JPH0678602A - 刈取収穫機の刈取形式判別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 植立茎桿の状態に影響されず、刈取形式の判
別精度を確保する。 【構成】 刈取処理部３に設けられた茎桿導入用の経路
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎桿の機体進行方向にお
ける間隔を検出する間隔検出手段Ｋと、間隔が設定間隔
よりも小さい場合には条刈り形式であると判別し、且
つ、間隔が設定間隔よりも大きい場合には横刈り形式で
あると判別する判別手段１０１とが設けられ、間隔検出
手段Ｋは、茎桿が経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３内の特定位置を
通過したことを検出する通過検出センサーＳ１，Ｓ２，
Ｓ３と、走行距離検出手段Ｓ４と、通過情報及び走行距
離情報に基づいて間隔を求める演算手段１０２とから構
成されるか、あるいは、通過検出センサーＳ１，Ｓ２，
Ｓ３と、計時手段１０３と、車速検出手段Ｓ４と、通過
情報、計時情報及び車速情報に基づいて間隔を求める演
算手段１０２とから構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取収穫機の刈取形式
判別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記刈取収穫機の刈取形式判別装置は、
例えば、刈取収穫機としてのコンバインによって圃場に
列状に植立した茎稈を機体先端部に設けた複数個の分草
具の間に形成される経路に導入して刈り取る際におい
て、茎稈が機体進行方向に植え付け時と同じ条列を形成
するように並ぶ条刈り形式（図５参照）か、あるいは、
この条刈り形式に交差するように並ぶ横刈り形式（図６
参照）のいずれの場合でも、茎稈を刈り残したり、ある
いは、分草具で茎稈を踏み倒したりすることを防止すべ
く、各分草具が茎稈に対して適正な距離離れた状態で機
体が茎稈列に沿って走行するように操向制御するための
制御情報を得るのに使用される。

【０００３】そのために、従来は、例えば、前記経路内
に導入される茎稈に接当して機体後方側に揺動するセン
サーバーの揺動角度を検出することによって茎稈と経路
既刈り側端部との横間隔及び茎稈と経路未刈り側端部と
の横間隔を夫々検出する２個のセンサー（図５及び図６
のＳ１及びＳ２）を設けるとともに、この両センサーの
検出値の和が設定値より大である頻度が条刈り形式に較
べて横刈り形式の場合の方がより多い、つまり、図から
も判るように、横刈りの場合の茎稈の機体横方向の間隔
Ｈ１が条刈りの場合の茎稈の機体横方向の間隔Ｈ２より
も狭いので、両センサーが茎稈を検出する確率は横刈り
の方が高いことに着目して両刈取形式を判別するように
していた（例えば、特開平３−１１２４０５号公報参
照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来手段では、例えば、一区画内に植立している茎稈をそ
の区画の周縁部から横刈り形式で刈取作業を開始する場
合等において、その周縁部の境界線の形状が直線的でな
く凹凸状になっているときには、片方のセンサーの検出
範囲が植立茎稈の位置から外側に外れてしまって前記両
センサーの茎稈検出の確率が横刈りの場合の本来の検出
確率よりも小さくなり、この結果、本来横刈り形式と判
別すべき刈取形式を条刈り形式と誤判別するおそれがあ
った。そして、このような誤判別は、以上の場合に限ら
ず、茎稈の植立密度が場所によって変動して低くなる場
合等においても、同様に発生するおそれがあった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、茎稈の植立状態が不均一な場合等であっても、刈取
形式の誤判別を回避させて判別精度を確保することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による刈取収穫機
の刈取形式判別装置の第１の特徴構成は、刈取処理部に
設けられた茎稈導入用の経路に導入される茎稈の機体進
行方向における間隔を検出する間隔検出手段と、前記間
隔検出手段の情報に基づいて、前記間隔が設定間隔より
も小さい場合には条刈り形式であると判別し、且つ、前
記間隔が設定間隔よりも大きい場合には横刈り形式であ
ると判別する判別手段とが設けられている点にある。

