JPH0680245A - ワーク移載装置 - Google Patents
ワーク移載装置Info
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- JPH0680245A JPH0680245A JP23690192A JP23690192A JPH0680245A JP H0680245 A JPH0680245 A JP H0680245A JP 23690192 A JP23690192 A JP 23690192A JP 23690192 A JP23690192 A JP 23690192A JP H0680245 A JPH0680245 A JP H0680245A
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- shafts
- claw mounting
- chuck claw
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 同時に多数のワークを移載することができる
と共に、ワーク形状に差異があってもワーク表面に傷等
が発生することがないワーク移載装置を得る。 【構成】 チャック爪取付け板１０ａ，１０ｂおよび１
１ａ，１１ｂが１対毎に互いに引き合うようにばね１５
を設ける。１つのチャック開閉アクチュエータ９から揺
動レバー８を介して２本のシャフト５ａ，５ｂの軸方向
に加わる動力でそのチャック爪取付け板１０ａ，１０
ｂ，１１ａ，１１ｂを１対毎に互いに押し離すように２
本のシャフト５ａ，５ｂにそれぞれの開き量を定めるス
トッパ１３，１３を設けて多連チャックとする。
と共に、ワーク形状に差異があってもワーク表面に傷等
が発生することがないワーク移載装置を得る。 【構成】 チャック爪取付け板１０ａ，１０ｂおよび１
１ａ，１１ｂが１対毎に互いに引き合うようにばね１５
を設ける。１つのチャック開閉アクチュエータ９から揺
動レバー８を介して２本のシャフト５ａ，５ｂの軸方向
に加わる動力でそのチャック爪取付け板１０ａ，１０
ｂ，１１ａ，１１ｂを１対毎に互いに押し離すように２
本のシャフト５ａ，５ｂにそれぞれの開き量を定めるス
トッパ１３，１３を設けて多連チャックとする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ＩＣカード等の薄板
状のワークをチャッキングし移載を行うワーク移載装置
に関するものである。
状のワークをチャッキングし移載を行うワーク移載装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来のワーク移載装置を示す斜視
図であり、図において、１はワークとしてのＩＣカー
ド、２はＩＣカード１を把持するチャック爪２ａ，２ｂ
が取付けられたチャッキング機構、３はチャッキング機
構２が取付けられ上下移動する上下駆動機構、４は上下
駆動機構３が取付けられ４ａによりＸ方向に、４ｂによ
りＹ方向に移動させるＸＹロボットである。
図であり、図において、１はワークとしてのＩＣカー
ド、２はＩＣカード１を把持するチャック爪２ａ，２ｂ
が取付けられたチャッキング機構、３はチャッキング機
構２が取付けられ上下移動する上下駆動機構、４は上下
駆動機構３が取付けられ４ａによりＸ方向に、４ｂによ
りＹ方向に移動させるＸＹロボットである。
【０００３】次に動作について説明する。まず、ＸＹロ
ボット４はＩＣカード１が並べられた位置に移動する。
この時、チャック爪２ａ，２ｂは解放状態にあり、上下
駆動機構３が下降すると空気圧により駆動するチャッキ
ング機構２によりチャック爪２ａ，２ｂが閉じ、ＩＣカ
ード１を把持する。ＩＣカード１を把持すると上下駆動
機構３が上昇しＩＣカード１を持ち上げ、ＸＹロボット
４は目的とする移載位置に移動する。その後、再び上下
駆動機構３が下降し、チャッキング機構２によりチャッ
ク爪２ａ，２ｂを開き、ＩＣカード１を移載する。そし
