JPH0677946B2 - カレンダのロール間バンク量制御方法 - Google Patents

カレンダのロール間バンク量制御方法

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JPH0677946B2
JPH0677946B2 JP2235055A JP23505590A JPH0677946B2 JP H0677946 B2 JPH0677946 B2 JP H0677946B2 JP 2235055 A JP2235055 A JP 2235055A JP 23505590 A JP23505590 A JP 23505590A JP H0677946 B2 JPH0677946 B2 JP H0677946B2
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speed
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晴雄 和田
和康 吉川
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Ishikawajima Harima Heavy Industries Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、多段ロール（３本以上）を用いて、ゴム、
プラスチック等のシートまたはフィルムを成形するカレ
ンダにおいて、ロール間のバンク量を制御するための方
法に関する。
〔従来の技術〕 ゴム、プラスチック等のシートまたはフィルムを成形す
るカレンダは、通常３〜４本のロールを平行に組合わせ
て構成され、素材を２〜３回連続的に圧延してシートま
たはフィルムを成形する。
カレンダにおいてはバンク量すなわちロール間の素材の
たまり量に留意する必要がある。すなわち、バンク量が
多すぎる（バンクが太い）と空気を巻き込みスキップと
称するきずを生じるおそれがあり、また、バンクの回転
がスムーズに行なわれないために、材料の練りが不均一
となり、品質むらが発生する欠点がある。逆にバンク量
が少なすぎる（バンクが細い）とシートまたはフィルム
に切断したり、厚さ変動が大きくなるなどの問題が生じ
るおそれがある。
従来においては、第１バンクのバンク量を自動制御する
ものはあったが、下流のバンクのバンク量を自動制御す
るものはなく、オペレータによるバンクの目視と経験に
よる手動調節によりバンク量を制御していた。
〔発明が解決しようとする課題〕
下流バンクのバンク量を手動調節により制御する方法で
は次の問題点があった。
（イ）材料が切り換わった時には、バンク量が安定し定
常運転に達するまでに時間がかかり、原料のリサイクル
量の発生が多い （ロ）連続運転状態においては、原材料の配合状態や外
気温のわずかな変化によってもバンク量は徐々に変化す
るので、常にバンク高さ（幅）を監視し、バンク調節を
行なう必要がある。
この発明は、従来技術における上述の問題点を解決し
て、下流バンクのバンク量の制御を自動化して、オペレ
ータの労力を軽減し、材料が切り換わった場合等に定常
運転に達するまでの時間を短縮し、原料のリサイクル量
の減少等を図ったカレンダのロール間バンク量制御方法
を提供しようとするものである。
〔課題を解決するための手段〕
この発明の請求項１記載のカレンダのロール間バンク量
制御方法は、多段ロールを用いて複数段のバンクを形成
しながらフィルムまたはシート状部材を成形するカレン
ダにおいて、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTC
ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
ルのロール速度を前記制御サイクルTCごとにフィードバ
ック制御する制御（a-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
ードフォーワード制御する制御（a-2）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
を前記制御サイクルTDごとにフィードフォーワード制御
する制御（a-3）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量を前
記制御サイクルTCごとに検出し、このロール軸方向左右
のバンク量の差を修正するに必要な前記直前の上流側バ
ンクの流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャッ
プ調整量を求め、これにより当該直前の上流側バンクの
流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャップを制
御サイクルTCごとにフィードバック制御する制御（b-
1）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロール軸
方向左右のロールギャップとその直前のバンクを形成す
る２本のロールのロール軸方向左右のロールギャップと
を前記制御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギ
ャップ変更に伴って予想される当該制御対象バンクのロ
ール軸方向左右のバンク量の差を修正するのに必要な前
記直前のバンクを形成する流入側ロールのロール軸方向
左右のロールギャップ調整量を求め、これにより当該直
前バンクを形成する流入側ロールのロール軸方向左右の
ロールギャップを制御サイクルTDごとにフィードフォワ
ード制御する制御（b-2）と、 を組合わせてなることを特徴とするものである。
また、この発明の請求項２記載のカレンダのロール間バ
ンク量制御方法は、多段ロールを用いて複数段のバンク
を形成しながらフィルムまたはシート状部材を成形する
カレンダにおいて、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTC
ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
ルのロール速度を前記制御サイクルTCごとにフィードバ
ック制御する制御（a-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
ードフォワード制御する制御（a-2）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
を前記制御サイクルTDごとにフィードフォワード制御す
る制御（a-3）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右および中央のバ
ンク量を前記制御サイクルTCごとに検出し、これらロー
ル軸方向左右のバンク量と中央のバンク量の差を修正す
るに必要な当該制御対象バンクの直前のバンクを形成す
る流入側ロールのロールベンディング圧調節量又はロー
ルクロス調節量を求め、これにより当該制御対象バンク
の直前のバンクを形成する流入側ロールのロールベンデ
ィング圧またはロールクロス量を制御サイクルTCごとに
フィードバック制御する制御（c-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流入側および流出側の２
本のロールのロール軸方向左右および中央のロールギャ
ップとその直前のバンクを形成する流入側および流出側
の２本のロールのロール軸方向左右および中央のロール
ギャップとを前記制御サイクルTDごとに検出し、それら
のロールギャップの変更にともなって予想される当該制
御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量と中央のバ
ンク量との差を修正するに必要な当該直前バンクを形成
する流入側ロールのロールベンディング圧調節量または
ロールクロス調節量を求め、これにより前記直前のバン
クを形成する流入側ロールのロールベンディング圧また
はロールクロス量を制御サイクルTDごとにフィードフォ
ワード制御する制御（c-2）と、 を組合せてなることを特徴とするものである。
さらに、この発明の請求項３記載のカレンダのロール間
バンク量制御方法は、多段ロールを用いて複数段のバン
クを形成しながらフィルムまたはシート状部材を成形す
るカレンダにおいて、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTc
ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
ルのロール速度を前記制御サイクルTcごとにフィードバ
ック制御する制御（a-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
