JPH06794A - ワークの把持装置 - Google Patents
ワークの把持装置Info
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- JPH06794A JPH06794A JP16314692A JP16314692A JPH06794A JP H06794 A JPH06794 A JP H06794A JP 16314692 A JP16314692 A JP 16314692A JP 16314692 A JP16314692 A JP 16314692A JP H06794 A JPH06794 A JP H06794A
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- JP
- Japan
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- work
- hand
- diameter portion
- sliding
- covering
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- Manipulator (AREA)
- Molds, Cores, And Manufacturing Methods Thereof (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 摺動体を伸縮自在な被覆体で円滑にかつ確実
に被覆することができると共に、摺動体部にゴミ、粒子
等が侵入するのを容易に防止することができるワークの
把持装置を提供することを目的とする。 【構成】 ビス３８によって、リング体３７を蛇腹（被
覆体）２０を介してハンド小体（摺動体）１１に密接さ
せることにより、蛇腹２０をハンド小体１１に確実に密
着させる。
に被覆することができると共に、摺動体部にゴミ、粒子
等が侵入するのを容易に防止することができるワークの
把持装置を提供することを目的とする。 【構成】 ビス３８によって、リング体３７を蛇腹（被
覆体）２０を介してハンド小体（摺動体）１１に密接さ
せることにより、蛇腹２０をハンド小体１１に確実に密
着させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、精密鋳造（ロ
ストワックス鋳造）設備において、ワックス成形品の外
周にコーティングを施す際に、ワックス成形品のような
ワークを把持するワークの把持装置に関する。
ストワックス鋳造）設備において、ワックス成形品の外
周にコーティングを施す際に、ワックス成形品のような
ワークを把持するワークの把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロストワックス鋳造方法にあっ
ては、まず、製品と同形状のワックス成形品を射出成形
によって成形し、次いで、これらのワックス成形品をま
とめてツリー状に組立てた後に、この組立体のまわりに
セラミックスラリーを塗布した状態で耐火性粒子を吹き
付け、これを何回か繰り返すことにより、多数のコーテ
ィング層を組立体のまわりに形成し、乾燥して、さら
に、ワックス成形品（組立体）を溶解してコーティング
層内から取り除いて、あいた空間に溶解金属を注入し、
最後に、コーティング層を取り去って製品を取り出すよ
うにしている。ところで、上記組立体のまわりにセラミ
ックスラリーを塗布する場合には、通常、セラミックス
ラリー内に組立体を浸漬した後に引き上げて余分なセラ
ミックスラリーを落とすために、コーティング用ロボッ
トを使用している。そして、このようなコーティング用
ロボットとしては、例えば、図３に示すようなものを本
出願人が提案している（実願平２−７７５１号参照）。
ここで、図３に示すコーティング用ロボットについて説
明すると、図中符号１はロボットアームであり、このロ
ボットアーム１は、例えば、スポット溶接作業に用いら
れるような、６軸の関節を有するものである。そして、
このロボットアーム１の先端部には連動機構２の箱体３
が取付けられており、ロボットアーム１及び箱体３内に
は回転軸４が回転自在に設けられている。また、この回
転軸４には、２個の歯車５，６が装着されており、これ
らの歯車５，６には、それぞれ箱体３内に設けた歯車
７，８が噛合されている。そして、歯車７は、箱体３に
回転自在に取付けたロボットハンド９の筒状のハンド本
体１０に装着されており、このハンド本体１０の内部に
はハンド小体１１が軸方向に出没自在に嵌め込まれてい
る。一方、上記歯車８は、箱体３内に取付けた支持軸１
２に回転自在に支持されており、この歯車８には歯車１
３が噛合されている。そして、この歯車１３は、箱体３
に回転自在に取付けたロボットハンド１４の筒状のハン
