JPH06582A - ワークの把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワックス成形品のようなワークを円滑にかつ
確実に把持することができると共に、ワークに衝撃が加
わることを容易に防止することができるワークの把持装
置を提供することを目的とする。 【構成】 ワーク１８の小径部１９ｃに係止具１７を係
合すると共に、ワーク１８の上円錐台部１９ａにハンド
小体１１を圧接する際に、上記ハンド小体１１の、上記
ワーク１８の上円錐台部１９ａとの対向面に設けた弾性
体３６によって、ワーク１８の上円錐台部１９ａとハン
ド小体１１との間の圧接時の衝撃を吸収する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、精密鋳造（ロ
ストワックス鋳造）設備において、ワックス成形品の外
周にコーティングを施す際に、ワックス成形品のような
ワークを把持するワークの把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ロストワックス鋳造方法にあっ
ては、まず、製品と同形状のワックス成形品を射出成形
によって成形し、次いで、これらのワックス成形品をま
とめてツリー状に組立てた後に、この組立体のまわりに
セラミックスラリーを塗布した状態で耐火性粒子を吹き
付け、これを何回か繰り返すことにより、多数のコーテ
ィング層を組立体のまわりに形成し、乾燥して、さら
に、ワックス成形品（組立体）を溶解してコーティング
層内から取り除いて、あいた空間に溶解金属を注入し、
最後に、コーティング層を取り去って製品を取り出すよ
うにしている。ところで、上記組立体のまわりにセラミ
ックスラリーを塗布する場合には、通常、セラミックス
ラリー内に組立体を浸漬した後に引き上げて余分なセラ
ミックスラリーを落とすために、コーティング用ロボッ
トを使用している。そして、このようなコーティング用
ロボットとしては、例えば、図２に示すようなものを本
出願人が提案している（実願平２−７７５１号参照）。
ここで、図２に示すコーティング用ロボットについて説
明すると、図中符号１はロボットアームであり、このロ
ボットアーム１は、例えば、スポット溶接作業に用いら
れるような、６軸の関節を有するものである。そして、
このロボットアーム１の先端部には連動機構２の箱体３
が取付けられており、ロボットアーム１及び箱体３内に
は回転軸４が回転自在に設けられている。また、この回
転軸４には、２個の歯車５，６が装着されており、これ
らの歯車５，６には、それぞれ箱体３内に設けた歯車
７，８が噛合されている。そして、歯車７は、箱体３に
回転自在に取付けたロボットハンド９の筒状のハンド本
体１０に装着されており、このハンド本体１０の内部に
はハンド小体１１が軸方向に出没自在に嵌め込まれてい
る。一方、上記歯車８は、箱体３内に取付けた支持軸１
２に回転自在に支持されており、この歯車８には歯車１
３が噛合されている。そして、この歯車１３は、箱体３
に回転自在に取付けたロボットハンド１４の筒状のハン
ド本体１５に装着されており、このハンド本体１５の内
部にはハンド小体１６が軸方向に出没自在に嵌め込まれ
ている。また、上記各ハンド本体１０，１５の先端に取
り付けたＵ字状の係止具１７と、上記各ハンド小体１
１，１６の先端との間に、ワーク１８が把持されるよう
になっている。そして、このワーク１８は、ワックス成
形品をまとめてツリー状に組立ててなるワックス組立体
の上端に金属製のアタッチメント１９が埋め込まれたも
のであり、このアタッチメント１９の上端部には、一対
の円錐台部１９ａ，１９ｂとこれに連なる小径部１９ｃ
とが形成されている。