ードフォワード制御する制御（a-2）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
を前記制御サイクルTDごとにフィードフォーワード制御
する制御（a-3）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量を前
記制御サイクルTCごとに検出し、このロール軸方向左右
のバンク量の差を修正するに必要な前記直前の上流側バ
ンクの流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャッ
プ調整量を求め、これにより当該直前の上流側バンクの
流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャップを制
御サイクルTCごとにフィードバック制御する制御（b-
1）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロール軸
方向左右のロールギャップとその直前のバンクを形成す
る２本のロールのロール軸方向左右のロールギャップと
を前記制御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギ
ャップ変更に伴って予想される当該制御対象バンクのロ
ール軸方向左右のバンク量の差を修正するのに必要な前
記直前のバンクを形成する流入側ロールのロール軸方向
左右のロールギャップ調整量を求め、これにより当該直
前バンクを形成する流入側ロールのロール軸方向左右の
ロールギャップを制御サイクルTDごとにフィードフォワ
ード制御する制御（b-2）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右および中央のバ
ンク量を前記制御サイクルTCごとに検出し、このロール
軸方向左右のバンク量と中央のバンク量の差を修正する
に必要な当該制御対象バンクの直前のバンクを形成する
流入側ロールのロールベンディング圧調節量又はロール
クロス調節量を求め、これにより当該制御対象バンクの
直前のバンクを形成する流入側ロールのロールベンディ
ング圧またはロールクロス量を制御サイクルTCごとにフ
ィードバック制御する制御（c-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流入側および流出側の２
本のロールのロール軸方向左右および中央のロールギャ
ップとその直前のバンクを形成する流入側および流出側
の２本のロールのロール軸方向左右および中央のロール
ギャップとを前記制御サイクルTDごとに検出し、それら
のロールギャップ変更にともなって予想される当該制御
対象バンクのロール軸方向左右のバンク量と中央のバン
ク量との差を修正するに必要な当該直前バンクを形成す
る流入側ロールのロールベンディング圧調節量またはロ
ールクロス調節量を求め、これにより前記直前のバンク
を形成する流入側ロールのロールベンディング圧または
ロールクロス量を制御サイクルTDごとにフィードフォワ
ード制御する制御（c-2）と、 を組合わせてなることを特徴とするものである。
〔作用〕
この発明の請求項１記載のカレンダのロール間バンク量
制御方法によれば、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTc
ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
ルのロール速度を前記制御サイクルTcごとにフィードバ
ック制御する制御（a-1）によってバンク過不足量を修
正して所定のバンク量にすることができ、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
ードフォーワード制御する制御（a-2）によってロール
速度変動に伴うバンク量の変動を抑えることができ、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
を前記制御サイクルTDごとにフィードフォーワード制御
する制御（a-3）によってロールギャップ変動に伴うバ
ンク量の変動を抑えることができ、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量を前
記制御サイクルTCごとに検出し、このロール軸方向左右
のバンク量の差を修正するに必要な前記直前の上流側バ
ンクの流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャッ
プ調整量を求め、これにより当該直前の上流側バンクの
流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャップを制
御サイクルTCごとにフィードバック制御する制御（b-
1）によって左右のバンク量バランスを保つことがで
き、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロール軸
方向左右のロールギャップとその直前のバンクを形成す
る２本のロールのロール軸方向左右のロールギャップと
を前記制御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギ
ャップ変更に伴って予想される当該制御対象バンクのロ
ール軸方向左右のバンク量の差を修正するのに必要な前
記直前のバンクを形成する流入側ロールのロール軸方向
左右のロールギャップ調整量を求め、これにより当該直
前バンクを形成する流入側ロールのロール軸方向左右の
ロールギャップを制御サイクルTDごとにフィードフォワ
ード制御する制御（b-2）によってロールギャップ変動
に伴う左右バンク量バランスの変動を抑えることができ
る。
また、この発明の請求項２記載のカレンダのロール間バ
ンク量制御方法によれば、請求項１記載の（a-1）と同
様にバンク過不足量を修正して所定のバンク量にするこ
とができ、（a-2）と同様にロール速度変動に伴うバン
ク量の変動を抑えることができ、（a-3）と同様にロー
ルギャップ変動に伴うバンク量の変動を抑えることがで
き、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右および中央のバ
ンク量を前記制御サイクルTCごとに検出し、これらロー
ル軸方向左右のバンク量と中央のバンク量の差を修正す
るに必要な当該制御対象バンクの直前のバンクを形成す
る流入側ロールのロールベンディング圧調節量又はロー
ルクロス調節量を求め、これにより当該制御対象バンク
の直前のバンクを形成する流入側ロールのロールベンデ
ィング圧またはロールクロス量を制御サイクルTCごとに
フィードバック制御する制御（c-1）によって左右のバ
ンク量と中央のバンク量のバランスを保つことができ、 前記制御対象バンクを形成する流入側および流出側の２
本のロールのロール軸方向左右および中央のロールギャ
ップとその直前のバンクを形成する流入側および流出側
の２本のロールのロール軸方向左右および中央のロール
ギャップとを前記制御サイクルTDごとに検出し、それら
のロールギャップ変更にともなって予想される当該制御
対象バンクのロール軸方向左右のバンク量と中央のバン
ク量との差を修正するに必要な当該直前バンクを形成す
る流入側ロールのロールベンディング圧調節量またはロ
ールクロス調節量を求め、これにより前記直前のバンク
を形成する流入側ロールのロールベンディング圧または
ロールクロス量を制御サイクルTDごとにフィードフォワ
ード制御する制御（c-2）によってロールギャップ変動
に伴う左右と中央のバンク量バランスの変動を抑えるこ
とができる。
さらに、この発明の請求項３記載のカレンダのロール間
バンク量制御方法によれば、、請求項１記載の（a-1）
と同様にバンク過不足量を修正して所定のバンク量にす
ることができ、（a-2）と同様にロール速度変動に伴う
バンク量の変動を抑えることができ、（a-3）と同様に
ロールギャップ変動に伴うバンク量の変動を抑えること
ができ、（b-1）と同様に左右のバンク量バランスを保
つことができ、（b-2）と同様にロールギャップ変動に
伴う左右バンク量バランスの変動を抑えることができ、
さらに請求項２記載の（c-1）と同様に左右のバンク量
と中央のバンク量のバランスを保つことができ、（c-
2）と同様にロールギャップ変動に伴う左右と中央のバ
ンク量バランスの変動を抑えることができる。
以上により、下流バンクのバンク制御の応答性と安定性
を高めることができるので、オペレータの労力が軽減さ
れ、また材料が切り換わった場合等に定常運転に達する
までの時間が短縮され、原料のリサイクル料の減少等が
図られる。また、ロールギャップ調整によりバンク量を
制御する場合は、機械的駆動系の不感帯（ガタ）が大き
いことやオーバラン等により目標値と実際の操作量を一
