JPH0639112B2 - カレンダのロール間バンク量制御方法 - Google Patents
カレンダのロール間バンク量制御方法Info
- Publication number
- JPH0639112B2 JPH0639112B2 JP8998690A JP8998690A JPH0639112B2 JP H0639112 B2 JPH0639112 B2 JP H0639112B2 JP 8998690 A JP8998690 A JP 8998690A JP 8998690 A JP8998690 A JP 8998690A JP H0639112 B2 JPH0639112 B2 JP H0639112B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bank
- amount
- roll
- control
- decrease
- Prior art date
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- Casting Or Compression Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、多段ロール（３本以上）を用いて、ゴム、
プラスチック等のシートまたはフィルムを成形するカレ
ンダにおいて、ロール間のバンク量を制御するための方
法に関する。
プラスチック等のシートまたはフィルムを成形するカレ
ンダにおいて、ロール間のバンク量を制御するための方
法に関する。
ゴム、プラスチック等のシートまたはフィルムを成形す
るカレンダは、通常３〜４本のロールを平行に組合わせ
て構成され、素材を２〜３回連続的に圧延してシートま
たはフィルムを成形する。
るカレンダは、通常３〜４本のロールを平行に組合わせ
て構成され、素材を２〜３回連続的に圧延してシートま
たはフィルムを成形する。
カレンダにおいてはバンク量すなわちロール間の素材の
たまり量に留意する必要がある。すなわち、バンク量が
多すぎる（バンクが太い）と空気を巻き込みスキップと
称するきずを生じるおそれがあり、また、バンクの回転
がスムーズに行なわれないために、材料の練りが不均一
となり、品質むらが発生する欠点がある。逆にバンク量
が少なすぎる（バンクが細い）とシートまたはフィルム
に切断したり、厚さ変動が大きなるなどの問題が生じる
おそれがある。
たまり量に留意する必要がある。すなわち、バンク量が
多すぎる（バンクが太い）と空気を巻き込みスキップと
称するきずを生じるおそれがあり、また、バンクの回転
がスムーズに行なわれないために、材料の練りが不均一
となり、品質むらが発生する欠点がある。逆にバンク量
が少なすぎる（バンクが細い）とシートまたはフィルム
に切断したり、厚さ変動が大きなるなどの問題が生じる
おそれがある。
従来においては、第１バンクのバンク量を自動制御する
ものはあったが、下流のバンクのバンク量を自動制御す
るものはなく、オペレータによるバンクの目視と経験に
よる手動調節によりバンク量を制御していた。
ものはあったが、下流のバンクのバンク量を自動制御す
るものはなく、オペレータによるバンクの目視と経験に
よる手動調節によりバンク量を制御していた。
下流バンクのバンク量を手動調節により制御する方法で
は次の問題点があった。
は次の問題点があった。
（イ） 材料が切り換わった時には、バンク量が安定し
定常運転に達するまでに時間がかかり、原料のリサイク
ル量の発生が多い （ロ） 連続運転状態においては、原材料の配合状態や
外気温のわずかな変化によってもバンク量は徐々に変化
するので、常にバンク高さ（幅）を監視し、バンク調節
を行なう必要がある。
定常運転に達するまでに時間がかかり、原料のリサイク
ル量の発生が多い （ロ） 連続運転状態においては、原材料の配合状態や
外気温のわずかな変化によってもバンク量は徐々に変化
するので、常にバンク高さ（幅）を監視し、バンク調節
を行なう必要がある。
この発明は、従来技術における上述の問題点を解決し
て、下流バンクのバンク量の制御を自動化して、オペレ
ータの労力を軽減し、材料が切り換わった場合等に定常
運転に達するまでの時間を短縮し、原料のリサイクル量
の減少等を図ったカレンダのロール間バンク量制御方法
を提供しようとするものである。
て、下流バンクのバンク量の制御を自動化して、オペレ
ータの労力を軽減し、材料が切り換わった場合等に定常
運転に達するまでの時間を短縮し、原料のリサイクル量
の減少等を図ったカレンダのロール間バンク量制御方法
を提供しようとするものである。
この発明は、３本以上のロールを用いて複数段のバンク
を形成しながらフィルムまたはシート状部材を形成する
カレンダにおいて、バンクセンサによるバンク量の検出
に基づき計算したバンク量過不足量と、そのバンクを形
成する２本のロールの平均ロール速度から計算したバン
クからの成形材料流出量増減予想量もしくは２本のロー
ルギャップから計算したバンクからの成形材料流出量増
減予想量またはこれら両方の和と、直前の上流バンクを
形成する２本のロールの平均ロール速度から計算したバ
ンクへの成形材料流入量増減予想量もしくは２本のロー
ルギャップから計算したバンクへの成形材料流入量増減
予想量またはこれら両方の和とを求め、これらバンク量
過不足量、成形材料流出量増減予想量、成形材料流入量
増減予想量の合成量に基づき、制御サイクルタイム毎に
設定すべき各上流バンクからの材料供給量増減分を、当
該上流バンクを形成する２本のロールのロールギャップ
調節モータ操作量、ロールクロスモータ操作量、ロール
ベンディング圧、ロール速度、ストックガイド幅のいず
れか１つまたは複数を制御することにより、与えること
を特徴とするものである。
を形成しながらフィルムまたはシート状部材を形成する
カレンダにおいて、バンクセンサによるバンク量の検出
に基づき計算したバンク量過不足量と、そのバンクを形
成する２本のロールの平均ロール速度から計算したバン
クからの成形材料流出量増減予想量もしくは２本のロー
ルギャップから計算したバンクからの成形材料流出量増
減予想量またはこれら両方の和と、直前の上流バンクを
形成する２本のロールの平均ロール速度から計算したバ
ンクへの成形材料流入量増減予想量もしくは２本のロー
ルギャップから計算したバンクへの成形材料流入量増減
予想量またはこれら両方の和とを求め、これらバンク量
過不足量、成形材料流出量増減予想量、成形材料流入量
増減予想量の合成量に基づき、制御サイクルタイム毎に
設定すべき各上流バンクからの材料供給量増減分を、当
該上流バンクを形成する２本のロールのロールギャップ
調節モータ操作量、ロールクロスモータ操作量、ロール
ベンディング圧、ロール速度、ストックガイド幅のいず
れか１つまたは複数を制御することにより、与えること
を特徴とするものである。
この発明によれば、バンクセンサによって、バンク量を
検出してバンク過不足量を求めてフィードバック制御が
行なわれるとともに、そのバンクからの成形材料の消費
量の増減を予想し、かつ上流バンクからの成形材料流入
量の増減を予想して流入量に影響する制御要素を制御す
るフィードフォワード制御が行なわれる。これにより、
下流バンクのバンク制御の応答性と安定性を高めること
ができるので、オペレータの労力が軽減され、また材料
