JPH0679660A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPH0679660A JPH0679660A JP4235552A JP23555292A JPH0679660A JP H0679660 A JPH0679660 A JP H0679660A JP 4235552 A JP4235552 A JP 4235552A JP 23555292 A JP23555292 A JP 23555292A JP H0679660 A JPH0679660 A JP H0679660A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rack
- moving body
- moving
- stopper
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 １軸ロボットの有効ストローク上の任意の位
置に衝撃を吸収するメカニカルストッパを設け、ロボッ
トの損傷を防ぐとともに動作領域を設定する。 【構成】 ボールねじ１により移動体２が一方向に移動
し、移動体２の移動範囲を移動体２の移動方向と平行に
設置されたラック７と、ラック７に平行に設置されたレ
ール８とを備え、ラック７とかみ合うラック部と、レー
ル８と係合し一方向にのみ摺動する溝部と、レール８に
固定するねじ６より構成されるストッパ５に移動体２に
設けたクッション４が当り、移動体の移動範囲を設定す
る。この構成により、移動体２とストッパ５との衝突時
の衝撃が吸収され、構成部材の損傷を防ぐことができ
る。
置に衝撃を吸収するメカニカルストッパを設け、ロボッ
トの損傷を防ぐとともに動作領域を設定する。 【構成】 ボールねじ１により移動体２が一方向に移動
し、移動体２の移動範囲を移動体２の移動方向と平行に
設置されたラック７と、ラック７に平行に設置されたレ
ール８とを備え、ラック７とかみ合うラック部と、レー
ル８と係合し一方向にのみ摺動する溝部と、レール８に
固定するねじ６より構成されるストッパ５に移動体２に
設けたクッション４が当り、移動体の移動範囲を設定す
る。この構成により、移動体２とストッパ５との衝突時
の衝撃が吸収され、構成部材の損傷を防ぐことができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品搬送手段である移
動体を一平面上の一方向に移動させ、移動体の移動範囲
を任意に設定できるロボットに関する。
動体を一平面上の一方向に移動させ、移動体の移動範囲
を任意に設定できるロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、一方向に部品を位置決めするロボ
ットは図７に示すように、駆動源２４とその動力を伝達
する伝達手段２１と、伝達手段２１と結合した移動体２
２と、この移動体２２を一方向にのみ移動させる直線軸
受２３より構成されたものが知られている。
ットは図７に示すように、駆動源２４とその動力を伝達
する伝達手段２１と、伝達手段２１と結合した移動体２
２と、この移動体２２を一方向にのみ移動させる直線軸
受２３より構成されたものが知られている。
【０００３】上記ロボットにおいて移動体２２の動作範
囲をロボットの有効ストローク（移動体がロボット構成
要素と干渉しない範囲）内で任意に設定する場合、セン
サで、移動体２２の設定動作範囲を検出し、それを越え
たら駆動源２４を停止させるか、伝達手段２１がボール
ねじの場合にはねじ部にストッパを取り付け移動体２２
の動作を妨げる方式が採られている。
囲をロボットの有効ストローク（移動体がロボット構成
要素と干渉しない範囲）内で任意に設定する場合、セン
サで、移動体２２の設定動作範囲を検出し、それを越え
たら駆動源２４を停止させるか、伝達手段２１がボール
ねじの場合にはねじ部にストッパを取り付け移動体２２
の動作を妨げる方式が採られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記構成のロ
ボットにおいては、センサにより駆動源を停止させる構
成では、センサが破損していた場合、移動体の設定動作
範囲を検出できなくなり、確実性に欠けるという問題が
あった。
ボットにおいては、センサにより駆動源を停止させる構
成では、センサが破損していた場合、移動体の設定動作
範囲を検出できなくなり、確実性に欠けるという問題が
あった。
【０００５】一方、ボールねじを動力伝達手段とするロ
ボットでねじ部にストッパを固定する構成では、移動体
がストッパに衝突することにより移動体の動作領域は規
制されるが、衝突時の衝撃によりボールねじが損傷さ
れ、寿命が著しく低下するという問題があった。
ボットでねじ部にストッパを固定する構成では、移動体
がストッパに衝突することにより移動体の動作領域は規
制されるが、衝突時の衝撃によりボールねじが損傷さ
れ、寿命が著しく低下するという問題があった。
【０００６】本発明はこのような課題を解決するもの
で、ロボットの有効ストローク内の任意の位置におい