【０００７】又、第２の特徴構成は、前記間隔検出手段
は、前記茎稈が前記経路内の特定位置を通過したことを
検出する通過検出センサーと、走行距離を検出する走行
距離検出手段と、前記通過検出センサー及び前記走行距
離検出手段の情報に基づいて前記間隔を求める演算手段
とから構成されている点にある。

【０００８】又、第３の特徴構成は、前記間隔検出手段
は、前記茎稈が前記経路内の特定位置を通過したことを
検出する通過検出センサーと、計時手段と、車速を検出
する車速検出手段と、前記通過検出センサー、前記計時
手段及び前記車速検出手段の情報に基づいて前記間隔を
求める演算手段とから構成されている点にある。

【０００９】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、刈取処理部
の茎稈導入用の経路に導入される茎稈の機体進行方向に
おける間隔が検出され、この間隔が、例えば条刈り形式
の場合の茎稈の間隔とこの条刈り形式の間隔よりも長い
横刈り形式の間隔との間の範囲に設定された設定間隔よ
りも小さい場合には条刈り形式であると判別され、逆に
大きい場合には横刈り形式であると判別される。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、機体進行方
向に隣接して並ぶ茎稈が前記経路内の特定位置を通過す
るときの走行距離が順次検出され、この隣接した各茎稈
の上記通過位置での走行距離の差から茎稈の機体進行方
向における間隔が求められる。そして、この求められた
間隔が上記設定間隔よりも小さい場合には条刈り形式と
判別され、逆に大きい場合には横刈り形式と判別され
る。

【００１１】又、第３の特徴構成によれば、機体進行方
向に隣接して並ぶ茎稈が前記経路内の特定位置を通過す
るときの時間が順次計時され、この隣接した各茎稈の通
過時間の差から茎稈の機体進行方向における時間間隔が
求められる。そして、この求められた時間間隔と車速情
報とを組合わせることによって前記間隔が求められ、こ
の求められた間隔が上記設定間隔よりも小さい場合には
条刈り形式と判別され、逆に大きい場合には横刈り形式
と判別される。

【００１２】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、茎稈の機体進行方向における間隔を検出しこの間隔
と設定間隔との大小比較によって刈取形式を判別するの
で、例えば茎稈の植立状態が不均一な場合等であって上
記茎稈の間隔が安定して検出できないときには刈取形式
の判別が行われず、上記茎稈の間隔が安定して検出でき
るときにのみ刈取形式の判別が行われることになり、も
って、刈取形式の誤判別を極力回避させて判別精度を確
保することが可能になる。

【００１３】又、第２の特徴構成によれば、茎稈が経路
内の特定位置を通過することを検出する単一のセンサー
と走行距離検出手段とによって茎稈の機体進行方向での
間隔が検出されるので、例えば機体進行方向に沿って複
数個のセンサーを並べて隣接する２個の茎稈の間隔を一
挙に検出するような構成に較べて間隔検出手段の構成を
簡素化しながらも、上記第１の特徴構成の効果を維持で
きるものとなる。

【００１４】又、第３の特徴構成によれば、茎稈が経路
内の特定位置を通過することを検出する単一のセンサー
と計時手段及び車速検出手段によって茎稈の機体進行方
向における間隔が検出されるので、例えば上記と同様に
複数個のセンサーを並べるような構成に較べて間隔検出
手段の構成を簡素化しながらも、上記第１の特徴構成の
効果を維持できるものとなる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を、刈取収穫機として
のコンバインに適用した例について図面に基づいて説明
する。

【００１６】図２及び図４に示すように、コンバインに
は、左右一対のクローラ走行装置１を備えた機体Ｖに脱
穀装置２が搭載され、前記機体Ｖの前部に刈取処理部３
が昇降自在に付設され、機体上部に運転席１７が設けら
れている。

