JPH0678604A

JPH0678604A - 作業車の誘導装置

Info

Publication number: JPH0678604A
Application number: JP23666592A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Ito; 勝美伊藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1992-09-04
Filing date: 1992-09-04
Publication date: 1994-03-22

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】簡単な構成で作業車を所定の作業行程に沿っ
て設定速度で走行させることができる作業車の誘導装置
を提供する。【構成】地上側に設置されたガイドレール５に沿って
設定速度で走行する誘導車６が設けられ、作業車１に、
誘導車６に対する進行方向での位置ずれを検出する前後
変位検出手段１２と、距離検出手段と、前後変位検出手
段１２が検出する位置ずれを零にするように作業車１を
走行させる走行制御手段とが設けられている。誘導車６
に、ビーム光源１１が搭載され、作業車１に、前後変位
検出手段１２が一対設けられ、距離検出手段が、一対の
前後変位検出手段１２のうちの一方がビーム光を受光し
てから他方がビーム光を受光するまでの時間に基づいて
作業車１と誘導車６との距離を算出するように構成され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車を所定の作業行
程に沿って自動走行させるための作業車の誘導装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】かかる作業車の誘導装置の一つとして、
例えば、地上側からビーム光を作業経路に沿って投光
し、作業車が受光センサによってこのビーム光を追従し
ながら自動走行するように構成したものがある。作業経
路に沿って物理的な誘導ラインを敷設できないような場
合に有効な誘導装置である。

【０００３】従来、上記のような誘導装置を用いる場合
であっても、作業車の走行速度については、自立走行の
場合と同様に、例えば単位時間当たりの駆動輪の回転数
等から検出していた。従って、一定速度で走行するに
は、駆動輪の回転数等を一定に維持するようにしてい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の方法で
は走行路面の条件によりスリップが発生し易い場合には
駆動輪の回転数が一定であっても走行速度が一定になら
ない。一方、作業車が走行しながら行う作業の出来具合
を一定に維持するには定速走行が必要な場合が多い。例
えば、草刈作業を行う作業車の場合、刈取装置の回転刃
の回転速度を走行速度に合わせるためには定速走行が望
ましい。

【０００５】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、簡単な構成で作業車を所定の
作業行程に沿って設定速度で走行させることができる作
業車の誘導装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の作業車の誘導装
置の第１の特徴構成は、地上側に設置されたガイドレー
ルに沿って設定速度で走行する誘導車が設けられ、作業
車に、前記誘導車に対する進行方向での位置ずれを検出
する前後変位検出手段と、車幅方向での前記誘導車まで
の距離を検出する距離検出手段と、その距離検出手段が
検出する距離を設定目標値に維持しながら前記前後変位
検出手段が検出する位置ずれを零にするように前記作業
車を走行させる走行制御手段とが設けられている点にあ
る。

【０００７】第２の特徴構成は、第１の特徴構成を実施
する際の好ましい具体構成を特定するものであって、前
記誘導車に、ビーム光を上下方向に所定の角速度で走査
する走査手段を備えるビーム光源が搭載され、前記作業
車に、前記ビーム光を受光する受光素子を進行方向に複
数個並べて構成される前記前後変位検出手段が上下方向
に所定間隔だけ離して一対設けられ、前記距離検出手段
が、前記一対の前後変位検出手段のうちの一方が前記ビ
ーム光を受光してから他方が前記ビーム光を受光するま
での時間に基づいて前記作業車と前記誘導車との距離を
算出するように構成されている点にある。

【０００８】

【作用】第１の特徴構成によれば、例えば長方形状の作
業区域の一辺に沿って作業区域外にガイドレールを設置
し、このガイドレール上に沿って誘導車を設定速度で走
行させる。作業車の走行制御手段は、距離検出手段の検
出情報及び前後変位検出手段の検出情報とに基づいて、
作業車の車幅方向における誘導車との距離を設定目標値
に維持しながら進行方向での誘導車との位置ずれを零に
するようにして、作業車を誘導車に並んで追随するよう
に走行させる。つまり、走行路面とのスリップを補償す
るように駆動力を増減しながら誘導車と同じ設定速度で
走行し、且つ、ガイドレールと略平行な軌跡を描くよう
に操向制御することになる。

