JPH0677221B2 - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0677221B2 JPH0677221B2 JP61303691A JP30369186A JPH0677221B2 JP H0677221 B2 JPH0677221 B2 JP H0677221B2 JP 61303691 A JP61303691 A JP 61303691A JP 30369186 A JP30369186 A JP 30369186A JP H0677221 B2 JPH0677221 B2 JP H0677221B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- deviation
- command pulse
- command
- feedback
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はモータの回転数を制御して移動体の位置決めを
行う位置決め装置に関する。
行う位置決め装置に関する。
〔従来の技術〕 この種の装置の使用例を第５図を参照して説明する。第
５図はフィルム印刷装置の概略構成を示すブロック図で
ある。
５図はフィルム印刷装置の概略構成を示すブロック図で
ある。
第５図において、位置決め装置11はモータ３を回転させ
る。モータ３にはインクリメンタルエンコーダ４が接続
されており、前記インクリメンタルエンコーダ４からの
フィードバックパルスをカウントすることにより位置決
め装置11はモータ３の回転数の制御を行なう。
る。モータ３にはインクリメンタルエンコーダ４が接続
されており、前記インクリメンタルエンコーダ４からの
フィードバックパルスをカウントすることにより位置決
め装置11はモータ３の回転数の制御を行なう。
さらにモータ３にはフィルム送りローラ16が接続されて
おり、モータ３が回転するとフィルム送りローラ16も回
転しフィルム14を送り出す。フィルム14は温度等の原因
で伸びるため基準点合せのマーク15が印刷されている。
おり、モータ３が回転するとフィルム送りローラ16も回
転しフィルム14を送り出す。フィルム14は温度等の原因
で伸びるため基準点合せのマーク15が印刷されている。
マーク15はマーク検出器12により検出され、検出信号は
位置決め装置11に入力され、位置決め装置11はマーク検
出信号を受信後にフィルム14を指定された長さＬだけ送
るのに相当する回転数分だけモータ３を回転させ位置決
めを行なう。位置決め完了後印刷機13はフィルム14に日
付などの印刷を行なっている。
位置決め装置11に入力され、位置決め装置11はマーク検
出信号を受信後にフィルム14を指定された長さＬだけ送
るのに相当する回転数分だけモータ３を回転させ位置決
めを行なう。位置決め完了後印刷機13はフィルム14に日
付などの印刷を行なっている。
また、このような位置決め装置の具体例としては、マー
ク検出を行なう前に減速信号を検出し、モータ３を低速
に切り替えた後、マーク検出を行なうものが知られてい
る。
ク検出を行なう前に減速信号を検出し、モータ３を低速
に切り替えた後、マーク検出を行なうものが知られてい
る。
この動作を第６図及び第７図を参照して説明する。
第６図において、最初にマイクロコンピュータ21はラッ
チ26にセットパルスを出力し、ラッチ26の出力Ｑを“H"
とする。次にマイクロコンピュータ21はパルス分配器25
を起動し指令パルスCPを出力させる。
チ26にセットパルスを出力し、ラッチ26の出力Ｑを“H"
とする。次にマイクロコンピュータ21はパルス分配器25
を起動し指令パルスCPを出力させる。
パルス分配器25からの指令パルスCPはゲート27が“開”
となっているため偏差カウンタ１に入力される。なお、
偏差パルス１は指令パルスCPとフィードバックパルスの
偏差をカウントし、指令パルスに応じてモータが一定回
転となるようにデジタル信号をデジタル・アナログ（D/
A）コンバータ２へ出力する。D/Aコンバータ２は偏差カ
ウンタ１からのデジタル信号出力をアナログ信号に変換
してモータ３を駆動する。この状態のときには指令パル
スCPのの周波数は高く設定されておりモータ３は高速で
回転しフィルム14を高速ＶＨで送り出す。
となっているため偏差カウンタ１に入力される。なお、
偏差パルス１は指令パルスCPとフィードバックパルスの
偏差をカウントし、指令パルスに応じてモータが一定回
転となるようにデジタル信号をデジタル・アナログ（D/