致させるのは難しいが、この発明のようにロール速度調
整によりバンク量を制御する場合は、そのような問題も
少ない。
〔実施例〕
この発明の一実施例を以下説明する。第１図は、この発
明が適用されたカレンダの全体構成を示すものである。
このカレンダ10は第１〜第４ロール12〜15を逆Ｌ字状に
組み合わせて構成されている。押出機16から押し出され
る原材料18はフィードコンベア20により第１ロール12と
第２ロール13との間に投入され、これら第１、第２ロー
ル12,13間、第２、第３ロール13,14間、第３、第４ロー
ル14,15間の各ロールギャップg1〜g3を順次通ることに
よりシート状に成形され、ティクオフロール24によって
延伸された後、冷却ロール（図示せず）によって固化さ
れ、製品シートとして巻取られる。各ロール12〜15間に
は、第１〜第３バンク26〜28が形成される。
第１、第２ロール12,13間の第１バンク26には、フィー
ドコンベア20より原材料（成形材料）18が供給されてお
り、第１バンク26のバンク幅（または高さ）を第１バン
クセンサ30（例えばテレビカメラ）にて検出し、フィー
ド制御装置32で基準値に対するバンク量の偏差を求め、
この偏差に応じて押出機モータ制御装置34によって押出
機モータ36の回転数を増減させ、バンク量をこの基準値
に保つように自動制御または手動調節する。
このような第１バンク26を自動的に制御する制御装置や
制御方法は、既に各種実用化されている（例えば特開昭
52-132072号公報参照）。
第２、第３ロール13,14間の第２バンク27および第３、
第４ロール14,15間の第３バンク28には、バンク幅（ま
たは高さ）を測定するための第２、第３バンクセンサ3
8,40（例えばテレビカメラ、反射形光センサ、超音波セ
ンサ等）が、各バンク毎に通常は３台ずつ設けられる。
テレビカメラを使用した場合は、例えばテレビ画面上の
バンクの面積をパターン認識により検出してバンク幅を
測定することができる。また、反射形光センサを使用し
た場合はバンクに光を当ててその光量によりバンクの高
さを測定することができる（バンクが高いとセンサから
バンクまでの距離が短くなるので光量は大きくなる）。
超音波センサを使用した場合は、バンクまでの距離が検
出されるので、バンク高さを測定することができる。
第２、第３バンクセンサ38,40の取付位置は、１台は中
央部、他の２台は左側ゾーンおよび右側ゾーンの位置で
バンク幅（または高さ）の変化を最もよく検出する位置
が最適である。本実施例では第２、第３バンクセンサ3
8,40を６箇所（2L,2C,2R,3L,3C,3R）に設けている。
第２、第３バンクセンサ38,40は時々刻々変化するバン
ク幅（または高さ）つまりバンク量を検出する。第２、
第３バンク制御装置42は検出サイクル（例えば３〜５
秒）毎に平均バンク幅（または高さ）を求め、そのバン
ク幅（または高さ）の変化を検出する。
なお、バンクセンサは１つのバンクに対して通常３台が
使用されるが、テレビカメラを使用する場合には、中央
に１台を設け、これで中央部、左、右ゾーンの３位置全
体を望むようにして測る方法を採用してもよい。また、
センサの台数は制御方法によっては１台または２台でも
よく、要は、以下のように制御方法（したがって、アク
チュエータの台数）に対応していればよい。
１台…全体の平均バンク幅（または高さ）の制御 ２台…平均バンク幅と左右のバランスの制御 ３台…平均バンク幅と左側（Ｌ）、中央（Ｃ）、右側
（Ｒ）のバランスの制御 各ロール位置の駆動装置としてロールギャップ調整モー
タ、ロールクロス調整モータが設けられている。第１ロ
ールギャップ調整モータMG1L，MG1Rは第１ロール12の左
右位置を制御して、第１ロールギャップg1を左右個別に
調整する。
同様に第２ロールギャッメ調整モータMG2L，MG2R、第４
ロールギャップ調整モータMG4L，MG4Rは第２ロールギャ
ップg2、第３ロールギャップg3をそれぞれ左右個別に調
整する。
また、第１ロールクロス調整モータMC1L，MC1Rは、第１
ロール12の左右位置を同量ずつ互いに反対方向に制御し
て第１ロール12のロールクロス量を制御する。同様に第
３ロールクロス調整モータMC3L，MC3Rは、第３ロール14
の左右位置を同量ずつ互いに反対方向に制御して第３ロ
ール14のロールクロス量を制御する。
また、各ロール位置を検出するためのセンサが各ロール
の両端に取付けられている。本実施例では、第１、第
２、第４ロール12,13,15の両端のギャップ調整機構の軸
に回転位置検出器PGG1L，PGG1R，PGG2L，PGG2R，P
GG4L，PGG4Rが取り付けられ、検出信号M1L，M1R，M2L，
M2R，M4L，M4Rが出力される。また、第１、第３ロール1
2,14の両端のロールクロス調整機構の軸に回転位置検出
器PGC1L，PGC1R，PGC3L，PGC3Rが取付けられ、検出信号
M1CL，M1CR，M3CL，M3CRが出力される。また第２ロール
13の両端のロールベンディングシリンダ44のベンディン
グ圧力P2を検出する圧力計Pbが取付けられている。この
ようにして、各ロールのロールギャップ位置やロールク
ロス位置やロールベンディング圧力などが時々刻々計測
されるようになっている。
一方、各ロール12〜15のロール速度V1,V2,V3,V4は、ロ
ール駆動モータM1,M2,M3,M4の軸に取付けられた速度計T
G1,TG2,TG3,TG4によって計測されている。
バンク制御装置42は各種検出信号に基づき各駆動部の制
御信号を出力する。駆動装置44はこれら制御信号に基づ
き各駆動部を駆動する。バンク制御装置42および駆動装
置44による各部の制御は下記第１表のように行なわれ
る。
第１表に示すように、（ａ）平均的なバンク量、（ｂ）
左／右のバンクバランス、（ｃ）左右／中央のバンクバ
ランスを制御することによって最適なバンク状態に制御
する。これらの要素に影響を及ぼす外乱要素としては、
ロールギャップ調整、ロールクロス調整、ロール速度変
更等に伴うものと、長時間の運転などによる材料変化や
カレンダフレームの温度変化などに伴うものがある。
そこで、ここでは第１表に示すように、バンクセンサに
よるバンク量の過不足量を求めて制御するフィードバッ
ク制御（a-1,b-1,c-1）のほかに、バンクからの流入量
や流出量の増減量を予測して、制御するフィードフォワ
ード制御（a-2,a-3,b-2,c-2）を併用して最適なバンク
状態が維持されるようにしている。流入量や流出量の増
減量の予測はロール速度、ロールギャップ、ストックガ
イド幅等の変化量により行なっている。ただし、ロール
ギャップは直接検出することは困難なので、ロールギャ
ップ調整モータ、ロールクロスモータの操作量およびロ
ールベンディング圧により間接的に計算により求めてい
る。
第１表の各制御のタイムスケジュールを第３図に示す。
次に、第１表に基づくバンク制御装置42および駆動装置
44による第２バンク27、第３バンク28のバンク制御につ
いて説明する。このバンク制御における制御量は、次の
３つの要素Ａ〜Ｃから求める。
（Ａ）第３、第２バンク28,27の左側、中央、右側にお
けるバンク過不足量ΔＱ°3L，ΔＱ°3C，ΔＱ°3R，Δ
Ｑ°2L，ΔＱ°2C，ΔＱ°2R バンクセンサ40,38から求めた平均バンク幅（または高
さ）Ｗ3L,W3C,W3R,W2L,W2C,W2Rと、標準バンク幅または
高さＷ°3L,W°3C,W°3R,W°2L,W°2C,W°2Rとの差から
このバンク量過不足量ΔＱ°3L，ΔＱ°3C，ΔＱ°3R，
ΔＱ°2R，ΔＱ°2C，ΔＱ°2Rを求める。
各ロール間にたまっているバンク量（cm3）はこれら２
本のロール寸法とバンク幅（または高さ）によって概略
決まり、あるバンク幅（または高さ）の近傍ではバンク
量は第４図（ｂ）に示すようにバンク幅（または高さ）
の２次関数に近いものとなる。すなわち、通常第２バン
ク27以降では樹脂は完全な溶融状態にあるため、バンク
は回転する。このため、断面は第４図（ａ）のように上
側が円形に近いものとなる。ロールギャップは通常0.2
〜1.0mmの値であり、バンク幅は20〜50mmの値であるの
で、バンクでの樹脂たまり量はバンク幅の２次曲線と考
えることができる。
上記の関係を各パスの各ゾーンについて適用すると、各
パスのバンク過不足量は、 ΔＱ°3L＝〔f3（Ｗ°3L）‐f3（W3L）〕×SW3/3 ≒〔f3′（W゜3L）×（Ｗ°3L‐W3L）〕×SW3/3 …
（１） ΔＱ°3C＝〔f3（Ｗ°3C）‐f3（W3C）〕×SW3/3 ≒〔f3′（W゜3C）×（Ｗ°3C‐W3C）〕×SW3/3 …
（２） ΔＱ°3R＝〔f3（Ｗ°3R）‐f3（W3R）〕×SW3/3 ≒〔f3′（W゜3R）×（Ｗ°3R‐W3R）〕×SW3/3 …