が切り換わった場合等に定常運転に達するまでの時間が
短縮され、原料のリサイクル料の減少等が図られる。
検出してバンク過不足量を求めてフィードバック制御が
行なわれるとともに、そのバンクからの成形材料の消費
量の増減を予想し、かつ上流バンクからの成形材料流入
量の増減を予想して流入量に影響する制御要素を制御す
るフィードフォワード制御が行なわれる。これにより、
下流バンクのバンク制御の応答性と安定性を高めること
ができるので、オペレータの労力が軽減され、また材料
が切り換わった場合等に定常運転に達するまでの時間が
短縮され、原料のリサイクル料の減少等が図られる。
この発明の一実施例を第１図に示す。このカレンダ１０
は第１〜第４ロール１２〜１５を逆Ｌ字状に組み合わせ
て構成されている。押出器１６から押し出される原材料
１８はフィードコンベア２０により第１ロール１２と第
２ロール１３との間に投入され、これら第１、第２ロー
ル１２，１３間、第２、第３ロール１３，１４間、第
３、第４ロール１４，１５間の各ロールギャップｇ１〜
ｇ３を順次通ることによりシート状に成形され、ティク
オフロール２４によって延伸された後、冷却ロール（図
示せず）によって固化され、製品シートとして巻取られ
る。各ロール１２〜１５間には、第１〜第３バンク２６
〜２８が形成される。
は第１〜第４ロール１２〜１５を逆Ｌ字状に組み合わせ
て構成されている。押出器１６から押し出される原材料
１８はフィードコンベア２０により第１ロール１２と第
２ロール１３との間に投入され、これら第１、第２ロー
ル１２，１３間、第２、第３ロール１３，１４間、第
３、第４ロール１４，１５間の各ロールギャップｇ１〜
ｇ３を順次通ることによりシート状に成形され、ティク
オフロール２４によって延伸された後、冷却ロール（図
示せず）によって固化され、製品シートとして巻取られ
る。各ロール１２〜１５間には、第１〜第３バンク２６
〜２８が形成される。
第１、第２ロール１２，１３間の第１バンク２６には、
フィードコンベア２０より原材料（成形材料）１８が供
給されており、第１バンク２６のバンク幅（または高
さ）を第１バンクセンサ３０（例えばテレビカメラ）に
て検出し、第１バンク制御装置３２で基準値に対するバ
ンク量の偏差を求め、この偏差に応じて押出機モータ制
御装置３４によって押出機モータ３６の回転数を増減さ
せ、バンク量をこの基準値に保つように自動制御または
手動調節する。
フィードコンベア２０より原材料（成形材料）１８が供
給されており、第１バンク２６のバンク幅（または高
さ）を第１バンクセンサ３０（例えばテレビカメラ）に
て検出し、第１バンク制御装置３２で基準値に対するバ
ンク量の偏差を求め、この偏差に応じて押出機モータ制
御装置３４によって押出機モータ３６の回転数を増減さ
せ、バンク量をこの基準値に保つように自動制御または
手動調節する。
このような第１バンク２６を自動的に制御する制御装置
や制御方法は、既に各種実用化されている（例えば特開
昭５２−１３２０７２号公報参照）。
や制御方法は、既に各種実用化されている（例えば特開
昭５２−１３２０７２号公報参照）。
第２、第３ロール１３，１４間の第２バンク２７および
第３、第４ロール１４，１５間の第３バンク２８には、
バンク幅（または高さ）を測定するための第２、第３バ
ンクセンサ３８，４０（例えばテレビカメラ、反射形光
センサ、超音波センサ等）が、各バンク毎に通常は３台
ずつ設けられる。テレビカメラを使用した場合は、例え
ばテレビ画面上のバンクの面積をパターン認識により検
出してバンク幅を測定することができる。また、反射形
光センサを使用した場合はバンクに光を当ててその光量
によりバンクの高さを測定することができる（バンクが
高いとセンサからバンクまでの距離が短くなるので光量
は大きくなる）。超音波センサを使用した場合は、バン
クまでの距離が検出されるので、バンク高さを測定する
ことができる。
第３、第４ロール１４，１５間の第３バンク２８には、
バンク幅（または高さ）を測定するための第２、第３バ
ンクセンサ３８，４０（例えばテレビカメラ、反射形光
センサ、超音波センサ等）が、各バンク毎に通常は３台
ずつ設けられる。テレビカメラを使用した場合は、例え
ばテレビ画面上のバンクの面積をパターン認識により検
出してバンク幅を測定することができる。また、反射形
光センサを使用した場合はバンクに光を当ててその光量
によりバンクの高さを測定することができる（バンクが
高いとセンサからバンクまでの距離が短くなるので光量
は大きくなる）。超音波センサを使用した場合は、バン
クまでの距離が検出されるので、バンク高さを測定する
ことができる。
第２、第３バンクセンサ３８，４０の取付位置は、１台
は中央部、他の２台は左側ゾーンおよび右側ゾーンの位
置でバンク幅（または高さ）の変化を最もよく検出する
位置が最適である。本実施例では第２、第３バンクセン
サ３８，４０を６個所（２Ｌ，２Ｃ，２Ｒ，３Ｌ，３
Ｃ，３Ｒ）に設けている。
は中央部、他の２台は左側ゾーンおよび右側ゾーンの位
置でバンク幅（または高さ）の変化を最もよく検出する
位置が最適である。本実施例では第２、第３バンクセン
サ３８，４０を６個所（２Ｌ，２Ｃ，２Ｒ，３Ｌ，３
Ｃ，３Ｒ）に設けている。
なお、バンクセンサは１つのバンクに対して通常３台が
使用されるが、テレビカメラを使用する場合には、中央
に１台を設け、これで中央部、左、右ゾーンの３位置全
体を望むようにして測る方法を採用してもよい。また、
センサの台数は制御方法によっては１台または２台でも
よく、要は、以下のように制御方法（したがって、アク
チュエータの台数）に対応していればよい。
使用されるが、テレビカメラを使用する場合には、中央
に１台を設け、これで中央部、左、右ゾーンの３位置全
体を望むようにして測る方法を採用してもよい。また、
センサの台数は制御方法によっては１台または２台でも
よく、要は、以下のように制御方法（したがって、アク
チュエータの台数）に対応していればよい。
１台…全体の平均バンク幅（または高さ）の制御のみ ２台…平均バンク幅と左右のバランスの制御 ３台…左側（Ｌ）、中央（Ｃ）、右側（Ｒ）のバンク幅
（または高さ）の制御 第２、第３バンクセンサ３８，４０は時々刻々変化する
バンク幅（または高さ）を検出し、第２、第３バンク制
御装置４２は検出サイクル（例えば３〜５秒）毎に平均
バンク幅（または高さ）を求め、そのバンク幅（または
高さ）の変化を検出する。
（または高さ）の制御 第２、第３バンクセンサ３８，４０は時々刻々変化する
バンク幅（または高さ）を検出し、第２、第３バンク制
御装置４２は検出サイクル（例えば３〜５秒）毎に平均
バンク幅（または高さ）を求め、そのバンク幅（または
高さ）の変化を検出する。
また、各ロール位置を検出するためのセンサが各ロール
の両端に取付けられている。本実施例では、第１、第
２、第４ロール１２，１３，１５の両端のギャップ調整
機構の軸に回転位置検出器ＰＧG1L ，ＰＧG1R ，ＰＧG2
L ，ＰＧG2R ，ＰＧG4L ，ＰＧG4R が取り付けられ、第
１、第３ロール１２，１４の両端のロールクロス調整機
構の軸に回転位置検出器ＰＧC1L ，ＰＧC1R ，ＰＧC3L
，ＰＣC3R が取付けられている。また第２ロール１３
の両端のロールベンディングシリンダ４４のベンディン