A）コンバータ２へ出力する。D/Aコンバータ２は偏差カ
ウンタ１からのデジタル信号出力をアナログ信号に変換
してモータ３を駆動する。この状態のときには指令パル
スCPのの周波数は高く設定されておりモータ３は高速で
回転しフィルム14を高速ＶＨで送り出す。
１段目のマーク検出器12がマーク15の検出を行ない、検
出信号QSをマイクロコンピュータ21へ出力するとマイク
ロコンピュータ21はパルス分配器25からの指令パルス周
波数を低く切り替えモータ３の回転数を低くしフィルム
14の送り出し速度を第７図に示すように高速ＶＨから低
速ＶＬとする。
出信号QSをマイクロコンピュータ21へ出力するとマイク
ロコンピュータ21はパルス分配器25からの指令パルス周
波数を低く切り替えモータ３の回転数を低くしフィルム
14の送り出し速度を第７図に示すように高速ＶＨから低
速ＶＬとする。
次に段目のマーク検出器12がマーク検出を行なうと信号
MARKがラッチ26をクリアするため、ラッチ26の出力Ｑは
“L"となりゲート27が“閉”となるため偏差カウンタ１
への指令パルスCPはなくなる。
MARKがラッチ26をクリアするため、ラッチ26の出力Ｑは
“L"となりゲート27が“閉”となるため偏差カウンタ１
への指令パルスCPはなくなる。
マイクロコンピュータ21はラッチ26の出力Ｑが“L"とな
ったことを検出すると、パルス分配器25を停止させ、指
令パルスCPの出力を停止させる。その後ラッチ26にセッ
トパルスを出力し、出力Ｑを“H"とし、ゲート27を開と
した後フィルム14を指定された長さＬを送るのに相当す
るパルス数すなわち、モータ駆動時間の間だけ再びパル
ス分配器25から出力させ、フィルム14の位置決めを完了
する。
ったことを検出すると、パルス分配器25を停止させ、指
令パルスCPの出力を停止させる。その後ラッチ26にセッ
トパルスを出力し、出力Ｑを“H"とし、ゲート27を開と
した後フィルム14を指定された長さＬを送るのに相当す
るパルス数すなわち、モータ駆動時間の間だけ再びパル
ス分配器25から出力させ、フィルム14の位置決めを完了
する。
ところがこのような位置決め装置では、フィルム14を低
速速度ＶＬで送っている時に偏差カウンタ１には速度Ｖ
Ｌに対応する偏差量の溜りパルス△ｎが溜っており、こ
の溜りパルス数△ｎに相当するフィルム長△ｌが誤差と
なる欠点がある。すなわちマーク検出からのフィルム送
り長Ｌの指定に対し、Ｌ＋△ｌだけ送られてしまう。さ
らに低速速度ＶＬが変更された場合、偏差カウンタ１の
溜りパルス数△ｎも変わるためマーク検出後のフィルム
送り誤差△ｌも変更するという欠点もあった。又、低速
送りを必要とするため開始から位置決め完了までの時間
がかかるという欠点もあった。
速速度ＶＬで送っている時に偏差カウンタ１には速度Ｖ
Ｌに対応する偏差量の溜りパルス△ｎが溜っており、こ
の溜りパルス数△ｎに相当するフィルム長△ｌが誤差と
なる欠点がある。すなわちマーク検出からのフィルム送
り長Ｌの指定に対し、Ｌ＋△ｌだけ送られてしまう。さ
らに低速速度ＶＬが変更された場合、偏差カウンタ１の
溜りパルス数△ｎも変わるためマーク検出後のフィルム
送り誤差△ｌも変更するという欠点もあった。又、低速
送りを必要とするため開始から位置決め完了までの時間
がかかるという欠点もあった。
そこで、本発明は、このような欠点を解決し、高速かつ
高精度の位置決めを行うことのできる位置決め装置を提
供することを目的とする。
高精度の位置決めを行うことのできる位置決め装置を提
供することを目的とする。
このように目的を達成するため本発明は、移動体を予め
定められた停止位置へ停止させる位置決め装置におい
て、前記移動体の移動量に応じた指令パルスを出力する
指令パルス発生手段と、前記移動体を移動させるよう駆
動するモータと、前記モータの回転数を検出し、この回
転数に応じたフィードバックパルスを出力するフィード
バックパルス発生手段と、前記指令パルス発生手段から
の指令パルスとフィードバックパルス発生手段からのフ
ィードバックパルスとの偏差を算出する偏差検出手段
と、この偏差検出手段からの偏差に応じた電圧信号を出
力するデジタル・アナログ変換手段と、前記移動体を検
出して移動体が基準点に到達したことを表す信号を出力
する基準検出手段と、この基準点検出手段からの検出信
号により偏差検出手段へのフィードバックパルスの供給
を停止させるフィードバックパルス制御手段とを具え、
前記指令パルス発生手段は、基準点検出信号からの検出