ド本体１５に装着されており、このハンド本体１５の内
部にはハンド小体１６が軸方向に出没自在に嵌め込まれ
ている。また、上記各ハンド本体１０，１５の先端に取
り付けたＵ字状の係止具１７と、上記各ハンド小体１
１，１６の先端との間に、ワーク１８が把持されるよう
になっている。そして、このワーク１８は、ワックス成
形品をまとめてツリー状に組立ててなるワックス組立体
の上端に金属製のアタッチメント１９が埋め込まれたも
のであり、このアタッチメント１９の上端部には、一対
の円錐台部１９ａ，１９ｂとこれに連なる小径部１９ｃ
とが形成されている。
ては、まず、製品と同形状のワックス成形品を射出成形
によって成形し、次いで、これらのワックス成形品をま
とめてツリー状に組立てた後に、この組立体のまわりに
セラミックスラリーを塗布した状態で耐火性粒子を吹き
付け、これを何回か繰り返すことにより、多数のコーテ
ィング層を組立体のまわりに形成し、乾燥して、さら
に、ワックス成形品（組立体）を溶解してコーティング
層内から取り除いて、あいた空間に溶解金属を注入し、
最後に、コーティング層を取り去って製品を取り出すよ
うにしている。ところで、上記組立体のまわりにセラミ
ックスラリーを塗布する場合には、通常、セラミックス
ラリー内に組立体を浸漬した後に引き上げて余分なセラ
ミックスラリーを落とすために、コーティング用ロボッ
トを使用している。そして、このようなコーティング用
ロボットとしては、例えば、図３に示すようなものを本
出願人が提案している（実願平２−７７５１号参照）。
ここで、図３に示すコーティング用ロボットについて説
明すると、図中符号１はロボットアームであり、このロ
ボットアーム１は、例えば、スポット溶接作業に用いら
れるような、６軸の関節を有するものである。そして、
このロボットアーム１の先端部には連動機構２の箱体３
が取付けられており、ロボットアーム１及び箱体３内に
は回転軸４が回転自在に設けられている。また、この回
転軸４には、２個の歯車５，６が装着されており、これ
らの歯車５，６には、それぞれ箱体３内に設けた歯車
７，８が噛合されている。そして、歯車７は、箱体３に
回転自在に取付けたロボットハンド９の筒状のハンド本
体１０に装着されており、このハンド本体１０の内部に
はハンド小体１１が軸方向に出没自在に嵌め込まれてい
る。一方、上記歯車８は、箱体３内に取付けた支持軸１
２に回転自在に支持されており、この歯車８には歯車１
３が噛合されている。そして、この歯車１３は、箱体３
に回転自在に取付けたロボットハンド１４の筒状のハン
ド本体１５に装着されており、このハンド本体１５の内
部にはハンド小体１６が軸方向に出没自在に嵌め込まれ
ている。また、上記各ハンド本体１０，１５の先端に取
り付けたＵ字状の係止具１７と、上記各ハンド小体１
１，１６の先端との間に、ワーク１８が把持されるよう
になっている。そして、このワーク１８は、ワックス成
形品をまとめてツリー状に組立ててなるワックス組立体
の上端に金属製のアタッチメント１９が埋め込まれたも
のであり、このアタッチメント１９の上端部には、一対
の円錐台部１９ａ，１９ｂとこれに連なる小径部１９ｃ
とが形成されている。
【０００３】上記のように構成されたコーティング用ロ
ボットにあっては、ハンガーに吊り下げられて搬送され
てきたワックス成形品の組立体（ワーク）１８のアタッ
チメント１９を各ロボットハンド９，１４の先端でそれ
ぞれ把持した後、ロボットアーム１の各関節を操作し
て、ワーク１８をハンガーから外し、セラミックスラリ
ー内に浸漬する。次いで、ロボットアーム１を操作して
一対のロボットハンド９，１４の先端に把持されている
ワーク１８をセラミックスラリーから引き上げて水平状
態に保持する。続いて、回転軸４を回転することによ
り、各歯車５，６をそれぞれ回転して、歯車７及び歯車
８，１３を回転させる。これにより、各ロボットハンド
９，１４が互いに反対方向に回転する。そして、ロボッ
トアーム１を適宜動かして各ワーク１８の表面に均一に
セラミックスラリーが付着するようにした後に、耐火性
の粒子を吹き付けてコーティング層を形成し、この操作
を繰り返して多層のコーティング層を形成する。
ボットにあっては、ハンガーに吊り下げられて搬送され
てきたワックス成形品の組立体（ワーク）１８のアタッ
チメント１９を各ロボットハンド９，１４の先端でそれ
ぞれ把持した後、ロボットアーム１の各関節を操作し
て、ワーク１８をハンガーから外し、セラミックスラリ
ー内に浸漬する。次いで、ロボットアーム１を操作して
一対のロボットハンド９，１４の先端に把持されている
ワーク１８をセラミックスラリーから引き上げて水平状
態に保持する。続いて、回転軸４を回転することによ
り、各歯車５，６をそれぞれ回転して、歯車７及び歯車