グ圧力Ｐ２を検出する圧力計Ｐｂが取付けられている。
このようにして、各ロールのロールギャップ位置やロー
ルクロス位置やロールベンディング圧力などが時々刻々
計測されるようになっている。
の両端に取付けられている。本実施例では、第１、第
２、第４ロール１２，１３，１５の両端のギャップ調整
機構の軸に回転位置検出器ＰＧG1L ，ＰＧG1R ，ＰＧG2
L ，ＰＧG2R ，ＰＧG4L ，ＰＧG4R が取り付けられ、第
１、第３ロール１２，１４の両端のロールクロス調整機
構の軸に回転位置検出器ＰＧC1L ，ＰＧC1R ，ＰＧC3L
，ＰＣC3R が取付けられている。また第２ロール１３
の両端のロールベンディングシリンダ４４のベンディン
グ圧力Ｐ２を検出する圧力計Ｐｂが取付けられている。
このようにして、各ロールのロールギャップ位置やロー
ルクロス位置やロールベンディング圧力などが時々刻々
計測されるようになっている。
一方、各ロール１２〜１５のロール速度Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ
3 ，Ｖ4 は、ロール駆動モータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，Ｍ4
の軸に取付けられた速度計ＴＧ1 ，ＴＧ2 ，ＴＧ3 ，Ｔ
Ｇ4 によって計測されている。
3 ，Ｖ4 は、ロール駆動モータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，Ｍ4
の軸に取付けられた速度計ＴＧ1 ，ＴＧ2 ，ＴＧ3 ，Ｔ
Ｇ4 によって計測されている。
バンク制御装置４２は各ロール速度Ｖ1 〜Ｖ4 と各ロー
ルギャップモータ位置Ｍ1L，Ｍ1R，Ｍ2L，Ｍ2R，Ｍ4L，
Ｍ4L、各ロールクロスモータ位置Ｍc1，Ｍc3とロールベ
ンディング圧Ｐ２を一定検出サイクル（例えば３〜５
秒）毎に検出し、これらの変化の有無を確認する。な
お、ロールクロスモータ位置の検出は、左右のモータ位
置は同じ位置に制御するので左または右のどちらかの位
置のみでよい。
ルギャップモータ位置Ｍ1L，Ｍ1R，Ｍ2L，Ｍ2R，Ｍ4L，
Ｍ4L、各ロールクロスモータ位置Ｍc1，Ｍc3とロールベ
ンディング圧Ｐ２を一定検出サイクル（例えば３〜５
秒）毎に検出し、これらの変化の有無を確認する。な
お、ロールクロスモータ位置の検出は、左右のモータ位
置は同じ位置に制御するので左または右のどちらかの位
置のみでよい。
ギャップモータ、クロスモータ、ロールベンディング制
御装置４４は上記検出サイクルにおいて、バンクセンサ
３８，４０から求めた第２、第３バンク２７，２８の過
不足量と、上記各ロール速度Ｖ1 〜Ｖ4 と、各ロールギ
ャップモータ位置Ｍ1L，Ｍ1R，Ｍ2L，Ｍ2R，Ｍ4L，Ｍ4
R、各ロールクロスモータ位置Ｍc1，Ｍc3と、ロールベ
ンディング圧Ｐ２の標準値からの偏差量に基づいた制御
サイクルＴｃ（例えば１０〜６０秒）間での予想バンク
増減量の和があるリミットを越えると判断したときに
は、ロールギャップ調整モータＭＧ1L， ＭＧ1R，ＭＧ2L，ＭＧ2R，ＭＧ4L，ＭＧ4R、ロールクロ
ス調整モータＭＣ1L，ＭＣ1R，ＭＣ3L，ＭＣ3R、ロール
駆動モータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，Ｍ4 を制御して、ロール
ギャップモータ位置やロールクロスモータ位置やロール
速度を制御し、制御サイクル終了時にバンク量が所定量
に戻るようにする。
御装置４４は上記検出サイクルにおいて、バンクセンサ
３８，４０から求めた第２、第３バンク２７，２８の過
不足量と、上記各ロール速度Ｖ1 〜Ｖ4 と、各ロールギ
ャップモータ位置Ｍ1L，Ｍ1R，Ｍ2L，Ｍ2R，Ｍ4L，Ｍ4
R、各ロールクロスモータ位置Ｍc1，Ｍc3と、ロールベ
ンディング圧Ｐ２の標準値からの偏差量に基づいた制御
サイクルＴｃ（例えば１０〜６０秒）間での予想バンク
増減量の和があるリミットを越えると判断したときに
は、ロールギャップ調整モータＭＧ1L， ＭＧ1R，ＭＧ2L，ＭＧ2R，ＭＧ4L，ＭＧ4R、ロールクロ
ス調整モータＭＣ1L，ＭＣ1R，ＭＣ3L，ＭＣ3R、ロール
駆動モータＭ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，Ｍ4 を制御して、ロール
ギャップモータ位置やロールクロスモータ位置やロール
速度を制御し、制御サイクル終了時にバンク量が所定量
に戻るようにする。
また、制御サイクルの途中で何らかの理由で運転状態が
変化した（外乱があった）とき（例えば、ロール速度を
オペレータが変更したときなど）は、第３図に示すよう
に各検出サイクルにおいてその変化量すなわち操作量を
検出し、その変化量に基づく残余サイクル時間（Ｔｅ
秒）に発生すると予想されるバンク増減量に対応して制
御項目を補償制御して次の制御サイクルエンドにおいて
バンクが大きく変化しないようにする。
変化した（外乱があった）とき（例えば、ロール速度を
オペレータが変更したときなど）は、第３図に示すよう
に各検出サイクルにおいてその変化量すなわち操作量を
検出し、その変化量に基づく残余サイクル時間（Ｔｅ
秒）に発生すると予想されるバンク増減量に対応して制
御項目を補償制御して次の制御サイクルエンドにおいて
バンクが大きく変化しないようにする。
次に、ギャップモータ、クロスモータ、ロールベンディ
ング制御装置４４による第２バンク２７、第３バンク２
８のバンク制御について説明する。このバンク制御にお
ける制御量は、次の３つの要素Ａ〜Ｃから求める。
ング制御装置４４による第２バンク２７、第３バンク２
８のバンク制御について説明する。このバンク制御にお
ける制御量は、次の３つの要素Ａ〜Ｃから求める。
（Ａ） 第３、第２バンク２８，２７の左側、中央、右
側におけるバンク過不足量ΔＱ゜3L，ΔＱ゜3C， ΔＱ゜3R，ΔＱ゜2R，ΔＱ゜2C，ΔＱ゜2R バンクセンサ４０，３８から求めた平均バンク幅（また
は高さ）Ｗ3L，Ｗ3C，Ｗ3R，Ｗ2L，Ｗ2C，Ｗ2Rと、標準
バンク幅または高さＷ゜3L，Ｗ゜3C，Ｗ゜3R，Ｗ゜2L，
Ｗ゜2C，Ｗ゜2Rとの差からこのバンク量過不足量ΔＱ゜
3L，ΔＱ゜3C，ΔＱ゜3R，ΔＱ゜2R，ΔＱ゜2C，ΔＱ゜
2Rを求める。
側におけるバンク過不足量ΔＱ゜3L，ΔＱ゜3C， ΔＱ゜3R，ΔＱ゜2R，ΔＱ゜2C，ΔＱ゜2R バンクセンサ４０，３８から求めた平均バンク幅（また
は高さ）Ｗ3L，Ｗ3C，Ｗ3R，Ｗ2L，Ｗ2C，Ｗ2Rと、標準
バンク幅または高さＷ゜3L，Ｗ゜3C，Ｗ゜3R，Ｗ゜2L，
Ｗ゜2C，Ｗ゜2Rとの差からこのバンク量過不足量ΔＱ゜
3L，ΔＱ゜3C，ΔＱ゜3R，ΔＱ゜2R，ΔＱ゜2C，ΔＱ゜
2Rを求める。
各ロール間にたまっているバンク量（cm3）はこれら２
本のロール寸法とバンク幅（または高さ）によって概略
決まり、あるバンク幅（または高さ）の近傍ではバンク
量は第４図（ｂ）に示すようにバンク幅（または高さ）
の２次関数に近いものとなる。すなわち、通常第２バン
ク２７以降では樹脂は完全な溶融状態にあるため、バン
クは回転する。このため、断面は第４図（ａ）のように
上側が円形に近いものとなる。ロールギャップ長は通常
０．２〜１．０mmの値であり、バンク幅は２０〜５０mm