てまた、次に移載すべきＩＣカード１の位置に移動す
る。
ボット４はＩＣカード１が並べられた位置に移動する。
この時、チャック爪２ａ，２ｂは解放状態にあり、上下
駆動機構３が下降すると空気圧により駆動するチャッキ
ング機構２によりチャック爪２ａ，２ｂが閉じ、ＩＣカ
ード１を把持する。ＩＣカード１を把持すると上下駆動
機構３が上昇しＩＣカード１を持ち上げ、ＸＹロボット
４は目的とする移載位置に移動する。その後、再び上下
駆動機構３が下降し、チャッキング機構２によりチャッ
ク爪２ａ，２ｂを開き、ＩＣカード１を移載する。そし
てまた、次に移載すべきＩＣカード１の位置に移動す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のワーク移載装置
は以上のように構成されているので、１対のチャック爪
２ａ，２ｂ毎にチャッキング機構２が必要となり、ま
た、このチャッキング機構２は機構寸法が大きく、上下
駆動機構３に重量制限上多数取付けることはできず、同
時に多数のＩＣカード１を移載することができないなど
の問題点があった。
は以上のように構成されているので、１対のチャック爪
２ａ，２ｂ毎にチャッキング機構２が必要となり、ま
た、このチャッキング機構２は機構寸法が大きく、上下
駆動機構３に重量制限上多数取付けることはできず、同
時に多数のＩＣカード１を移載することができないなど
の問題点があった。
【０００５】また、図６に示すように２個のＩＣカード
１を同時に移載する場合、ＩＣカード１の形状の差異に
よりチャック爪２ａ，２ｂのチャック圧が変化し、ＩＣ
カード１の表面に傷が発生するなどの問題点があった。
１を同時に移載する場合、ＩＣカード１の形状の差異に
よりチャック爪２ａ，２ｂのチャック圧が変化し、ＩＣ
カード１の表面に傷が発生するなどの問題点があった。
【０００６】請求項１の発明は上記のような問題点を解
消するためになされたもので、同時に多数のワークを移
載することができると共に、ワーク形状に差異があって
もワーク表面に傷等が発生することがないワーク移載装
置を得ることを目的とする。
消するためになされたもので、同時に多数のワークを移
載することができると共に、ワーク形状に差異があって
もワーク表面に傷等が発生することがないワーク移載装
置を得ることを目的とする。
【０００７】請求項２の発明は、移載後の位置精度を高
くすることができるワーク移載装置を得ることを目的と
する。
くすることができるワーク移載装置を得ることを目的と
する。
【０００８】請求項３の発明は、安定してワークを把持
および開放させることにより、さらに、ワーク表面に傷
等が発生することがなく、移載後の位置精度を高くする
ことができるワーク移載装置を得ることを目的とする。
および開放させることにより、さらに、ワーク表面に傷
等が発生することがなく、移載後の位置精度を高くする
ことができるワーク移載装置を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るワ
ーク移載装置は、チャック爪が取付けられたチャック爪
取付け部材が１対毎に互いに引き合うように収縮部材を
設けると共に、１つのチャック爪駆動部材から第１の揺
動部材を介して２本のシャフトの軸方向に加わる動力で
そのチャック爪取付け部材を１対毎に互いに押し離すよ
うに２本のシャフトにストッパを設けた多連チャック
と、その多連チャックが取付けられその多連チャックを
２本のシャフトの軸方向に移動する多連チャック移動部
材と、その多連チャック移動部材を上下方向に移動する
上下移動部材と、その上下移動部材を多連チャック移動
部材および上下移動部材の移動方向と直行する方向に搬
送する搬送部材とを備えたものである。
ーク移載装置は、チャック爪が取付けられたチャック爪
取付け部材が１対毎に互いに引き合うように収縮部材を
設けると共に、１つのチャック爪駆動部材から第１の揺
動部材を介して２本のシャフトの軸方向に加わる動力で