【０００９】尚、上記作業区域がガイドレールに平行な
複数の作業行程からなる場合に作業車を全作業行程に亘
って走行させるには、例えば、誘導車をガイドレールに
沿って所定回数だけ往復走行させる。そして、作業車の
走行制御手段が、誘導車の走行範囲端部における停止を
検出するに伴って設定目標値を所定距離（隣接する行程
間の距離）だけ増加（又は減少）し、作業車を次の作業
行程まで移動させたのち、作業車を誘導車と平行に追随
操向させる制御を所定回数（（作業行程数−１）回）だ
け繰り返すようように構成すればよい。

【００１０】第２の特徴構成によれば、誘導車に搭載さ
れたビーム光源から投射されるビーム光が作業車に搭載
された前後変位検出手段に当たる位置から作業車の進行
方向での誘導車との位置ずれが検出される。つまり、前
後変位検出手段は進行方向に並んだ複数の受光素子から
なり、ビーム光が中央の受光素子に当たっている状態が
位置ずれ零の状態である。

【００１１】さらに、ビーム光源から投射されるビーム
光は走査手段によって上下方向に所定の角速度で走査さ
れ、前後変位検出手段は上下方向に所定間隔だけ離して
一対設けられている。従って、一対の前後変位検出手段
のうちの一方が前記ビーム光を受光してから他方が前記
ビーム光を受光するまでの時間をτ、上記角速度をω、
上記所定間隔をｄとすれば、ビーム光源から前後変位検
出手段までの距離ｒは、ｒ≒ｄ／（ωτ）となる。ｄ，
ωは定数であるから、距離検出手段は、τに基づいてビ
ーム光源から前後変位検出手段までの距離、換言すれば
誘導車と作業車との距離ｒを算出する。

【００１２】尚、ビーム光を上下方向に走査すること
は、作業車の走行路面に凹凸があっても、前後変位検出
手段が常にビーム光を受光できるようにするためにも必
要である。又、一対の前後変位検出手段を上下方向だけ
でなく車幅方向にも所定間隔離して設けることにより、
車体の進行方向に対する傾き（方位）を検出することも
できる。

【００１３】

【発明の効果】上記の如く本発明によれば、簡単な構成
で作業車を所定の作業行程に沿って設定速度で走行させ
ることができる作業車の誘導装置を提供するに至った。
しかも第２の特徴構成によればビーム光による一般的な
誘導に必要な手段を用いて上記効果を得ることができる
ものとなった。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、無人で草刈り作業を行う作業
車１が、作業区域ＡＲ内の所定の作業行程２に沿って走
行する。作業車１は、クローラ走行装置３と草刈装置４
を備え、平面視で長方形状に区画された作業区域ＡＲの
長辺方向に設定された作業行程２に沿って前進又は後進
しながら草刈作業を実行し、作業行程２の端部で短辺方
向に所定距離だけ幅寄せすることにより隣接する作業行
程２に移動する。又、図２に示すように、作業区域ＡＲ
は堤防の傾斜面等に設けられている。

【００１５】作業区域ＡＲの外、つまり、堤防の平面部
の端部に作業区域ＡＲの長辺方向に沿ってガイドレール
５が設置され、このガイドレール５上を往復走行して作
業車１の走行を誘導する誘導車６が設けられている。誘
導車６は、図３に平面図を示すように、ガイドレール５
の側面を左右から挟んだ状態で転動する一対の遊転輪７
を前後に備える。又、ガイドレール５の上面を転動する
駆動輪８及び遊転輪９を備えている。

【００１６】駆動輪８が、図示しないサーボモータによ
り設定回転速度で正転駆動又は逆転駆動されることによ
り、誘導車６はガイドレール５上を設定速度で前進また
は後進する。又、駆動輪８の回転数を検出する回転数セ
ンサ１０の検出信号に基づいて前後進の移動量を積算す
ることにより、往復走行範囲の端、即ち作業行程の端を
判断し、駆動輪８の正逆転及び停止を制御するコントロ
ーラ（図示せず）が設けられている。但し、ガイドレー
ル５には往復走行範囲の端を示すマークが設けられ、コ
ントローラは、誘導車６に備えられたマークセンサ（図
示せず）が上記マークを検出したときは、これに基づい
て往復走行範囲の端を判断すると共に、上記移動量の積
算値を初期化する。尚、移動量の積算値は、後述する縦
刈り誘導の際の行程間距離（移動ピッチ）の判断にも用
いられる。

【００１７】誘導車６の上部にはレーザ投光器１１ａ、
回転ミラー１１ｂとその駆動モータ１１ｃ等からなるビ
ーム光源１１が搭載されている。レーザ投光器１１ａか
ら上方へ投光されたレーザ光線（以下、ビーム光とい
う）は、回転ミラー１１ｂで反射して、図１から図３に
おいて破線で示す方向、即ちガイドレール５と直角をな
す方向に投光される。

