JPH03117405A - 刈取収穫機の刈り取り形式判別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈取処理部に並設された複数の茎桿導入経路
のうちの最も既刈り側の経路における少なくとも先端部
の横幅が他のものよりも大に形成され、前記最も既刈り
側の経路以外の他の経路内に導入される茎桿と他の経路
内における経路既刈り側端部との横間隔を検出する第１
センサーと、他の経路内に導入される茎桿と他の経路内
における経路未刈り側端部との横間隔を検出する第２セ
ンサーとが設けられ、それらセンサーの情報に基づいて
前記複数の茎桿導入経路内に導入される茎桿に対する刈
り取り形式が機体の進行方向に条列を形成するように並
ぶ条刈り形式であるか、その条刈り形式に交差する方向
に並ぶ横刈り形式であるかを判別する刈り取り形式判別
手段が設けられている刈取収穫機の刈り取り形式判別装
置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機の刈り取り形式判別装置は、判
別した刈り取り形式に応じて複数の茎桿導入経路の夫々
に導入される茎桿の経路端部からの横間隔が適正範囲内
に維持されるように操向制御するための制御情報を得る
ための手段として用いられることになる。

従来では、センサー夫々の検出値が予め設定した適正範
囲、その適正範囲より未刈り側に偏った範囲、及び、既
刈り側に偏った範囲の検出ゾーンの何れにあるかの組み
合わせと刈り取り形式との対応を予めマツプ化しておき
、各センサーの検出値が何れの検出ゾーンにあるかの組
み合わせに基づいて上記マツプ化されたテーブル等を参
照して、刈り取り形式を判別させるようにしていた。尚
、刈り取り形式を一度判別すると、その判別した刈り取
り作業の行程が終了するまでは、刈り取り形式の再判別
は行わないようにしていた（例えば、特開昭５８−２２
４６０３号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

（７か（、なから、刈り取り形式を判別するまでは、刈
り取り形式に応じた適切な操向制御を行うことは困難で
あることから、刈取処理部が茎桿に対して未刈り側や既
刈り側に偏った状態で走行することがあり、従来構成で
は刈り取り形式の判別が不正確になる虞れがあった。

そこで、刈り取り形式を判別した後も、設定距離又は設
定時間毎に繰り返Ｉ７刈り取り形式を判別させることが
考えられるが、その場合、刈り取り形式が判別毎に変わ
って刈り取り形式に対応する操向制御の形態が頻繁に切
り換えられて、走行が不安定になる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、刈り取り形式の判別をより正確に行えるよう
にすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の刈り取り形式判別装置は、刈
取処理部に並設された複数の茎桿導入経路のうちの最も
既刈り側の経路における少なくとも先端部の横幅が他の
ものよりも大に形成され、前記最も既刈り側の経路以外
の他の経路内に導入される茎桿と他の経路内における経
路既刈り側端部との横間隔を検出する第１センサーと、
他の経路内に導入される茎桿乏他の経路内における経路
未刈り側端部との横間隔を検出する第２センサーとが設
けられ、それらセンサーの情報に基づいて前記複数の茎
桿導入経路内に導入される茎桿に対する刈り取り形式が
機体の進行方向に条列を形成するように並ぶ条刈り形式
であるか、その条刈り形式に交差する方向に並ぶ横刈り
形式であるかを判別する刈り取り形式判別手段が設けら
れているものであって、その特徴構成は以下の通りであ
る。

第１の特徴構成では、前記刈り取り形式判別手段は、前
記機体が設定距離又は設定時間を走行する間に前記第１
センサーの検出値と前記第２センサーの検出値との和が
設定値より大になる頻度が設定値より大である場合には
、前記刈り取り形式が前記横刈り形式であると判別ｊ〜
、前記頻度が前記設定値より小である場合には、前記刈
り取り形式が前記条刈り形式であると判別するように構
成され、且つ、前記機体が前記設定距離又は設定時間を
走行した後は、前記設定値の値を刈り取り形式を判別す
る前の値よりも大なる値に変更して、前記刈り取り形式
の判別を再度実行するように構成されている点にある。