そのチャック爪取付け部材を１対毎に互いに押し離すよ
うに２本のシャフトにストッパを設けた多連チャック
と、その多連チャックが取付けられその多連チャックを
２本のシャフトの軸方向に移動する多連チャック移動部
材と、その多連チャック移動部材を上下方向に移動する
上下移動部材と、その上下移動部材を多連チャック移動
部材および上下移動部材の移動方向と直行する方向に搬
送する搬送部材とを備えたものである。
【００１０】請求項２の発明に係るワーク移載装置は、
上記チャック爪取付け部材に１対毎にベアリングを介し
て接続され、そのチャック爪取付け部材の移動に応じて
揺動し、その揺動中心が揺動自在に支持された第２の揺
動部材を備えたものである。
上記チャック爪取付け部材に１対毎にベアリングを介し
て接続され、そのチャック爪取付け部材の移動に応じて
揺動し、その揺動中心が揺動自在に支持された第２の揺
動部材を備えたものである。
【００１１】請求項３の発明に係るワーク移載装置は、
上記上下移動部材の底部裏面に溝部を設け、その溝部に
整合する突起部を有する突起部材と、その突起部材を移
動しチャック爪がワークを把持する時その溝部に突起部
を整合させ、そのチャック爪がワークを開放する時その
溝部以外の底部裏面に突起部を当接させる突起部移動部
材とを備えたものである。
上記上下移動部材の底部裏面に溝部を設け、その溝部に
整合する突起部を有する突起部材と、その突起部材を移
動しチャック爪がワークを把持する時その溝部に突起部
を整合させ、そのチャック爪がワークを開放する時その
溝部以外の底部裏面に突起部を当接させる突起部移動部
材とを備えたものである。
【００１２】
【作用】請求項１の発明におけるワーク移載装置は、２
本のシャフトに設けられた１対以上のチャック爪取付け
部材を、１つのチャック爪駆動部材からの軸方向に加わ
る動力により同時に開き、また、１対毎のチャック爪取
付け部材に設けられた収縮部材により同時に定圧で閉じ
る。したがって、複数のチャック爪はワークを同時に開
放し、同時に定圧で把持する。
本のシャフトに設けられた１対以上のチャック爪取付け
部材を、１つのチャック爪駆動部材からの軸方向に加わ
る動力により同時に開き、また、１対毎のチャック爪取
付け部材に設けられた収縮部材により同時に定圧で閉じ
る。したがって、複数のチャック爪はワークを同時に開
放し、同時に定圧で把持する。
【００１３】請求項２の発明におけるワーク移載装置
は、揺動自在に支持された第２の揺動部材により、その
支持部を中心としてワークを開放し、把持する。
は、揺動自在に支持された第２の揺動部材により、その
支持部を中心としてワークを開放し、把持する。
【００１４】請求項３の発明におけるワーク移載装置
は、溝部と突起部材とにより、ワーク開放時のチャック
爪の位置を高く、ワーク把持時のチャック爪の位置を低
くする。
は、溝部と突起部材とにより、ワーク開放時のチャック
爪の位置を高く、ワーク把持時のチャック爪の位置を低
くする。
【００１５】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明のワーク移載装置を示す斜視図、
図２は多連チャック部を示す斜視図、図３は図１の側面
断面図、図４は上下ストローク変更機構の動作説明図、
図５は多連チャック部を下面より見た動作説明図であ
る。図２において、５ａ，５ｂはシャフト、６はシャフ
ト５ａ，５ｂの一端に取付けたベアリング、７は図３に
おけるチャックスライダ２１に支持された揺動軸、８は
揺動軸７を中心として揺動自在に支持され、その両端で
シャフト５ａ，５ｂと共にベアリング６を保持し、その
揺動軸７を中心として揺動することにより、シャフト５
ａ，５ｂを相対する軸方向に移動させる揺動レバーであ
り、ベアリング６，揺動軸７，揺動レバー８により第１
の揺動部材を構成する。
する。図１はこの発明のワーク移載装置を示す斜視図、
図２は多連チャック部を示す斜視図、図３は図１の側面
断面図、図４は上下ストローク変更機構の動作説明図、
