JPH0679699A - 加工装置 - Google Patents
加工装置Info
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- JPH0679699A JPH0679699A JP23376592A JP23376592A JPH0679699A JP H0679699 A JPH0679699 A JP H0679699A JP 23376592 A JP23376592 A JP 23376592A JP 23376592 A JP23376592 A JP 23376592A JP H0679699 A JPH0679699 A JP H0679699A
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- JP
- Japan
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- links
- nozzle
- link mechanism
- fixed
- driving
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットの手首に取付けて、ウォータ
ジェットを用いて微細な貫通孔を、小形の構成で迅速に
形成加工すること。 【構成】 少なくとも３つのリンクを球面軸受などの回
転支点で連結してリンク機構を構成し、このリンク機構
の下部にウォータジェットを噴射するノズルを取付け、
前記リンクの１つを、電磁力で変位駆動する。
ジェットを用いて微細な貫通孔を、小形の構成で迅速に
形成加工すること。 【構成】 少なくとも３つのリンクを球面軸受などの回
転支点で連結してリンク機構を構成し、このリンク機構
の下部にウォータジェットを噴射するノズルを取付け、
前記リンクの１つを、電磁力で変位駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば産業用ロボッ
トの手首に取付けられてビスを挿通する小さい貫通孔
を、高圧力の微細な径を有するウォータジェットを用い
て形成して加工するためなどに好適な加工装置に関す
る。
トの手首に取付けられてビスを挿通する小さい貫通孔
を、高圧力の微細な径を有するウォータジェットを用い
て形成して加工するためなどに好適な加工装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】典型的な先行技術は、たとえば特開昭６
３−６２６９４に開示されており、その構成は図１２に
示されている。ロボットアーム１にはモータ２が固定さ
れており、このモータ２によって回転部材３が軸線４ま
わりに回転駆動され、この回転部材３には偏心して偏心
回転部材５が設けられる。偏心回転部材５は、回転軸線
６を有する。偏心回転部材５を回転駆動するために、も
う１つのモータ８が、回転部材３に設けられる。偏心回
転部材５にはノズル７が固定されており、このノズル７
には、可撓性を有する管路９から、高圧力水が供給さ
れ、ノズル７からは微細な径を有するウォータジェット
１０が噴射され、被加工材１１に小さいな貫通孔を形成
して加工することができる。
３−６２６９４に開示されており、その構成は図１２に
示されている。ロボットアーム１にはモータ２が固定さ
れており、このモータ２によって回転部材３が軸線４ま
わりに回転駆動され、この回転部材３には偏心して偏心
回転部材５が設けられる。偏心回転部材５は、回転軸線
６を有する。偏心回転部材５を回転駆動するために、も
う１つのモータ８が、回転部材３に設けられる。偏心回
転部材５にはノズル７が固定されており、このノズル７
には、可撓性を有する管路９から、高圧力水が供給さ
れ、ノズル７からは微細な径を有するウォータジェット
１０が噴射され、被加工材１１に小さいな貫通孔を形成
して加工することができる。
【０００３】このような先行技術では、ノズル７を変位
駆動するために２つのモータ２，８を必要とし、構成が
大形化するという問題がある。またこの先行技術では、
ウォータジェット１０を用いて細長い貫通孔を形成する
には、産業用ロボットの手首１を駆動しなければなら
ず、その手首１の駆動のための演算に時間がかかる。
駆動するために２つのモータ２，８を必要とし、構成が
大形化するという問題がある。またこの先行技術では、
ウォータジェット１０を用いて細長い貫通孔を形成する
には、産業用ロボットの手首１を駆動しなければなら
ず、その手首１の駆動のための演算に時間がかかる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、構成
を小形化することができ、また希望する作業を迅速に行
うことができるようにした加工装置を提供することであ