の値であるので、バンクでの樹脂たまり量はバンク幅の
２次曲線と考えることができる。
本のロール寸法とバンク幅（または高さ）によって概略
決まり、あるバンク幅（または高さ）の近傍ではバンク
量は第４図（ｂ）に示すようにバンク幅（または高さ）
の２次関数に近いものとなる。すなわち、通常第２バン
ク２７以降では樹脂は完全な溶融状態にあるため、バン
クは回転する。このため、断面は第４図（ａ）のように
上側が円形に近いものとなる。ロールギャップ長は通常
０．２〜１．０mmの値であり、バンク幅は２０〜５０mm
の値であるので、バンクでの樹脂たまり量はバンク幅の
２次曲線と考えることができる。
上記の関係を各パスの各ゾーンについて適用すると、各
パスのバンク過不足量は、 ΔＱ゜3L＝〔f3（Ｗ゜3L）−f3（Ｗ3L）〕×ＳＷ3 ／3 ≒〔f3′（Ｗ゜3L）×（Ｗ゜3L−Ｗ3L）〕 ×ＳＷ3 ／3…（１） ΔＱ゜3C＝〔f3（Ｗ゜3C）−f3（Ｗ3C）〕×ＳＷ3 ／3 ≒〔f3′（Ｗ゜3C）×（Ｗ゜3C−Ｗ3C）〕 ×ＳＷ3 ／3…（２） ΔＱ゜3R＝〔f3（Ｗ゜3R）−f3（Ｗ3R）〕×ＳＷ3 ／3 ≒〔f3′（Ｗ゜3R）×（Ｗ゜3R−Ｗ3R）〕 ×ＳＷ3 ／3…（３） ΔＱ゜2L＝〔f2（Ｗ゜2L）−f2（Ｗ2L）〕×ＳＷ2 ／3 ≒〔f2′（Ｗ゜2L）×（Ｗ゜2L−Ｗ2L）〕 ×ＳＷ2 ／3…（４） ΔＱ゜2C＝〔f2（Ｗ゜2C）−f2（Ｗ2C）〕×ＳＷ2 ／3 ≒〔f2′（Ｗ゜2C）×（Ｗ゜2C−Ｗ2C）〕 ×ＳＷ2 ／3…（５） ΔＱ゜2R＝〔f2（Ｗ゜2R）−f2（Ｗ2R）〕×ＳＷ2 ／3 ≒〔f2′（Ｗ゜2R）×（Ｗ゜2R−Ｗ2R）〕 ×ＳＷ2 ／3…（６） ここに、 f2 ：第２バンク２７のバンク幅（または高さ）がＷ゜2
L，Ｗ゜2C，Ｗ゜2Rの近傍でのバンクたまり量を表わす
関数 f2′：バンク幅（例えばＷ゜2L）におけるf2の勾配 f3 ：第３バンク２８のバンク幅（または高さ）がＷ゜3
L，Ｗ゜3C，Ｗ゜3Rの近傍でのバンクたまり量を表わす
関数 f3′：バンク幅（例えばＷ゜3L）におけるｆ3 の勾配 Ｗ3L，Ｗ3C，Ｗ3R：左側、中央、右側の位置における第
３バンク２８のバンク幅（または高さ） Ｗ2L，Ｗ2C，Ｗ2R：左側、中央、右側の位置における第
２バンク２７のバンク幅（または高さ） Ｗ゜3L，Ｗ゜3C，Ｗ゜3R，Ｗ゜2L，Ｗ゜2C，Ｗ゜2R：最
適な運転状態を得るための各バンク ２８，２７の各位置における目標（設定） バンク幅（または高さ） ＳＷ2 ，ＳＷ3 ：第２および第３バンクの長さ （Ｂ） 各バンク２７，２８からの流出量増減分制御サ
イクルＴｃ（秒）間において各パスを通過する樹脂量
（Ｑout）は（第４図） で表わされる。
パスのバンク過不足量は、 ΔＱ゜3L＝〔f3（Ｗ゜3L）−f3（Ｗ3L）〕×ＳＷ3 ／3 ≒〔f3′（Ｗ゜3L）×（Ｗ゜3L−Ｗ3L）〕 ×ＳＷ3 ／3…（１） ΔＱ゜3C＝〔f3（Ｗ゜3C）−f3（Ｗ3C）〕×ＳＷ3 ／3 ≒〔f3′（Ｗ゜3C）×（Ｗ゜3C−Ｗ3C）〕 ×ＳＷ3 ／3…（２） ΔＱ゜3R＝〔f3（Ｗ゜3R）−f3（Ｗ3R）〕×ＳＷ3 ／3 ≒〔f3′（Ｗ゜3R）×（Ｗ゜3R−Ｗ3R）〕 ×ＳＷ3 ／3…（３） ΔＱ゜2L＝〔f2（Ｗ゜2L）−f2（Ｗ2L）〕×ＳＷ2 ／3 ≒〔f2′（Ｗ゜2L）×（Ｗ゜2L−Ｗ2L）〕 ×ＳＷ2 ／3…（４） ΔＱ゜2C＝〔f2（Ｗ゜2C）−f2（Ｗ2C）〕×ＳＷ2 ／3 ≒〔f2′（Ｗ゜2C）×（Ｗ゜2C−Ｗ2C）〕 ×ＳＷ2 ／3…（５） ΔＱ゜2R＝〔f2（Ｗ゜2R）−f2（Ｗ2R）〕×ＳＷ2 ／3 ≒〔f2′（Ｗ゜2R）×（Ｗ゜2R−Ｗ2R）〕 ×ＳＷ2 ／3…（６） ここに、 f2 ：第２バンク２７のバンク幅（または高さ）がＷ゜2
L，Ｗ゜2C，Ｗ゜2Rの近傍でのバンクたまり量を表わす
関数 f2′：バンク幅（例えばＷ゜2L）におけるf2の勾配 f3 ：第３バンク２８のバンク幅（または高さ）がＷ゜3
L，Ｗ゜3C，Ｗ゜3Rの近傍でのバンクたまり量を表わす
関数 f3′：バンク幅（例えばＷ゜3L）におけるｆ3 の勾配 Ｗ3L，Ｗ3C，Ｗ3R：左側、中央、右側の位置における第
３バンク２８のバンク幅（または高さ） Ｗ2L，Ｗ2C，Ｗ2R：左側、中央、右側の位置における第
２バンク２７のバンク幅（または高さ） Ｗ゜3L，Ｗ゜3C，Ｗ゜3R，Ｗ゜2L，Ｗ゜2C，Ｗ゜2R：最
適な運転状態を得るための各バンク ２８，２７の各位置における目標（設定） バンク幅（または高さ） ＳＷ2 ，ＳＷ3 ：第２および第３バンクの長さ （Ｂ） 各バンク２７，２８からの流出量増減分制御サ
イクルＴｃ（秒）間において各パスを通過する樹脂量
（Ｑout）は（第４図） で表わされる。
ここに、 Ｇ：２本のロール間のロールギャップ Ｖａ＋Ｖｂ：２本のロール速度 Ｔｃ：バンク制御の制御サイクル 係数：各パス毎に実験的に求められる係数で １．２〜１．３の値をもつ シート幅：２本のロールギャップでのシート幅定常運転
状態での流出量の増減分を考えると、変化を与える要因
はロールギャップＧ（第１〜第３ロールギャップｇ１〜
ｇ３の各ロールギャップをそれぞれＧ１〜Ｇ３とする）
の変化と、２本のロール速度Ｖａ，Ｖｂの変化およびシ
ート幅の変化であるから、通過する樹脂量の増減量 （ΔＱ゜out ）は、 この式で第１項はロールギャップＧが変化したときの影
響を表わす。第２項はロール速度Ｖａ，Ｖｂが変化した
ときの影響を表わす。第３項はシート幅変更による影響
を表わし、通常第１バンク２６のストックガイドの幅を
変更するときのみを考慮すればよい。
状態での流出量の増減分を考えると、変化を与える要因
はロールギャップＧ（第１〜第３ロールギャップｇ１〜
ｇ３の各ロールギャップをそれぞれＧ１〜Ｇ３とする）
の変化と、２本のロール速度Ｖａ，Ｖｂの変化およびシ
ート幅の変化であるから、通過する樹脂量の増減量 （ΔＱ゜out ）は、 この式で第１項はロールギャップＧが変化したときの影
響を表わす。第２項はロール速度Ｖａ，Ｖｂが変化した
ときの影響を表わす。第３項はシート幅変更による影響
を表わし、通常第１バンク２６のストックガイドの幅を
変更するときのみを考慮すればよい。
（８）式を各バンク２７，２８の３ゾーンについて適用
すれば、次のようになる。なお、ここでは第１バンクの
ストックガイド８，９間の幅を変えない場合について説
明する。
すれば、次のようになる。なお、ここでは第１バンクの
ストックガイド８，９間の幅を変えない場合について説
明する。
なお、（１２）〜（１４）式では、シート幅は正しくは
第３ロール１４と第４ロール１５間のシート幅ではある
が、これは近似的に第４ロール１５上のシート幅ＳＷ3
に等しいとみなせるので、近似的にシート幅≒ＳＷ3 と
している。同様に（９）〜（１１）式においては、シー
ト幅≒ＳＷ2 としている。
第３ロール１４と第４ロール１５間のシート幅ではある
が、これは近似的に第４ロール１５上のシート幅ＳＷ3
に等しいとみなせるので、近似的にシート幅≒ＳＷ3 と
している。同様に（９）〜（１１）式においては、シー
ト幅≒ＳＷ2 としている。
（Ｃ） 各バンク２７，２８への流入量増減分制御サイ
クルＴｃ（秒）間に各バンク２７，２８に流入する樹脂
の変化量は下記のようになる。
クルＴｃ（秒）間に各バンク２７，２８に流入する樹脂