て、移動体の動作可動範囲を限定でき、かつ移動体がス
トッパに衝突した場合でもストッパの寿命を損なわない
ロボットを提供することを目的とするものである。
で、ロボットの有効ストローク内の任意の位置におい
て、移動体の動作可動範囲を限定でき、かつ移動体がス
トッパに衝突した場合でもストッパの寿命を損なわない
ロボットを提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、駆動手段により移動体が一方向に移動し、
前記移動体の移動範囲を任意に設定できるロボットであ
って、前記移動体の移動方向と平行に設置されたラック
と、さらに前記ラックに平行に設置されたレールとを備
え、前記ラックとかみ合うラック部と、前記レールと係
合し一方向にのみ摺動する溝部と、前記レールに固定す
るねじより構成されるストッパに前記移動体が当接し、
前記移動体の移動範囲を設定するようにしたものであ
る。
に本発明は、駆動手段により移動体が一方向に移動し、
前記移動体の移動範囲を任意に設定できるロボットであ
って、前記移動体の移動方向と平行に設置されたラック
と、さらに前記ラックに平行に設置されたレールとを備
え、前記ラックとかみ合うラック部と、前記レールと係
合し一方向にのみ摺動する溝部と、前記レールに固定す
るねじより構成されるストッパに前記移動体が当接し、
前記移動体の移動範囲を設定するようにしたものであ
る。
【０００８】また、前記移動体の移動方向と平行に設置
され両端部でのみ接地し、中間領域では地面との間に空
間を形成するアーチ型のラックと、前記ラックとかみ合
うラック部と、前記ラックに跨ぎ前記ラックを両側から
挟持する一対の突起部を有し、前記一対の突起部の一方
から前記空間を貫通して他方の突起部に至る規正ピンよ
り構成されるストッパに前記移動体が当接し、前記移動
体の移動範囲を設定するようにしたものである。
され両端部でのみ接地し、中間領域では地面との間に空
間を形成するアーチ型のラックと、前記ラックとかみ合
うラック部と、前記ラックに跨ぎ前記ラックを両側から
挟持する一対の突起部を有し、前記一対の突起部の一方
から前記空間を貫通して他方の突起部に至る規正ピンよ
り構成されるストッパに前記移動体が当接し、前記移動
体の移動範囲を設定するようにしたものである。
【０００９】
【作用】この構成によれば、ストッパは移動体の移動方
向に平行に置かれたラック上の任意の位置に設置するこ
とができる。移動体にストッパが衝突したときには、ス
トッパにかかる衝撃力はラック上の複数の歯で受け止め
られるため衝撃力は分散し、ストッパは大きな衝撃にも
耐えることができる。このときストッパはラックの歯の
圧力角に沿って押し上げられるが、ストッパはレールに
より一方向の摺動のみに限定されているため衝撃は吸収
される。この動作により移動体とストッパの衝突力によ
りロボットが損傷し、寿命の低下を防ぐことができるこ
ととなる。
向に平行に置かれたラック上の任意の位置に設置するこ
とができる。移動体にストッパが衝突したときには、ス
トッパにかかる衝撃力はラック上の複数の歯で受け止め
られるため衝撃力は分散し、ストッパは大きな衝撃にも
耐えることができる。このときストッパはラックの歯の
圧力角に沿って押し上げられるが、ストッパはレールに
より一方向の摺動のみに限定されているため衝撃は吸収
される。この動作により移動体とストッパの衝突力によ
りロボットが損傷し、寿命の低下を防ぐことができるこ
ととなる。
【００１０】
【実施例】以下に本発明の一実施例のロボットを図面を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
【００１１】図１〜図４に第１の実施例のロボットの構
成を示す。図１〜図４において、１は動力伝達を行うボ
ールねじ、２はボールねじ１のナット部と結合した移動
体、３は移動体２を一方向のみに摺動可能とする直線摺
動軸受である。
成を示す。図１〜図４において、１は動力伝達を行うボ
ールねじ、２はボールねじ１のナット部と結合した移動
体、３は移動体２を一方向のみに摺動可能とする直線摺
動軸受である。
【００１２】移動体２には、移動体２が動作領域外にき
たとき、後述のＴ字レール８にねじ６により固定されて
いるストッパ５と衝突する干渉部２ａが一体に設けられ
ており、干渉部２ａにはストッパ５との衝突をやわらげ
るクッション４が設けられている。
たとき、後述のＴ字レール８にねじ６により固定されて
いるストッパ５と衝突する干渉部２ａが一体に設けられ
ており、干渉部２ａにはストッパ５との衝突をやわらげ
るクッション４が設けられている。
【００１３】７は移動体２の摺動方向と平行に設置され
たラックで、８はこのラック７に平行に設置されたＴ字
レールであり、ラック７とＴ字レール８はともにロボッ
ト本体９に固定されている。
たラックで、８はこのラック７に平行に設置されたＴ字
レールであり、ラック７とＴ字レール８はともにロボッ
ト本体９に固定されている。
【００１４】また、図２，図３に示すように、ストッパ
５のラック部５ａはラック７とかみ合い、レール溝部５