信号に基づいて指令パルスの出力を停止すると共に偏差
検出手段の溜りパルスを読み込み、移動体が基準から停
止位置まで移動する移動量に対応した指令パルス数から
溜りパルス数を差し引いた指令パルスを偏差検出手段に
出力することを特徴とする。
定められた停止位置へ停止させる位置決め装置におい
て、前記移動体の移動量に応じた指令パルスを出力する
指令パルス発生手段と、前記移動体を移動させるよう駆
動するモータと、前記モータの回転数を検出し、この回
転数に応じたフィードバックパルスを出力するフィード
バックパルス発生手段と、前記指令パルス発生手段から
の指令パルスとフィードバックパルス発生手段からのフ
ィードバックパルスとの偏差を算出する偏差検出手段
と、この偏差検出手段からの偏差に応じた電圧信号を出
力するデジタル・アナログ変換手段と、前記移動体を検
出して移動体が基準点に到達したことを表す信号を出力
する基準検出手段と、この基準点検出手段からの検出信
号により偏差検出手段へのフィードバックパルスの供給
を停止させるフィードバックパルス制御手段とを具え、
前記指令パルス発生手段は、基準点検出信号からの検出
信号に基づいて指令パルスの出力を停止すると共に偏差
検出手段の溜りパルスを読み込み、移動体が基準から停
止位置まで移動する移動量に対応した指令パルス数から
溜りパルス数を差し引いた指令パルスを偏差検出手段に
出力することを特徴とする。
［作用］ 本発明の位置決め装置においては、指令パルス発生手段
から偏差検出手段への指令パルスおよびフィードバック
パルス発生手段から偏差検出手段へのフィードバックパ
ルスの供給を、移動体が基準点に到達して時点で一時的
に中断する。これと同時に指令パルス発生手段が、移動
体が基準点から停止位置まで移動する移動量に対応する
指令パルス数から偏差検出手段の溜りパルス数を差し引
いた指令パルスを求めて偏差検出手段に出力する。これ
により偏差検出手段の溜りパルスによる誤差が除去さ
れ、移動体は停止位置で確実に停止する。
から偏差検出手段への指令パルスおよびフィードバック
パルス発生手段から偏差検出手段へのフィードバックパ
ルスの供給を、移動体が基準点に到達して時点で一時的
に中断する。これと同時に指令パルス発生手段が、移動
体が基準点から停止位置まで移動する移動量に対応する
指令パルス数から偏差検出手段の溜りパルス数を差し引
いた指令パルスを求めて偏差検出手段に出力する。これ
により偏差検出手段の溜りパルスによる誤差が除去さ
れ、移動体は停止位置で確実に停止する。
第１図は本発明実施例における構成の一例を示す。な
お、第５図および第６図と同一箇所には同一符号を付し
ている。
お、第５図および第６図と同一箇所には同一符号を付し
ている。
第１図において、指令パルス発生手段５によって指令パ
ルスCPが発生し、この指令パルスCPは偏差検出手段とし
ての偏差カウンタ１に出力される。フィードバックパル
ス発生手段としてのインクリメンタルエンコーダ４から
のモータ３の回転数に対応するフィードバックパルスFB
Pが発生される。フィードバックパルス制御手段７を介
したフィードバックパルスFBPはパルスFPとして偏差カ
ウンタ１に出力される。偏差カウンタ１の出力はデジタ
ル・アナログ変換手段としてのD/Aコンバータ２により
アナログ変換され、モータ３を駆動する。
ルスCPが発生し、この指令パルスCPは偏差検出手段とし
ての偏差カウンタ１に出力される。フィードバックパル
ス発生手段としてのインクリメンタルエンコーダ４から
のモータ３の回転数に対応するフィードバックパルスFB
Pが発生される。フィードバックパルス制御手段７を介
したフィードバックパルスFBPはパルスFPとして偏差カ
ウンタ１に出力される。偏差カウンタ１の出力はデジタ
ル・アナログ変換手段としてのD/Aコンバータ２により
アナログ変換され、モータ３を駆動する。
フィードバックパルス制御手段７はモータ３の回転数に
応じたインクリメンタルエンコーダ４からの帰還パルス
FBPをフィードバックパルスFPとして出力するか、しな
いかの制御をも行なう。
応じたインクリメンタルエンコーダ４からの帰還パルス
FBPをフィードバックパルスFPとして出力するか、しな
いかの制御をも行なう。
また、同時に偏差カウンタ１へのフィードバックパルス
FPの出力、停止信号は指令パルス発生手段５に出力さ
れ、指令パルス発生手段５はその情報により指令パルス
CPの出力、停止の制御を行なう。
FPの出力、停止信号は指令パルス発生手段５に出力さ
れ、指令パルス発生手段５はその情報により指令パルス