【００１８】但し、回転ミラー１１ｂは駆動モータ１１
ｃによって一定の回転速度で回転駆動されるので、ビー
ム光の投光方向は、ガイドレール５と直角をなす面に沿
って所定の角速度で回転する。従って、回転ミラー１１
ｂと駆動モータ１１ｃが、ビーム光を作業車１の上下方
向に所定の角速度で走査する走査手段に相当する。

【００１９】作業車１には、このビーム光を受光して誘
導車６に対する進行方向での位置ずれを検出する前後変
位検出手段としての追随センサ１２が備えられている。
追随センサ１２は、図１及び図２に示すように、作業車
１の進行方向に沿って細長い形状のものが車幅方向及び
上下方向に所定間隔だけ離して一対設けられている。但
し、後述する縦刈り誘導においては、一対の追随センサ
１２の支持枠１２ａが上下軸芯Ｐ周りに９０度回動し、
一対の追随センサ１２が進行方向に所定間隔離れる状態
となる。

【００２０】夫々の追随センサ１２は、長手方向に複数
（例えば１６個）の受光素子を並べて構成され、ビーム
光源１１からのビーム光が追随センサ１２に当たれば、
少なくともいずれか（例えば１〜２個）の受光素子が光
を検出する状態となる。従って、例えば端から何番目の
受光素子が光を検出したかによって作業車１の誘導車６
に対する進行方向での位置ずれを検出することができ
る。

【００２１】つまり、図４に示すように、進行方向に向
かって右側、即ちビーム光源１１側の追随センサ１２の
後端から何番目の受光素子が光を検出したか（受光位
置）を後端からの距離ｘ１で表し、後端から中央の受光
素子までの距離をｘ０とすれば、進行方向での位置ずれ
Δｘは、 Δｘ＝ｘ０−ｘ１となる。但し、実際のところ上記位置ずれΔｘは、作業
車１に搭載されたコントローラ１３が追随センサ１２の
検出値（受光位置ｘ１に相当する値）に基づいて算出す
る（図６参照）。

【００２２】又、進行方向に向かって右側の追随センサ
１２の受光位置ｘ１と左側の追随センサ１２の受光位置
ｘ２との差Δｓ（＝ｘ１−ｘ２）は、進行方向に対する
作業車１の方位ずれΔｓを表す。つまり、方位ずれΔｓ
が零のときに作業車１はビーム光と直角方向、即ち進行
方向に正しく向いていることになる。この方位ずれΔｓ
もコントローラ１３が算出する。

【００２３】さらに、図５に示すように、上下方向に所
定間隔ｄだけ離して設けられた一対の追随センサ１２の
うちの一方（下側）がビーム光源１１からのビーム光を
受光してから他方（上側）がビーム光を受光するまでの
時間τに基づいて、作業車１と誘導車６との距離ｒを求
めることができる。即ち、前述したようにビーム光は作
業車１の上下方向に所定の角速度で走査されているの
で、この角速度をωとすれば、ｒ≒ｄ／（ωτ）となる。この距離ｒはコントローラ１３内に構成された
距離検出手段１３ａが算出する。さらに、設定目標値Ｒ
との差（距離ずれ）Δｒ（＝Ｒ−ｒ）がコントローラ１
３により算出される。

【００２４】コントローラ１３はマイクロコンピュータ
等で構成され、図６に示すように、その内部には上記の
距離検出手段１３ａの他に走行制御手段１３ｂが構成さ
れている。走行制御手段１３ｂは、速度変更用モータ１
４や走行制御電磁弁１５を操作することにより、上記の
位置ずれΔｘ、方位ずれΔｓ、距離ずれΔｒが零になる
ように、換言すれば、距離ｒを設定目標値（以下、設定
距離という）Ｒに維持しながら位置ずれΔｘをゼロにす
るように作業車１を走行させる。

【００２５】この作業車１の走行制御について詳細な説
明をする前に、前述した誘導車６のコントローラが実行
する走行制御の流れ図を図７に示し、説明を補足する。
コントローラには、作業行程数のカウンタが備えられ、
このカウンタは走行制御の開始に伴って初期化される。
このカウンタの値Ｎが奇数であるか偶数であるかによっ
て前進又は後進が決められる。走行範囲の端、即ち行程
端が検出されればコントローラは誘導車６を停止し、所
定の待ち時間が経過すればカウンタをインクリメントし
たのち走行を再開する。従って、誘導車６はガイドレー
ル５の走行範囲内において前進と後進を交互に繰り返す
ことになる。