る。
を小形化することができ、また希望する作業を迅速に行
うことができるようにした加工装置を提供することであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも３
つのリンクを、球面軸受などの可動支点で連結したリン
ク機構と、リンク機構に取付けられる作業手段と、前記
リンクを電磁力で変位駆動する駆動手段とを含むことを
特徴とする加工装置である。
つのリンクを、球面軸受などの可動支点で連結したリン
ク機構と、リンク機構に取付けられる作業手段と、前記
リンクを電磁力で変位駆動する駆動手段とを含むことを
特徴とする加工装置である。
【０００６】また本発明は、作業手段と、作業手段を支
持する自在継手と、作業手段を電磁力で変位駆動する駆
動手段とを含むことを特徴とする加工装置である。
持する自在継手と、作業手段を電磁力で変位駆動する駆
動手段とを含むことを特徴とする加工装置である。
【０００７】
【作用】本発明に従えば、少なくとも３つのリンクを、
球面軸受で連結してリンク機構を構成し、このリンク機
構に、ウォータジェットを噴射するノズルなどの作業手
段を取付け、前記リンクを、駆動手段の電磁力で変位駆
動するようにしたので、構成を小形化し、また希望する
位置に作業手段を容易に迅速に変位することが可能とな
り、加工のための時間を短縮することができる。
球面軸受で連結してリンク機構を構成し、このリンク機
構に、ウォータジェットを噴射するノズルなどの作業手
段を取付け、前記リンクを、駆動手段の電磁力で変位駆
動するようにしたので、構成を小形化し、また希望する
位置に作業手段を容易に迅速に変位することが可能とな
り、加工のための時間を短縮することができる。
【０００８】また本発明に従えば、作業手段を自在継手
によって支持して、駆動手段の電磁力でその作業手段を
変位駆動するようにしたので、このような構成によって
もまた、構成を小形化し、作業手段の変位を、容易に迅
速に行うことができるようになる。
によって支持して、駆動手段の電磁力でその作業手段を
変位駆動するようにしたので、このような構成によって
もまた、構成を小形化し、作業手段の変位を、容易に迅
速に行うことができるようになる。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の簡略化した断面
図である。ハウジング１３は、たとえば６軸の産業用ロ
ボットの手首１４に固定され、このハウジング１３には
リンク機構１５によってノズル１６が取付けられて変位
駆動され、このノズル１６からは、高圧力水が噴射され
てウォータジェット１７が形成され、このウォータジェ
ット１７によって、被加工材にビスを挿通するためなど
の小さい貫通孔を形成することが可能であり、またその
他のたとえば細長い形状を有する貫通孔を形成すること
ができる。リンク機構１５、したがってノズル１６は、
電磁力を用いる駆動手段１８によって駆動される。
図である。ハウジング１３は、たとえば６軸の産業用ロ
ボットの手首１４に固定され、このハウジング１３には
リンク機構１５によってノズル１６が取付けられて変位
駆動され、このノズル１６からは、高圧力水が噴射され
てウォータジェット１７が形成され、このウォータジェ
ット１７によって、被加工材にビスを挿通するためなど
の小さい貫通孔を形成することが可能であり、またその
他のたとえば細長い形状を有する貫通孔を形成すること
ができる。リンク機構１５、したがってノズル１６は、
電磁力を用いる駆動手段１８によって駆動される。
【００１０】図２は、図１に示される実施例の一部の構
成を示す斜視図である。リンク機構１５は、図２におい
て直方体状の姿勢となっている各辺を構成するために、
上下に延びる同一長さのリンク１９〜２２と、水平に延
びる合計８つのリンク２３〜２６，２７〜３０とを有す
る。リンク２３，２５；２７，２９は同一長さを有し、
またリンク２４，２６；２８，３０は同一長さを有す
る。これらのリンク１９〜３０は、球面軸受３１〜３
４，３５〜３８によって連結される。
成を示す斜視図である。リンク機構１５は、図２におい
て直方体状の姿勢となっている各辺を構成するために、
上下に延びる同一長さのリンク１９〜２２と、水平に延
びる合計８つのリンク２３〜２６，２７〜３０とを有す
る。リンク２３，２５；２７，２９は同一長さを有し、
またリンク２４，２６；２８，３０は同一長さを有す
る。これらのリンク１９〜３０は、球面軸受３１〜３
４，３５〜３８によって連結される。
【００１１】図３は、球面軸受３１の断面図である。リ
ンク１９の端部には、球体３９が固定されており、この
球体３９はソケットである球殻４０に部分的に囲まれて
おり、これによって球体３９と球殻４０とは、球面対偶