CPの出力、停止の制御を行なう。
本実施例は、偏差カウンタ１への指令パルスCP及びフィ
ードバックパルスFPをある時点で一時的に中断し、同時
にその時のモータ３の通電時間すなわち指令パルス数に
応じて溜りパルス数FNを読み取り、この読み取った溜り
パルス数分を基準点から停止位置までの距離に相当する
指令パルス数から指し引いた指令パルス数を求めること
により基準点検出後に駆動すべきモータの通電時間を求
め、以って高精度でかつ高速な位置決めを行なわせよう
とするものである。
ードバックパルスFPをある時点で一時的に中断し、同時
にその時のモータ３の通電時間すなわち指令パルス数に
応じて溜りパルス数FNを読み取り、この読み取った溜り
パルス数分を基準点から停止位置までの距離に相当する
指令パルス数から指し引いた指令パルス数を求めること
により基準点検出後に駆動すべきモータの通電時間を求
め、以って高精度でかつ高速な位置決めを行なわせよう
とするものである。
第２図は本発明の実施例における具体的な構成を示す。
第２図において、１は偏差カウンタであり、マイクロコ
ンピュータ21により制御されるパルス分配器25からの指
令パルスCPとゲート31を経て入力されるフィードバック
パルスFPとにより動作する。偏差カウンタ１の出力はD/
Aコンバータ２によりアナログ変換されたモータ３を駆
動する。
ンピュータ21により制御されるパルス分配器25からの指
令パルスCPとゲート31を経て入力されるフィードバック
パルスFPとにより動作する。偏差カウンタ１の出力はD/
Aコンバータ２によりアナログ変換されたモータ３を駆
動する。
33はラッチ回転路であり、ラッチ回路33はインクリメン
タルエンコーダ４からのフィードバックパルスFBPを偏
差カウンタ１へ出力するか停止させるかの制御を行な
う。
タルエンコーダ４からのフィードバックパルスFBPを偏
差カウンタ１へ出力するか停止させるかの制御を行な
う。
ラッチ33はマイクロコンピュータ21によりリセットさ
れ、ラッチ33の出力Ｑを“L"とし、アンドゲート31を
“オフ”とする。一方マーク検出器12からの信号MARKに
よりラッチ33はセットされ出力Ｑを“H"としゲート31を
“オン”とする。またラッチ33はCPU21によってもセッ
トできる。エンコーダ４からのフィードバックパルスFB
Pはゲート31を経て偏差カウンタ１に入力しており、ラ
ッチ33の出力Ｑが“L"ならば偏差カウンタ１へのフィー
ドバックパルスFPは“オフ”となる。マイクロコンピュ
ータ21は偏差カウンタ１の溜りパルス数の読取り及びラ
ッチ33の出力Ｑの読取りが可能である。
れ、ラッチ33の出力Ｑを“L"とし、アンドゲート31を
“オフ”とする。一方マーク検出器12からの信号MARKに
よりラッチ33はセットされ出力Ｑを“H"としゲート31を
“オン”とする。またラッチ33はCPU21によってもセッ
トできる。エンコーダ４からのフィードバックパルスFB
Pはゲート31を経て偏差カウンタ１に入力しており、ラ
ッチ33の出力Ｑが“L"ならば偏差カウンタ１へのフィー
ドバックパルスFPは“オフ”となる。マイクロコンピュ
ータ21は偏差カウンタ１の溜りパルス数の読取り及びラ
ッチ33の出力Ｑの読取りが可能である。
次に第３図及び第４図を参照して本実施例の動作を説明
する。
する。
第４図において、最初にステップS1でマイクロコンピュ
ータ21はラッチ33をセットし、ゲート31を開とし、偏差
カウンタ１へのフィードバックパルスFPを有効とする。
ータ21はラッチ33をセットし、ゲート31を開とし、偏差
カウンタ１へのフィードバックパルスFPを有効とする。
次にステップS2でマイクロコンピュータ21はパルス分配
器25を起動させ指令パルスCPの分配を開始させる。そし
てステップS3において、マイクロコンピュータ21は偏差
カウンタ１の溜りパルス数をチェックする。この溜りパ
ルス数の変動がなくなったか否かをチェックすることに
よりモータ３が設定回転速度に達したか否かを判定する
ことができる。
器25を起動させ指令パルスCPの分配を開始させる。そし
てステップS3において、マイクロコンピュータ21は偏差
カウンタ１の溜りパルス数をチェックする。この溜りパ
ルス数の変動がなくなったか否かをチェックすることに
よりモータ３が設定回転速度に達したか否かを判定する
ことができる。
溜りパルスの変動がなくなりモータ３が設定回転速度に
達したことをマイクロコンピュータ21が検出するとマイ
クロコンピュータ21はステップS4でフィードバックパル