第２の特徴構成では、前記最も既刈り側の経路内に導入
される茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を検出する既
刈り側センサーが設けられ、前記刈り取り形式判別手段
は、前記機体が設定距離又は設定時間を走行する間に前
記第１センサーの検出値と前記第２センサーの検出値と
の和が前記設定値より大になる頻度が前記設定値より小
である場合には、前記機体が前記設定距離又は設定時間
を走行する間に前記既刈り側センサーの検出値が設定値
より大になる頻度が設定値より大である場合に、前記刈
り取り形式が前記条刈り形式であると判別Ｉ７、前記設
定値より小である場合には、前記刈り取り形式が前記先
端部の横幅が他のものよりも大に形成された最も既刈り
側の経路内に二条分の茎桿を導入する＋１条刈り形式で
あると判別するように構成され、且つ、前記機体が前記
設定距離又は設定時間を走行した後は、前記各設定値の
値を刈り取り形式を判別する前の値よりも大なる値に変
更して、前記刈り取り形式の判別を再度実行するように
構成されている点にある。

第３の特徴構成では、前記刈り取り形式判別手段は、前
記機体が前記設定距離又は設定時間を走行する間に前記
第１センサーの検出値と前記第２センサーの検出値との
和が前記設定値より大になる頻度が前記設定値より小で
ある場合には、前記機体が前記設定距離又は設定時間を
走行する間に前記既刈り側センサーの検出値と前記第２
センサーの検出値との和が前記設定値より大になる頻度
が設定値より大である場合に、前記刈り取り形式が前記
条刈り形式であると判別し、前記設定値より小である場
合には、前記＋１条刈り形式であると判別するように構
成され、且つ、前記各設定値の値を刈り取り形式を判別
する前の値よりも大なる値に変更して、前記刈り取り形
式の判別を再度実行するように構成されている点にある
。

〔作　用〕

条刈り形式では茎桿が条列を形成する方向に向かって走
行することから、第１センサー及び第２センサーが茎桿
を検出する頻度は低くなるが、横刈り形式では茎桿の条
列に交差する方向に向かって走行することから、第１セ
ンサー及び第２センサーが茎桿を検出する頻度は条刈り
形式よりも高くなる。

但し、茎桿導入経路に対して茎桿が未刈り側に偏ったり
既刈り側に偏った状態になると、−方のセンサーの検出
値のみが大になって、誤判別する虞れがある。

そこで、第１の特徴構成では、機体が設定距離又は設定
時間を走行する間に前記第１センサーの検出値と前記第
２センサーの検出値との和が設定値より大になる頻度が
設定値より大である場合に横刈り形式であると判別させ
、設定値より小である場合に条刈り形式であると判別さ
せるのである。

そして、万一、刈り取り形式の判別を誤っても、刈り取
り形式の切り換えが頻繁に行われることを防止しながら
、その誤りを訂正できるように、機体が設定距離又は設
定時間を走行して刈り取り形式を判別した後は、刈り取
り形式の判別のための頻度の閾値となる設定値の値を大
に変更して、つまり、判別条件を厳しくして、再度、刈
り取り形式を判別させるのである。

ところで、条刈り形式においては、各茎桿導入経路に各
−条分の茎桿を導入する形態と、中割り作業等のために
、最も既刈り側の茎桿導入経路に二条分の茎桿を導入す
る形態となる＋１条刈り形式とがある。

そして、＋１条刈り形式では、最も既刈り側の茎桿導入
経路に二条分の茎桿を導入する状態となるために、この
最も既刈り側の茎桿導入経路における経路端部と茎桿と
の横間隔は条刈り形式の場合よりも小となる。

そこで、第２の特徴構成では、最も既刈り側の経路内に
導入される茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を検出す
る既刈り側センサーを設けて、第１及び第２のセンサー
の検出値の和に基づいて横刈り形式でないと判別すると
、既刈り側センサーの検出値が設定値より大になる頻度
が設定値より大である場合に、前記刈り取り形式が前記
条刈り形式であると判別させ、設定値より小である場合
に＋１条刈り形式であると判別させるのである。

但し、この場合にも、万一、刈り取り形式の判別を誤っ
ても、刈り取り形式の切り換えが頻繁に行われることを
防止しながら、その誤りを訂正できるように、機体が設
定距離又は設定時間を走行して刈り取り形式を判別した
後は、刈り取り形式の判別のための頻度の閾値となる各
設定値の値を大に変更して、つまり、判別条件を厳しく
して、再度、刈り取り形式を判別させることになる。