を成す。球殻４０は、リンク２３，２６の端部に固定さ
れる。リンク１９〜２１の長手方向位置は、球面軸受４
２〜４５によって、ハウジング１３に取付けられる。そ
の他の球面軸受３２〜３４，３５〜３８は、球面軸受３
１と同様な構成を有する。
ンク１９の端部には、球体３９が固定されており、この
球体３９はソケットである球殻４０に部分的に囲まれて
おり、これによって球体３９と球殻４０とは、球面対偶
を成す。球殻４０は、リンク２３，２６の端部に固定さ
れる。リンク１９〜２１の長手方向位置は、球面軸受４
２〜４５によって、ハウジング１３に取付けられる。そ
の他の球面軸受３２〜３４，３５〜３８は、球面軸受３
１と同様な構成を有する。
【００１２】図４は、球面軸受４２の断面図である。リ
ンク１９には球体４６が固定されており、球殻４７は、
ハウジング１３に固定される。その他の球面軸受４３〜
４５もまた、球面軸受４２と同様な構成を有する。球面
軸受４２〜４５は、ノズル１６からウォータジェットを
噴射するときの反力を受ける。なお、図３、図４の球面
軸受のかわりに、後述の第８図の他の実施例で述べる自
在継手を用いてもよい。
ンク１９には球体４６が固定されており、球殻４７は、
ハウジング１３に固定される。その他の球面軸受４３〜
４５もまた、球面軸受４２と同様な構成を有する。球面
軸受４２〜４５は、ノズル１６からウォータジェットを
噴射するときの反力を受ける。なお、図３、図４の球面
軸受のかわりに、後述の第８図の他の実施例で述べる自
在継手を用いてもよい。
【００１３】リンク２３〜２６には、剛性の支持板４８
が固定されており、この支持板４８にはノズル１６が固
定される。
が固定されており、この支持板４８にはノズル１６が固
定される。
【００１４】リンク２７〜３０には、剛性の支持板４９
が固定されており、この支持板４９上には、そのリンク
機構１５の上下に延びる軸線５０と同軸の直角柱状の強
磁性材料から成る駆動部材５０が固定される。駆動部材
５０の水平な軸直角断面は、たとえば正方形である。こ
の駆動部材５０は、駆動手段１８を構成する。
が固定されており、この支持板４９上には、そのリンク
機構１５の上下に延びる軸線５０と同軸の直角柱状の強
磁性材料から成る駆動部材５０が固定される。駆動部材
５０の水平な軸直角断面は、たとえば正方形である。こ
の駆動部材５０は、駆動手段１８を構成する。
【００１５】再び図１を参照して、駆動部材５０の頂部
には、オルダム継手５１が取付けられる。図５は、この
オルダム継手５１が、駆動部材５０上に固定される固定
片５２と、移動片５３と、もう１つの固定片５４とが、
この順序で下から上に配置され、固定片５４は、ハウジ
ング１３に固定されていることを示す。固定片５２に
は、駆動部材５０の軸線５５に垂直に延びる一直線状の
案内溝５６が形成される。移動片５３には、この案内溝
５６に嵌合して摺動変位する突条５７が形成される。も
う１つの固定片５４にもまた、駆動部材５０の軸線５５
に垂直であって、かつ案内溝５６に垂直な案内溝５８が
形成され、この案内溝５８には、移動片５３に形成され
た突条５９が嵌合して摺動可能となっている。こうして
駆動片５０の頂部の移動が許容されるとともに、その駆
動部材５０の不所望な振動などを防ぐことができる。
には、オルダム継手５１が取付けられる。図５は、この
オルダム継手５１が、駆動部材５０上に固定される固定
片５２と、移動片５３と、もう１つの固定片５４とが、
この順序で下から上に配置され、固定片５４は、ハウジ
ング１３に固定されていることを示す。固定片５２に
は、駆動部材５０の軸線５５に垂直に延びる一直線状の
案内溝５６が形成される。移動片５３には、この案内溝
５６に嵌合して摺動変位する突条５７が形成される。も
う１つの固定片５４にもまた、駆動部材５０の軸線５５
に垂直であって、かつ案内溝５６に垂直な案内溝５８が
形成され、この案内溝５８には、移動片５３に形成され
た突条５９が嵌合して摺動可能となっている。こうして
駆動片５０の頂部の移動が許容されるとともに、その駆
動部材５０の不所望な振動などを防ぐことができる。
【００１６】駆動手段１８は、前述の駆動部材５０の他
に、ヨーク６０を有する。このヨーク６０の４つの軸極
６１，６２；６３，６４を有し、それらの各磁極６１，
６２；６３，６４にはコイル６５，６６；６７，６８が
それぞれ巻回される。磁極６１，６２は一直線状に軸線
を有し、磁極６３，６４は磁極６１，６２の軸線に垂直
な各軸線を、一直線状に有する。これらのコイル６５，
６６；６７，６８を励磁することによって、駆動片５０
を変位し、これによってリンク機構１５のリンク１９〜
２１を球面軸受４２〜４５のまわりに角変位し、応じ
て、ノズル１６を変位駆動することができる。
に、ヨーク６０を有する。このヨーク６０の４つの軸極