スの制御ラッチ33をクリアし、ゲート31を“閉”とし、
偏差カウンタ１へのフィードバックパルスFPを停止させ
る。
達したことをマイクロコンピュータ21が検出するとマイ
クロコンピュータ21はステップS4でフィードバックパル
スの制御ラッチ33をクリアし、ゲート31を“閉”とし、
偏差カウンタ１へのフィードバックパルスFPを停止させ
る。
同時にステップS5でマイクロコンピュータ21はパルス分
配器25をクリアし、指令パルスCPの分配を停止させる。
指令CP及びフィードバックFPがともに停止しているとす
ると偏差カウンタ１の溜りパルス数FN1は、変動しな
い。すなわち、偏差カウンタ１の出力は一定となり、モ
ータ３は設定速度で回転しフィルム14は第３図示のタイ
ミングで設定速度ＶＨで送られることになる。
配器25をクリアし、指令パルスCPの分配を停止させる。
指令CP及びフィードバックFPがともに停止しているとす
ると偏差カウンタ１の溜りパルス数FN1は、変動しな
い。すなわち、偏差カウンタ１の出力は一定となり、モ
ータ３は設定速度で回転しフィルム14は第３図示のタイ
ミングで設定速度ＶＨで送られることになる。
マイクロコンピュータ21はステップS6で偏差カウンタ１
の溜りパルス数FN1を読み取り、ステップS7でマーク検
出待ちとなる。
の溜りパルス数FN1を読み取り、ステップS7でマーク検
出待ちとなる。
マーク検出器12がフィルム14のマーク15を検出し、MARK
信号を出力するとラッチ33がセットされ、ゲート31が開
となり、偏差カウンタ１へフィードバックパルスFPが再
び入力される。
信号を出力するとラッチ33がセットされ、ゲート31が開
となり、偏差カウンタ１へフィードバックパルスFPが再
び入力される。
また同時にマイクロコンピュータ21はラッチ33の出力信
号ＱOUTを監視しており、マーク検出によりＱOUTが“H"
となると、パルス分配器25を再び起動させ、フィルム14
をＬだけ送るのに必要なパルス量CN1から溜りパルス数F
N1を引きた分、すなわち、CN1−FN1だけの指令パルスの
分配を行なわせる（ステップS8）。その後、ステップS9
で指令パルスの分配が完了することをチェックし本制御
手順を終了する。
号ＱOUTを監視しており、マーク検出によりＱOUTが“H"
となると、パルス分配器25を再び起動させ、フィルム14
をＬだけ送るのに必要なパルス量CN1から溜りパルス数F
N1を引きた分、すなわち、CN1−FN1だけの指令パルスの
分配を行なわせる（ステップS8）。その後、ステップS9
で指令パルスの分配が完了することをチェックし本制御
手順を終了する。
以上、説明したように、本発明実施例によれば、偏差カ
ウンタへの指令パルスCP及びフィードバックパルスFPを
一時的に停止させて、偏差カウンタの溜りパルス数を検
出するので、その結果マーク検出後の補正すべき指令パ
ルス数が正確に求められ、以ってモータの位置決めを高
精度に行うことができる。
ウンタへの指令パルスCP及びフィードバックパルスFPを
一時的に停止させて、偏差カウンタの溜りパルス数を検
出するので、その結果マーク検出後の補正すべき指令パ
ルス数が正確に求められ、以ってモータの位置決めを高
精度に行うことができる。
また、指令パルスCP及びフィードバックパルスFPが停止
中でも偏差カウンタ１の溜りパルス数が変化しないため
フィルム送り速度は設定された速度を保つことができ
る。
中でも偏差カウンタ１の溜りパルス数が変化しないため
フィルム送り速度は設定された速度を保つことができ
る。
さらにまた、フィルム速度は低速への切り替えを必要と
しないため、高速すなわち短時間で位置決めが終了す
る。さらに前述した様に低速への切り替えが必要ないた
め減速用の信号検出器が不要であり、マーク検出器のみ
で位置決めが行なうことができる。
しないため、高速すなわち短時間で位置決めが終了す
る。さらに前述した様に低速への切り替えが必要ないた
め減速用の信号検出器が不要であり、マーク検出器のみ
で位置決めが行なうことができる。
第１図は本発明実施例の一構成例を示すブロック図、 第２図は本発明実施例における詳細な構成例を示すブロ
ック図、 第３図は本発明実施例における信号波形の一例を示すタ
イミングチャート、 第４図は本発明実施例におけるマイクロコンピュータ21
の制御手順の一例を示すフローチャート、 第５図は従来例における構成の一例を示すブロック図、 第６図は従来例における詳細な構成の一例を示すブロッ
ク図、 第７図は従来例の信号波形の一例を示すタイミングチャ