又、第３の特徴構成では、上記条刈り形式と＋１条刈り
形式との判別を、機体が前記設定距離又は設定時間を走
行する間に前記既刈り側センサーの検出値と前記第２セ
ンサーの検出値との和が設定値より大となる頻度に基づ
いて判別させ、且つ、万一、刈り取り形式の判別を誤っ
ても、刈り取り形式の切り換えが頻繁に行われることを
防止しながら、その誤りを訂正できるように、機体が設
定距離又は設定時間を走行して刈り取り形式を判別した
後は、刈り取り形式の判別のための頻度の閾値となる各
設定値の値を大に変更して、つまり、判別条件を厳しく
して、再度、刈り取り形式を判別させるようにすること
で、茎桿導入経路内において茎桿が既刈り側や未刈り側
に偏っている状態でも正確な判別が行えるようにしてい
るのである。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成では、刈り取り形式の判別の誤
りが少なくなるようにしながら、且つ、刈り取り形式を
判別した後も、判別条件を厳しくして再度判別させるの
で、刈り取り形式の判別を正確に行うことができるに至
った。

第２の特徴構成では、条刈り形式、横刈り形式、及び、
＋１条刈り形式の三種類の刈り取り形式を判別できる。

第３の特徴構成では、条刈り形式、横刈り形式、及び、
＋１条刈り形式の三種類の刈り取り形式の判別をより正
確に行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例とし
てのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置（１）
を備えた機体（Ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載され、前
記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着されて
いる。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔てる
状態で並置される複数個の分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）と、それら分草具（
４Ａ）、　（４Ｂ）。

（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎桿を引き起こ
す引き起こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元
を切断するバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿
を機体後方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その
順序で機体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備え
ている。

つまり、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　
（４Ｃ）。

（４Ｄ）の間の夫々に、複数の複数の茎桿導入経路（Ｌ
１）、　（Ｌ２）、　（Ｌｘ）が形成されることになる
。

尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で搬送され
る刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送するフィー
ドチェーン、（Ｓｏ）は刈り取り茎桿の株元に接当して
刈り取り作業中であるか否かを検出するための株元セン
サーであって、前記搬送装置（７）の搬送経路中に設け
られている。

但し、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　（
４Ｃ）。

（４Ｄ）のうちの最既刈り側に位置する分草具（４Ｄ）
とその最既刈り側の分草具（４Ｄ）よりも一つ未刈り側
に位置する分草具（４Ｃ）との間の間隔は、それら分草
具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に二列分の茎桿を導入でき
るように、他の未刈り側に位置する分草具（４Ａ）、　
（４Ｂ）、　（４Ｃ）の間の間隔よりも大に形成されて
いる。つまり、前記複数の茎桿導入経路（Ｌｌ　）、　
（Ｌ２　）、　（Ｌ３　）のうちの最も既刈り側の経路
（Ｌ３）における少なくとも先端部の横幅が他のものよ
りも大に形成されていることになる。又、前記引き起こ
し装置（５）は、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４
Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）の後方側に設けられてい
る。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎
桿に対する経路端部からの横間隔を検出する複数個の操
向制御用センサー（Ｓ１）、　Ｃ８ｔ＞、　（Ｓ３）が
、それらのうちの一つのセンサー（Ｓ３）を最既刈り側
の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に位置させる状態で、前
記分草具（４Ａ乃至４Ｄ）の支持フレーム（９）に設け
られている。

つまり、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所
に位置するセンサー（Ｓ３）が、前記最も既刈り側の経
路（Ｌ３）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との
横間隔を検出する既刈り側センサーに対応し、他の分草
具の後方側箇所に位置する二個のセンサー（Ｓ１）、（
Ｓりが、他の経路内に導入される茎桿と他の経路内にお
ける経路既刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側の
第１センサー（Ｓ１）と、他の経路内に導入される茎桿
と他の経路内における経路未刈り側端部との横間隔を検
出する未刈り側の第２センサー（Ｓ２）とに夫々対応す
ることになる。

但し、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に
位置するセンサー（Ｓ３）は、前記引き起こし装置（５
）よりも前方側で前記茎桿に対して検出作用するように
設けられ、且つ、他のセンサー（Ｓｔ）、（Ｓ２）は、
前記引き起こし装置（５）よりも後方側で前記茎桿に対
して検出作用するように設けられている。

前記複数個の操向制御用センサー（Ｓｌ　）、　（Ｓ２
　）。

（Ｓ３）の構成について説明すれば、夫々同一構成にな
るものであって、第３図に示すように、機体前方側に復
帰付勢されたセンサバー（ｌＯ）と、そのセンサバー（
１０）の機体後方への回動角を検出するポテンショメー
タ（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態で
植え付けられていることから、前記センサバー（１０）
の長さが短いと茎桿に対して断続して接当することにな
り、前記ポテンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化す
る信号が出力されて、刈り取り位置に対応した信号が連
続的には得られなくなる不利がある。そこで、前記セン
サバー（１０）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿の複
数個が同時に接当する状態を維持できるように、前記茎
桿の植え付は間隔に応じた長さ（３００ｍｍ）に設定し
である。

