JPH0680206A - スタッカクレーンの停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 間口のずれに対応してスタッカクレーンの停
止位置を定める。 【構成】 棚連５の各柱６は屈曲しており、そのためキ
ャンチ７の組により構成される１、２、３の各段の間口
はスタッカクレーン１の走行方向に沿ってずれている。
間口の正面には上部がくし歯状の遮蔽板８が設置してあ
り、各段の間口の中心線Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３がそれぞれ中
央のくし歯、中央から左のくし歯、中央から右のくし歯
に一致しているので、スタッカクレーン１の走行により
交互に現れる光電センサのＯＮ、ＯＦＦを検知すること
によりスタッカクレーン１を適正な物品受け渡し位置に
停止させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の間口のスタ
ッカクレーンの走行方向における歪みに対応することの
できるスタッカクレーンの停止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫の入出庫作業を行なうスタッカ
クレーンは、マトリクス状に並んだ複数の間口の前面を
走行・昇降する。スタッカクレーンの昇降台には間口と
の間で物品の受け渡しを行なうためのフォークが備えら
れている。物品の受け渡しを行なう場合には、昇降台を
受け渡しを行なおうとする間口に対して一定の停止位置
に停止させて、間口の構成部材に物品が当たって荷崩れ
を生ずる事故等の支障の生ずることなく受け渡し作業を
行なえるようにしなければならない。そのため、床面上
には遮蔽板を配設し、スタッカクレーン側に備えた遮断
型光電センサにより遮蔽板を検知することにより停止位
置を決定していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】床面上に配設された遮
蔽板の位置を基準に走行停止位置を決める方法による
と、各間口が正確に並んでいる場合には問題はないが、
実際には柱の傾斜により、棚には歪みが生じている。よ
って、収納しようとする物品よりも間口を大きく製造し
てクリアランスを多くするか、間口ごとにスタッカクレ
ーンの走行停止位置をエンコーダを併用して走行距離を
微調整する等により変えなければならなかった。クリア
ランスを多く取ると棚のデッドスペースが大きくなり、
走行停止位置を間口ごとに変えると走行方向における停
止位置を制御するための制御方法が複雑になり、制御装
置や位置検知装置も大規模にならざるをえなかった。

【０００４】よって本発明の目的は、間口のクリアラン
スを少なくし、単純な制御方法で、荷崩れ等を生ずるこ
となくスタッカクレーンの走行を制御できるスタッカク
レーンの停止装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、床面上に配置した遮蔽板を遮断型の光電セ
ンサで検知して停止位置を決定するスタッカクレーンの
停止装置であって、遮蔽板をスタッカクレーンの走行に
従って光電センサのＯＮ、ＯＦＦが交互に現れるくし歯
状に構成してスタッカクレーンの停止装置を構成した。

【０００６】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【０００７】本発明に係るスタッカクレーンの停止装置
においては、光電センサにより検知される遮蔽板はくし
歯状であり、スタッカクレーンの走行にしたがって、光
電センサの光軸はくし歯の歯の部分に当たってさえぎら
れ、歯の部分の間では通るので、ＯＮ、ＯＦＦを交互に
繰り返す。よって一枚の平板状の遮蔽板に比べて、段階
的にいくつかの異なった停止位置を表示することにな
る。

【０００８】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【０００９】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
停止装置の一実施例が適用された自動倉庫の一部を示す
正面図である。

【００１０】同図において、スタッカクレーン１は図１
視左右方向に走行し、昇降台２はマスト３、３に沿って
昇降する。昇降台２には物品の受け渡しのためのフォー
ク４が備えられている。棚連５は、連続して立設されて
いる複数の柱６、６と、柱６、６の組の間にそれぞれ突
出した複数のキャンチ７とから成る。隣り合うキャンチ
７、７と柱６、６とが物品Ｗを載せる間口を構成する。
キャンチ７、７の間には間隔が空けられており、フォー
ク４が物品Ｗを下方よりすくうことができるようになっ
ている。