図５は多連チャック部を下面より見た動作説明図であ
る。図２において、５ａ，５ｂはシャフト、６はシャフ
ト５ａ，５ｂの一端に取付けたベアリング、７は図３に
おけるチャックスライダ２１に支持された揺動軸、８は
揺動軸７を中心として揺動自在に支持され、その両端で
シャフト５ａ，５ｂと共にベアリング６を保持し、その
揺動軸７を中心として揺動することにより、シャフト５
ａ，５ｂを相対する軸方向に移動させる揺動レバーであ
り、ベアリング６，揺動軸７，揺動レバー８により第１
の揺動部材を構成する。
【００１６】９は図３に示すようにチャックスライダ２
１に支持されシャフト５ａに連結され、シャフト５ａを
駆動するチャック開閉アクチュエータ（チャック爪駆動
部材）、１０ａ，１０ｂはチャック爪である。１１ａ，
１１ｂはそのチャック爪１０ａ，１０ｂを取付け、シャ
フト５ａ，５ｂの軸方向に移動するチャック爪取付け
板、１２はチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂに設けら
れ、そのチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂをシャフト
５ａ，５ｂ上に慴動させるベアリングであり、チャック
爪取付け板１１ａ，１１ｂおよびベアリング１２により
チャック爪取付け部材を構成する。
１に支持されシャフト５ａに連結され、シャフト５ａを
駆動するチャック開閉アクチュエータ（チャック爪駆動
部材）、１０ａ，１０ｂはチャック爪である。１１ａ，
１１ｂはそのチャック爪１０ａ，１０ｂを取付け、シャ
フト５ａ，５ｂの軸方向に移動するチャック爪取付け
板、１２はチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂに設けら
れ、そのチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂをシャフト
５ａ，５ｂ上に慴動させるベアリングであり、チャック
爪取付け板１１ａ，１１ｂおよびベアリング１２により
チャック爪取付け部材を構成する。
【００１７】１３は各チャック爪取付け板１１ａ，１１
ｂに対してシャフト５ａ，５ｂに嵌合させて設けられ、
シャフト５ａ，５ｂの相対する軸方向の移動によりチャ
ック爪取付け板１１ａ，１１ｂを押し開くストッパであ
る。１４は１対のチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂ毎
に取付けられたバネ掛けピン、１５はバネ掛けピン１４
に取付けられ１対のチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂ
を閉じる方向に引っ張るバネであり、バネ掛けピン１４
およびバネ１５により収縮部材を構成する。
ｂに対してシャフト５ａ，５ｂに嵌合させて設けられ、
シャフト５ａ，５ｂの相対する軸方向の移動によりチャ
ック爪取付け板１１ａ，１１ｂを押し開くストッパであ
る。１４は１対のチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂ毎
に取付けられたバネ掛けピン、１５はバネ掛けピン１４
に取付けられ１対のチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂ
を閉じる方向に引っ張るバネであり、バネ掛けピン１４
およびバネ１５により収縮部材を構成する。
【００１８】１６はチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂ
に取付けられたアーム、１７はアーム１６上に取付けら
れたベアリング、１８は一端が図３に示すようにチャッ
クスライダ２１に支持され、他端がアーム１６とベアリ
ング１７を介して接続されたセンターリングアーム１９
の揺動中心を揺動自在に支持する揺動軸であり、この揺