つまり、前記機体（Ｖ）の走行に伴って、前記分草具（
４Ａ乃至４Ｄ）の間に導入される茎桿の株元が連続的に
前記センサバー（１０）に接当して、前記センサバー（
Ｉ０）がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動
角で機体後方側に回動して、前記ポテンショメータ（Ｒ
）からは、機体進行方向に並ぶ茎桿に対する各センサー
の取り付は位置すなわち茎桿導入経路の端部からの横間
隔が小になるほど犬となる信号が出力されるようになっ
ているのである。

次に、前記複数個の操向制御用センサー（Ｓ１）。

（Ｓ２　）、　（Ｓ：＋）を用いて、刈り取り形式を自
動的に判別して、判別した刈り取り形式に応じて前記機
体（Ｖ）が機体進行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行す
るように操向制御するための制御構成について説明する
。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）は、
エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置（１
１）からミッションケース（１２）に伝達される駆動力
によって駆動されるようになっている。そして、前記ミ
ッションケース（１２）には、前記クローラ走行装置（
１）に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作す
る操向用クラッチ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）が設けられ
、駆動力を切り操作したクローラ走行装置（１）の側を
旋回中心として操向操作するように構成されている。

尚、図中、（Ｓ３）は前記ミッションケース（Ｉ２）へ
の入力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出する
ための回転数センサー、（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）は前
記操向用クラッチ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）を切り操作
するための操向用油圧シリンダ、（１５）は前記操向用
油圧シリンダ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）に対する作動油
の供給を制御する電磁操作式の操向用制御弁、（１６）
は前記複数個の操向制御用センサー（Ｓ１）。

（Ｓ３）、　（Ｓ３）の情報に基づいて刈り取り形式を
判別する刈り取り形式判別手段（１０１）を構成すると
共に、前記操向用制御弁（１５）の作動を制御して、前
記機体（Ｖ）が機体進行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走
行するように操向制御する操向制御手段（１００）を構
成するマイクロコンピュータ利用の制御装置である。

前記制御装置（１６）の動作について説明すれば、第８
図に示すように、基本的には、前記株元センサー（Ｓｏ
）がＯＦＦからＯＮに変化して刈り取り作業が開始され
た時点から前記回転数センサー（Ｓ１）の情報に基づい
て検出される設定距離を走行する間に、前記複数個の操
向制御用センサー（Ｓ１）、　（ｓｚ）、　（Ｓ３）の
情報に基づいて機体進行方向に並ぶ茎桿に対する刈り取
り形式を判別し、前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＮから
０ＦＦｔ、て刈り取り作業が終了するまで、判別した刈
り取り形式に応じて設定される適正刈り取り位置範囲に
維持されるように操向制御することになる。

前記刈り取り形式について説明すれば、−船釣に、茎桿
はその植え付は方向に向かって条列を形成するように植
え付けられていることから、前記各分草具（４Ａ乃至４
Ｄ）の間に各−条分の茎桿列が導入されるように前記茎
桿の植え付は方向に平行な方向に向けて走行する条刈り
形式（第４図参照）と、前記茎桿の条列に交差する方向
に走行する横刈り形式（第５図参照）と、例えば刈り取
り作業範囲を予め区画するために前記最既刈り側の分草
具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分
草具（４Ｃ）との間に二条分の茎桿列を導入する状態で
刈り取る中割り形式（第６図参照）との三種類の刈り取
り形式がある。

尚、以下の説明において前記中割り形式を」−１条刈り
形式と呼称する。

従って、前記条刈り形式においては、各分草具の間に各
１条分の茎桿が導入される状態となることから、基本的
には、前記未刈り側の分草具（４Ｂ）の後方側箇所に付
設された未刈り側の第１センサー（Ｓ１）及び第２セン
サー（Ｓ３）の情報に基づいて、それら両センサー（Ｓ
１）、（Ｓ２）による検出刈り取り位置つまり茎桿導入
経路の端部からの横間隔が予め設定された不感帯内に維
持されるように操向制御することになる。但し、刈り残
しを防止するために、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）
の後方側に付設された既刈り側センサ（Ｓ１）の情報を
利用して、この既刈り側センサー（Ｓｓ）の検出位置が
設定位置にりも未刈り側に偏位してる場合には、機体（
Ｖ）を既刈り側に操向して走行方向を修正させるように
しである。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走行
する状態となることから、基本的には、刈り残しの防止
を主体として、前記最既刈り銅分革具（４Ｄ）の機体横
幅方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に
位置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈
り取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セ
ンサー（Ｓ３）の情報に基づいて操向制御することにな
る。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り銅分革具（４Ｄ
）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分草具（４
Ｃ）との間に二条分の茎桿が導入される状態となること
から、基本的には、前記二個の未刈り側センサー（Ｓｔ
）、（ｓｔ）のうちの既刈り側に位置する第２センサー
（Ｓりの情報と前記既刈り側センサー（Ｓ１）の情報と
に基づいて、前記両分革具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に
二条分の茎桿が導入される状態を維持するように操向制
御することになる。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式の判別処理について説明する。