の変化量は下記のようになる。
なお、（９）〜（１４）式および（１８）〜（２０）式
の計算式におけるロールギャップは、下記連続の条件か
ら求めることができる。
の計算式におけるロールギャップは、下記連続の条件か
ら求めることができる。
また、各ゾーンのロールギャップ標準値からの偏差量Δ
Ｇ1L，ΔＧ1C，ΔＧ1R，……の値は直接計測することは
困難であるが、ロールギャップモータ移動量（ΔＭ1L，
ΔＭ1R，ΔＭ2L，ΔＭ2R，ΔＭ4L，ΔＭ4R）とロールク
ロスモータ移動量（またはロールベンディング圧移動
量）（ΔＭ1c，ΔＭ3C）の値から下記カレンダ構造と成
形材料の特性値（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）によるマトリック
ス計算式により間接的に求めることができる。
Ｇ1L，ΔＧ1C，ΔＧ1R，……の値は直接計測することは
困難であるが、ロールギャップモータ移動量（ΔＭ1L，
ΔＭ1R，ΔＭ2L，ΔＭ2R，ΔＭ4L，ΔＭ4R）とロールク
ロスモータ移動量（またはロールベンディング圧移動
量）（ΔＭ1c，ΔＭ3C）の値から下記カレンダ構造と成
形材料の特性値（Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３）によるマトリック
ス計算式により間接的に求めることができる。
ここに、 Ｍ1 ：第１ロールギャップにおける材料硬さ係数（TON
／mm） Ｋ1 ：第１ロールギャップにおけるフレームやロールそ
の他を含めたカレンダ剛性（TON ／mm） γ1 ：第１ロールギャップモータ（ＭＧ1L）によりＬ側
スクリュ位置でロール位置を１mm動かしたときのバンク
センサ位置２Ｌでの無負荷時ロールギャップ変化量（mm
／mm）で、ｌ２／Ｌに等しい。
／mm） Ｋ1 ：第１ロールギャップにおけるフレームやロールそ
の他を含めたカレンダ剛性（TON ／mm） γ1 ：第１ロールギャップモータ（ＭＧ1L）によりＬ側
スクリュ位置でロール位置を１mm動かしたときのバンク
センサ位置２Ｌでの無負荷時ロールギャップ変化量（mm
／mm）で、ｌ２／Ｌに等しい。
η1 ：第１ロールクロスモータ（ＭＣ1 ）により、ロー
ルクロススクリュー位置でロールクロス量を１mm動かし
たときのバンクセンサ位置２Ｃでの無負荷時ギャップ変
化量（mm／mm） ξ1 ：第１ロールクロスモータ（ＭＣ1 ）によりロール
クロススクリュー位置でロールクロス量を１mm動かした
ときのバンクセンサ位置２Ｒでの無負荷時ロールギャッ
プ変化量（mm／mm） また、上記マトリックスの係数は各パスのギャップ調節
モータ、クロス調節モータ、ロールベンディングシリン
ダなどのアクチュエータの種類によって係数は異なるも
のとなる。
ルクロススクリュー位置でロールクロス量を１mm動かし
たときのバンクセンサ位置２Ｃでの無負荷時ギャップ変
化量（mm／mm） ξ1 ：第１ロールクロスモータ（ＭＣ1 ）によりロール
クロススクリュー位置でロールクロス量を１mm動かした
ときのバンクセンサ位置２Ｒでの無負荷時ロールギャッ
プ変化量（mm／mm） また、上記マトリックスの係数は各パスのギャップ調節
モータ、クロス調節モータ、ロールベンディングシリン
ダなどのアクチュエータの種類によって係数は異なるも
のとなる。
以上説明した３つの要素Ａ〜Ｃによる各バンク供給量の
制御について説明する。制御サイクルＴｃ（秒）間に必
要な第２、第３バンク２７，２８への供給量の増減量Δ
Ｑは下記（２３），（２４）式のように上記３成分Ａ〜
Ｃの合計値によって求められる。この供給量の制御は各
ロール速度を制御するかまたは上段パスにおけるロール
ギャップ（例えばΔＧ2L，ΔＧ2C，ΔＧ2R，……）を制
御することによって可能である。
制御について説明する。制御サイクルＴｃ（秒）間に必
要な第２、第３バンク２７，２８への供給量の増減量Δ
Ｑは下記（２３），（２４）式のように上記３成分Ａ〜
Ｃの合計値によって求められる。この供給量の制御は各
ロール速度を制御するかまたは上段パスにおけるロール
ギャップ（例えばΔＧ2L，ΔＧ2C，ΔＧ2R，……）を制
御することによって可能である。
ΔＱ3L，ΔＱ3C，……，ΔＱ2Rを得るためにどのような
制御方式を用いるかはカレンダの構造によっても異なる
が種々考えられる。例えば左右両側のロールギャップモ
ータＭＧ1L，ＭＧ1R， ＭＧ2L，ＭＧ2R，ＭＧ4L，ＭＧ4Rの操作位置とロールク
ロスモータＭＣ1L（＝ＭＣ1R），ＭＣ3L（＝ＭＣ3R）の
操作位置（クロスモータの位置は通常左右同じ位置に制
御する。）またはロールベンディング圧Ｐ2 を調整する
方式でもよく、また左右片側のロールギャップモータ例
えばＭＧ1L，ＭＧ2L，ＭＧ4Lの操作位置、ロール速度Ｖ
1 〜Ｖ4 の速度とロールクロスモータＭＣ1L （＝ＭＣ1R），ＭＣ3L（＝ＭＣ3R）の操作位置（または
ロールベンディング圧Ｐ２）を調整する方法、さらには
第２バンク２７の制御に限れば第１ロールクロスモータ
ＭＣ1L（＝ＭＣ1R）の操作位置の調整の代りに第１バン
ク２６のストックガイド幅を変化させる方法でもよい。
制御方式を用いるかはカレンダの構造によっても異なる
が種々考えられる。例えば左右両側のロールギャップモ
ータＭＧ1L，ＭＧ1R， ＭＧ2L，ＭＧ2R，ＭＧ4L，ＭＧ4Rの操作位置とロールク
ロスモータＭＣ1L（＝ＭＣ1R），ＭＣ3L（＝ＭＣ3R）の
操作位置（クロスモータの位置は通常左右同じ位置に制
御する。）またはロールベンディング圧Ｐ2 を調整する
方式でもよく、また左右片側のロールギャップモータ例
えばＭＧ1L，ＭＧ2L，ＭＧ4Lの操作位置、ロール速度Ｖ
1 〜Ｖ4 の速度とロールクロスモータＭＣ1L （＝ＭＣ1R），ＭＣ3L（＝ＭＣ3R）の操作位置（または
ロールベンディング圧Ｐ２）を調整する方法、さらには
第２バンク２７の制御に限れば第１ロールクロスモータ
ＭＣ1L（＝ＭＣ1R）の操作位置の調整の代りに第１バン
ク２６のストックガイド幅を変化させる方法でもよい。
また、制御サイクル途中でのオペレータ操作による外乱
が発生したときには、Ｔｃの代りに残余サイクル時間
（Ｔｅ）を用いて、Ｔｃ＝Ｔｅとして補償制御を行えば
よい（第３図参照）。すなわち、（２３），（２４）式
において、 ΔＱ゜3L＝ΔＱ゜3C＝ΔＱ゜3R＝ΔＱ゜2L＝ΔＱ゜2C＝ΔＱ゜2R＝０ かつ（９）〜（１１）式、（１２）〜（１４）式、（１
８）〜（２０）式において、オペレータ操作（外乱）に
対するロール速度変化量（ΔＶ１，ΔＶ２，ΔＶ３，Δ
Ｖ４）またはロールギャップ変化量（ΔＧ1L，ΔＧ1C，
ΔＧ1R，ΔＧ2L， ΔＧ2C，ΔＧ2R，ΔＧ4L，ΔＧ4C，ΔＧ4R）を求め、Ｔ
ｃ＝Ｔｅとして制御する。
が発生したときには、Ｔｃの代りに残余サイクル時間
（Ｔｅ）を用いて、Ｔｃ＝Ｔｅとして補償制御を行えば
よい（第３図参照）。すなわち、（２３），（２４）式
において、 ΔＱ゜3L＝ΔＱ゜3C＝ΔＱ゜3R＝ΔＱ゜2L＝ΔＱ゜2C＝ΔＱ゜2R＝０ かつ（９）〜（１１）式、（１２）〜（１４）式、（１
８）〜（２０）式において、オペレータ操作（外乱）に
対するロール速度変化量（ΔＶ１，ΔＶ２，ΔＶ３，Δ
Ｖ４）またはロールギャップ変化量（ΔＧ1L，ΔＧ1C，
ΔＧ1R，ΔＧ2L， ΔＧ2C，ΔＧ2R，ΔＧ4L，ΔＧ4C，ΔＧ4R）を求め、Ｔ