ｂはレール８と係合することにより、ストッパ５を一方
向にのみ摺動させる。ここでレール溝部５ｂとレール８
の間には遊び量ｅがあり、この遊び量ｅによりねじ６を
ゆるめればストッパ５はＴ方向にわずかに傾き、ラック
部５ａとラック７とのかみ合いが外れ、ストッパ５はレ
ール８上を一方向の任意の位置に移動できる。移動体２
の動作領域を変更する場合、ストッパ５は上記の作業に
従い、ラック７上をラックのピッチに合わせて任意の位
置に設定することができる。ストッパ５の位置が決まる
と、ねじ６を締めることによりラック部５ａはラック７
に固定されかみ合いが外れることはない。
５のラック部５ａはラック７とかみ合い、レール溝部５
ｂはレール８と係合することにより、ストッパ５を一方
向にのみ摺動させる。ここでレール溝部５ｂとレール８
の間には遊び量ｅがあり、この遊び量ｅによりねじ６を
ゆるめればストッパ５はＴ方向にわずかに傾き、ラック
部５ａとラック７とのかみ合いが外れ、ストッパ５はレ
ール８上を一方向の任意の位置に移動できる。移動体２
の動作領域を変更する場合、ストッパ５は上記の作業に
従い、ラック７上をラックのピッチに合わせて任意の位
置に設定することができる。ストッパ５の位置が決まる
と、ねじ６を締めることによりラック部５ａはラック７
に固定されかみ合いが外れることはない。
【００１５】ストッパ５に移動体２の干渉部２ａが衝突
した場合、その衝撃力はラックの一歯一歯によって受け
止められるため、衝突力による応力の集中は防がれ、ス
トッパは破損することなく大きな力にも耐えることがで
きる。この時、ストッパ５はラック７の歯の圧力角α
（図４）に沿ってストッパ５を持ち上げようとする力を
受けるが、レール８によって押えられる。
した場合、その衝撃力はラックの一歯一歯によって受け
止められるため、衝突力による応力の集中は防がれ、ス
トッパは破損することなく大きな力にも耐えることがで
きる。この時、ストッパ５はラック７の歯の圧力角α
（図４）に沿ってストッパ５を持ち上げようとする力を
受けるが、レール８によって押えられる。
【００１６】このようにストッパ５により移動体２の動
作領域は任意の位置に設定することができ、ストッパ５
との衝突により損傷され、ロボットの寿命が著しく低下
することはない。
作領域は任意の位置に設定することができ、ストッパ５
との衝突により損傷され、ロボットの寿命が著しく低下
することはない。
【００１７】つぎに、図５，図６に本発明の第２実施例
のロボットの構成を示す。ラック１２は図に示すように
アーチ形状で下方に空間があり、ラック１２は両端にお
いてロボット本体９に結合している。
のロボットの構成を示す。ラック１２は図に示すように
アーチ形状で下方に空間があり、ラック１２は両端にお
いてロボット本体９に結合している。
【００１８】ストッパ１１は凹状に形成され、ラック１
２を挟み込む一対の突起部１１ｂと、ラック１２とかみ
合うラック部１１ａを備えており、一対の突起部１１ｂ
の一方からラック１２の下方のアーチ状空間を通り他方
の突起部まで貫通するピン１３を有している。
２を挟み込む一対の突起部１１ｂと、ラック１２とかみ
合うラック部１１ａを備えており、一対の突起部１１ｂ
の一方からラック１２の下方のアーチ状空間を通り他方
の突起部まで貫通するピン１３を有している。
【００１９】ストッパ１１を任意の位置に移動させる場
合、ピン１３を引き抜けば、ラック１２上のどの位置に
でも移動させることができ、ピン１３を挿入すればラッ
ク部１１ａはラック１２とのかみ合せが外れることはな
い。衝突時に発生するストッパ１１をラック１２の圧力
角に沿って持ち上げる力はピン１３により押えられる。
合、ピン１３を引き抜けば、ラック１２上のどの位置に
でも移動させることができ、ピン１３を挿入すればラッ
ク部１１ａはラック１２とのかみ合せが外れることはな
い。衝突時に発生するストッパ１１をラック１２の圧力
角に沿って持ち上げる力はピン１３により押えられる。
【００２０】上記のように第２実施例のロボットは、第
１の実施例のロボットより構成部品数が少なく、設置ス
ペースの少ないストッパであり、部品点数が少ないだ
け、低コストで製作できる。
１の実施例のロボットより構成部品数が少なく、設置ス
ペースの少ないストッパであり、部品点数が少ないだ
け、低コストで製作できる。
【００２１】
【発明の効果】以上の実施例の説明から明らかなように
本発明の構成によれば、ストッパをラックのピッチごと
に移動体を任意の位置に移動させることができる。しか
も、衝突力はラックの一歯一歯によって分散して受けら
れるため、ストッパは大きな衝突力にも耐えることがで
き、衝突による損傷でロボットの寿命が著しく低下する
ことはない。
本発明の構成によれば、ストッパをラックのピッチごと
に移動体を任意の位置に移動させることができる。しか
も、衝突力はラックの一歯一歯によって分散して受けら
れるため、ストッパは大きな衝突力にも耐えることがで
き、衝突による損傷でロボットの寿命が著しく低下する
ことはない。
【図１】本発明の第１の実施例のロボットの構成を示す
斜視図
斜視図
【図２】同平面図
【図３】同正面図