前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＮして刈り取り作業を開
始した時点から設定距離（例えば１ｍ）を走行する間に
、前記三個の操向制御用センサー（Ｓｔ）、　（Ｓ２）
、　（Ｓ１）の検出値の夫々を、設定距離（例えば５ｃ
ｍ）毎にサンプリングして、それらサンプリングした情
報に基づいて刈り取り形式を判別させるようにしである
。但し、詳述はしないが、刈り取り形式を判別するまで
は前記制御装置（１６）による自動操向が行えないので
、この作業開始時点から設定距離を走行する間は、作業
者が人為的に操向操作することになる。

すなわち、前記設定距離（例えば５ｃｍ）毎にサンプリ
ングした各操向制御用センサー（ｓｔ）。

（Ｓｔ）、（Ｓ１）のうちの二個の未刈り側センサー（
３１）、（Ｓｔ）の検出値の和（ＡＤ　１　＋　ＡＤ２
ｎ　）が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回
数（Ｋ４）を計数すると共に、前記既刈り側センサー（
Ｓ１）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾値（Ａ３
−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距離
（例えば１ｍ）を走行する間に、前記二個の未刈り側セ
ンサー（Ｓ１）、（Ｓりの検出値の和（ＡＤ１＋ＡＤ２
ｎ）が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数
（Ｋ４）が設定閾値（Ｋ１）以上であるか否かを判別し
、前記設定閾値（Ｋ１）以上である場合には、横刈り形
式であると判別するようにしである。

つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎桿の条列に
交差する方向に走行する状態となることから、前記二個
の未刈り側センサー（Ｓ１）。

（Ｓ３）が茎桿に接当する頻度が条刈り形式よりも高く
なることを利用しているのである。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側セ
ンサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）が予め設定した
閾値（Ａｓ−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）が設定閾値
（Ｋ２）以下であるか否かを判別し、設定閾値（Ｋ２）
以下である場合には条刈り形式と判別し、且つ、設定閾
値（Ｋ２）を越える場合には＋１条刈り形式と判別させ
るようにしである。

つまり、前記既刈り但１１センサー（Ｓ３）が取り付け
られた最既刈り銅分革具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）
から一つ未刈り側の分草具（４Ｃ）との間の間隔が他の
未刈り側の分草具の間の間隔よりも広いことから、各分
草具の間に一条分の茎桿が導入される状態となる条刈り
形式では、前記既刈り側センサー（Ｓ３）のセンサバー
（１０）に茎桿が接当する頻度は低くなり、その結果、
前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が
予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３
）は設定閾値（Ｎ２）以下となるが、＋１条刈り形式の
場合には、前記最既刈り側分草具（４Ｄ）とその分草具
（４Ｄ）から一つ未刈り側の分草具（４Ｃ）との間に二
条分の茎桿が導入されるために、前記既刈り側センサー
（３３）のセンサバー（１０）に茎桿が接当する頻度は
条刈り形式よりも高くなって、前記既刈り側センサー（
Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾値（Ａ３
−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）は設定閾値（Ｎ２）よ
り大となることを利用して、条刈り形式と＋１条刈り形
式とを識別するようにしているのである。

但し、前記設定距離（１ｍ）を走行して刈り取り形式を
判別した後は、前記刈り取り形式を判別するための設定
値として閾値（Ｋ１）、　（Ｎ２）の値を最初に設定し
た値よりも大なる値に変更して、前記株元センサー（Ｓ
ｏ）がＯＮからＯＦＦに変化して刈り取り作業を終了す
るまで、前記設定距離（ｌ　ｍ）を走行する毎に繰り返
し刈り取り形式を判別させるようにしである（第８図参
照）。つまり、刈り取り形式を判別した後は、その刈り
取り形式の判別条件を厳しくして再度刈り取り形式を判
別させるようにすることで、判別した刈り取り形式が頻
繁に変わることがないようにしながら、刈り取り形式の
判別をより正確に行えるようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明す
る。