（３） ΔＱ°2L＝〔f2（Ｗ°2L）‐f2（W2L）〕×SW2/3 ≒〔f2′（W゜2L）×（Ｗ°2L‐W2L）〕×SW2/3 …
（４） ΔＱ°2C＝〔f2（Ｗ°2C）‐f2（W2C）〕×SW2/3 ≒〔f2′（W゜2C）×（Ｗ°2C‐W2C）〕×SW2/3 …
（５） ΔＱ°2R＝〔f2（Ｗ°2R）‐f2（W2R）〕×SW2/3 ≒〔f2′（W゜2R）×（Ｗ°2R‐W2R）〕×SW2/3 …
（６） ここに、 f2：第２バンク27のバンク幅（または高さ）がＷ°2L,W
°2C,W°2Rの近傍でのバンクたまり量を表わす関数 f2′：バンク幅（例えばＷ°2L）におけるf2の勾配 f3：第３バンク28のバンク幅（または高さ）がＷ°3L,W
°3C,W°3Rの近傍でのバンクたまり量を表わす関数 f3′：バンク幅（例えばＷ°3L）におけるf3の勾配 W3L，W3C，W3R：左側、中央、右側の位置における第３
バンク28のバンク幅（または高さ） W2L，W2C，W2R：左側、中央、右側の位置における第２
バンク27のバンク幅（または高さ） Ｗ°3L,W°3C,W°3R,W°2L,W°2C,W°2R：最適な運転状
態を得るための各バンク28,27の各位置における目標
（設定）バンク幅（または高さ） SW2，SW3：第２および第３バンクの長さ （Ｂ）各バンク27,28からの流出量増減分制御サイクルT
C（秒）間において各パスを通過する樹脂量（Qout）は で表わされる。
ここに、 G:2本のロール間のロールギャップ Va,Vb:2本のロール速度 TC：バンク制御の制御サイクル 係数：各パス毎に実験的に求められる係数で1.2〜1.3の
値をもつ シート幅:2本のロールのロールギャップでのシート幅 定常運転状態での流出量の増減分を考えると、変化を与
える要因はロールギャップＧ（第１〜第３ロールギャッ
プg1〜g3の各ロールギャップの寸法をそれぞれG1〜G3と
する）の変化と、２本のロール速度Va,Vbの変化および
シート幅の変化であるから、通過する樹脂量の増減量
（ΔQout）は、 この式で第１項はロールギャップＧが変化したときの影
響を表わす。第２項はロール速度Va,Vbが変化したとき
の影響を表わす。第３項はシート幅変更による影響を表
わし、通常第１バンク26のストックガイドの幅を変更す
るときのみを考慮すればよい。
（８）式を各バンク27,28の３ゾーンについて適用すれ
ば、次のようになる。なお、ここでは第１バンクのスト
ックガイド8,9間の幅を変えない場合について説明す
る。
なお、（12）〜（14）式では、シート幅は正しくは第３
ロール14と第４ロール15間のシート幅ではあるが、これ
は近似的に第４ロール15上のシート幅SW3に等しいとみ
なせるので、近似的にシート幅≒SW3としている。同様
に（９）〜（11）式においては、シート幅≒SW2として
いる。
（Ｃ）各バンク27,28への流入量増減分制御サイクルTC
（秒）間に各バンク27,28に流入する樹脂の変化量は下
記のようになる。
なお、（18）〜（20）式においては、シート幅はSW1に
近似できるとしている。
（９）〜（14）式および（18）〜（20）式の計算式にお
けるロールギャップは、下記連続の条件から求めること
ができる。
また、各ゾーンのロールギャップ標準値からの偏差量Δ
G1L，ΔG1C，ΔG1R，……の値は直接計測することは困
難であるが、ロールギャップモータ移動量（ΔM1L，ΔM
1R，ΔM2L，ΔM2R・ΔM4L，ΔM4R）とロールクロスモー
タ移動量（またはロールベンディング圧移動量）（ΔM
1c，ΔM3C）の値から下記カレンダ構造と成形材料の特
性値（K1，K2，K3）によるマトリックス計算式により間
接的に求めることができる。
第１ロールギャップに対しては、下式で求められる。
ここに、 M1：第１ロールギャップにおける材料硬さ係数（TON/m
m） K1：第１ロールギャップにおけるフレームやロールその
他を含めたカレンダ剛性（TON/mm） γ1：第１ロールギャップモータ（MG1L）によりＬ側ス
クリュ位置でロール位置を1mm動かしたときのバンクセ
ンサ位置2Lでの無負荷時ロールギャップ変化量（mm/m
m）で、l2/Lに等しい。
η1：第１ロールクロスモータ（MC1L，MC2R）により、
ロールクロススクリュー位置でロールクロス量を1mm動
かしたときのバンクセンサ位置2Cでの無負荷時ギャップ
変化量（mm/mm） ξ1：第１ロールクロスモータ（MC1L，MC1R）によりロ
ールクロススクリュー位置でロールクロス量を1mm動か
したときのバンクセンサ位置2Rでの無負荷時ロールギャ
ップ変化量（mm/mm） 同様に第２ロールギャップ、第３ロールギャップに対し
ても、次の様に求められる。
ここに、 M2，M3：それぞれ第２、第３ロールギャップにおける材
料硬さ（TON/mm） K3，K3：それぞれ第２、第３ロールギャップにおけるフ
レームやロールその他を含めたカレンダ剛性（TON/mm） γ2，γ3：それぞれ第２、第３ロールギャップ（MG2L，
MG4L）により、Ｌ側スクリュ軸でロール位置を1mm動か
したときのバンクセンサ位置3L位置での無負荷ロールギ
ャップ変位量（mm/mm）でl3/Lに等しい η2，ξ2：それぞれ第２ロールベンディングシリンダ圧
（Pb）を1kg/cm2変化をさせたときのバンクセンサ位置2
C、および2Rでの無負荷時ロールギャップ変化量（mm/kg
/cm2） η3，ξ3：それぞれ第３ロールクロスモータ（MC3L，MC
3R）によりロールクロススクリュー軸でロールクロス量
を1mm動かしたときのバンクセンサ位置3Cおよび3Rでの
無負荷時ロールギャップ変化量（mm/mm） また、上記マトリックスの係数は各パスのギャップ調整
モータ、クロス調節モータ、ロールベンディングシリン
ダなどのアクチュエータの種類によって係数は異なるも
のとなる。
以上説明した３つの要素Ａ〜Ｃによる各バンク供給量の
制御について説明する。
制御サイクルTC（秒）間に必要な第２、第３バンク27,2
8への供給量の増減量ΔＱは下記（23），（24）式のよ
うに上記３成分Ａ〜Ｃの合計値によって求められる。
上記供給量ΔQ3L，ΔQ3C，ΔQ3R，ΔQ2L，ΔQ2C，ΔQ2R
を得るために、各制御要素を次のように制御する。
（ａ）平均的なバンク量 左、右、中央の３位置の平均的なバンク過不足量の修正
はロール速度の調整によって行なう。調整量とバンク過
不足量の関係は次の条件により求める。
ロール速度と変化とバンク量の変化には次のような関係
がある。
ｉ）各バンク28,27のバンク量は、その流出側ロール
（第３バンク28に対しては第４ロール15、第２バンク27
に対しては第３ロール14）の速度増大（減少）に対して
は を減少（増大）する効果がある。
ii）これに対し、第３バンク28を形成する流入側ロール
14の速度変化に対しては、 となるので、 となる。同様に、第２バンク27を形成する流入側ロール
13の速度変化に対しては、 となる。したがって、第３バンク28に対して第３ロール
14の速度を変化させたり、第２バンク27に対して第２ロ
ール13の速度を変化させてもバンク量はほとんど変わら
ない。
iii）また、各バンク28,27の流入側ロールに接する上流
側ロール（第３バンク28に対しては第２ロール13、第２
バンク27に対しては第１ロール12）の速度増大（減少）
に対しては、 の増大（減少）効果がある。
iv）以上のｉ）〜iii）は、第４ロール15（第３ロール1
4）の速度変化に対し、第３ロール14（第２ロール13）
の速度は変化させずに、第２ロール13（第１ロール12）
の速度をある比例定数をもって変化させることにすれ
ば、第３バンク28（第２バンク27）のバンク量はほとん
ど変化しないことを意味する。
ｖ）これを積極的に利用すれば、あるロールのロール速
度を変化させた時それより上流側のロールを１つ飛びに
比例的に変化させるように制御すれば、上流側のすべて
のバンク高さはほとんど変化しない（つまり安定な制御
が可能）ということになる。
vi）これらのロール速度によるバランス制御は完全な比
例制御であるから、単に電気的に連結すればよい。この
ため、ロール速度調整によるバンク制御では、各バンク
間のバンクバランスをお互いの干渉なくとることができ
る。
vii）ロール速度制御は純電気的な制御であるから、機
械系のようなバックラッシュの問題もなく、制御制度は
高く、応答性も高い。
viii）各ロール間の速度制御の比例定数は、 の条件から、（21）式の連続の条件を用いて となる。
ix）ロール速度調整によるバンク制御では、左／右のバ
ンクバランスと、ロール中央部とロール両サイド（左右
／中央）のバンクバランスをとることはできない。この
ため、後述するように、左／右のバンクバランスにはロ
ールギャップによる調整が必要であり、また左右／中央
のバンクバランスには、ロールクロスモータ（またはロ