６１，６２；６３，６４を有し、それらの各磁極６１，
６２；６３，６４にはコイル６５，６６；６７，６８が
それぞれ巻回される。磁極６１，６２は一直線状に軸線
を有し、磁極６３，６４は磁極６１，６２の軸線に垂直
な各軸線を、一直線状に有する。これらのコイル６５，
６６；６７，６８を励磁することによって、駆動片５０
を変位し、これによってリンク機構１５のリンク１９〜
２１を球面軸受４２〜４５のまわりに角変位し、応じ
て、ノズル１６を変位駆動することができる。
【００１７】図６は、駆動手段１８のコイル６５，６
６；６７，６８を励磁駆動するための電気的構成を示す
ブロック図である。マイクロコンピュータなどによって
実現される処理回路６９は、ライン７０に、コイル６
５，６６を駆動して駆動部材５０を磁極６１，６２の軸
線方向（すなわちＸ方向）に変位するための信号を与え
る。このライン７０からの信号は減算器７１に与えら
れ、信号処理回路７２は、減算器７１の出力を受信し、
電力増幅器７３，７４は、コイル６５，６６を、駆動部
材５０のＸ方向の位置に対応する電流で駆動する。駆動
部材５０のＸ方向の位置変位は、変位センサ７５，７６
によって検出され、それらの各変位センサ７５，７６の
出力は、減算器７７に与えられ、ライン７８には、駆動
部材５０のＸ方向の実際の変位を表す信号が導出され
て、減算器７１に与えられる。こうして減算器７１の偏
差が０となるように、コイル６５，６６の励磁電流が変
化される。このようなコイル６５，６６に関連する回路
７９と同様にして、磁極６３，６４の軸線方向（すなわ
ちＹ方向）に駆動部材５０を変位するために回路８０が
設けられ、この回路８０は、処理回路６９からのライン
８１を介する信号によって、コイル６７，６８を励磁
し、駆動部材５０をＹ方向の駆動部材５０の位置変位に
もたらす。こうして駆動部材５０は、Ｘ−Ｙ平面内で、
希望する位置に、各コイル６５，６６；６７，６８の励
磁電流を調整して制御することによって、変位させるこ
とができ、したがってこの駆動片５０が固定されている
支持板４９が変位され、リンク機構１５のリンク１９〜
２１が球面軸受４２〜４５によって角変位され、ノズル
１６がたとえば図１および図２の状態では水平面内で変
位することができる。
６；６７，６８を励磁駆動するための電気的構成を示す
ブロック図である。マイクロコンピュータなどによって
実現される処理回路６９は、ライン７０に、コイル６
５，６６を駆動して駆動部材５０を磁極６１，６２の軸
線方向（すなわちＸ方向）に変位するための信号を与え
る。このライン７０からの信号は減算器７１に与えら
れ、信号処理回路７２は、減算器７１の出力を受信し、
電力増幅器７３，７４は、コイル６５，６６を、駆動部
材５０のＸ方向の位置に対応する電流で駆動する。駆動
部材５０のＸ方向の位置変位は、変位センサ７５，７６
によって検出され、それらの各変位センサ７５，７６の
出力は、減算器７７に与えられ、ライン７８には、駆動
部材５０のＸ方向の実際の変位を表す信号が導出され
て、減算器７１に与えられる。こうして減算器７１の偏
差が０となるように、コイル６５，６６の励磁電流が変
化される。このようなコイル６５，６６に関連する回路
７９と同様にして、磁極６３，６４の軸線方向（すなわ
ちＹ方向）に駆動部材５０を変位するために回路８０が
設けられ、この回路８０は、処理回路６９からのライン
８１を介する信号によって、コイル６７，６８を励磁
し、駆動部材５０をＹ方向の駆動部材５０の位置変位に
もたらす。こうして駆動部材５０は、Ｘ−Ｙ平面内で、
希望する位置に、各コイル６５，６６；６７，６８の励
磁電流を調整して制御することによって、変位させるこ
とができ、したがってこの駆動片５０が固定されている
支持板４９が変位され、リンク機構１５のリンク１９〜
２１が球面軸受４２〜４５によって角変位され、ノズル
１６がたとえば図１および図２の状態では水平面内で変
位することができる。
【００１８】こうしてハウジング１３にフランジ継手８
２によって固定されている産業用ロボットの手首１４を
変位させることなく、小径の円形の貫通孔を被加工材に
形成し、あるいはまた細長い形状、もしくはその他の形
状を有する貫通孔を被加工材に形成して加工することが
できる。
２によって固定されている産業用ロボットの手首１４を
変位させることなく、小径の円形の貫通孔を被加工材に
形成し、あるいはまた細長い形状、もしくはその他の形
状を有する貫通孔を被加工材に形成して加工することが
できる。
【００１９】図７は、本発明の他の実施例の一部の斜視
図である。前述の実施例ではリンク１５は、リンク１９
〜３０を用いて、たとえば直方体状になり得るように構
成されたけれども、本発明の他の実施例として、図７に
示されるようにリンク機構１５ａは、三角柱状になり得