前記条刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１０図に示すように、前記刈り取り形式の判別と同様
にして、設定距離（ｌ　ｍ）を走行する間に、設定距離
（５ｃｍ）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値
と前記未刈り側センサー（Ｓ３）、　（ｓｔ）の検出値
とをサンプリングして、そのサンプリングした値に基づ
いて、左右何れの方向に操向操作するか、つまり、未刈
り側に操向操作するか、既刈り側に操向操作するか、及
び、直進状態（操向中立）を維持するかを決定するよう
にしである。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出
値（ＡＤ３ｎ　）が予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３
）以上となる回数（ＲＮ３）を計数し、その回数（ＲＮ
３）が設定閾値（ＲＮＣ３）以上である場合、つまり、
機体（Ｖ）が設定距離を走行する間に前記既刈り側セン
サー（Ｓ３）によって検出される横間隔が設定値より小
となる頻度が設定回数より大である場合には、刈り残し
を防止するために、前記未刈り側センサー（Ｓ１）、（
Ｓ１）の検出値に拘わらず、右旋回つまり既刈り側に操
向操作するようにしである。

前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が
予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（
ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には、
前記未刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓ１）のうちの最未
刈り側の第１センサー（Ｓ１）の検出値（ＡＤｌｎ）が
設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）を計
数し、その回数（ＲＮＩ）が設定閾値（ＲＮＣＩ）以上
である場合には、左旋回つまり未刈り側に操向操作する
ようにしである。

前記第１センサー（Ｓ１）の検出値（ＡＤｌｎ）が前記
設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）が設
定閾値（ＲＮＣＩ）未満である場合には、前記未刈り側
センサー（Ｓ１）、（Ｓｔ）のうちの既刈り側の第２セ
ンサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ２ｎ）が設定閾値（ＡＤ
−Ｒ２）以上となる回数（ＲＮ２）を計数し、その回数
（ＲＮ２）が設定閾値（ＲＮＣ２）以上である場合には
、右旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしである
。

但し、前記計数した各回数（ＲＮＩ）、　（ＲＮ２）、
　（ＲＮ３）が各設定閾値未満である場合、つまり、前
記茎桿に対する経路端部からの横間隔が設定不感帯内に
ある場合には、操向中立状態を維持することになる。又
、前記機体（Ｖ）が設定距離（１ｍ）を走行した場合に
は、前記各回数（ＲＮＩ）、　（ＲＮ２）。

（ＲＮ３）の値を零にクリアすることになる。

前記横刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１１図に示すように、基本的には、前記既刈り側セン
サー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）のみに基づいて操向
操作することになる。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定距離（５ｃｍ
）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ　）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ）が
設定不感帯（ＡＤ−Ｒ７乃至ＡＤ−Ｒ８）外となる回数
（ＲＮ７）、　（ＲＮ８）の夫々を計数し、それら回数
が設定閾値（ＲＮＣ７）、　（ＲＮＣ８）以上になるに
伴って、左右各対応する方向に操向操作することになる
。但し、この横刈り形式における前記設定不感帯の幅は
、前記条刈り形式における不感帯の幅（前記未刈り側セ
ンサー（Ｓｉ）、（３２）夫々の設定閾値（ＡＤ−Ｒ１
）、　（ＡＤ−Ｒ２）の間の値に対応する）よりも大に
設定しである。

前記＋１条刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第１２図に示すように、基本的には、前記二個の未
刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓ３）のうちの既刈り側に
位置する第２センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ２ｎ　）
と前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ
）との差に基づいて操向操作しながら、補助的に、前記
最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）に基
づいて操向操作するように構成しである。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定圧Ｉ！（５ｃ
ｍ）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ
３ｎ　）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ　
）が設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以」二となる回数（ＲＮ３
）を計数し、その回数（ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３
）以上になるに伴って、刈り残しを防止するために、前
記未刈り側の第２センサー（Ｓ２）の検出値に拘わらず
、右旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしである
。

前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が
設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（ＲＮ３）が設
定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には、前記二個の未
刈り側センサー（Ｓ３）、　（Ｓ２）のうちの既刈り側
に位置する第２センサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ）
と前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ
）との差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ　）が設定閾値（ＡＤ−
Ｒ５）以上となる回数（ＲＮ４）を計数し、その回数（
ＲＮ４）が設定閾値（ＲＮＣ４）以上になるに伴って、
左旋回つまり未刈り側に操向操作するようにしである。