【００２６】カウンタの値Ｎが所定値Ｎｍより大きくな
れば作業終了と判断して誘導車６の走行制御を停止す
る。例えば図１に示すように作業区域ＡＲが５本の作業
行程２からなる場合は、Ｎｍに５が予め設定される。行
程端の検出は、前述のように、移動量の積算値及びマー
ク検出情報に基づいて行われる。

【００２７】誘導車６がガイドレール５に沿って図１の
左から右への前進に始まり、３回の前進と２回の後進
（５行程）を交互に繰り返す間に、作業車１は図１の作
業区域ＡＲ内の５本の作業行程２に沿って、前進刈取と
後進刈取を交互に繰り返す。つまり、作業区域ＡＲの左
下隅から前進を開始して誘導車６との車幅方向での距離
ｒを設定距離Ｒ（＝Ｒ０）に維持しながら、誘導車６と
の進行方向での位置ずれを零にするように走行する。

【００２８】そして、１本目の作業行程２の右端に達し
たことを誘導車６の停止から検出すれば、設定距離Ｒに
行程間距離（隣接する作業行程間の距離）ΔＲを加える
と共に２本目の作業行程２まで車体を幅寄せした後、今
度は後進刈取にて同様の走行を行う。このような前進刈
取と後進刈取を交互に繰り返して作業区域ＡＲの右上隅
に達すれば作業を終了する。以下、図８及び図９の流れ
図に沿って説明を加える。

【００２９】先ず、走行制御開始後の初期設定（処理
（イ））において、行程数をカウントするカウンタの値
Ｋが１に初期化され、設定距離Ｒがガイドレール５から
１本目の作業行程２までの距離Ｒ０に初期化される。こ
の初期距離Ｒ０は、作業に先立って作業車１の操作パネ
ル（図示せず）から入力される。行程数のカウンタは、
誘導車６と同様に、その値Ｋが奇数であるか偶数である
かによって前進又は後進を決める（処理（ロ））ための
ものであると共に、作業の終了を判断する（処理
（ヘ））ためのものである。

【００３０】（ハ）以降の処理においては、一対の追随
センサ１２の検出信号が入力され、これに基づいて先
ず、前述したように、誘導車６との進行方向での位置ず
れΔｘが算出される。この位置ずれΔｘはコントローラ
１３内のメモリに一旦記憶されると共にその前回値Δｘ
₁との差、即ち変化量（Δｘ−Δｘ₁）が求められる。
そして、位置ずれΔｘ及びその変化量（Δｘ−Δｘ₁）
に基づいてＰＤ制御による走行速度制御が実行される。

【００３１】具体的には位置ずれΔｘの符号により増速
か減速かが決められ、Δｘの絶対値と変化量（Δｘ−Δ
ｘ₁）の絶対値との組み合わせにより変速装置を操作す
る速さ、即ち加速度が決められる。走行速度は、静油圧
トランスミッション式の無段変速装置（図示せず）の油
圧ポンプ内の可変斜板の角度を速度変更用モータ１４に
て変更することにより増減速される。速度変更用モータ
１４の回転方向を切換えることにより増速と減速とを切
り換え、デューティ制御で回転速度を調節することによ
り増減速の速さ、即ち加速度を調節する。

【００３２】デューティ比は、Δｘの絶対値と変化量
（Δｘ−Δｘ₁）の絶対値との組み合わせによって決ま
るが、その関係を示すテーブルがコントローラ１３内の
メモリに予め記憶されている。従って、走行制御手段１
３ａは、このテーブルを参照することにより速度変更用
モータ１４を駆動すべきデューティ比を得る。このよう
なＰＤ制御により位置ずれΔｘの変化に迅速に対応する
ことができる。

【００３３】次に、前述した距離ずれΔｒ及び方位ずれ
Δｓを算出し、これらに基づいて操向制御を実行する。
作業車１の操向は、左右のクローラ走行装置３に各別に
設けられたサイドクラッチ３ａのうちのいずれか一方の
みを切ることにより行われ、走行制御手段１３ａは、方
向制御用電磁弁１５を切り換えることにより操向用シリ
ンダ１６を介してサイドクラッチ３ａを操作する。