動軸１８によりチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂのセ
ンターリングが行われる。また、アーム１６，ベアリン
グ１７，揺動軸１８，センターリングアーム１９により
第２の揺動部材を構成する。２０は図３に示すようにチ
ャックスライダ２１に支持され、シャフト５ａ，５ｂの
案内および支持するボールスライド軸受内蔵のハウジン
グである。
に取付けられたアーム、１７はアーム１６上に取付けら
れたベアリング、１８は一端が図３に示すようにチャッ
クスライダ２１に支持され、他端がアーム１６とベアリ
ング１７を介して接続されたセンターリングアーム１９
の揺動中心を揺動自在に支持する揺動軸であり、この揺
動軸１８によりチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂのセ
ンターリングが行われる。また、アーム１６，ベアリン
グ１７，揺動軸１８，センターリングアーム１９により
第２の揺動部材を構成する。２０は図３に示すようにチ
ャックスライダ２１に支持され、シャフト５ａ，５ｂの
案内および支持するボールスライド軸受内蔵のハウジン
グである。
【００１９】図３において、２２ａはチャックスライダ
２１に支持されたラック、２２ｂは多連チャックの上定
板２８に支持されたラックである。２３はラック２２
ａ，２２ｂを係合し、ラック２２ａ，２２ｂ上を慴動す
るピニオン、２４はピニオン２３を支承するピニオン取
付板、２５はピニオン取付板２４を移動させるピニオン
駆動部である。また、図１において、２６はベアリング
２７と係合しチャックスライダ２１の移動を案内するガ
イド、２９は多連チャックの下定板であり、この下定板
２９には図４に示すように溝部が設けられている。３０
は上定板２８および下定板２９を結合する結合プレート
であり、この結合プレート３０の底部裏面にはチャック
スライダ２１が移動する際の案内機構が内蔵されている
（図示せず）。なお、上記チャックスライダ２１，ラッ
ク２２ａ，２２ｂ，ピニオン２３，ピニオン取付板２
４，ピニオン駆動部２５，ガイド２６，ベアリング２
７，上定板２８により、多連チャック部を２本のシャフ
ト５ａ，５ｂの軸方向に案内し移動する多連チャック移
動部材を構成する。
２１に支持されたラック、２２ｂは多連チャックの上定
板２８に支持されたラックである。２３はラック２２
ａ，２２ｂを係合し、ラック２２ａ，２２ｂ上を慴動す
るピニオン、２４はピニオン２３を支承するピニオン取
付板、２５はピニオン取付板２４を移動させるピニオン
駆動部である。また、図１において、２６はベアリング
２７と係合しチャックスライダ２１の移動を案内するガ
イド、２９は多連チャックの下定板であり、この下定板
２９には図４に示すように溝部が設けられている。３０
は上定板２８および下定板２９を結合する結合プレート
であり、この結合プレート３０の底部裏面にはチャック
スライダ２１が移動する際の案内機構が内蔵されている
（図示せず）。なお、上記チャックスライダ２１，ラッ
ク２２ａ，２２ｂ，ピニオン２３，ピニオン取付板２
４，ピニオン駆動部２５，ガイド２６，ベアリング２
７，上定板２８により、多連チャック部を２本のシャフ
ト５ａ，５ｂの軸方向に案内し移動する多連チャック移
動部材を構成する。
【００２０】３１はベースプレート、３２はベースプレ
ート３１に取付けられ多連チャックの下定板２９の昇降
を案内する上下ガイド、３３はベースプレート３１に設
けられ多連チャック部の下定板２９を昇降する上下アク
チュエータであり、上記下定板２９，ベースプレート３
１，上下ガイド３２，上下アクチュエータ３３により、
上下移動部材を構成する。また、図４において、３４は
下定板２９に設けられた溝部に整合する突起部を有する
上下ストローク変更機構（突起部材）、３５はベースプ
レート３１に支持され上下ストローク変更機構３４を進
退することにより多連チャック部の下降時の高さを変え
るストローク変更アクチュエータ（突起部移動部材）で