ｃ＝Ｔｅとして制御する。
以上のように、本発明は制御対象であるバンクについ
て、バンク幅（または高さ）のフィードバック制御だけ
ではなく、当該バンク（ギャップ）からの流出量の増減
量と上流バンクからの流入量の増減量によるバンク幅
（または高さ）への影響を予想（フィードフォワード）
してバンク制御を行なうため、単なるフィードバック制
御に較べ、格段に安定した制御を得ることができる。ま
たオペレータ操作による外乱に対しても補償制御を行な
うので追随性も問題はない。
て、バンク幅（または高さ）のフィードバック制御だけ
ではなく、当該バンク（ギャップ）からの流出量の増減
量と上流バンクからの流入量の増減量によるバンク幅
（または高さ）への影響を予想（フィードフォワード）
してバンク制御を行なうため、単なるフィードバック制
御に較べ、格段に安定した制御を得ることができる。ま
たオペレータ操作による外乱に対しても補償制御を行な
うので追随性も問題はない。
第１図の装置のバンク制御の具体例について説明する。
制御要素は、第３バンク２８に対しては第２ロールギャ
ップモータＭG2L ，ＭG2R とロールベンディングシリン
ダ４４、第２バンク２７に対しては第１ロールギャップ
モータＭG1L ，ＭG1R 、ロールクロスモータＭＣ1L（＝
ＭＣ1R）である。外乱要素は各ロール速度Ｖ１〜Ｖ４お
よび第４ロールギャップモータＭＧ4L，ＭＧ4Rの操作位
置（Ｍ4L，Ｍ4R）およびクロスモータＭＣ3L（＝ＭＣ3
R）の操作位置（Ｍ3C）である。これらは後述する第２
図において太線で示す。
制御要素は、第３バンク２８に対しては第２ロールギャ
ップモータＭG2L ，ＭG2R とロールベンディングシリン
ダ４４、第２バンク２７に対しては第１ロールギャップ
モータＭG1L ，ＭG1R 、ロールクロスモータＭＣ1L（＝
ＭＣ1R）である。外乱要素は各ロール速度Ｖ１〜Ｖ４お
よび第４ロールギャップモータＭＧ4L，ＭＧ4Rの操作位
置（Ｍ4L，Ｍ4R）およびクロスモータＭＣ3L（＝ＭＣ3
R）の操作位置（Ｍ3C）である。これらは後述する第２
図において太線で示す。
(1) 第３バンク２８の制御 制御サイクルＴｃ（秒）間に必要な左側、中央、右側各
ゾーンへの供給量の増減分はΔＱ3L， ΔＱ3C，ΔＱ3Rで示されるが、これを第２ロールギャッ
プモータＭＧ2L，ＭＧ2R、第３ロールクロスモータＭＣ
3L（ＭＣ3R）の操作（操作量Δ2L， によって供給することになる。
ゾーンへの供給量の増減分はΔＱ3L， ΔＱ3C，ΔＱ3Rで示されるが、これを第２ロールギャッ
プモータＭＧ2L，ＭＧ2R、第３ロールクロスモータＭＣ
3L（ＭＣ3R）の操作（操作量Δ2L， によって供給することになる。
これらの関係式は以下の通り。
ここにΔＧ2L，ΔＧ2C，ΔＧ2Rは必要な負荷時のギャッ
プ移動量であるが、これは計測は難しいので、モータ操
作量（Δ2L，Δ2C，Δ2R）によって（２６）式か
ら間接的に計算によって求める。
プ移動量であるが、これは計測は難しいので、モータ操
作量（Δ2L，Δ2C，Δ2R）によって（２６）式か
ら間接的に計算によって求める。
これら両式から、必要な操作量Δ2L，Δ2C，Δ2R
は下式によって求めることができる。
は下式によって求めることができる。
ここに Ｍ2 ：第２ロールギャップにおける材料硬さ係数（TON
／mm） Ｋ2 ：第２ロールギャップにおけるフレームやロールそ
の他を含めたカレンダ剛性 （TON ／mm） γ2 ：第２ロールギャップモータ（ＭＧ2L）によりＬ側
スクリュ位置でロール位置を１mm動かしたときのバンク
センサ位置２Ｌでの無負荷時ロールギャップ変化量 （mm／mm）で、ｌ3 ／Ｌに等しい。
／mm） Ｋ2 ：第２ロールギャップにおけるフレームやロールそ
の他を含めたカレンダ剛性 （TON ／mm） γ2 ：第２ロールギャップモータ（ＭＧ2L）によりＬ側
スクリュ位置でロール位置を１mm動かしたときのバンク
センサ位置２Ｌでの無負荷時ロールギャップ変化量 （mm／mm）で、ｌ3 ／Ｌに等しい。
η2 ：第２ロールベンディング圧（Ｐ２）を単位量（１
kg／cm2）変化させたときのバンクセンサ位置２Ｃでの
無負荷時ギャップ変化量（mm／kg／cm2） ξ2 ：第２ロールベンディング圧（Ｐ２）を単位量（１
kg／cm2）変化させたときのバンクセンサ位置２Ｒでの
無負荷時ロールギャップ変化量（mm／kg／cm2） (2) 第２バンク２７の制御 第２バンク２７の制御についても第３バンク２８と同様
に考えて次式により求めることができる。
kg／cm2）変化させたときのバンクセンサ位置２Ｃでの
無負荷時ギャップ変化量（mm／kg／cm2） ξ2 ：第２ロールベンディング圧（Ｐ２）を単位量（１
kg／cm2）変化させたときのバンクセンサ位置２Ｒでの
無負荷時ロールギャップ変化量（mm／kg／cm2） (2) 第２バンク２７の制御 第２バンク２７の制御についても第３バンク２８と同様
に考えて次式により求めることができる。
以上の制御を制御ブロック線図で示すと第２Ａ図、第２
Ｂ図となる。第２Ａ図は第３バンク２８の制御、第２Ｂ
図は第２バンク２７の制御である。ただし、第２ギャッ
プからの成形材料の流出量 は理論的には第３バンクへの成形材料の流入量 になるのであるが、実際の機械の制御では制御誤差、不
感帯、バックラッシュなどのため、制御した操作量（Δ
2L）は実際の移動量 と異なるので、 の計算値と実測値は必ずしも等しくない。このため、計
算制御の場合には、ギャップモータ、クロスモータの実
際の標準値からの偏差量（ΔＭ2L）を実測して、この値
を用いて を計算して求めるのが実用上重要である。このため上記
の例では第３バンク２８の制御（第２ロールギャップモ
ータＭＧ2L，ＭＧ2Rの調整、第２ロールベンディング圧
Ｐ２の調整） の終了を待ってこれらの操作位置（Ｍ2L，Ｍ2C，Ｍ2R）
を計測し、その結果をもとに第２バンク２７への流入量
の制御（第１ロールギャップモータＭＧ1L，ＭＧ1Rの操
作位置と第１ロールクロスモータＭＣ1L（＝ＭＣ1R）の
操作位置の調整）を行なう。
Ｂ図となる。第２Ａ図は第３バンク２８の制御、第２Ｂ
図は第２バンク２７の制御である。ただし、第２ギャッ
プからの成形材料の流出量 は理論的には第３バンクへの成形材料の流入量 になるのであるが、実際の機械の制御では制御誤差、不
感帯、バックラッシュなどのため、制御した操作量（Δ
2L）は実際の移動量 と異なるので、 の計算値と実測値は必ずしも等しくない。このため、計
算制御の場合には、ギャップモータ、クロスモータの実
際の標準値からの偏差量（ΔＭ2L）を実測して、この値
を用いて を計算して求めるのが実用上重要である。このため上記
の例では第３バンク２８の制御（第２ロールギャップモ
ータＭＧ2L，ＭＧ2Rの調整、第２ロールベンディング圧
Ｐ２の調整） の終了を待ってこれらの操作位置（Ｍ2L，Ｍ2C，Ｍ2R）
を計測し、その結果をもとに第２バンク２７への流入量
の制御（第１ロールギャップモータＭＧ1L，ＭＧ1Rの操
作位置と第１ロールクロスモータＭＣ1L（＝ＭＣ1R）の
操作位置の調整）を行なう。
以上の関係を理解するために手動操作によってバンク調
整を行なうケースを制御のブロック線図と対比して考え
る。
整を行なうケースを制御のブロック線図と対比して考え