ールベンディング圧）の調整が必要になる。しかし、こ
れらの調整により左／右のバンクバランス、左右／中央
バンクバランスが一度安定領域に達すると、それ以降は
これらのバンクバランスはくずれない。単に平均的なバ
ンク過不足量のみを考えればよく、ロール速度調整によ
るバンク量制御は安定性が高い。
（ｂ）左／右のバンクバランス 左／右のバンクアンバランスの修正は片側（この実施例
では右側）のロールギャップ調整モータの調整によって
行なう（両側を同じ量だけ反対方向に動かしてもよ
い）。調整量とアンバランス量の関係は次の条件により
求める。
ΔQ3L‐ΔQ3R＝０ …第３バンク28 ΔQ2L‐ΔQ2R＝０ …第２バンク27 そして、第３バンク28の左／右バンクアンバランスの修
正は、第２ロールギャップ調整モータMG2Rにより行な
い、第２バンク27の左／右バンクアンバランスの修正
は、第１ロールギャップ調整モータMG1Rにより行なう。
（ｃ）左右／中央のバンクバランス 左右／中央のバンクアンバランスはロールクロスモータ
操作量またはロールベンディング圧の調整によって行な
う。調整量とアンバランス量の関係は、次の条件により
求める。
そして、第３バンクの左右／中央バンクアンバランスの
修正は、第２ロールベンディングシリンダ44のベンディ
ング圧で行ない、第２バンクの左右／中央バンクアンバ
ランスの修正は第１ロールクロス調整モータMC1L，MC1R
により行なう。
次に、以上の原理に基づく第３バンク28のバンク量制御
の具体例について説明する。なお、その制御ブロックを
第2A図に示す。
（ａ）平均的なバンク量の制御 〈a-1〉バンク量検出によるフィードバック制御 第３バンク28の各バンクセンサ位置でのバンク量（バン
ク幅、高さ等）を制御サイクルTCごとに検出し、そのバ
ンク過不足量に応じて第３バンク28を形成する流入側ロ
ール14上に接する上流側ロール13のロール速度V2にフィ
ードバックする。
このロール速度制御量とバンク過不足量の関係は、次の
（26）式の簡単な式で表わされる。
すなわち、第３バンク28のバンク過不足量ΔQ3BANKと第
２ロール13のロール速度制御量ΔV2BANKとの関係は、式
（９），（10），（11），（15），（16），（17）から このバンク量検出によるフィードバック制御は、第2A図
中a-1で示すブロックにより制御サイクルTCごとに行な
われる。
〈a-2〉ロール速度変更に伴うフィードフォワード制御 第４ロール速度V4が変更された場合は、第３バンク28の
バンク量が増減する。このため、第４ロール速度V4の変
化に比例して第２ロール速度V2を変化させれば、第３バ
ンク28のバンク量の増減を補償して安定した状態に保つ
ことができる。第2A図中a-2で示したブロックがこの制
御を行なう部分で、第４ロール速度の変化量ΔV4に対し
て前記（25）式で求めた比例定数を掛けてこの変化量Δ
V4を修正するに必要な第２ロール速度V2の変化量ΔV2を
求め、第２ロール13標準速度Ｖ°２と検出速度V2の偏差
信号ΔＶ′２とこの変化量ΔV2の差から制御量ΔV2VEL
を得る。そして、この制御量ΔV2VELを用いて第２ロー
ル速度V2をフィードフォワード制御することにより、ロ
ール速度変更に伴うバンク量の変動を抑えることができ
る。この制御はオンライン制御すなわち連続的な制御で
遅れなく行なわれる。
〈a-3〉ロールギャップ変更に伴うフィードフォワード
制御 製品厚さを調節するために第４ロールギャップ調整モー
タMG4L，MG4Rを作動させたり、第３バンク28の左／右の
バンクアンバランスまたは左右／中央のバンクアンバラ
ンスを修正するために第２ロールギャップ調整モータMG
2L，MG2Rや第３ロールクロス調整モータMC3L，MC3Rを作
動させたときは第３ロールギャップg3は変化し、平均的
なバンク量は変化する。
そこで、このような調整を行なう時は、第２ロール速度
V2をフィードフォワード制御し、平均的なバンク量が変
動しないようにする。第2A図においてa-3で示したブロ
ックがこの制御を行なう部分である。この制御は次のよ
うな内容である。
第３ロールギャップG3の左、中央、右の各部の変化量Δ
G4L，ΔG4C，ΔG4Rに対応して変更すべき第２ロール速
度変更量ΔV2GAPの関係を求める。
この式は、第３ロールギャップ変化量ΔG3に対する第３
バンク流出量の変化量 を表わす。また、 これに（９）〜（11）式を代入すると、 ΔG2L＝ΔG2C＝ΔG2R＝０ ΔV3＝０ ΔV2≡ΔV2GAP であるから、（９）〜（11）式では第１項と第３項は０
となり、第２項のみ残る。
この式は、第２ロール速度変化ΔV2GAPによる第３バン
ク流入量の変化量 を表わす。
したがって、第３ロールギャップ変化量ΔG3に対応して
変更すべき第２ロール速度変化量 ΔV2GAPは、 より、 となる。
同様に、第２ロールギャップG2の左、中央、右の各部の
変化量ΔG2L，ΔG2C，ΔG2Rに対応して変更すべき第２
ロール速度変化量ΔV2GAPの関係は、 となる。
したがって、（27）式、（28）式の制御量ΔV2GAPを合
成した制御量ΔV2GAPにより第２ロール速度V2を制御す
ることにより、ロールギャップ変更に伴うバンク量の変
動を抑えることができる。この制御は検出サイクルTDご
とに行なわれるので、制御遅れは最大TD（２〜５秒）で
あり、ほとんど検出遅れによる問題はなく、しかも制御
誤差が発生したとしてもバンク量変化は非常にゆるやか
なものとなる。
（ｂ）左／右のバンクバランスの制御 第３バンク28の左／右のバンクアンバランスの補正に
は、第２ロール13の右側ロールギャップ調整モータMG2R
を用いる。
〈b-1〉バンク量検出によるフィードバック制御 左／右のバンクアンバランス量は の条件に式（９），（10）を代入すると、 で表される。したがって、このバンクアンバランス量を
制御サイクルTC間に補正するに要する第２ロールギャッ
プ変化量ΔG2R/Lは、 となる。第2A図中ブロックb-1で示した部分でこの演算
を行なう。
〈b-2〉ロールギャップ変更に伴うフィードフォワード
制御 の関係があり、第４ロールギャップ調整モータMG4R，MG
4Lの操作量を変更した時に第３バンク28の左／右バンク
バランスが変動しないためには、その流入量と流出量が
等しければよいから、これら両式が等しいという条件か
ら、第２ロールギャップの補正量ΔG2R/Lは、 第2A図にブロックb-2で示した部分の上半分でこの演算
を行なう。
なお、第2A図中ブロックb-2で示した部分の下半分は制
御量 ΔG2R‐ΔG2Lによる左／右のバンク量の差の変化を予測
したフィードバンク量を表わす。
以上、第2A図のb-1,b-2の出力の和で示されるΔG2R/Lの
和が必要な制御量となる。この制御量を与えるに必要な
第２ロールギャップ調節モータMG2Rの操作量は後述の逆
マトリックス計算によって求められる。
（ｃ）左右／中央のバンクバランス制御 第３バンク28の左右／中央のバンクバランスの制御は、
第２ロールベンディングシリンダ44によるベンディング
圧により行なう。
〈c-1〉バンク量検出によるフィードバック制御 左右／中央のバンクアンバランス量は、 で表わされる。したがって、このバンクアンバランス量
を制御サイクルTC間に補正するに要する第２ロールギャ
ップ変化量ΔG2C/RLは、 となる。第２図中ブロックc-1で示した部分でこの演算
を行なう。
〈c-2〉ロールギャップ変更に伴うフィードフォワード
制御 の関係があり、第３ロールギャップ変更時に左右／中央
バンクバランスが変動しないためには、その流入量と流
出量が等しければよいから、これら両式が等しいという
条件から、第２ロールギャップの補正量ΔG2C/RLは、 となる。第2A図中ブロックc-2で示した部分の上半分で
この演算を行なう。
なお、第2A図中ブロックc-2で示した部分下半分は制御
量 による中央と左右のバンク量の差の変化を予測したフィ
ードフォワードルーチンである。
以上、第2A図のc-1,c-2の出力の和で示されるΔG2C/RL
は必要な制御量となる。
なお、第2A図では第３ロールクロス調整モータ
M3C（L,R）の位置はM3C、同標準位置をＭ°3Cと表現し
ている。また、ΔG2R/L，ΔG2C/RLを与える操作量は第2
A図では、第２ロール右側ギャップ調節モータMG2Rの移
動量： ΔM2Rと第２ロールベンディング圧変化量： ΔM2Cとなる。
したがって、ΔG2R/L，ΔG2C/RLからΔM2R，ΔM2Cを計
算するのは（22′）式の逆マトリックスを用いればよ
い。
すなわち、（22′）式の逆マトリックスにおいて、ΔM
2R→ΔM2R/L，ΔM2C→ΔM2C/RL，ΔM2L＝０の条件を代
入すれば、下式の二次元の逆マトリックスとなる。
以上、第３バンク28のバンク量制御について説明した
が、第２バンクの制御も同様にして行なうことができ