８，１３を回転させる。これにより、各ロボットハンド
９，１４が互いに反対方向に回転する。そして、ロボッ
トアーム１を適宜動かして各ワーク１８の表面に均一に
セラミックスラリーが付着するようにした後に、耐火性
の粒子を吹き付けてコーティング層を形成し、この操作
を繰り返して多層のコーティング層を形成する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
コーティング用ロボットにあっては、ワックス成形品の
組立体（ワーク）１８のアタッチメント１９を各ロボッ
トハンド９，１４の先端でそれぞれ把持する場合、ある
いは上記ワックス成形品の組立体（ワーク）１８のアタ
ッチメント１９を各ロボットハンド９，１４の先端から
離脱させる場合に、上記各ハンド小体１１，１６を各ハ
ンド本体１０，１５に対して出没させている。そして、
この際に、上記各ハンド小体１１，１６を耐火性の粒子
等から保護するために、各ハンド小体１１，１６とハン
ド本体１０，１５との間に、伸縮自在な蛇腹２０を図４
に示すようなバンド２１によって装着している。しかし
ながら、上記従来のバンド２１によって蛇腹２０を装着
する場合には、図４に示すように、バンド２１の締め付
け部２１ａにおいて、蛇腹２０が外側に広がって蛇腹２
０と各ハンド小体１１，１６との間に隙間２２が開き、
この隙間２２から内部に耐火性の粒子等が侵入し易いと
いう問題があると共に、上記バンド２１が上記ハンド小
体１１，１６から脱落し易いという問題があった。
コーティング用ロボットにあっては、ワックス成形品の
組立体（ワーク）１８のアタッチメント１９を各ロボッ
トハンド９，１４の先端でそれぞれ把持する場合、ある
いは上記ワックス成形品の組立体（ワーク）１８のアタ
ッチメント１９を各ロボットハンド９，１４の先端から
離脱させる場合に、上記各ハンド小体１１，１６を各ハ
ンド本体１０，１５に対して出没させている。そして、
この際に、上記各ハンド小体１１，１６を耐火性の粒子
等から保護するために、各ハンド小体１１，１６とハン
ド本体１０，１５との間に、伸縮自在な蛇腹２０を図４
に示すようなバンド２１によって装着している。しかし
ながら、上記従来のバンド２１によって蛇腹２０を装着
する場合には、図４に示すように、バンド２１の締め付
け部２１ａにおいて、蛇腹２０が外側に広がって蛇腹２
０と各ハンド小体１１，１６との間に隙間２２が開き、
この隙間２２から内部に耐火性の粒子等が侵入し易いと
いう問題があると共に、上記バンド２１が上記ハンド小
体１１，１６から脱落し易いという問題があった。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、摺動体を伸縮自在な被覆
体で円滑にかつ確実に被覆することができると共に、摺
動体部にゴミ、粒子等が侵入するのを容易に防止するこ
とができるワークの把持装置を提供することにある。
で、その目的とするところは、摺動体を伸縮自在な被覆
体で円滑にかつ確実に被覆することができると共に、摺
動体部にゴミ、粒子等が侵入するのを容易に防止するこ
とができるワークの把持装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１は、大径部とこれに連なる小径部
とを備えたワークを把持するワークの把持装置におい
て、上記ワークの小径部に係合する係止具と、この係止
具に接近離間自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部
に圧接する摺動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に
設けられ、かつ摺動体を被覆する被覆体とを具備してな
り、上記被覆体のまわりに、この被覆体を上記摺動体に
密接させる密接体が設けられ、かつ上記密接体に、この
密接体を上記摺動体に固定する止着手段が、上記被覆体
を貫通した状態で設けられたものである。また、本発明
の請求項２は、大径部とこれに連なる小径部とを備えた
ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、か
つ摺動体を被覆する被覆体とを具備してなり、上記摺動
体に形成された係合部に、上記被覆体を介して、この被
覆体を上記摺動体に密接させる密接体が係止されたもの
である。
に、本発明の請求項１は、大径部とこれに連なる小径部
とを備えたワークを把持するワークの把持装置におい
て、上記ワークの小径部に係合する係止具と、この係止
具に接近離間自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部
に圧接する摺動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に