ある。また、図１において、３６はベースプレート３１
と結合して多連チャック部のシャフト５ａ，５ｂの軸方
向の移動および下定板２９の上下方向の移動に直行する
方向に案内搬送する搬送部（搬送部材）である。
ート３１に取付けられ多連チャックの下定板２９の昇降
を案内する上下ガイド、３３はベースプレート３１に設
けられ多連チャック部の下定板２９を昇降する上下アク
チュエータであり、上記下定板２９，ベースプレート３
１，上下ガイド３２，上下アクチュエータ３３により、
上下移動部材を構成する。また、図４において、３４は
下定板２９に設けられた溝部に整合する突起部を有する
上下ストローク変更機構（突起部材）、３５はベースプ
レート３１に支持され上下ストローク変更機構３４を進
退することにより多連チャック部の下降時の高さを変え
るストローク変更アクチュエータ（突起部移動部材）で
ある。また、図１において、３６はベースプレート３１
と結合して多連チャック部のシャフト５ａ，５ｂの軸方
向の移動および下定板２９の上下方向の移動に直行する
方向に案内搬送する搬送部（搬送部材）である。
【００２１】次に動作について説明する。図１に示すよ
うに、まず、並べられたＩＣカード（ワーク）１を把持
するため、搬送部３６が移動し上下アクチュエータ３３
が下降すると、上下ガイド３２に案内された多連チャッ
ク部も下降する。この時、図４（ｂ）に示すように、上
下ストローク変更機構３４は下定板２９の溝部に突起部
がはまり込んだ状態となり、下定板２９上の多連チャッ
ク部は下限値まで下降する。
うに、まず、並べられたＩＣカード（ワーク）１を把持
するため、搬送部３６が移動し上下アクチュエータ３３
が下降すると、上下ガイド３２に案内された多連チャッ
ク部も下降する。この時、図４（ｂ）に示すように、上
下ストローク変更機構３４は下定板２９の溝部に突起部
がはまり込んだ状態となり、下定板２９上の多連チャッ
ク部は下限値まで下降する。
【００２２】また、チャック爪１０ａ，１０ｂは開放状
態にあり、図２に示すように、チャック開閉アクチュエ
ータ９が後退するとシャフト５ａが後退し、このシャフ
ト５ａに取付けられベアリング６を保持した揺動レバー
８が揺動軸７を支点として揺動し、シャフト５ｂに取付
けられたベアリング６を介してシャフト５ｂを前進させ
る。また、１対のチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂに
対して、シャフト５ａ，５ｂに１個ずつ嵌合されたスト
ッパ１３も同様に移動し、このストッパ１３により開放
状態で停止していたチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂ
が、このストッパ１３の移動により自由になる。そして
同時に、図５（ｂ）に示すように、相互に引き合うよう
に取付けられたバネ１５により、チャック爪取付け板１
１ａ，１１ｂはシャフト５ａ，５ｂより案内され移動
し、チャック爪１０ａ，１０ｂを閉じＩＣカード１を把
持する。
態にあり、図２に示すように、チャック開閉アクチュエ
ータ９が後退するとシャフト５ａが後退し、このシャフ
ト５ａに取付けられベアリング６を保持した揺動レバー
８が揺動軸７を支点として揺動し、シャフト５ｂに取付
けられたベアリング６を介してシャフト５ｂを前進させ
る。また、１対のチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂに
対して、シャフト５ａ，５ｂに１個ずつ嵌合されたスト
ッパ１３も同様に移動し、このストッパ１３により開放
状態で停止していたチャック爪取付け板１１ａ，１１ｂ
が、このストッパ１３の移動により自由になる。そして
同時に、図５（ｂ）に示すように、相互に引き合うよう
に取付けられたバネ１５により、チャック爪取付け板１
１ａ，１１ｂはシャフト５ａ，５ｂより案内され移動
し、チャック爪１０ａ，１０ｂを閉じＩＣカード１を把
持する。
【００２３】この時、ストッパ１３の移動量をＩＣカー