るように構成されてもよい。前述の実施例の対応する部
分には同一の参照符を付す。このような実施例もまた、
本発明の範囲である。
図である。前述の実施例ではリンク１５は、リンク１９
〜３０を用いて、たとえば直方体状になり得るように構
成されたけれども、本発明の他の実施例として、図７に
示されるようにリンク機構１５ａは、三角柱状になり得
るように構成されてもよい。前述の実施例の対応する部
分には同一の参照符を付す。このような実施例もまた、
本発明の範囲である。
【００２０】図８は、本発明の他の実施例の断面図であ
る。ハウジング８４は、フランジ継手８２によって６軸
などの産業用ロボットの手首１４に取付けられる。ハウ
ジング８４には、自在継手８５によって、ノズル１６が
取付けられている支持部材８６が装着される。この支持
部材８６の上部には駆動手段８７が設けられ、電磁力を
用いて支持部材８６が変位駆動される。ノズル１６に
は、支持部材８６の管継手１１２に端部が連結された可
撓性を有するコイル状の管１１３が連結され、高圧力水
が供給され、これによってノズル１６からはウォータジ
ェット１７が噴射される。
る。ハウジング８４は、フランジ継手８２によって６軸
などの産業用ロボットの手首１４に取付けられる。ハウ
ジング８４には、自在継手８５によって、ノズル１６が
取付けられている支持部材８６が装着される。この支持
部材８６の上部には駆動手段８７が設けられ、電磁力を
用いて支持部材８６が変位駆動される。ノズル１６に
は、支持部材８６の管継手１１２に端部が連結された可
撓性を有するコイル状の管１１３が連結され、高圧力水
が供給され、これによってノズル１６からはウォータジ
ェット１７が噴射される。
【００２１】図９は、自在継手８５の構成を示す図８の
切断面線ＩＸ−ＩＸから見た断面図である。支持部材８
６には、その図８における上下方向である長手方向に垂
直に突出した軸８８，８９が固定されており、これらの
軸８８，８９は、管状の支持枠９０に支持される。この
支持枠９０には、前記軸８８，８９の軸線に垂直な軸９
１，９２が固定され、この軸９１，９２は、ハウジング
８４に設けられている軸受９３，９４によって角変位可
能に支持される。こうして支持部材８６、したがってノ
ズル１６が、希望する角度で、角変位可能である。
切断面線ＩＸ−ＩＸから見た断面図である。支持部材８
６には、その図８における上下方向である長手方向に垂
直に突出した軸８８，８９が固定されており、これらの
軸８８，８９は、管状の支持枠９０に支持される。この
支持枠９０には、前記軸８８，８９の軸線に垂直な軸９
１，９２が固定され、この軸９１，９２は、ハウジング
８４に設けられている軸受９３，９４によって角変位可
能に支持される。こうして支持部材８６、したがってノ
ズル１６が、希望する角度で、角変位可能である。
【００２２】駆動手段８７は、その水平断面が図１０に
示されるように、支持部材８６の上部には、軸直角断面
が直方体状である可動コア９５が固定される。この可動
コア９５の軸直角断面は正方形状であり、内部の空間９
６は、軽量化を図るために支持部材８６と一体的な合成
樹脂製の嵌合片が嵌合して固定される。ハウジング８４
には、水平断面がＵ字状に形成されたコア９７，９８；
９９，１００が固定されており、各コア９７〜１００に
は、コイル１０１，１０２；１０３，１０４がそれぞれ
巻回される。これらのコイル１０１，１０２；１０３，
１０４は、図１〜図７に示される前述の実施例における
コイル６５，６６；６７，６８にそれぞれ対応し、図６
に示される構成と同様にして、励磁される。これによっ
て可動コア９５、したがって支持部材８６が希望する方
向に角変位される。
示されるように、支持部材８６の上部には、軸直角断面
が直方体状である可動コア９５が固定される。この可動
コア９５の軸直角断面は正方形状であり、内部の空間９
６は、軽量化を図るために支持部材８６と一体的な合成
樹脂製の嵌合片が嵌合して固定される。ハウジング８４
には、水平断面がＵ字状に形成されたコア９７，９８；
９９，１００が固定されており、各コア９７〜１００に
は、コイル１０１，１０２；１０３，１０４がそれぞれ
巻回される。これらのコイル１０１，１０２；１０３，
１０４は、図１〜図７に示される前述の実施例における
コイル６５，６６；６７，６８にそれぞれ対応し、図６
に示される構成と同様にして、励磁される。これによっ
て可動コア９５、したがって支持部材８６が希望する方
向に角変位される。
【００２３】加工動作の休止中に、支持部材８６が不所
望に振動することなどを防ぐために、支持部材８６の上
部には、図１１に示すように上方に臨んで凸の球面を有
する保持突起１０５が突設される。ハウジング８４に
は、電磁プランジャ１０６が固定されている。この電磁