【００１７】前記刈取処理部３の先端部に、複数個の分
草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄが機体横幅方向に間隔を隔
てて支持フレーム９によって支持された状態で設けら
れ、それら各分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの間に、複
数の茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が形成されてい
る。そして、これら経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３夫々に導入さ
れた茎稈を引き起こす引き起こし装置５と、引き起こさ
れた茎稈の株元を切断するバリカン型の刈り刃６と、刈
取茎稈を機体後方側に係止搬送する搬送装置７とが、そ
の順序で前記複数個の分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの
後方側に順次並ぶ状態で設けられている。但し、前記複
数の茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうちの最も既
刈り側に位置する経路Ｌ３については、同時に二列分の
茎稈を導入できるように、その少なくとも先端部の横幅
が他の未刈り側に位置する経路Ｌ１，Ｌ２の横幅よりも
大に形成されている。尚、前記刈り刃６の搬送方向下手
側位置には、刈取茎稈の株元に接当して刈取作業中であ
るか否かを検出するための株元センサーＳ０が設置さ
れ、又、前記搬送装置７で搬送される刈取茎稈を前記脱
穀装置２に搬送するためのフィードチェーン８が設けら
れている。

【００１８】前記刈取処理部３には、前記各茎稈導入用
の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈の経路端部か
らの横間隔を検出する複数個の操向制御用センサーＳ
１，Ｓ２，Ｓ３が、最未刈り側の分草具４Ａよりも一つ
既刈り側に位置する分草具４Ｂの未刈り側側面位置に設
けられて最未刈り側の経路Ｌ１内に導入される茎稈と経
路既刈り側端部との横間隔を検出する第１センサーＳ１
と、最未刈り側の分草具４Ａよりも一つ既刈り側に位置
する分草具４Ｂの既刈り側側面位置に設けられて真ん中
の経路Ｌ２内に導入される茎稈と経路未刈り側端部との
横間隔を検出する第２センサーＳ２と、最既刈り側の分
草具４Ｄの未刈り側側面位置に設けられて最も既刈り側
の経路Ｌ３内に導入される茎稈と経路既刈り側端部との
横間隔を検出する第３センサーＳ３とによって構成され
ている。

【００１９】前記複数個の操向制御用センサーＳ１，Ｓ
２，Ｓ３の構成について説明すれば、略同一構成になる
ものであって、図３に示すように、先端部が前記分草具
４Ｂ，４Ｄの後方側位置で枢支され且つ機体後方側に揺
動自在なセンサバー１０が、機体前後方向に所定の距離
（条刈りの場合のその距離はＨ１＝１７ｃｍ程度、横刈
りの場合のその距離はＨ２＝３０ｃｍ程度）を隔てて列
状に並ぶ茎稈側に復帰付勢された状態で設けられ（図５
及び図６参照）、そのセンサバー１０が前記茎稈との接
触によって機体後方側に揺動した角度を検出するポテン
ショメータＲが設けられている。つまり、機体Ｖの走行
に伴って、前記分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの間に導
入される茎稈の株元が前記センサバー１０に接当して、
センサバー１０がその揺動支点からの茎稈接当位置に応
じた揺動角で機体後方側に回動する。そして、前記ポテ
ンショメータＲは、上記揺動角を検出することによっ
て、機体進行方向に並ぶ茎稈に対する各センサーの取付
位置すなわち茎稈導入経路の端部からの横方向間隔が小
になるほど大となる電圧Ｅｎ（ここで、ｎ＝１，２，３
であって各操向制御用センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３の出力
を示す）を出力するようになっている。同時に、茎稈が
前記経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３内の各センサーの取付位置を
通過したことが前記ポテンショメータＲの信号によって
判るので、これら複数個の操向制御用センサーＳ１，Ｓ
２，Ｓ３は、前記経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３内の特定位置と
しての各センサーの取付位置を茎稈が通過したことを検
出する通過検出センサーとしても機能する。