ド１の外形寸法よりも大きくすることにより、バネ１５
の力でＩＣカード１を定圧で把持させ、ＩＣカード１の
外形寸法のばらつきによるチャック圧の変化を防止し、
ＩＣカード１の傷の発生を防ぐ。さらに、１対のチャッ
ク爪取付け板１１ａ，１１ｂのアーム１６にベアリング
１７を介して設けられたセンタ−リングアーム１９は、
ＩＣカード１の中心とチャック爪１０ａ，１０ｂ間の中
心を一致させ、移載後の位置精度を高くする。
ド１の外形寸法よりも大きくすることにより、バネ１５
の力でＩＣカード１を定圧で把持させ、ＩＣカード１の
外形寸法のばらつきによるチャック圧の変化を防止し、
ＩＣカード１の傷の発生を防ぐ。さらに、１対のチャッ
ク爪取付け板１１ａ，１１ｂのアーム１６にベアリング
１７を介して設けられたセンタ−リングアーム１９は、
ＩＣカード１の中心とチャック爪１０ａ，１０ｂ間の中
心を一致させ、移載後の位置精度を高くする。
【００２４】その後、上下アクチュエータ３３が上昇し
ＩＣカード１を持上げると、搬送部３６が移載位置に移
動する。この時、図４（ａ）に示すように、上下ストロ
ーク変更機構３４の突起部と下定板２９の溝部は離れた
状態となる。またこの時、ピニオン駆動部２５はピニオ
ン取付板２４を介してピニオン２３を移動させ、そのピ
ニオン２３と係合して上定板２８に取付けられたラック
２２ｂとチャックスライダ２１側に取付けられたラック
２２ａをピニオン２３の２倍移動させる。
ＩＣカード１を持上げると、搬送部３６が移載位置に移
動する。この時、図４（ａ）に示すように、上下ストロ
ーク変更機構３４の突起部と下定板２９の溝部は離れた
状態となる。またこの時、ピニオン駆動部２５はピニオ
ン取付板２４を介してピニオン２３を移動させ、そのピ
ニオン２３と係合して上定板２８に取付けられたラック
２２ｂとチャックスライダ２１側に取付けられたラック
２２ａをピニオン２３の２倍移動させる。
【００２５】また、上下アクチュエータ３３が下降すれ
ば多連チャック部も下降するが、ピニオン２３移動時、
図４（ｃ）に示すように、ストローク変更アクチュエー
タ３５の動力により上下ストローク変更機構３４を前進
させることにより、上下ストローク変更機構３４の突起
部を下定板２９の溝部以外の底部裏面に当接させ、ＩＣ
カード１を把持する時よりも高い位置でチャック爪１０
ａ，１０ｂを停止させ、ＩＣカード１下面と移載面に若
干の透間をあけ、ＩＣカード１に衝撃や、移載時のチャ
ック爪１０ａ，１０ｂのこすれによるＩＣカード１の傷
の発生を防止する。また、ＩＣカード１と移載面の高さ
を考慮しなくてもよく、移載面を同一の高さとすること
ができ、さらに、ＩＣカード１の把持代を一定にできる
ため安定した把持および開放を行うことができる。
ば多連チャック部も下降するが、ピニオン２３移動時、
図４（ｃ）に示すように、ストローク変更アクチュエー
タ３５の動力により上下ストローク変更機構３４を前進
させることにより、上下ストローク変更機構３４の突起
部を下定板２９の溝部以外の底部裏面に当接させ、ＩＣ
カード１を把持する時よりも高い位置でチャック爪１０
ａ，１０ｂを停止させ、ＩＣカード１下面と移載面に若
干の透間をあけ、ＩＣカード１に衝撃や、移載時のチャ
ック爪１０ａ，１０ｂのこすれによるＩＣカード１の傷
の発生を防止する。また、ＩＣカード１と移載面の高さ
を考慮しなくてもよく、移載面を同一の高さとすること
ができ、さらに、ＩＣカード１の把持代を一定にできる
ため安定した把持および開放を行うことができる。
【００２６】その後、図５（ａ）に示すように、ＩＣカ
ード１を把持したチャック爪１０ａ，１０ｂは、チャッ
ク開閉アクチュエータ９が前進するとシャフト５ａを前
進し、このシャフト５ａに取付けられベアリング６を保
持した揺動レバー８が揺動軸７を支点として揺動し、シ
ャフト５ｂに取付けられたベアリング６を介してシャフ
ト５ｂを後退させる。また、シャフト５ａ，５ｂに１個
ずつ嵌合されたストッパ１３も同様に移動し、このスト