プランジャ１０６のプランジャ１０７は、小孔などの微
細加工以外の加工などでは、保持突起１０５に、そのプ
ランジャ１０７の保持凹所１１０が嵌合して、支持部材
８６が静止されているが、微細加工時では、コイル１０
８の励磁によって、ばね１０９のばね力に抗して、上方
に変位して、加工動作を行う。
望に振動することなどを防ぐために、支持部材８６の上
部には、図１１に示すように上方に臨んで凸の球面を有
する保持突起１０５が突設される。ハウジング８４に
は、電磁プランジャ１０６が固定されている。この電磁
プランジャ１０６のプランジャ１０７は、小孔などの微
細加工以外の加工などでは、保持突起１０５に、そのプ
ランジャ１０７の保持凹所１１０が嵌合して、支持部材
８６が静止されているが、微細加工時では、コイル１０
８の励磁によって、ばね１０９のばね力に抗して、上方
に変位して、加工動作を行う。
【００２４】本件発明者の実験結果を述べると、図１〜
図６の実施例では、被加工材であるプラスチック板に、
１６ｍｍφの貫通孔を２個形成するための加工時間が約
０．５０秒であったのに対し、前述の図１２に示される
先行技術によれば、１０．４秒かかった。したがって本
発明によれば、先行技術に比べて高速度で小さい貫通孔
の形成が可能であることが確認された。
図６の実施例では、被加工材であるプラスチック板に、
１６ｍｍφの貫通孔を２個形成するための加工時間が約
０．５０秒であったのに対し、前述の図１２に示される
先行技術によれば、１０．４秒かかった。したがって本
発明によれば、先行技術に比べて高速度で小さい貫通孔
の形成が可能であることが確認された。
【００２５】本発明は、ウォータジェットを用いて被加
工材に貫通孔を形成するだけでなく、そのノズル１６に
代えて、レーザ光を用いて被加工材を切断するためなど
に実施するレーザ源を取付けるようにしてもよく、ある
いはまたその他の作業手段を取付けるようにしてもよ
い。またノズル１６から水を噴射して、被加工材の表面
を広い範囲にわたって清掃するためなどに本発明を実施
することもまた可能である。
工材に貫通孔を形成するだけでなく、そのノズル１６に
代えて、レーザ光を用いて被加工材を切断するためなど
に実施するレーザ源を取付けるようにしてもよく、ある
いはまたその他の作業手段を取付けるようにしてもよ
い。またノズル１６から水を噴射して、被加工材の表面
を広い範囲にわたって清掃するためなどに本発明を実施
することもまた可能である。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、少なくと
も３つのリンクによって構成されるリンク機構の各リン
クを、球面軸受などの可動支点で連結し、このリンク機
構に作業手段を取付け、リンクを電磁力で変位駆動する
ようにしたので、構成の小形化を図り、また作業手段を
希望する位置に容易に迅速に変位することが可能にな
る。
も３つのリンクによって構成されるリンク機構の各リン
クを、球面軸受などの可動支点で連結し、このリンク機
構に作業手段を取付け、リンクを電磁力で変位駆動する
ようにしたので、構成の小形化を図り、また作業手段を
希望する位置に容易に迅速に変位することが可能にな
る。
【００２７】また本発明によれば、作業手段を自在継手
で支持し、この作業手段を電磁力で変位駆動するように
し、このような構成によってもまた構成を小形化し、作
業手段を希望する位置に容易に迅速にもたらすことが可
能となる。
で支持し、この作業手段を電磁力で変位駆動するように
し、このような構成によってもまた構成を小形化し、作
業手段を希望する位置に容易に迅速にもたらすことが可
能となる。
【図１】本発明の一実施例の簡略化した断面図である。
【図２】図１に示される実施例の一部の斜視図である。
【図３】球面軸受３１の構成を示す断面図である。
【図４】球面軸受４２の構成を示す断面図である。
【図５】オルダム継手５１の構成を示す断面図である。
【図６】図１〜図５に示される実施例の電気的構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図７】本発明の他の実施例のリンク機構１５ａを示す
斜視図である。
斜視図である。
【図８】本発明の他の実施例の断面図である。
【図９】図８の切断面線ＩＸ−ＩＸから見た断面図であ
る。
る。
【図１０】駆動手段８７の簡略化した水平断面図であ
る。
る。
【図１１】駆動手段８７および電磁プランジャ１０６付
近の構成を示す断面図である。
近の構成を示す断面図である。
【図１２】先行技術の断面図である。
１３ ハウジング １４ 産業用ロボットの手首 １５ リンク機構 １６ ノズル １８ 駆動手段 １９〜３０ リンク ３１〜３８，４２〜４５ 球面軸受 ８４ ハウジング ８５ 自在継手 ８６ 支持部材 ８７ 駆動手段