【００２０】次に、コンバインの制御構成について説明
すれば、図１に示すように、エンジンＥの出力が油圧式
の無段変速装置１６にベルト伝動され、その無段変速装
置１６の出力はミッションケース１５を介したあと前記
クローラ走行装置１を駆動するようになっている。前記
ミッションケース１５には前記クローラ走行装置１に対
する駆動力の伝達を左右で各別に入り切り操作する操向
用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒが設けられ、駆動力を切り操
作したクローラ走行装置１の側を旋回中心として旋回操
作するように構成されている。図中、Ｓ４は前記ミッシ
ョンケース１５への入力回転数に基づいて走行距離を検
出する走行距離検出手段としての回転数センサーであ
る。又、Ｓ５は前記エンジンＥの回転数を検出するエン
ジン回転数センサー、１３Ｌ，１３Ｒは前記操向用クラ
ッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り切り操作するための操向用油
圧シリンダ、１４Ｌ，１４Ｒは前記操向用油圧シリンダ
１３Ｌ，１３Ｒに対する作動油の供給を制御する電磁操
作式の操向用制御弁である。尚、図示しないが、前記エ
ンジンＥの出力は脱穀クラッチ等を介して前記脱穀装置
２に伝動され、又、前記無段変速装置１６の出力は刈取
クラッチ等を介して前記刈取処理部３に伝動されてい
る。

【００２１】マイクロコンピュータ利用の制御装置１１
が設けられ、この制御装置１１には、前記株元センサー
Ｓ０、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３、前記
回転数センサーＳ４、及び前記エンジン回転数センサー
Ｓ５からの信号が入力されると共に、操縦を手動運転と
自動運転とに切り換えるための手動自動切換えスイッチ
ＳＷ１からの信号が入力されている。又、前記制御装置
１１からは、前記操向用制御弁１４Ｌ，１４Ｒに対する
駆動信号が出力されている。

【００２２】又、前記制御装置１１からは、前記無段変
速装置１６に対してそれを操作するアクチュエータ（図
示しない）を介して変速操作のための駆動信号が出力さ
れている。そして、前記エンジンＥに対する負荷が増大
するとその回転数が低下することから前記回転数センサ
ーＳ５がエンジン負荷検出手段として機能するので、前
記制御装置１１は、自動運転時には、前記回転数センサ
ーＳ５の検出情報に基づいてエンジン負荷が適正範囲に
維持されるように車速を自動制御するように構成されて
いる。つまり、エンジン回転数が適正回転数よりも低下
したら減速する一方、エンジン回転数が適正回転数より
増加したら増速するのである。

【００２３】又、前記制御装置１１は、自動運転時に
は、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３の検出情
報に基づいて操向位置が適正状態になるように自動操向
制御するように構成されている。つまり、条刈り時にお
いては、第１センサーＳ１と第２センサーＳ２の２つの
センサー情報に基づいて、前記分草具４Ｂの両側の茎稈
がその分草具４Ｂから等間隔の位置で共に両センサーバ
ー１０に接当する状態を適正操向状態とする一方、横刈
り時においては、第３センサーＳ３のセンサー情報に基
づいて、茎稈が最既刈り側の分草具４Ｄから所定間隔で
位置する状態を適正操向状態として、その適正操向状態
を維持するように制御される。尚、図７に点線で示すよ
うに、前記距離Ｈ１，Ｈ２を隔てて並ぶ正規の茎稈位置
以外のところに出る信号波形は、孫株や雑草等のものと
考えられるので、上記操向制御用の情報として無視する
ようにして操向制御の精度が低下しないようにしてい
る。

【００２４】尚、図示しないが、手動運転時に車速を変
速するための手動変速レバーと、前記操向用クラッチ１
２Ｌ，１２Ｒを手動で入り切り操作するための手動操向
レバーとが、前記運転席１７に設けられている。