る。第２バンクの制御ブロックを第2B図に示しておく。
なお、第2B図において第２ロールギャップの移動量ΔM
2Cは第２ロール13のロールベンディング圧変化量であ
り、ΔG1R/LとΔG1C/RLを与える制御量は第１ロール右
側ギャップ調節モータMG1Rの操作量ΔM1Rと、第１ロー
ルロールクロス調節モータMC1（L,R）の操作量ΔM1Cで
ある。
以上説明した実施例によれば、次のような効果が得られ
る。
イ 各バンクを形成する２本のロール速度の変化量に対
しては、各バンクへの流入量、流出量を予想して各バン
クより上流側のロール速度を１本飛びにアナログ的に比
例変化させるため、時間遅れがなく、精度がよく安定し
た制御ができる。
ロ ロールギャップ調整モータの操作量、ロールクロス
調整モータ位置の操作量（またはロールベンディング
圧）の標準値からの偏差量に対しては検出サイクル毎に
検出し、バンクへの流入量、流出量を予想して、ロール
速度、ロールギャップ調整モータ、ロールクロス調整モ
ータ（またはロールベンディング圧）を下段ロール側か
ら順次上流ロール側へ制御するため制御の安定性、応答
性は非常に高い。
ハ 各バンク高さはフィードバックサイクル毎に検出さ
れ、バンク量の過不足量からロール速度、ロールギャッ
プ調整モータ操作量、ロールクロス調整モータ操作量
（またはロールベンディング圧）を順次下段ロールより
上段ロールへと制御し、バンク量を一定値に保つフィー
ドバック制御を行なうので制御の安定性、応答性は非常
に高い。
ニ 以上のことから、原材料樹脂の温度変化などの運転
状態の変化に対してはもちろんのこと最終ロールギャッ
プや最終ロール速度の変更などがあっても、各ロール間
バンクは変化することなく、安定した運転ができる。
〔変更例〕
前記実施例では、本発明を逆Ｌ形４本カレンダに適用し
た場合を示したが、本発明は３本以上のロールを用い
て、フィルムまたはシートを成形するゴム、プラスチッ
ク用等のカレンダにも適用可能である。
例えば、第５図（ａ）はゴムまたはプラスチック用３本
ロールカレンダ、（ｂ）はプラスチック用５本ロールカ
レンダ、（ｃ）はプラスチック用６本ロールカレンダで
ある。第１バンクを除く各バンクにバンクセンサを設け
てフィードバック制御を行なうとともに、前述の方法に
よりフィードフォワード制御を行なうことができる。
なお、各バンクに設けるセンサ数は１本以上であればよ
い。例えば、各段のバンクセンサが１本のときには、制
御する項目は１種類であればよい。また、２本のときは
２種類であればよい。１本のときにはロール速度のみ制
御する方式や、左右のギャップを同時に動かし、平行制
御する方法など考えられる。
また、バンクセンサが左右に１本ずつ設けられている場
合に、中央部のバンク高さは、 として制御すればよい。この時は、左／右のバンクバラ
ンスのみ制御し、ロールギャップ調整モータは動かす
が、ロールクロス調整モータやロールベンディングシリ
ンダによる制御は行なわず、手動にて調整する。
また、バンクセンサは総てのバンクに設けることをせ
ず、連動制御する方法も考えられる。実際のカレンダの
運転においては最終段のバンク高さは最も重要であるか
ら、最終段のバンクのみ、バンクを設け、それより上流
は連動制御する方法も考えられる。
例えば第６図の例では第２バンク高さを図るバンクセン
サがない。このときにはブロック線図（第2B図）におい
て、 ΔＱ°2L＝ΔＱ°2C＝ΔＱ°2R＝０ とみなして制御すればよい。
また、前記第１図の実施例ではロールベンディングは第
２ロール13についてのみ行なっているが、第４ロール15
について行なうことも可能である。この場合には、第2A
図、第2B図のマトリックスがそれぞれに応じて変わるだ
けである。
また、第２バンク27の左右両側のバンク量を変化させる
方法として、第１ロールクロス調整モータの代わりに、
第１バンク26のストックガイド幅lSを制御することも可
能である。
また、前記実施例では、ロールギャップの制御をロール
ギャップ調節モータとスクリュ（ネジ）による機構で行
なったため、制御速度は遅く、制御回数を高めることが
困難なため、ロールギャップの補償制御はTDサイクル
（２〜５秒）としたが、もしロールギャップの調節に圧
延機と同様に油圧サーボシリンダによるロールギャップ
調節機構を採用できる場合には、TDを0.2〜0.5秒程度の
小さい値とし、ほぼ連続的に制御することも可能であ
る。
さらには、この発明ではロール速度を主体に動かしてバ
ンク量を制御するが、ロール速度が標準の運転状態から
大きくはずれると、バンクの温度や練り状態が変ること
になる。そこで、ロール速度が、基準速度（比）のリミ
ットを越えたときにはロールギャップを変更し、リミッ
トを越えないようにすることにより、これを防止するこ
とができる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、この発明の請求項１記載のカレン
ダのロール間バンク量制御方法によれば、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTC
ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
ルのロール速度を前記制御サイクルTCごとにフィードバ
ック制御する制御（a-1）によってバンク過不足量を修
正して所定のバンク量にすることができ、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
ードフォワード制御する制御（a-2）によってロール速
度変動に伴うバンク量の変動を抑えることができ、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
を前記制御サイクルTDごとにフィードフォワード制御す
る制御（a-3）によってロールギャップ変動に伴うバン
ク量の変動を抑えることができ、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量を前
記制御サイクルTCごとに検出し、このロール軸方向左右
のバンク量の差を修正するに必要な前記直前の上流側バ
ンクの流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャッ
プ調整量を求め、これにより当該直前の上流側バンクの
流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャップを制
御サイクルTCごとにフィードバック制御する制御（b-
1）によって左右のバンク量バランスを保つことがで
き、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロール軸
方向左右のロールギャップとその直前のバンクを形成す
る２本のロールのロール軸方向左右のロールギャップと
を前記制御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギ
ャップ変更に伴って予想される当該制御対象バンクのロ
ール軸方向左右のバンク量の差を修正するのに必要な前
記直前のバンクを形成する流入側ロールのロール軸方向
左右のロールギャップ調整量を求め、これにより当該直
前バンクを形成する流入側ロールのロール軸方向左右の
ロールギャップを制御サイクルTDごとにフィードフォワ
ード制御する制御（b-2）によってロールギャップ変動
に伴う左右バンク量バランスの変動を抑えることができ
る。
また、この発明の請求項２記載のカレンダのロール間バ
ンク量制御方法によれば、請求項１記載の（a-1）と同
様にバンク過不足量を修正して所定のバンク量にするこ
とができ、（a-2）と同様にロール速度変動に伴うバン
ク量の変動を抑えることができ、（a-3）と同様にロー
ルギャップ変動に伴うバンク量の変動を抑えることがで
き、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右および中央のバ
ンク量を前記制御サイクルTCごとに検出し、これらロー
ル軸方向左右のバンク量と中央のバンク量の差を修正す
るに必要な当該制御対象バンクの直前のバンクを形成す
る流入側ロールのロールベンディング圧調節量又はロー
ルクロス調節量を求め、これにより当該制御対象バンク
の直前のバンクを形成する流入側ロールのロールベンデ
ィング圧またはロールクロス量を制御サイクルTCごとに
フィードバック制御する制御（c-1）によって左右のバ
ンク量と中央のバンク量のバランスを保つことができ、 前記制御対象バンクを形成する流入側および流出側の２
本のロールのロール軸方向左右および中央のロールギャ
ップとその直前のバンクを形成する流入側および流出側
の２本のロールのロール軸方向左右および中央のロール
ギャップとを前記制御サイクルTDごとに検出し、それら
のロールギャップの変更にともなって予想される当該制