【００１１】スタッカクレーン１は各間口の正面に複数
配置されている遮蔽板８を遮断型の光電センサ９によっ
て検知することにより一定位置に停止することができ
る。光電センサ９は、その光軸がフォーク４、すなわち
物品Ｗの図視中心線に合致するように取り付けられてい
る。

【００１２】遮蔽板８は、平板状の上部をくし歯状にし
た形状であり、よって、スタッカクレーン１が移動し、
光電センサ９の光軸の軌跡がＢで示すように移動するに
従って、光電センサ９の光軸はくし歯状の部分でさえぎ
られ、一方くし歯状の部分の間は通り抜けることができ
るので、光電センサ９はＯＮ、ＯＦＦを交互に繰り返
す。

【００１３】棚連５の各柱６は、実際には床面に対して
垂直ではなく、図１に示すように傾斜していたり、屈曲
しているのが普通である（図では誇張して示してい
る）。図１では各柱６上方に行くに従って左右交互に屈
曲しており、最下方のキャンチ７ａ、７ａにより構成さ
れる１段目の間口を基準にすると、２段目のキャンチ７
ｂ、７ｂの間口は図視左方にずれ、３段目のキャンチ７
ｃ、７ｃは図視右方にずれて位置している。

【００１４】各段の中心線を、それぞれＣ１、Ｃ２、Ｃ
３で示し、下方に延長すると、中心線Ｃ１は遮蔽板８の
中央のくし歯に、中心線Ｃ２は中心から１つ左のくし歯
に、中心線Ｃ３は中心から１つ右のくし歯に達する。

【００１５】よってスタッカクレーン１が１段目の間口
との間で物品Ｗの受け渡しを行う時には、スタッカクレ
ーン１が右方向から走行してきたとすると、光電センサ
９がいったんＯＮになり、次にＯＦＦになり、またＯＮ
になり、ＯＦＦになって、次にＯＮになったら停止させ
れば、スタッカクレーン１は１段目の間口との間の適正
な物品受け渡し位置に停止することができる。

【００１６】同様に、２段目の間口との間での受け渡し
を行う場合には、光電センサが２度目にＯＦＦになった
時、３段目の間口との間では４度目にＯＦＦになった時
に停止させれば、それぞれ適正な物品受け渡し位置に停
止させることができる。左方向から走行させてきた場合
も同様である。

【００１７】よって、自動倉庫設置後運転開始前に、各
間口についてのずれを計測し、スタッカクレーン制御装
置に間口ごとの中心線に合致するくし歯、あるいはくし
歯の間を登録しておけば、光電センサ９のＯＮ、ＯＦＦ
により、適正な物品受け渡し位置を検出することが可能
である。

【００１８】このように、本実施例のスタッカクレーン
の停止装置によると、遮蔽板８はくし歯状なので、光電
センサ９はスタッカクレーン１の走行にしたがってＯ
Ｎ、ＯＦＦを繰り返し、よって段階的にスタッカクレー
ン１の走行方向における位置を検出することができる。

【００１９】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２０】

【発明の効果】以上のように本発明に係るスタッカクレ
ーンの停止装置によると、間口ごとの物品受け渡し位置
を光電センサのＯＮ、ＯＦＦにより検出することができ
るので、間口のクリアランスを最小にし、デッドスペー
スを小さくすることができる。また制御構造も単純で、
特別な検知装置や大規模な制御機器を必要としない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係る自動倉庫の入出庫制御装
置の一実施例が適用された自動倉庫の一部を示す平面図
である。

【符号の説明】

１ スタッカクレーン ４ フォーク ５ 棚 ６ 柱 ７ キャンチ ８ 遮蔽板 ９ 光電センサ Ｗ 物品 Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ 中心線

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面上に配置した遮蔽板を遮断型の光電
   センサで検知して停止位置を決定するスタッカクレーン
   の停止装置であって、遮蔽板をスタッカクレーンの走行
   に従って光電センサのＯＮ、ＯＦＦが交互に現れるくし
   歯状に構成したことを特徴とするスタッカクレーンの停
   止装置。