【００２５】ところで、茎稈は前記のように機体前後方
向に所定の距離Ｈ１，Ｈ２を隔てる状態で植え付けられ
ていることから、前記センサバー１０に対して茎稈が断
続して接当することになり、前記ポテンショメータＲか
らの信号レベルは断続的に変化する。そこで、前記制御
装置１１は、図７に示すように、ポテンショメータＲの
出力信号を上記断続変化の周期よりも十分に短い間隔で
サンプリングするように、上記距離Ｈ１，Ｈ２よりも十
分に短い距離に設定された所定走行距離Δｈ（これがサ
ンプリング間隔になる）毎に、前記ポテンショメータＲ
からの電圧Ｅｎをサンプリングするように構成されてい
る。図中、（イ）は条刈りの場合、（ロ）は横刈りの場
合の信号波形を夫々示す。

【００２６】又、前記制御装置１１を利用して、通過検
出センサーとしての前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ
２，Ｓ３及び走行距離検出手段としての前記回転数セン
サーＳ４の情報に基づいて、前記茎稈導入用の経路Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈の機体進行方向におけ
る間隔を求める演算手段１０２が構成されている。以上
より、前記茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入さ
れる茎稈の機体進行方向における間隔を検出する間隔検
出手段Ｋが、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ
３、前記回転数センサーＳ４及び前記演算手段１０２に
よって構成されることになる。

【００２７】又、前記制御装置１１を利用して、図７に
示すように、前記間隔検出手段Ｋの情報に基づいて、前
記茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈
の機体進行方向における間隔が設定間隔、例えば、条刈
り及び横刈りの両刈取形式における茎稈の前記距離Ｈ
１，Ｈ２の中間に相当する間隔（（Ｈ１＋Ｈ２）／２＝
＝２３．５ｃｍ程度）よりも小さい場合には条刈り形式
であると判別し、且つ、前記間隔が上記設定間隔（（Ｈ
１＋Ｈ２）／２）よりも大きい場合には横刈り形式であ
ると判別する判別手段１０１が構成されている。更に、
上記判別手段１０１は、検出精度を向上させるために、
後述のフローチャートにて示すように（図９参照）、前
記間隔が条刈りの場合の距離Ｈ１に近いとき即ちＨ１−
αとＨ１＋αの間の値であるとき（ここで、αを例えば
２〜３ｃｍ程度に設定する）は条刈り形式であると判別
するとともに、前記間隔が横刈りの場合の距離Ｈ２に近
いとき即ちＨ２−αとＨ２＋αの間の値であるときは横
刈り形式であると判別するようにしている。

【００２８】次に、図８〜図９に示すフローチャートに
基づいて、前記制御装置１１の動作について説明すれ
ば、前記株元センサーＳ０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に
変化して刈取作業の開始が確認されると、先ず、刈取形
式の判別処理が済んでいるか否かを調べ、刈取形式の判
別処理が済んでいなければ、その判別処理（図９）を実
行する。一方、刈取形式の判別処理が済んでいれば、前
記手動自動切換えスイッチＳＷ１の状態から手動運転か
自動運転かを判断する。そして、通常、運転初期は手動
運転が選択されているので、制御の終了指示がないとき
はフローの始めに戻る。尚、手動運転では、運転者は茎
稈列に沿わせるように手動操作で操向及び変速操作を行
い、茎稈位置に対して機体操向位置が適正になった時点
で前記手動自動切換えスイッチＳＷ１を自動運転側に切
り換える。そして、その切換えスイッチＳＷ１の状態か
ら自動運転が確認されると、前記車速制御並びに前記操
向制御が実行される。

【００２９】前記刈取形式判別処理（図９）では、前記
回転数センサーＳ４の情報に基づいて所定走行距離Δｈ
を走行する毎に前記のように各操向制御用センサーＳ
１，Ｓ２，Ｓ３のポテンショメータＲからの電圧Ｅｎ
（ｎ＝１，２，３）及び走行距離データをサンプリング
し、このサンプリングを走行距離が前記距離Ｈ１を走行
するまで繰り返す。そして、上記距離Ｈ１を走行したこ
とが前記回転数センサーＳ４の情報によって確認される
と、この間にサンプリングされた前記ポテンショメータ
Ｒの電圧Ｅｎの複数個のデータのうちの最大値を各操向
制御用センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３毎に求め、更に、これ
ら最大値が一定値以上であればそれら各最大値のときの
各走行距離データをｄｎ（ｎ＝１，２，３）として記憶
する。尚、上記最大値が一定値以上でなければ上記ｄｎ
値の記憶は行わない。