設けられ、かつ摺動体を被覆する被覆体とを具備してな
り、上記被覆体のまわりに、この被覆体を上記摺動体に
密接させる密接体が設けられ、かつ上記密接体に、この
密接体を上記摺動体に固定する止着手段が、上記被覆体
を貫通した状態で設けられたものである。また、本発明
の請求項２は、大径部とこれに連なる小径部とを備えた
ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、か
つ摺動体を被覆する被覆体とを具備してなり、上記摺動
体に形成された係合部に、上記被覆体を介して、この被
覆体を上記摺動体に密接させる密接体が係止されたもの
である。
【０００７】
【作用】本発明のワークの把持装置の請求項１にあって
は、止着手段によって、密接体を被覆体を介して摺動体
に密接させることにより、被覆体を摺動体に確実に密着
させる。また、本発明の請求項２にあっては、密接体
を、被覆体を介して摺動体の係合部に係止することによ
り、被覆体を摺動体に円滑に密着させる。
は、止着手段によって、密接体を被覆体を介して摺動体
に密接させることにより、被覆体を摺動体に確実に密着
させる。また、本発明の請求項２にあっては、密接体
を、被覆体を介して摺動体の係合部に係止することによ
り、被覆体を摺動体に円滑に密着させる。
【０００８】
【実施例】以下、図１と図２に基づいて本発明の実施例
を説明する。
を説明する。
【０００９】図１は本発明の一実施例を示す断面図であ
り、この図においては、図３に示す従来例のうち左部分
に相当する部分について図示しており、この部分につい
て説明を行い、右部分に相当する部分については同様の
構成であるので説明を省略する。また、上記従来例と同
様の部分については同符号をつけて説明を簡略化する。
上記ハンド本体１０は、箱体３内に複数の回転支持部材
３０を介して回転自在に設けられ、このハンド本体１０
の内部基端側には、ピストン３１が摺動自在に設けられ
ている。そして、上記ピストン３１には、連結ボルト３
２，締結ボルト３３を介して、上記ハンド小体１１が連
結されており、上記連結ボルト３２のまわりには、上記
ピストン３１を基端側に付勢するスプリング３４が装着
されていると共に、上記ハンド本体１０の内部基端側に
流体を供給することにより、上記ピストン３１，連結ボ
ルト３２，締結ボルト３３及びハンド小体１１が、上記
スプリング３４の付勢力に抗して先端側に移動するよう
になっている。また、上記ハンド小体１１の先端面に
は、円錐台状の凹所３５が形成されており、この凹所３
５の底部には、ドーナツ盤状のゴム製の弾性体３６が取
り付けられている。そして、上記ハンド小体１１の外周
先端部と、このハンド小体１１のまわりに設けられたハ
ンド本体１０との間には、リング体３７を介して、ウレ
タン製の蛇腹２０が伸縮自在に取り付けられており、上
記リング体３７は、完全な円環状のもの、円環状の一ヶ
所が切り欠かれたもの、あるいは半割状のもの等が適宜
選択されて使用される。さらに、上記リング体３７は、
ビス３８によって、上記蛇腹２０を介して、上記ハンド
小体１１の外周先端部及びこのハンド小体１１のまわり
に設けられたハンド本体１０に取り付けられている。さ
らにまた、上記Ｕ字状の係止具１７は、上記ハンド本体
１０に一対の取付部材３９を介して取り付けられてお
り、断面杯状の装着溝１７ａが形成されている。
り、この図においては、図３に示す従来例のうち左部分
に相当する部分について図示しており、この部分につい
て説明を行い、右部分に相当する部分については同様の
構成であるので説明を省略する。また、上記従来例と同
様の部分については同符号をつけて説明を簡略化する。
上記ハンド本体１０は、箱体３内に複数の回転支持部材
３０を介して回転自在に設けられ、このハンド本体１０
の内部基端側には、ピストン３１が摺動自在に設けられ
ている。そして、上記ピストン３１には、連結ボルト３
２，締結ボルト３３を介して、上記ハンド小体１１が連
結されており、上記連結ボルト３２のまわりには、上記
ピストン３１を基端側に付勢するスプリング３４が装着
されていると共に、上記ハンド本体１０の内部基端側に
流体を供給することにより、上記ピストン３１，連結ボ
ルト３２，締結ボルト３３及びハンド小体１１が、上記
スプリング３４の付勢力に抗して先端側に移動するよう
になっている。また、上記ハンド小体１１の先端面に
は、円錐台状の凹所３５が形成されており、この凹所３
５の底部には、ドーナツ盤状のゴム製の弾性体３６が取
り付けられている。そして、上記ハンド小体１１の外周
先端部と、このハンド小体１１のまわりに設けられたハ
ンド本体１０との間には、リング体３７を介して、ウレ
タン製の蛇腹２０が伸縮自在に取り付けられており、上
記リング体３７は、完全な円環状のもの、円環状の一ヶ