る。
今例えば第２バンク２７はＬ，Ｃ，Ｒ側とも目標バンク
高さであるが、第３バンク２８のＬ側は目標バンク高さ
より少なく、Ｒ側は多く、Ｃ側は目標高さであるケース
を考える（第５図Ａの状態）。
高さであるが、第３バンク２８のＬ側は目標バンク高さ
より少なく、Ｒ側は多く、Ｃ側は目標高さであるケース
を考える（第５図Ａの状態）。
第３バンク２８のＬ側を高くし、Ｒ側を低くするため
に、第２ロールギャップｇ２のＬ側を開、Ｒ側を閉とす
ればよい（第５図の操作）。
に、第２ロールギャップｇ２のＬ側を開、Ｒ側を閉とす
ればよい（第５図の操作）。
第２バンク２７は現状目標バンク高さを保っているので
あるが、前記操作を行なうとこのままでは第２バンク２
７のＬ側は徐々に減少していき、Ｒ側は徐々に増大する
ことになる。
あるが、前記操作を行なうとこのままでは第２バンク２
７のＬ側は徐々に減少していき、Ｒ側は徐々に増大する
ことになる。
そこで経験のあるオペレータならばこれらの相互関係を
予想して、前記操作と同時に、第１ロールギャップｇ１
のＬ側を適当量開、Ｒ側を閉とすると考えられる（第５
図の操作）。このように操作すると第２バンク２７を
所定高さに保ちながらも、第３バンク２８を所定高さま
で戻すことができるのである。
予想して、前記操作と同時に、第１ロールギャップｇ１
のＬ側を適当量開、Ｒ側を閉とすると考えられる（第５
図の操作）。このように操作すると第２バンク２７を
所定高さに保ちながらも、第３バンク２８を所定高さま
で戻すことができるのである。
そして、第３バンク２８がＴｃ時間後所定状態にまで戻
った時点（第５図Ｂの状態）で第２ロールギャップｇ２
のＬ側を閉、Ｒ側を開（第５図′の操作）とし、適当
位置に戻すとともに第１ロールギャップｇ１のＬ側を
閉、Ｒ側を開（第５図′の操作）として第１ロールギ
ャップｇ１も元の位置に戻すのである。このように操作
すると、操作後は第２バンク２７を目標バンク高さにキ
ープしながら、第３バンク２８を目標バンク高さの状態
に安定に保つことができる。
った時点（第５図Ｂの状態）で第２ロールギャップｇ２
のＬ側を閉、Ｒ側を開（第５図′の操作）とし、適当
位置に戻すとともに第１ロールギャップｇ１のＬ側を
閉、Ｒ側を開（第５図′の操作）として第１ロールギ
ャップｇ１も元の位置に戻すのである。このように操作
すると、操作後は第２バンク２７を目標バンク高さにキ
ープしながら、第３バンク２８を目標バンク高さの状態
に安定に保つことができる。
もし、操作が完全でないときには、第３バンク２８は徐
々に目標バンク高さからずれてくる（第５図の破線の変
化）が、このときには、前述と同じような手順で第２ロ
ールギャップｇ２および第１ロールギャップｇ１を操作
すればよく、また、第３バンク２８が安定したが第２バ
ンク２７が変化するようであれば、第１ロールギャップ
ｇ１のみ変化させればよいのである。
々に目標バンク高さからずれてくる（第５図の破線の変
化）が、このときには、前述と同じような手順で第２ロ
ールギャップｇ２および第１ロールギャップｇ１を操作
すればよく、また、第３バンク２８が安定したが第２バ
ンク２７が変化するようであれば、第１ロールギャップ
ｇ１のみ変化させればよいのである。
いずれにしても、上記操作を行えば上段のバンクは下段
のバンク調節のためのギャップ調節やクロス調節による
影響を受けることが非常に少なく、安定したバンク調節
を行なうことができる。
のバンク調節のためのギャップ調節やクロス調節による
影響を受けることが非常に少なく、安定したバンク調節
を行なうことができる。
本発明によるバンクの自動制御は、バンク高さのみなら
ずギャップ位置などの変化を検出しながら、上記一連の
操作を制御サイクル毎に順次行なうので、全てのバンク
変動は少なく、安定するのである。自動制御の場合につ
いて、上記一連の手動操作の手順を第２Ａ図、第２Ｂ図
のブロック線図上で、対比して説明すると表１のように
なる。
ずギャップ位置などの変化を検出しながら、上記一連の
操作を制御サイクル毎に順次行なうので、全てのバンク
変動は少なく、安定するのである。自動制御の場合につ
いて、上記一連の手動操作の手順を第２Ａ図、第２Ｂ図
のブロック線図上で、対比して説明すると表１のように
なる。
〔変更例〕 前記実施例では、本発明を逆Ｌ形４本カレンダに適用し
た場合を示したが、本発明は３本以上のロールを用い
て、フィルムまたはシートを成形するゴム、プラスチッ
ク用等のカレンダにも適用可能である。
た場合を示したが、本発明は３本以上のロールを用い
て、フィルムまたはシートを成形するゴム、プラスチッ
ク用等のカレンダにも適用可能である。
例えば、第６図（ａ）はゴムまたはプラスチック用３本
ロールカレンダ、（ｂ）はプラスチック用５本ロールカ
レンダ、（ｃ）はプラスチック用６本ロールカレンダで
ある。第１バンクを除く各バンクにバンクセンサを設け
てフィードバック制御を行なうとともに、前述の方法に
よりフィードフォワード制御を行なうことができる。
ロールカレンダ、（ｂ）はプラスチック用５本ロールカ
レンダ、（ｃ）はプラスチック用６本ロールカレンダで
ある。第１バンクを除く各バンクにバンクセンサを設け
てフィードバック制御を行なうとともに、前述の方法に
よりフィードフォワード制御を行なうことができる。
なお、各バンクに設けるセンサ数は１本以上であればよ
い。例えば、各段のバンクセンサが１本のときには、制
御する項目は１種類であればよい。また、２本のときは
２種類であればよい。１本のときには片側のロール速度
のみ制御する方式や、左右のギャップを同時に動かし、
平行制御する方法など考えられる。
い。例えば、各段のバンクセンサが１本のときには、制
御する項目は１種類であればよい。また、２本のときは
２種類であればよい。１本のときには片側のロール速度
のみ制御する方式や、左右のギャップを同時に動かし、
平行制御する方法など考えられる。
また、バンクセンサは総てのバンクに設けることをせ
ず、連動制御する方法も考えられる。実際のカレンダの
運転においては最終段のバンク高さは最も重要であるか
ら、最終段のバンクのみ、バンクを設け、それより上流
は連動制御する方式も考えられる。
ず、連動制御する方法も考えられる。実際のカレンダの
運転においては最終段のバンク高さは最も重要であるか
ら、最終段のバンクのみ、バンクを設け、それより上流
は連動制御する方式も考えられる。
例えば第７図の例では第２バンク高さを計るバンクセン
サがない。このときにはブロック線図（第２Ｂ図）にお
いて、 ΔＱ゜2L＝ΔＱ゜2C＝ΔＱ゜2R＝０ とみなして制御すればよい。
サがない。このときにはブロック線図（第２Ｂ図）にお
いて、 ΔＱ゜2L＝ΔＱ゜2C＝ΔＱ゜2R＝０ とみなして制御すればよい。
以上説明したように、この発明によれば、バンク高さ
（または幅）を計測して、バンク量の過不足量を求めて
制御するフィードバック制御以外に、バンクからの消費
量やバンクへの流入量の増減を予測して制御するフィー
ドフォワード制御方式を併用しているために、制御の応
答性や安定性が非常に高く、オペレータの労力が軽減さ
れる。また、バンクへの流入量および流出量を共に考え
ているから各バンク間の相互干渉（制御によるハンチン
グ）がない。したがって、材料が切り換わった場合等に
定常運転に達するまでの時間を短縮し、原料のリサイク