前記差（ＡＤ２ｎ　−ＡＤ３ｎ　）が設定閾値（ＡＤ−
Ｒ５）以上となる回数（ＲＮ４）が設定閾値（ＲＮＣ４
）未満である場合には、前記差（ＡＤ２ｎ　−ＡＤ３ｎ
　）が設定閾値（ＡＤ−Ｒ６）以下となる回数（ＲＮ５
）を計数し、その回数（ＲＮ５）が設定閾値（ＲＮＣ５
）以上になるに伴って、右旋回つまり既刈り側に操向操
作するようにしである。

つまり、＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具（
４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）から一つ未刈り側の分草具
（４Ｃ）との間に二条分の茎桿が導入される状態となる
ために、前記第２センサー（Ｓ２）に対する茎桿の接近
度と前記既刈り側センサー（Ｓ３）に対する接近度とが
共に高くなることになる。そこで、前記第２センサー（
Ｓ２）の検出値と前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出
値との差に基づいて、設定適正刈り取り位置に対して左
右何れの側にずれているかを判別させるようにしている
のである。

尚、以」二説明した各刈り取り形式における操向制御は
、前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＦＦするまで繰り返し
実行されることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、条刈り形式と＋１条刈り形式との判別
を、既刈り側センサー（Ｓ３）の情報のみに基づいて判
別させるようにした場合を例示したが、例えば、横刈り
形式の判別のように、複数個のセンサーの情報を用いる
ようにしてもよい。

説明を加えれば、＋１条刈り形式では、最も既刈り側の
茎桿導入経路（Ｌ３）に二条分の茎桿が導入されるので
、茎桿に対する刈取処理部（３）の横方向での位置が全
体として既刈り側に寄った状態で走行することになる。

その結果、前記未刈り側の第２センサー（Ｓ３）によっ
て検出される未刈り側経路（Ｌ２）の経路端部からの横
間隔の値も小となり、その検出値は条刈り形式における
場合よりも大となる頻度が高くなる。

そこで、第１３図に示すように、前記機体（Ｖ）が設定
距離（１ｍ）を走行する間に、設定距離（５ｃｍ）毎に
検出される前記未刈り側の第２センサー（Ｓ２）の検出
値と前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値との和が、
設定閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ５）つまり
頻度が設定値としての設定回数（Ｋ３）より大である場
合に条刈り形式と判別させ、小である場合に＋１条刈り
形式と判別させるようにすると、一つのセンサー（Ｓ３
）の情報のみに基づいて判別する場合よりも、より正確
な判別を行える。

但し、この場合にも、前記頻度の大小を判別するための
各設定回数（Ｋ１）、　（Ｋ３）の値を、最初の値より
も大なる値に変更して、前記機体（Ｖ）が前記設定距離
（１ｍ）を走行する毎に、再度、刈り取り形式を判別さ
せることになる。

又、上記実施例では、機体（Ｖ）が設定距離を走行する
間のセンサーの検出値に基づいて刈り取り形式を判別さ
せるようにした場合を例示したが、設定時間を走行する
間のセンサーの検出値に基づいて刈り取り形式を判別さ
せるようにしてもよい。