【図４】同ストッパの構成を示す断面図
【図５】同第２の実施例のロボットの構成を示す斜視図
【図６】同断面図
【図７】従来のロボットの構成を示す正面図
１ ボールねじ ２ 移動体 ３ 直線摺動軸受 ４ クッション ５ ストッパ ６ ねじ ７ ラック ８ レール ９ ロボット本体
Claims (2)
- 【請求項１】駆動手段により移動体が一方向に移動し、
前記移動体の移動範囲を任意に設定できるロボットであ
って、前記移動体の移動方向と平行に設置されたラック
と、さらに前記ラックに平行に設置されたレールとを備
え、前記ラックとかみ合うラック部と、前記レールと係
合し一方向にのみ摺動する溝部と、前記レールに固定す
るねじより構成されるストッパに前記移動体が当接し、
前記移動体の移動範囲を設定するロボット。 - 【請求項２】駆動手段により移動体が一方向に移動し、
前記移動体の移動範囲を任意に設定できるロボットであ
って、前記移動体の移動方向と平行に設置され両端部で
のみ接地し、中間領域では地面との間に空間を形成する
アーチ型のラックと、前記ラックとかみ合うラック部
と、前記ラックに跨ぎ前記ラックを両側から挟持する一
対の突起部を有し、前記一対の突起部の一方から前記空
間を貫通して他方の突起部に至る規正ピンより構成され
るストッパに前記移動体が当接し、前記移動体の移動範
囲を設定するロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4235552A JPH0679660A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4235552A JPH0679660A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679660A true JPH0679660A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16987680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4235552A Pending JPH0679660A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679660A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107320194A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-07 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 一种具有冗余设计的限位装置 |
| CN109715353A (zh) * | 2016-09-16 | 2019-05-03 | 株式会社神户制钢所 | 机械限动装置以及机器人 |
| CN109866253A (zh) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 发那科株式会社 | 具备限位器的机器人 |
-
1992
- 1992-09-03 JP JP4235552A patent/JPH0679660A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109715353A (zh) * | 2016-09-16 | 2019-05-03 | 株式会社神户制钢所 | 机械限动装置以及机器人 |
| CN107320194A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-07 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 一种具有冗余设计的限位装置 |
| CN107320194B (zh) * | 2017-07-31 | 2023-04-11 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 一种具有冗余设计的限位装置 |
| CN109866253A (zh) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 发那科株式会社 | 具备限位器的机器人 |
| JP2019098463A (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-24 | ファナック株式会社 | ストッパを備えるロボット |
| CN109866253B (zh) * | 2017-12-01 | 2020-10-30 | 发那科株式会社 | 具备限位器的机器人 |
| US10877508B2 (en) | 2017-12-01 | 2020-12-29 | Fanuc Corporation | Robot including stopper |
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