ル料の減少等が図られる。
（または幅）を計測して、バンク量の過不足量を求めて
制御するフィードバック制御以外に、バンクからの消費
量やバンクへの流入量の増減を予測して制御するフィー
ドフォワード制御方式を併用しているために、制御の応
答性や安定性が非常に高く、オペレータの労力が軽減さ
れる。また、バンクへの流入量および流出量を共に考え
ているから各バンク間の相互干渉（制御によるハンチン
グ）がない。したがって、材料が切り換わった場合等に
定常運転に達するまでの時間を短縮し、原料のリサイク
ル料の減少等が図られる。
また、請求項２や３に記載の発明によれば、すべてのバ
ンクについてバンクセンサを設けなくてもバンク量の制
御を行なうことができる。
ンクについてバンクセンサを設けなくてもバンク量の制
御を行なうことができる。
さらに、請求項４に記載の発明によれば、制御サイクル
の途中における外乱に対してもバンク量を適切に制御す
ることができる。
の途中における外乱に対してもバンク量を適切に制御す
ることができる。
第１図は、この発明の一実施例を示すカレンダロールの
バンク量制御装置の全体構成図である。 第２Ａ図、第２Ｂ図は、第１図の制御装置４２，４４に
よる制御のブロック線図で、第２Ａ図は第３バンクに関
するもの、第２Ｂ図は第２バンクに関するものである。 第３図は、外乱があった時の制御を示すタイムチャート
である。 第４図は、バンク幅とバンク量の関係を示す図である。 第５図は、第１図の制御装置４２，４４による制御の具
体例を示すタイムチャートである。 第６図、第７図は、それぞれこの発明が適用される各種
カレンダを示す図である。 １０……カレンダ、１２〜１５……ロール、２６〜２８
……バンク、３０，３８，４０……バンクセンサ、４４
……ロールベンディングシリンダ、ＭＧ1L，ＭＧ1R，Ｍ
Ｇ2L，ＭＧ2R，ＭＧ4L，ＭＧ4R……ロールギャップモー
タ、ＭＣ1L，ＭＣ1R，ＭＣ3L，ＭＣ3R……ロールクロス
モータ、Ｍ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，Ｍ4 ……ロール駆動モー
タ。
バンク量制御装置の全体構成図である。 第２Ａ図、第２Ｂ図は、第１図の制御装置４２，４４に
よる制御のブロック線図で、第２Ａ図は第３バンクに関
するもの、第２Ｂ図は第２バンクに関するものである。 第３図は、外乱があった時の制御を示すタイムチャート
である。 第４図は、バンク幅とバンク量の関係を示す図である。 第５図は、第１図の制御装置４２，４４による制御の具
体例を示すタイムチャートである。 第６図、第７図は、それぞれこの発明が適用される各種
カレンダを示す図である。 １０……カレンダ、１２〜１５……ロール、２６〜２８
……バンク、３０，３８，４０……バンクセンサ、４４
……ロールベンディングシリンダ、ＭＧ1L，ＭＧ1R，Ｍ
Ｇ2L，ＭＧ2R，ＭＧ4L，ＭＧ4R……ロールギャップモー
タ、ＭＣ1L，ＭＣ1R，ＭＣ3L，ＭＣ3R……ロールクロス
モータ、Ｍ1 ，Ｍ2 ，Ｍ3 ，Ｍ4 ……ロール駆動モー
タ。
Claims (4)
- 【請求項１】３本以上のロールを用いて複数段のバンク
を形成しながらフィルムまたはシート状部材を形成する
カレンダにおいて、バンクセンサによるバンク量の検出
に基づき計算したバンク量過不足量と、そのバンクを形
成する２本のロールの平均ロール速度から計算したバン
クからの成形材料流出量増減予想量もしくは２本のロー
ルギャップから計算したバンクからの成形材料流出量増
減予想量またはこれら両方の和と、直前の上流バンクを
形成する２本のロールの平均ロール速度から計算したバ
ンクへの成形材料流入量増減予想量もしくは２本のロー
ルギャップから計算したバンクへの成形材料流入量増減
予想量またはこれら両方の和とを求め、これらバンク量
過不足量、成形材料流出量増減予想量、成形材料流入量
増減予想量の合成量に基づき、制御サイクルタイム間で
の上流バンクからの材料供給量増減分を、当該上流バン
クを形成する２本のロールのロールギャップ調節モータ
操作量、ロールクロスモータ操作量、ロールベンディン
グ圧、ロール速度、ストックガイド幅のいずれか１つま
たは複数を制御することにより、与えることを特徴とす
るカレンダのロール間バンク量制御方法。 - 【請求項２】少なくとも最終段に１箇以上のバンクセン
サを設けて最終段について前記制御を行ってバンク制御
を行なうとともに、上流バンクについては各バンクの前
記バンク量過不足量を０とみなして前記成形材料流出量
増減予想量と前記成形材料流入量増減予想量との和に基
づき前記制御を行なうことを特徴とする請求項１記載の
カレンダのロール間バンク量制御方法。 - 【請求項３】最終段とそれ以外の少なくとも１つのバン
クに１箇以上のバンクセンサを設けて、バンクセンサが
あるバンクについては前記制御を行ってバンク制御を行
なうとともに、バンクセンサがないバンクについては各
バンクの前記バンク量過不足量を０とみなして前記成形
材料流出量増減予想量と前記成形材料流入量増減予想量
との和に基づき前記制御を行なうことを特徴とする請求
項１記載のカレンダのロール間バンク量制御方法。 - 【請求項４】制御サイクルの途中における外乱に対して
はバンク量過不足量を０として、残余時間を制御サイク
ルタイムとして補償制御を行なうことを特徴とする請求
項１〜３のいずれかに記載のカレンダのロール間バンク
量制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8998690A JPH0639112B2 (ja) | 1990-04-04 | 1990-04-04 | カレンダのロール間バンク量制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8998690A JPH0639112B2 (ja) | 1990-04-04 | 1990-04-04 | カレンダのロール間バンク量制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03288608A JPH03288608A (ja) | 1991-12-18 |
| JPH0639112B2 true JPH0639112B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=13985971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8998690A Expired - Fee Related JPH0639112B2 (ja) | 1990-04-04 | 1990-04-04 | カレンダのロール間バンク量制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639112B2 (ja) |
-
1990
- 1990-04-04 JP JP8998690A patent/JPH0639112B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03288608A (ja) | 1991-12-18 |
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