【０００３】上記のように構成されたコーティング用ロ
ボットにあっては、ハンガーに吊り下げられて搬送され
てきたワックス成形品の組立体（ワーク）１８のアタッ
チメント１９を各ロボットハンド９，１４の先端でそれ
ぞれ把持した後、ロボットアーム１の各関節を操作し
て、ワーク１８をハンガーから外し、セラミックスラリ
ー内に浸漬する。次いで、ロボットアーム１を操作して
一対のロボットハンド９，１４の先端に把持されている
ワーク１８をセラミックスラリーから引き上げて水平状
態に保持する。続いて、回転軸４を回転することによ
り、各歯車５，６をそれぞれ回転して、歯車７及び歯車
８，１３を回転させる。これにより、各ロボットハンド
９，１４が互いに反対方向に回転する。そして、ロボッ
トアーム１を適宜動かして各ワーク１８の表面に均一に
セラミックスラリーが付着するようにした後に、耐火性
の粒子を吹き付けてコーティング層を形成し、この操作
を繰り返して多層のコーティング層を形成する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
コーティング用ロボットにあっては、ワックス成形品の
組立体（ワーク）１８のアタッチメント１９を各ロボッ
トハンド９，１４の先端でそれぞれ把持するに際して、
上記各ハンド本体１０，１５の先端のＵ字状の係止具１
７を横方向からアタッチメント１９の下円錐台部１９ｂ
及び小径部１９ｃに係合すると共に、上記各ハンド小体
１１，１６を下降させてアタッチメント１９の上円錐台
部１９ａに押し付けるようにしている。しかしながら、
このように上記各ハンド小体１１，１６をアタッチメン
ト１９の上円錐台部１９ａに押し付けるようにすると、
上記各ハンド小体１１，１６及びアタッチメント１９が
ともに金属であるために、両者が接触する際に、アタッ
チメント１９に衝撃が伝わり、アタッチメント１９の下
部に取り付けられているワーク１８のワックス成形品が
振動により落下するという問題があった。

【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ワックス成形品のような
ワークを円滑にかつ確実に把持することができると共
に、ワークに衝撃が加わることを容易に防止することが
できるワークの把持装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、大径部とこれに連なる小径部とを備えた
ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
動体とを具備してなり、上記摺動体の、上記ワークの大
径部との対向面に弾性体を設けたものである。

【０００７】

【作用】本発明のワークの把持装置にあっては、ワーク
の小径部に係止具を係合すると共に、ワークの大径部に
摺動体を圧接する際に、上記摺動体の、上記ワークの大
径部との対向面に設けた弾性体によって、ワークの大径
部と摺動体との間の圧接時の衝撃を吸収する。

【０００８】

【実施例】以下、図１に基づいて本発明の一実施例を説
明する。なお、この図においては、図２に示す従来例の
うち左部分に相当する部分について図示しており、この
部分について説明を行い、右部分に相当する部分につい
ては同様の構成であるので説明を省略する。また、上記
従来例と同様の部分については同符号をつけて説明を簡
略化する。

【０００９】上記ハンド本体１０は、箱体３内に複数の
回転支持部材３０を介して回転自在に設けられ、このハ
ンド本体１０の内部基端側には、ピストン３１が摺動自
在に設けられている。そして、上記ピストン３１には、
連結ボルト３２，締結ボルト３３を介して、上記ハンド
小体１１が連結されており、上記連結ボルト３２のまわ
りには、上記ピストン３１を基端側に付勢するスプリン
グ３４が装着されていると共に、上記ハンド本体１０の
内部基端側に流体を供給することにより、上記ピストン
３１，連結ボルト３２，締結ボルト３３及びハンド小体
１１が、上記スプリング３４の付勢力に抗して先端側に
移動するようになっている。また、上記ハンド小体１１
の先端面には、円錐台状の凹所３５が形成されており、
この凹所３５の底部には、ドーナツ盤状のゴム製の弾性
体３６が取り付けられている。そして、上記ハンド小体
１１の外周先端部と、このハンド小体１１のまわりに設
けられたハンド本体１０との間には、リング体３７を介
して、ウレタン製の蛇腹２０が伸縮自在に取り付けられ
ており、上記リング体３７は、完全な円環状のもの、円
環状の一ヶ所が切り欠かれたもの、あるいは半割状のも
の等が適宜選択されて使用される。さらに、上記リング
体３７は、ビス３８によって、上記蛇腹２０を介して、
上記ハンド小体１１の外周先端部及びこのハンド小体１
１のまわりに設けられたハンド本体１０に取り付けられ
ている。さらにまた、上記Ｕ字状の係止具１７は、上記
ハンド本体１０に一対の取付部材３９を介して取り付け
られており、断面杯状の装着溝１７ａが形成されてい
る。