所が切り欠かれたもの、あるいは半割状のもの等が適宜
選択されて使用される。さらに、上記リング体３７は、
ビス３８によって、上記蛇腹２０を介して、上記ハンド
小体１１の外周先端部及びこのハンド小体１１のまわり
に設けられたハンド本体１０に取り付けられている。さ
らにまた、上記Ｕ字状の係止具１７は、上記ハンド本体
１０に一対の取付部材３９を介して取り付けられてお
り、断面杯状の装着溝１７ａが形成されている。
【００１０】上記のように構成されたワークの把持装置
を備えたコーティング用ロボットにあっては、上記従来
のコーティング用ロボットと同様に、ハンガーに吊り下
げられて搬送されてきたワックス成形品の組立体１８の
アタッチメント１９の下円錐台部１９ｂ及び小径部１９
ｃを各ハンド本体１０（１５）の先端のＵ字状の係止具
１７の装着溝１７ａ内に横方向から係合すると共に、上
記各ハンド小体１１（１６）を下降させてアタッチメン
ト１９の上円錐台部１９ａに押し付けることにより、上
記組立体１８のアタッチメント１９を各ロボットハンド
９（１４）の先端でそれぞれ把持した後、ロボットアー
ム（１）の各関節を操作して、組立体１８をハンガーか
ら外し、セラミックスラリー内に浸漬する。次いで、ロ
ボットアーム（１）を操作して一対のロボットハンド９
（１４）の先端に把持されている組立体１８をセラミッ
クスラリーから引き上げて水平状態に保持する。続い
て、回転軸（４）を回転することにより、各歯車５
（６）をそれぞれ回転して、歯車７及び歯車（８，１
３）を回転させる。これにより、各ロボットハンド９
（１４）が互いに反対方向に回転する。そして、ロボッ
トアーム（１）を適宜動かして各組立体１８の表面に均
一にセラミックスラリーが付着するようにした後に、耐
火性の粒子を吹き付けてコーティング層を形成し、この
操作を繰り返して多層のコーティング層を形成する。な
お、ここで、括弧（）付きの符号は図３における部材を
示している。
を備えたコーティング用ロボットにあっては、上記従来
のコーティング用ロボットと同様に、ハンガーに吊り下
げられて搬送されてきたワックス成形品の組立体１８の
アタッチメント１９の下円錐台部１９ｂ及び小径部１９
ｃを各ハンド本体１０（１５）の先端のＵ字状の係止具
１７の装着溝１７ａ内に横方向から係合すると共に、上
記各ハンド小体１１（１６）を下降させてアタッチメン
ト１９の上円錐台部１９ａに押し付けることにより、上
記組立体１８のアタッチメント１９を各ロボットハンド
９（１４）の先端でそれぞれ把持した後、ロボットアー
ム（１）の各関節を操作して、組立体１８をハンガーか
ら外し、セラミックスラリー内に浸漬する。次いで、ロ
ボットアーム（１）を操作して一対のロボットハンド９
（１４）の先端に把持されている組立体１８をセラミッ
クスラリーから引き上げて水平状態に保持する。続い
て、回転軸（４）を回転することにより、各歯車５
（６）をそれぞれ回転して、歯車７及び歯車（８，１
３）を回転させる。これにより、各ロボットハンド９
（１４）が互いに反対方向に回転する。そして、ロボッ
トアーム（１）を適宜動かして各組立体１８の表面に均
一にセラミックスラリーが付着するようにした後に、耐
火性の粒子を吹き付けてコーティング層を形成し、この
操作を繰り返して多層のコーティング層を形成する。な
お、ここで、括弧（）付きの符号は図３における部材を
示している。
【００１１】このようにして、組立体１８のアタッチメ
ント１９を各ロボットハンド９（１４）の先端でそれぞ
れ把持するに際して、上記各ハンド小体１１（１６）を
下降させてアタッチメント１９の上円錐台部１９ａに押
し付ける場合には、上記各ハンド小体１１（１６）の先
端の凹所３５の底部に弾性体３６が取り付けられている
から、この弾性体３６によって、各ハンド小体１１（１
６）とアタッチメント１９との接触における衝撃が確実
に吸収されて、組立体１８のワックス成形品が落下する
ことがない。また、上記アタッチメント１９を各ロボッ
トハンド９（１４）の先端から離脱させる際には、弾性
体３６がドーナツ盤状に形成されており、アタッチメン
ト１９の上円錐台部１９ａの上面とだけ接触しているか
ら、容易に引き離すことができて、弾性体３６がアタッ
チメント１９に付着することがない。さらに、上述した
ように、各ハンド小体１１（１６）を各ハンド本体１０
（１５）に対して摺動させる場合に、上記リング体３７
が、ビス３８によって、蛇腹２０を介して、上記ハンド
小体１１の外周先端部及びこのハンド小体１１のまわり
に設けられたハンド本体１０に取り付けられているか
ら、リング体３７が確実に固定されて脱落することがな
いと共に、蛇腹２０がしっかりと上記ハンド小体１１の
外周先端部及びこのハンド小体１１のまわりに設けられ
たハンド本体１０に密着させられて、蛇腹２０の内部に