御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量と中央のバ
ンク量との差を修正するに必要な当該直前バンクを形成
する流入側ロールのロールベンディング圧調節量または
ロールクロス調節量を求め、これにより前記直前のバン
クを形成する流入側ロールのロールベンディング圧また
はロールクロス量を制御サイクルTDごとにフィードフォ
ワード制御する制御（c-2）によってロールギャップ変
動に伴う左右と中央のバンク量バランスの変動を抑える
ことができる。
さらに、この発明の請求項３記載のカレンダのロール間
バンク量制御方法によれば、、請求項１記載の（a-1）
と同様にバンク過不足量を修正して所定のバンク量にす
ることができ、（a-2）と同様にロール速度変動に伴う
バンク量の変動を抑えることができ、（a-3）と同様に
ロールギャップ変動に伴うバンク量の変動を抑えること
ができ、（b-1）と同様に左右のバンク量バランスを保
つことができ、（b-2）と同様にロールギャップ変動に
伴う左右バンク量バランスの変動を抑えることができ、
さらに請求項２記載の（c-1）と同様に左右のバンク量
と中央のバンク量のバランスを保つことができ、（c-
2）と同様にロールギャップ変動に伴う左右と中央のバ
ンク量バランスの変動を抑えることができる。
以上により、下流バンクのバンク制御の応答性と安定性
を高めることができるので、オペレータの労力が軽減さ
れ、また材料が切り換わった場合等に定常運転に達する
までの時間が短縮され、原料のリサイクル料の減少等が
図られる。また、ロールギャップ調整によりバンク量を
制御する場合は、機械的駆動系の不感帯（ガタ）が大き
いことやオーバラン等により目標値と実際の操作量を一
致させるのは難しいが、この発明のようにロール速度調
整によりバンク量を制御する場合は、そのような問題も
少ない。
【図面の簡単な説明】
第１図は、この発明の一実施例を示すカレンダロールの
バンク量制御装置の全体構成図である。 第2A図、第2B図は、第１図の制御装置42,44による制御
のブロック線図で、第2A図は第３バンクに関するもの、
第2B図は第２バンクに関するものである。 第３図は、外乱があった時の制御を示すタイムチャート
である。 第４図は、バンク幅とバンク量の関係を示す図である。 第５図、第６図は、それぞれこの発明が適用される各種
カレンダを示す図である。 10……カレンダ、12〜15……ロール、26〜28……バン
ク、30,38,40……バンクセンサ、44……ロールベンディ
ングシリンダ、MG1L，MG1R，MG2L，MG2R，MG4L，MG4R…
…ロールギャップモータ、MC1L，MC1R，MC3L，MC3R……
ロールクロスモータ、M1，M2，M3，M4……ロール駆動モ
ータ、g1〜g3……ロールギャップ、V1〜V4……ロール速
度。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】多段ロールを用いて複数段のバンクを形成
    しながらフィルムまたはシート状部材を成形するカレン
    ダにおいて、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTC
    ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
    当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
    のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
    ルのロール速度を前記制御サイクルTCごとにフィードバ
    ック制御する制御（a-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
    度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
    る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
    し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
    御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
    前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
    り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
    ードフォワード制御する制御（a-2）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
    ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
    ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
    御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
    更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
    変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
    する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
    速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
    流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
    を前記制御サイクルTDごとにフィードフォーワード制御
    する制御（a-3）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量を前
    記制御サイクルTCごとに検出し、このロール軸方向左右
    のバンク量の差を修正するに必要な前記直前の上流側バ
    ンクの流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャッ
    プ調整量を求め、これにより当該直前の上流側バンクの
    流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャップを制
    御サイクルTCごとにフィードバック制御する制御（b-
    1）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロール軸
    方向左右のロールギャップとその直前のバンクを形成す
    る２本のロールのロール軸方向左右のロールギャップと
    を前記制御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギ
    ャップ変更に伴って予想される当該制御対象バンクのロ
    ール軸方向左右のバンク量の差を修正するのに必要な前
    記直前のバンクを形成する流入側ロールのロール軸方向
    左右のロールギャップ調整量を求め、これにより当該直
    前バンクを形成する流入側ロールのロール軸方向左右の
    ロールギャップを制御サイクルTDごとにフィードフォワ
    ード制御する制御（b-2）と、 を組合わせてなることを特徴とするカレンダのロール間
    バンク量制御方法。
  2. 【請求項２】多段ロールを用いて複数段のバンクを形成
    しながらフィルムまたはシート状部材を成形するカレン
    ダにおいて、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTC
    ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
    当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
    のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
    ルのロール速度を前記制御サイクルTCごとにフィードバ
    ック制御する制御（a-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
    度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
    る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