ートである。 １……偏差カウンタ、 ２……D/Aコンバータ、 ３…モータ、 ４……インクリメンタルエンコーダ、 11……位置決め装置、 12……マーク検出器、 13……印刷機、 14………フィルム、 15……マーク、 16……フィルム送りローラ、 21……マイクロコンピュータ、 22…CPU、 23……ROM、 24……RAM、 25……パルス分配器。
ック図、 第３図は本発明実施例における信号波形の一例を示すタ
イミングチャート、 第４図は本発明実施例におけるマイクロコンピュータ21
の制御手順の一例を示すフローチャート、 第５図は従来例における構成の一例を示すブロック図、 第６図は従来例における詳細な構成の一例を示すブロッ
ク図、 第７図は従来例の信号波形の一例を示すタイミングチャ
ートである。 １……偏差カウンタ、 ２……D/Aコンバータ、 ３…モータ、 ４……インクリメンタルエンコーダ、 11……位置決め装置、 12……マーク検出器、 13……印刷機、 14………フィルム、 15……マーク、 16……フィルム送りローラ、 21……マイクロコンピュータ、 22…CPU、 23……ROM、 24……RAM、 25……パルス分配器。
Claims (1)
- 【請求項１】移動体を予め定められた停止位置へ停止さ
せる位置決め装置において、前記移動体の移動量に応じ
た指令パルスを出力する指令パルス発生手段と、 前記移動体を移動させるよう駆動するモータと、 前記モータの回転数を検出し、この回転数に応じたフィ
ードバックパルスを出力するフィードバックパルス発生
手段と、 前記指令パルス発生手段からの指令パルスと前記フィー
ドバックパルス発生手段からのフィードバックパルスの
偏差を算出する偏差検出手段と、 この偏差検出手段からの偏差に応じた電圧信号を出力す
るデジタル・アナログ変換手段と、 前記移動体を検出して当該移動体が基準点に到達したこ
とを表す検出信号を出力する基準点検出手段と、 この基準点検出手段からの検出信号により前記偏差検出
手段へのフィードバックパルスの供給を停止させるフィ
ードバックパルス制御手段とを具え、 前記指令パルス発生手段は、前記準点検出手段からの検
出信号に基づいて指令パルスの出力を停止すると共に前
記偏差検出手段の溜まりパルスを読み込み、前記移動体
が前記基準点から前記停止位置まで移動する移動量に対
応する指令パルス数から前記溜まりパルスを差し引いた
指令パルスを前記偏差検出手段に出力する ことを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303691A JPH0677221B2 (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303691A JPH0677221B2 (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | 位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63157211A JPS63157211A (ja) | 1988-06-30 |
| JPH0677221B2 true JPH0677221B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=17924079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61303691A Expired - Lifetime JPH0677221B2 (ja) | 1986-12-22 | 1986-12-22 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0677221B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890206A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Fanuc Ltd | 位置制御方式 |
-
1986
- 1986-12-22 JP JP61303691A patent/JPH0677221B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63157211A (ja) | 1988-06-30 |
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