又、本発明を実施する上で必要となる各部の具体構成は
各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の刈り取り形式判別装置
の実施例を示し、第１図は刈取処理部の概略平面図、第
２図は同概略側面図、第３図はセンサーの概略平面図、
第４図は条刈り形式における分草具と茎桿との位置関係
の説明図、第５図は横刈り形式における分草具と茎桿と
の位置関係の説明図、第６図は＋１条刈り形式における
分草具と茎桿との位置関係の説明図、第７図は制御構成
のブロック図、第８図は制御作動のフローチャート、第
９図は刈り取り形式判別処理のフローチャート、第１０
図は条刈り形式における操向制御のフローチャート、第
１１図は横刈り形式における操向制御のフローチャート
、第１２図は＋１条刈り形式における操向制御のフロー
チャート、第１３図は別実施例における刈り取り形式判
別処理のフローチャートである。 （Ｓ１）・・・・・・未刈り側の第１センサー、（Ｓ２
）・・・・・・未刈り側の第２センサー、（Ｓ３）・・
・・・・既刈り側センサー、（Ｌ＋）、　（Ｌ２）、　
（Ｌ３）・・・・・・複数の茎桿導入経路、（Ｋ１）、
　（Ｋ２）、　（Ｋ３）・・・・・・設定値、（３）・
・・・・・刈取処理部、（１０１）・・・・・・刈り取
り形式判別手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、刈取処理部（３）に並設された複数の茎桿導入経路
   （Ｌ＿１）、（Ｌ＿２）、（Ｌ＿３）のうちの最も既刈
   り側の経路（Ｌ＿３）における少なくとも先端部の横幅
   が他のものよりも大に形成され、前記最も既刈り側の経
   路（Ｌ＿３）以外の他の経路内に導入される茎桿と他の
   経路内における経路既刈り側端部との横間隔を検出する
   第１センサー（Ｓ＿１）と、他の経路内に導入される茎
   桿と他の経路内における経路未刈り側端部との横間隔を
   検出する第２センサー（Ｓ＿２）とが設けられ、それら
   センサー（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の情報に基づいて前記
   複数の茎桿導入経路（Ｌ＿１）、（Ｌ＿２）、（Ｌ＿３
   ）内に導入される茎桿に対する刈り取り形式が機体（Ｖ
   ）の進行方向に条列を形成するように並ぶ条刈り形式で
   あるか、その条刈り形式に交差する方向に並ぶ横刈り形
   式であるかを判別する刈り取り形式判別手段（１０１）
   が設けられている刈取収穫機の刈り取り形式判別装置で
   あって、前記刈り取り形式判別手段（１０１）は、前記
   機体（Ｖ）が設定距離又は設定時間を走行する間に前記
   第１センサー（Ｓ＿１）の検出値と前記第２センサー（
   Ｓ＿２）の検出値との和が設定値より大になる頻度が設
   定値（Ｋ１）より大である場合には、前記刈り取り形式
   が前記横刈り形式であると判別し、前記頻度が前記設定
   値（Ｋ１）より小である場合には、前記刈り取り形式が
   前記条刈り形式であると判別するように構成され、且つ
   、前記機体（Ｖ）が前記設定距離又は設定時間を走行し
   た後は、前記設定値（Ｋ１）の値を刈り取り形式を判別
   する前の値よりも大なる値に変更して、前記刈り取り形
   式の判別を再度実行するように構成されている刈取収穫
   機の刈り取り形式判別装置。 ２、請求項１記載の刈取収穫機の刈り取り形式判別装置
   であって、前記最も既刈り側の経路（Ｌ＿３）内に導入
   される茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を検出する既
   刈り側センサー（Ｓ＿３）が設けられ、前記刈り取り形
   式判別手段（１０１）は、前記機体（Ｖ）が設定距離又
   は設定時間を走行する間に前記第１センサー（Ｓ＿１）
   の検出値と前記第２センサー（Ｓ＿２）の検出値との和
   が前記設定値より大になる頻度が前記設定値（Ｋ１）よ
   り小である場合には、前記機体（Ｖ）が前記設定距離又
   は設定時間を走行する間に前記既刈り側センサー（Ｓ＿
   ３）の検出値が設定値より大になる頻度が設定値（Ｋ２
   ）より大である場合に、前記刈り取り形式が前記条刈り
   形式であると判別し、前記設定値（Ｋ２）より小である
   場合には、前記刈り取り形式が前記先端部の横幅が他の
   ものよりも大に形成された最も既刈り側の経路（Ｌ＿３
   ）内に二条分の茎桿を導入する＋１条刈り形式であると
   判別するように構成され、且つ、前記機体（Ｖ）が前記
   設定距離又は設定時間を走行した後は、前記各設定値（
   Ｋ１）、（Ｋ２）の値を刈り取り形式を判別する前の値
   よりも大なる値に変更して、前記刈り取り形式の判別を
   再度実行するように構成されている刈取収穫機の刈り取
   り形式判別装置。 ３、請求項２記載の刈取収穫機の刈り取り形式判別装置
   であって、前記刈り取り形式判別手段（１０１）は、前
   記機体（Ｖ）が前記設定距離又は設定時間を走行する間
   に前記第１センサー（Ｓ＿１）の検出値と前記第２セン
   サー（Ｓ＿２）の検出値との和が前記設定値より大にな
   る頻度が前記設定値（Ｋ１）より小である場合には、前
   記機体（Ｖ）が前記設定距離又は設定時間を走行する間
   に前記既刈り側センサー（Ｓ＿３）の検出値と前記第２
   センサー（Ｓ＿２）の検出値との和が前記設定値より大
   になる頻度が設定値（Ｋ３）より大である場合に、前記
   刈り取り形式が前記条刈り形式であると判別し、前記設
   定値（Ｋ３）より小である場合には、前記＋１条刈り形
   式であると判別するように構成され、且つ、前記機体（
   Ｖ）が前記設定距離又は設定時間を走行した後は、前記
   各設定値（Ｋ１）、（Ｋ３）の値を刈り取り形式を判別
   する前の値よりも大なる値に変更して、前記刈り取り形
   式の判別を再度実行するように構成されている刈取収穫
   機の刈り取り形式判別装置。