    し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
    御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
    前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
    り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
    ードフォワード制御する制御（a-2）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
    ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
    ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
    御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
    更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
    変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
    する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
    速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
    流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
    を前記制御サイクルTDごとにフィードフォワード制御す
    る制御（a-3）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右および中央のバ
    ンク量を前記制御サイクルTCごとに検出し、これらロー
    ル軸方向左右のバンク量と中央のバンク量の差を修正す
    るに必要な当該制御対象バンクの直前のバンクを形成す
    る流入側ロールのロールベンディング圧調節量又はロー
    ルクロス調節量を求め、これにより当該制御対象バンク
    の直前のバンクを形成する流入側ロールのロールベンデ
    ィング圧またはロールクロス量を制御サイクルTCごとに
    フィードバック制御する制御（c-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流入側および流出側の２
    本のロールのロール軸方向左右および中央のロールギャ
    ップとその直前のバンクを形成する流入側および流出側
    の２本のロールのロール軸方向左右および中央のロール
    ギャップとを前記制御サイクルTDごとに検出し、それら
    のロールギャップの変更にともなって予想される当該制
    御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量と中央のバ
    ンク量との差を修正するに必要な当該直前バンクを形成
    する流入側ロールのロールベンディング圧調節量または
    ロールクロス調節量を求め、これにより前記直前のバン
    クを形成する流入側ロールのロールベンディング圧また
    はロールクロス量を制御サイクルTDごとにフィードフォ
    ワード制御する制御（c-2）と、 を組合せてなることを特徴とするカレンダのロール間バ
    ンク量制御方法。
  3. 【請求項３】多段ロールを用いて複数段のバンクを形成
    しながらフィルムまたはシート状部材を成形するカレン
    ダにおいて、 制御対象バンクのバンク量を予め定めた制御サイクルTC
    ごとに検出し、そのバンク過不足量を修正するに必要な
    当該バンクの流入側ロールに接する直前の上流側ロール
    のロール速度を求め、これにより当該直前の上流側ロー
    ルのロール速度を前記制御サイクルTCごとにフィードバ
    ック制御する制御（a-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流出側ロールのロール速
    度と当該制御対象バンクを形成する流入側ロールに接す
    る直前の上流側ロールのロール速度とを連続的に検出
    し、それらのロール速度変更に伴って予想される当該制
    御対象バンクのバンク量の変動量を補償するのに必要な
    前記直前の上流側ロールのロール速度を求め、これによ
    り当該直前の上流側ロールのロール速度を連続的にフィ
    ードフォワード制御する制御（a-2）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロールギ
    ャップとその直前のバンクを形成する２本のロールのロ
    ールギャップとを前記制御サイクルTCより短く定めた制
    御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギャップ変
    更に伴って予想される当該制御対象バンクのバンク量の
    変動量を補償するのに必要な前記制御対象バンクを形成
    する流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール
    速度を求め、これにより当該制御対象バンクを形成する
    流入側ロールに接する直前の上流側ロールのロール速度
    を前記制御サイクルTDごとにフィードフォーワード制御
    する制御（a-3）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量を前
    記制御サイクルTCごとに検出し、このロール軸方向左右
    のバンク量の差を修正するに必要な前記直前の上流側バ
    ンクの流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャッ
    プ調整量を求め、これにより当該直前の上流側バンクの
    流入側ロールのロール軸方向左右のロールギャップを制
    御サイクルTCごとにフィードバック制御する制御（b-
    1）と、 前記制御対象バンクを形成する２本のロールのロール軸
    方向左右のロールギャップとその直前のバンクを形成す
    る２本のロールのロール軸方向左右のロールギャップと
    を前記制御サイクルTDごとに検出し、それらのロールギ
    ャップ変更に伴って予想される当該制御対象バンクのロ
    ール軸方向左右のバンク量の差を修正するのに必要な前
    記直前のバンクを形成する流入側ロールのロール軸方向
    左右のロールギャップ調整量を求め、これにより当該直
    前バンクを形成する流入側ロールのロール軸方向左右の
    ロールギャップを制御サイクルTDごとにフィードフォワ
    ード制御する制御（b-2）と、 前記制御対象バンクのロール軸方向左右および中央のバ
    ンク量を前記制御サイクルTCごとに検出し、これらロー
    ル軸方向左右のバンク量と中央のバンク量の差を修正す
    るに必要な当該制御対象バンクの直前のバンクを形成す
    る流入側ロールのロールベンディング圧調節量又はロー
    ルクロス調節量を求め、これにより当該制御対象バンク
    の直前のバンクを形成する流入側ロールのロールベンデ
    ィング圧またはロールクロス量を制御サイクルTCごとに
    フィードバック制御する制御（c-1）と、 前記制御対象バンクを形成する流入側および流出側の２
    本のロールのロール軸方向左右および中央のロールギャ
    ップとその直前のバンクを形成する流入側および流出側
    の２本のロールのロール軸方向左右および中央のロール
    ギャップとを前記制御サイクルTDごとに検出し、それら
    のロールギャップの変更にともなって予想される当該制
    御対象バンクのロール軸方向左右のバンク量と中央のバ
    ンク量との差を修正するに必要な当該直前バンクを形成
    する流入側ロールのロールベンディング圧調節量または
    ロールクロス調節量を求め、これにより前記直前のバン
    クを形成する流入側ロールのロールベンディング圧また
    はロールクロス量を制御サイクルTDごとにフィードフォ
    ワード制御する制御（c-2）と、 を組合わせてなることを特徴とするカレンダのロール間
    バンク量制御方法。
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