粒子等の異物が侵入することが防止され、かつ摺動部が
損傷することがない。
ント１９を各ロボットハンド９（１４）の先端でそれぞ
れ把持するに際して、上記各ハンド小体１１（１６）を
下降させてアタッチメント１９の上円錐台部１９ａに押
し付ける場合には、上記各ハンド小体１１（１６）の先
端の凹所３５の底部に弾性体３６が取り付けられている
から、この弾性体３６によって、各ハンド小体１１（１
６）とアタッチメント１９との接触における衝撃が確実
に吸収されて、組立体１８のワックス成形品が落下する
ことがない。また、上記アタッチメント１９を各ロボッ
トハンド９（１４）の先端から離脱させる際には、弾性
体３６がドーナツ盤状に形成されており、アタッチメン
ト１９の上円錐台部１９ａの上面とだけ接触しているか
ら、容易に引き離すことができて、弾性体３６がアタッ
チメント１９に付着することがない。さらに、上述した
ように、各ハンド小体１１（１６）を各ハンド本体１０
（１５）に対して摺動させる場合に、上記リング体３７
が、ビス３８によって、蛇腹２０を介して、上記ハンド
小体１１の外周先端部及びこのハンド小体１１のまわり
に設けられたハンド本体１０に取り付けられているか
ら、リング体３７が確実に固定されて脱落することがな
いと共に、蛇腹２０がしっかりと上記ハンド小体１１の
外周先端部及びこのハンド小体１１のまわりに設けられ
たハンド本体１０に密着させられて、蛇腹２０の内部に
粒子等の異物が侵入することが防止され、かつ摺動部が
損傷することがない。
【００１２】図２は本発明の他の実施例を示すもので、
この図においては、ハンド小体１１の外周先端部に係合
溝４０を形成し、この係合溝４０内に、蛇腹２０を介し
て、リング体３７を装着したものである。これにより、
さらに一層、リング体３７の脱落を防ぐことができると
共に、蛇腹２０内への粒子等の侵入を防止することがで
きる。
この図においては、ハンド小体１１の外周先端部に係合
溝４０を形成し、この係合溝４０内に、蛇腹２０を介し
て、リング体３７を装着したものである。これにより、
さらに一層、リング体３７の脱落を防ぐことができると
共に、蛇腹２０内への粒子等の侵入を防止することがで
きる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
は、大径部とこれに連なる小径部とを備えたワークを把
持するワークの把持装置において、上記ワークの小径部
に係合する係止具と、この係止具に接近離間自在に設け
られ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺動体と、こ
の摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、かつ摺動体を
被覆する被覆体とを具備してなり、上記被覆体のまわり
に、この被覆体を上記摺動体に密接させる密接体が設け
られ、かつ上記密接体に、この密接体を上記摺動体に固
定する止着手段が、上記被覆体を貫通した状態で設けら
れたものであるから、止着手段によって、密接体を被覆
体を介して摺動体に密接させることにより、密接体が脱
落することがなく、被覆体を摺動体に確実に密着させる
ことができて、摺動体を伸縮自在な被覆体で円滑に被覆
することができると共に、摺動体部にゴミ、粒子等が侵
入するのを容易に防止することができる。また、本発明
の請求項２は、大径部とこれに連なる小径部とを備えた
ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、か
つ摺動体を被覆する被覆体とを具備してなり、上記摺動
体に形成された係合部に、上記被覆体を介して、この被
覆体を上記摺動体に密接させる密接体が係止されたもの
であるから、密接体を、被覆体を介して摺動体の係合部
に係止することにより、被覆体を摺動体に一層密着させ
ることができて、密接体の脱落防止と被覆体内への異物
の侵入防止をさらに徹底させることができる。
は、大径部とこれに連なる小径部とを備えたワークを把
持するワークの把持装置において、上記ワークの小径部
に係合する係止具と、この係止具に接近離間自在に設け
られ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺動体と、こ
の摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、かつ摺動体を
被覆する被覆体とを具備してなり、上記被覆体のまわり
に、この被覆体を上記摺動体に密接させる密接体が設け
られ、かつ上記密接体に、この密接体を上記摺動体に固
定する止着手段が、上記被覆体を貫通した状態で設けら
れたものであるから、止着手段によって、密接体を被覆
体を介して摺動体に密接させることにより、密接体が脱