【００１０】上記のように構成されたワークの把持装置
を備えたコーティング用ロボットにあっては、上記従来
のコーティング用ロボットと同様に、ハンガーに吊り下
げられて搬送されてきたワックス成形品の組立体１８の
アタッチメント１９の下円錐台部１９ｂ及び小径部１９
ｃを各ハンド本体１０（１５）の先端のＵ字状の係止具
１７の装着溝１７ａ内に横方向から係合すると共に、上
記各ハンド小体１１（１６）を下降させてアタッチメン
ト１９の上円錐台部１９ａに押し付けることにより、上
記組立体１８のアタッチメント１９を各ロボットハンド
９（１４）の先端でそれぞれ把持した後、ロボットアー
ム（１）の各関節を操作して、組立体１８をハンガーか
ら外し、セラミックスラリー内に浸漬する。次いで、ロ
ボットアーム（１）を操作して一対のロボットハンド９
（１４）の先端に把持されている組立体１８をセラミッ
クスラリーから引き上げて水平状態に保持する。続い
て、回転軸（４）を回転することにより、各歯車５
（６）をそれぞれ回転して、歯車７及び歯車（８，１
３）を回転させる。これにより、各ロボットハンド９
（１４）が互いに反対方向に回転する。そして、ロボッ
トアーム（１）を適宜動かして各組立体１８の表面に均
一にセラミックスラリーが付着するようにした後に、耐
火性の粒子を吹き付けてコーティング層を形成し、この
操作を繰り返して多層のコーティング層を形成する。な
お、ここで、括弧（）付きの符号は図２における部材を
示している。

【００１１】このようにして、組立体１８のアタッチメ
ント１９を各ロボットハンド９（１４）の先端でそれぞ
れ把持するに際して、上記各ハンド小体１１（１６）を
下降させてアタッチメント１９の上円錐台部１９ａに押
し付ける場合には、上記各ハンド小体１１（１６）の先
端の凹所３５の底部に弾性体３６が取り付けられている
から、この弾性体３６によって、各ハンド小体１１（１
６）とアタッチメント１９との接触における衝撃が確実
に吸収されて、組立体１８のワックス成形品が落下する
ことがない。なお、上記弾性体３６を、上記各ハンド小
体１１（１６）の先端の凹所３５のテーパ面に取り付け
ることも考えられるが、この場合には、上記ワックス成
形品の組立体１８のアタッチメント１９を各ロボットハ
ンド９（１４）の先端から離脱させる際に、上記各ハン
ド小体１１（１６）を上昇させてアタッチメント１９の
上円錐台部１９ａから引き離そうとすると、上記円錐状
の弾性体にアタッチメント１９の上円錐台部１９ａが付
着して、円滑に引き離すことができず、組立体１８に振
動が加わるという問題があるため、好ましくない。この
点、本実施例の弾性体３６はドーナツ盤状に形成されて
おり、アタッチメント１９の上円錐台部１９ａの上面と
だけ接触するから、アタッチメント１９を各ロボットハ
ンド９（１４）の先端から離脱させる際に、容易に引き
離すことができて、弾性体３６がアタッチメント１９に
付着することがない。

【００１２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、大径部
とこれに連なる小径部とを備えたワークを把持するワー
クの把持装置において、上記ワークの小径部に係合する
係止具と、この係止具に接近離間自在に設けられ、かつ
上記ワークの大径部に圧接する摺動体とを具備してな
り、上記摺動体の、上記ワークの大径部との対向面に弾
性体を設けたものであるから、ワークの小径部に係止具
を係合すると共に、ワークの大径部に摺動体を圧接する
際に、上記摺動体の、上記ワークの大径部との対向面に
設けた弾性体によって、ワークの大径部と摺動体との間
の圧接時の衝撃を吸収することにより、ワックス成形品
のようなワークを円滑にかつ確実に把持することができ
ると共に、ワークに衝撃が加わることを容易に防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す断面図である。

【図２】従来のコーティング用ロボットの先端部を示す
断面図である。

【符号の説明】

１１・１６ ハンド小体（摺動体） １７ 係止具 １８ ワーク（組立体） １９ａ 上円錐台部（大径部） １９ｂ 下円錐台部 １９ｃ 小径部 ３６ 弾性体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 大径部とこれに連なる小径部とを備えた
   ワークを把持するワークの把持装置において、上記ワー
   クの小径部に係合する係止具と、この係止具に接近離間
   自在に設けられ、かつ上記ワークの大径部に圧接する摺
   動体とを具備してなり、上記摺動体の、上記ワークの大
   径部との対向面に弾性体を設けたことを特徴とするワー
   クの把持装置。