【００３０】次に、上記のように今回求められたｄｎ値
と前回求めた旧ｄｎ値との差、つまり走行距離の間隔Δ
ｄｎの値がＨ１−αとＨ１＋αの間の値であるときは、
条刈カウンタを＋１加算し、上記間隔Δｄｎの値がＨ２
−αとＨ２＋αの間の値であるときは、横刈カウンタを
＋１加算する。一方、上記間隔Δｄｎの値が上記以外の
ときは、条刈カウンタ及び横刈カウンタを夫々−１減算
する。但し、カウンタ値をマイナスにはしない。尚、条
刈カウンタ及び横刈カウンタは、夫々各操向制御用セン
サーＳ１，Ｓ２，Ｓ３に用意されて合計６個のカウンタ
が設けられている。そして、３個の条刈カウンタのうち
のすくなくとも１個のカウンタ、あるいは、３個の横刈
カウンタのうちのすくなくとも１個のカウンタが予め設
定された数Ｎ（例えば３〜５程度に設定する）以上にな
ったら、夫々刈取形式を条刈り形式あるいは横刈り形式
であると判別する。

【００３１】〔別実施例〕次に、間隔検出手段Ｋの別実
施例について説明する。この例では、前記回転数センサ
ーＳ４が車速ｖを検出する車速検出手段として機能し、
又、前記制御装置１１を利用して、計時手段１０３が構
成されている。そして、前記演算手段１０２が、通過検
出センサーとしての前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ
２，Ｓ３及び前記計時手段１０３の情報に基づいて、前
記茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈
の機体進行方向における通過時間間隔Δｔが求められ、
更に、この通過時間間隔Δｔに車速ｖを掛けることによ
ってこの通過時間間隔Δｔに対応する走行距離が変換さ
れ、この走行距離が最終的に前記間隔になる。以上よ
り、前記茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入され
る茎稈の機体進行方向における間隔を検出する間隔検出
手段Ｋが、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３、
前記計時手段１０３、前記回転数センサーＳ４、及び前
記演算手段１０２によって構成される。

【００３２】又、上記実施例では、刈取形式の検出精度
を向上させるために、茎稈の間隔が条刈り時の距離Ｈ１
又は横刈り時の距離Ｈ２に近いときに、条刈り又は横刈
り形式であると判別したが、このようにせずに、前記茎
稈の間隔が設定間隔、例えば、条刈り時の距離Ｈ１と横
刈り時の距離Ｈ２との中間の間隔（Ｈ１＋Ｈ２）／２
ｖ）との大小判断だけで刈取形式を判別するように構成
して、制御構成の簡素化を図ることもできる。尚、上記
実施例では、判別用の条刈カウンタ及び横刈カウンタを
各操向制御用センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３に対応させて設
けたが、必ずしも、すべての操向制御用センサーＳ１，
Ｓ２，Ｓ３に対応させて条刈カウンタ及び横刈カウンタ
を設ける必要はない。又、上記実施例では、３個の条刈
あるいは横刈りカウンタのうちのすくなくとも１個のカ
ウンタが設定数Ｎ以上になったら各刈取形式を判断する
ようにしたが、より安全のために少なくとも２個のカウ
ンタが設定数Ｎ以上になったら各刈取形式を判断するよ
うにしてもよい。以上述べたように、判別手段１０１の
具体構成は種々変更できる。

【００３３】又、上記実施例では、間隔検出手段Ｋを構
成する通過検出センサーＳ１，Ｓ２，Ｓ３、即ち、茎稈
が茎稈導入用の経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３内の特定位置を通
過したことを検出するセンサーを、茎稈に接当してその
接当位置を検出する接触式の操向制御用センサーと兼用
して構成したが、兼用せずに、操向制御用センサーとは
別に、例えば、上記茎稈の通過を非接触式に検出する発
信部と受信部とからなる光電センサーあるいは超音波セ
ンサー等を設けてもよい。