落することがなく、被覆体を摺動体に確実に密着させる
ことができて、摺動体を伸縮自在な被覆体で円滑に被覆
することができると共に、摺動体部にゴミ、粒子等が侵
入するのを容易に防止することができる。また、本発明
の請求項２は、大径部とこれに連なる小径部とを備えた
ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、か
つ摺動体を被覆する被覆体とを具備してなり、上記摺動
体に形成された係合部に、上記被覆体を介して、この被
覆体を上記摺動体に密接させる密接体が係止されたもの
であるから、密接体を、被覆体を介して摺動体の係合部
に係止することにより、被覆体を摺動体に一層密着させ
ることができて、密接体の脱落防止と被覆体内への異物
の侵入防止をさらに徹底させることができる。
【図１】本発明の一実施例を示す断面図である。
【図２】本発明の他の実施例を示す断面図である。
【図３】従来のコーティング用ロボットの先端部を示す
断面図である。
断面図である。
【図４】バンド部を示す説明図である。
１１・１６ ハンド小体（摺動体） １７ 係止具 １８ ワーク（組立体） １９ａ 上円錐台部（大径部） １９ｂ 下円錐台部 １９ｃ 小径部 ２０ 蛇腹（被覆体） ３７ リング体（密接体） ３８ ビス（止着手段） ４０ 係合溝（係合部）
Claims (2)
- 【請求項１】 大径部とこれに連なる小径部とを備えた
ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、か
つ摺動体を被覆する被覆体とを具備してなり、上記被覆
体のまわりに、この被覆体を上記摺動体に密接させる密
接体が設けられ、かつ上記密接体に、この密接体を上記
摺動体に固定する止着手段が、上記被覆体を貫通した状
態で設けられたことを特徴とするワークの把持装置。 - 【請求項２】 大径部とこれに連なる小径部とを備えた
ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
動体と、この摺動体のまわりに伸縮自在に設けられ、か
つ摺動体を被覆する被覆体とを具備してなり、上記摺動
体に形成された係合部に、上記被覆体を介して、この被
覆体を上記摺動体に密接させる密接体が係止されたこと
を特徴とするワークの把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16314692A JPH06794A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | ワークの把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16314692A JPH06794A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | ワークの把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06794A true JPH06794A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=15768095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16314692A Withdrawn JPH06794A (ja) | 1992-06-22 | 1992-06-22 | ワークの把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06794A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6431077U (ja) * | 1987-08-21 | 1989-02-27 | ||
| JP2007313607A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Ulvac Japan Ltd | 真空吸着パッド |
-
1992
- 1992-06-22 JP JP16314692A patent/JPH06794A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6431077U (ja) * | 1987-08-21 | 1989-02-27 | ||
| JP2007313607A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Ulvac Japan Ltd | 真空吸着パッド |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990831 |