フロントページの続き (72)発明者 西田 徹 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 辻田 京史 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川 崎重工業株式会社神戸工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 少なくとも３つのリンクを、球面軸受な
どの可動支点で連結したリンク機構と、 リンク機構に取付けられる作業手段と、 前記リンクを電磁力で変位駆動する駆動手段とを含むこ
とを特徴とする加工装置。 - 【請求項２】 作業手段と、 作業手段を支持する自在継手と、 作業手段を電磁力で変位駆動する駆動手段とを含むこと
を特徴とする加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4233765A JP2529805B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ウォ―タジェット加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4233765A JP2529805B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ウォ―タジェット加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679699A true JPH0679699A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2529805B2 JP2529805B2 (ja) | 1996-09-04 |
Family
ID=16960223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4233765A Expired - Lifetime JP2529805B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | ウォ―タジェット加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2529805B2 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150999A (en) * | 1979-05-08 | 1980-11-25 | Sugino Mach | Method and device for cutting hull by high pressure fluid |
| JPS6178600U (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-26 | ||
| JPS629900U (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-21 | ||
| JPS6411798A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-17 | Komatsu Mfg Co Ltd | Liquid jet cutter |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP4233765A patent/JP2529805B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55150999A (en) * | 1979-05-08 | 1980-11-25 | Sugino Mach | Method and device for cutting hull by high pressure fluid |
| JPS6178600U (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-26 | ||
| JPS629900U (ja) * | 1985-07-02 | 1987-01-21 | ||
| JPS6411798A (en) * | 1987-07-01 | 1989-01-17 | Komatsu Mfg Co Ltd | Liquid jet cutter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2529805B2 (ja) | 1996-09-04 |
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