【００３４】方向制御用電磁弁１５は、中立状態と、左
側の走行用シリンダ１６にオイルを送る状態と、右側の
操向用シリンダ１６にオイルを送る状態とに切り換えら
れ、これにより前進、左操向、右操向が切り換えられ
る。例えば、左側の操向用シリンダ１６にオイルが送ら
れると、左側のクローラ走行装置１のサイドクラッチ３
ａが切られて作業車１は左に操向される。

【００３５】走行制御手段１３ａは、コントローラ１３
内のメモリに記憶されたテーブルを参照することによ
り、距離ずれΔｒの符号と方位ずれΔｓの符号との組み
合わせに基づいて前進、左操向、右操向を切り換える。
これにより、作業車１は、距離ずれΔｒが零になるよう
に、即ち距離ｒが設定距離Ｒに維持されるように走行す
る。

【００３６】処理（ニ）では、誘導車６が停止したか否
かがチェックされる。つまり、誘導車６に追随して走行
する作業車１の停止状態が所定時間（例えば３秒間）続
けば誘導車６が停止したと判断する。誘導車６が停止し
ていなければ上記の走行速度制御及び操向制御の処理を
繰り返すが、停止が検出されれば作業行程の端に達した
と判断して次の作業行程に移動するべく（ホ）以降の処
理を実行する。

【００３７】つまり、停止制御の後、行程数のカウンタ
をインクリメントする。カウンタの値Ｋが予め設定され
た値Ｋｍ（図１の例では５を設定）を越えれなければ、
設定距離Ｒに行程間距離ΔＲを加え、作業車１を次の作
業行程の端まで移動させる幅寄せ制御を実行する。

【００３８】幅寄せは、左右のクローラ走行装置３のサ
イドクラッチ３ａを交互に切りながら前進と後進を２乃
至３回繰り返すことにより行う。前進及び後進は、追随
センサ１２がビーム光源１１からのビーム光を受光する
範囲内で交互に行われ、前述の距離ずれΔｒが零になれ
ば、即ちｒがＲに達すれば幅寄せが完了する。そして、
方位ずれΔｓも零になるように姿勢を修正した後、次の
作業行程に沿って走行を再開する。

【００３９】以上のような制御を繰り返し、やがて行程
数カウンタの値Ｋが設定値Ｋｍを越えれば作業終了と判
断して作業車６の走行制御を停止する。本実施例の誘導
装置は、以上のような、ガイドレール５と略平行に作業
車１を走行させる誘導（横刈り誘導）モードの他に、ガ
イドレール５と略直角方向に作業車１を走行させる誘導
（縦刈り誘導）モードを備える。

【００４０】縦刈り誘導モードにおいては、図１０に示
すように、作業車１はビーム光源１１からのビーム光に
沿って走行する。従って、誘導車６は、前述の移動量の
積算値に基づいて、所定の移動ピッチ（行程間距離）毎
にガイドレール上に停止してビーム光を投光し、作業車
１を誘導する。一方、作業車１は、一対の追随センサ１
２の支持枠１２ａが横刈り誘導の状態から上下軸芯Ｐ周
りに９０度回動した状態で、即ち、一対の追随センサ１
２が進行方向に所定間隔離れてビーム光を受光する状態
で走行する。

【００４１】横刈り誘導と同様にして算出される位置ず
れ（但し車幅方向での位置ずれ）Δｘ及び方位ずれΔｓ
は操向制御のために用いられる。つまり、作業車１の走
行制御手段１３ａは、位置ずれΔｘの符号と方位ずれΔ
ｓの符号との組み合わせに基づいて前進、左操向、右操
向を切り換える。又、横刈り誘導と同様にして算出され
る作業車１と誘導車６との距離ｒは、作業車１を一定速
度で走行させるために用いられる。つまり、走行制御手
段１３ａは、所定周期毎の距離ｒの変化量が一定になる
ように速度変更用モータ１４を制御する。

【００４２】算出された距離ｒは、行程端の検出にも用
いられる。つまり、走行制御手段１３ａは距離ｒが予め
設定された最小値又は最大値に達すれば行程端に達した
と判断する。行程端が検出されれば、横刈り誘導と同様
の幅寄せ制御によって作業車１を次の作業行程の端部へ
移動させる。但し、作業車１が行程端に達するに伴って
作業車１から誘導車６に超音波信号が発信され、誘導車
６は、この信号を受信すれば、作業車１の幅寄せ移動に
先立ってガイドレール上を所定の移動ピッチΔＲだけ移
動する。尚、誘導車６に設けられた超音波発信機及び誘
導車６に設けられた超音波受信機の図示は省略する。