【００３４】又、間隔検出手段Ｋを構成するにおいて、
茎稈の通過を検出するのではなく、例えば、上記光電セ
ンサーあるいは超音波センサー等を機体進行方向に沿っ
て複数個並べ、これらのセンサー群によって機体進行方
向に前後して位置する２個の茎稈の位置を同時に検出し
これから前記間隔を検出するようにしてもよい。

【００３５】又、上記実施例では、走行距離検出手段及
び車速検出手段を、ミッションケース１５への入力回転
数に基づいて検出する回転数センサーＳ４によって構成
したものを例示したが、これに限るものではない。

【００３６】又、上記実施例では、分草具４Ａ，４Ｂ，
４Ｃ，４Ｄを４個設けて各分草具の間に３個の茎稈導入
経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を構成し、更に最も既刈り側に位
置する経路Ｌ３の横幅を、他の未刈り側に位置する経路
Ｌ１，Ｌ２よりも広く構成したが、この分草具及び経路
の個数や幅等の具体構成は上記実施例のものに限らず適
宜変更できる。

【００３７】又、上記実施例では、本発明をコンバイン
に適用したものを例示したが、これ以外の自動あるいは
手動走行式の各種刈取収穫機に適用することができる。

【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】コンバインの前部概略平面図

【図３】通過検出センサーの概略平面図

【図４】コンバインの概略側面図

【図５】条刈り形式での茎稈導入用の経路内における茎
稈の位置を示す説明図

【図６】横刈り形式での茎稈導入用の経路内における茎
稈の位置を示す説明図

【図７】通過検出情報のサンプリング及び刈取形式判別
動作の説明図

【図８】制御作動のフローチャート

【図９】制御作動のフローチャート

【符号の説明】

３ 刈取処理部 Ｌ１ 経路 Ｌ２ 経路 Ｌ３ 経路 Ｋ 間隔検出手段 １０１ 判別手段 Ｓ１ 通過検出センサー Ｓ２ 通過検出センサー Ｓ３ 通過検出センサー Ｓ４ 走行距離検出手段並びに車速検出手段 １０２ 演算手段 １０３ 計時手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 冨永 俊夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 竹内 由明 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取処理部（３）に設けられた茎稈導入
   用の経路（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）に導入される茎稈の機体
   進行方向における間隔を検出する間隔検出手段（Ｋ）
   と、 前記間隔検出手段（Ｋ）の情報に基づいて、前記間隔が
   設定間隔よりも小さい場合には条刈り形式であると判別
   し、且つ、前記間隔が設定間隔よりも大きい場合には横
   刈り形式であると判別する判別手段（１０１）とが設け
   られている刈取収穫機の刈取形式判別装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の刈取収穫機の刈取形式判
   別装置であって、 前記間隔検出手段（Ｋ）は、前記茎稈が前記経路（Ｌ
   １，Ｌ２，Ｌ３）内の特定位置を通過したことを検出す
   る通過検出センサー（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）と、走行距離
   を検出する走行距離検出手段（Ｓ４）と、前記通過検出
   センサー（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）及び前記走行距離検出手
   段（Ｓ４）の情報に基づいて前記間隔を求める演算手段
   （１０２）とから構成されている刈取収穫機の刈取形式
   判別装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の刈取収穫機の刈取形式判
   別装置であって、 前記間隔検出手段（Ｋ）は、前記茎稈が前記経路（Ｌ
   １，Ｌ２，Ｌ３）内の特定位置を通過したことを検出す
   る通過検出センサー（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）と、計時手段
   （１０３）と、車速を検出する車速検出手段（Ｓ４）
   と、前記通過検出センサー（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）、前記
   計時手段（１０３）及び前記車速検出手段（Ｓ４）の情
   報に基づいて前記間隔を求める演算手段（１０２）とか
   ら構成されている刈取収穫機の刈取形式判別装置。