【００４３】従って、作業車１の幅寄せ制御は、一対の
追随センサ１２が一旦ビーム光を受光しない状態になっ
てから再び受光する状態になり、しかも位置ずれΔｘ及
び方位ずれΔｓが零になったときに完了する。この後、
横刈り誘導と同様に、前進と後進が切り換えられて走行
を再開し、行程数カウンタの値Ｋが設定値Ｋｍを越える
まで、上記制御を繰り返す。誘導車６は行程数カウンタ
の値Ｎが設定値Ｍｍを越えるまで、ΔＲだけ移動して停
止し、ビーム光を走査する動作を繰り返す。

【００４４】以下に別実施例を列記する。作業車１と誘導車６との距離ｒを検出する距離検出
手段は、上記実施例のように、誘導車６のビーム光源か
ら投光されるビーム光の走査速度に基づいて検出するも
のに限らず、例えば、超音波距離センサを作業車１に搭
載して距離検出手段としてもい。

【００４５】ビーム光を作業車１の上下方向に走査
する走査手段は、上記実施例のような回転ミラー１１ｂ
とその駆動モータ１１ｃによるものに限らず種々変更可
能である。例えば、回転ミラーにポリゴンミラー（多面
体ミラー）を用いて、作業車１が存在する限られた角度
範囲内で高速走査するように構成してもよい。或いは、
回転ミラーを使用せずに、レーザ投光器を直接回転駆動
してもよい。

【００４６】上記実施例の作業車は、前進刈取と後
進刈取を交互に繰り返すものであったが、前進刈取のみ
可能な作業車であってもよい。この場合は、作業行程の
終端に達すれば、幅寄せではなく旋回して次の作業行程
の始端に移動することになる。又、作業車の旋回に伴っ
て、一対の追随センサの支持枠を１８０度旋回し、一対
の追随センサが常に適正にビーム光を受光できるように
する必要がある。

【００４７】本発明は、草刈り作業車に限らず、掃
除作業車等種々の作業車の誘導に適用できる。又、その
走行装置は、上記実施例のようなクローラ走行装置に限
らない。例えば、４輪操舵可能な走行装置を備える作業
車の場合は、作業行程の終端から次の作業行程の始端へ
の幅寄せを平行ステアリングによって容易に行うことが
できる。又、作業区域ＡＲは、傾斜地に限らず平地に設
けられていてもよいし、屋外に限らず屋内であってもよ
い。

【００４８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る作業車の誘導装置を示す
全体平面図

【図２】作業車の誘導装置を示す側面図

【図３】誘導車とそのガイドレールを示す平面図

【図４】前後変位検出手段による位置ずれ及び方位ずれ
の算出方法を示す模式図

【図５】前後変位検出手段による作業車と誘導車との距
離の算出方法を示す模式図

【図６】作業車の走行制御のブロック図

【図７】誘導車の走行制御の流れ図

【図８】作業車の走行制御の流れ図

【図９】作業車の走行制御の流れ図

【図１０】縦刈り誘導モードを示す全体平面図

【符号の説明】

１作業車５ガイドレール６誘導車１１ビーム光源１１ｂ，１１ｃ走査手段１２前後変位検出手段１３ａ走行制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地上側に設置されたガイドレール（５）
に沿って設定速度で走行する誘導車（６）が設けられ、
作業車（１）に、前記誘導車（６）に対する進行方向で
の位置ずれを検出する前後変位検出手段（１２）と、車
幅方向での前記誘導車（６）までの距離を検出する距離
検出手段（１３ａ）と、その距離検出手段（１３ａ）が
検出する距離を設定目標値に維持しながら前記前後変位
検出手段（１２）が検出する位置ずれを零にするように
前記作業車（１）を走行させる走行制御手段（１３ｂ）
とが設けられている作業車の誘導装置。
【請求項２】前記誘導車（６）に、ビーム光を上下方
向に所定の角速度で走査する走査手段（１１ｂ，１１
ｃ）を備えるビーム光源（１１）が搭載され、前記作業
車（１）に、前記ビーム光を受光する受光素子を進行方
向に複数個並べて構成される前記前後変位検出手段（１
２）が上下方向に所定間隔だけ離して一対設けられ、前
記距離検出手段（１３ａ）が、前記一対の前後変位検出
手段（１２）のうちの一方が前記ビーム光を受光してか
ら他方が前記ビーム光を受光するまでの時間に基づいて
前記作業車（１）と前記誘導車（６）との距離を算出す
るように構成されている請求項１記載の作業車の誘導装
置。