ッパ１３はバネ１５のチャック爪取付け板１１ａ，１１
ｂ間の引き合う力に打ち勝ち、チャック爪取付け板１１
ａ，１１ｂ間を開き、かつチャック爪１０ａ，１０ｂを
開きＩＣカード１を開放する。これにより、一連の動作
を終了する。その後さらに、ＩＣカード１の移載が必要
な場合、上下アクチュエータ３３は上昇し、ピニオン駆
動部２５と搬送部３６が次の移載位置に移動する。
ード１を把持したチャック爪１０ａ，１０ｂは、チャッ
ク開閉アクチュエータ９が前進するとシャフト５ａを前
進し、このシャフト５ａに取付けられベアリング６を保
持した揺動レバー８が揺動軸７を支点として揺動し、シ
ャフト５ｂに取付けられたベアリング６を介してシャフ
ト５ｂを後退させる。また、シャフト５ａ，５ｂに１個
ずつ嵌合されたストッパ１３も同様に移動し、このスト
ッパ１３はバネ１５のチャック爪取付け板１１ａ，１１
ｂ間の引き合う力に打ち勝ち、チャック爪取付け板１１
ａ，１１ｂ間を開き、かつチャック爪１０ａ，１０ｂを
開きＩＣカード１を開放する。これにより、一連の動作
を終了する。その後さらに、ＩＣカード１の移載が必要
な場合、上下アクチュエータ３３は上昇し、ピニオン駆
動部２５と搬送部３６が次の移載位置に移動する。
【００２７】なお、上記各アクチュエータの駆動力は空
気圧等により得て、各所設けられたセンサーからの信号
でマイコン等により制御することで実施できる。
気圧等により得て、各所設けられたセンサーからの信号
でマイコン等により制御することで実施できる。
【００２８】また、上記ストローク変更アクチュエータ
３５の動力による上下ストローク変更機構３４の前進
は、ＩＣカード１把持後の下定板２９の上昇開始から下
降終了までの間ならばいつでも良く、また、上下ストロ
ーク変更機構３４の後退は、ＩＣカード１開放後の下定
板２９の上昇開始から下降終了までの間ならばいつでも
良い。
３５の動力による上下ストローク変更機構３４の前進
は、ＩＣカード１把持後の下定板２９の上昇開始から下
降終了までの間ならばいつでも良く、また、上下ストロ
ーク変更機構３４の後退は、ＩＣカード１開放後の下定
板２９の上昇開始から下降終了までの間ならばいつでも
良い。
【００２９】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれば
チャック爪取付け部材が１対毎に互いに引き合うよう
に収縮部材を設けると共に、１つのチャック爪駆動部材
から第１の揺動部材を介して２本のシャフトの軸方向に
加わる動力でそのチャック爪取付け部材を１対毎に互い
に押し離すようにストッパを設けた多連チャックと、そ
の多連チャックを２本のシャフトの軸方向に案内移動す
る多連チャック移動部材と、その多連チャック移動部材
を上下方向に案内移動する上下移動部材と、その上下移
動部材を搬送する搬送部材とを備えるように構成したの
で、１対以上のチャック爪取付け部材を１つのチャック
爪駆動部材からの動力により同時に開き、また、収縮部
材により同時に定圧で閉じ、したがって、複数のチャッ
ク爪はワークを同時に開放し、同時に定圧で把持するこ
とができ、同時に多数のワークを移載することができる
と共に、ワーク形状に差異があってもワーク表面に傷等
が発生することがないワーク移載装置が得られる効果が
ある。
チャック爪取付け部材が１対毎に互いに引き合うよう
に収縮部材を設けると共に、１つのチャック爪駆動部材
から第１の揺動部材を介して２本のシャフトの軸方向に
加わる動力でそのチャック爪取付け部材を１対毎に互い
に押し離すようにストッパを設けた多連チャックと、そ
の多連チャックを２本のシャフトの軸方向に案内移動す
る多連チャック移動部材と、その多連チャック移動部材
を上下方向に案内移動する上下移動部材と、その上下移
動部材を搬送する搬送部材とを備えるように構成したの
で、１対以上のチャック爪取付け部材を１つのチャック
爪駆動部材からの動力により同時に開き、また、収縮部
材により同時に定圧で閉じ、したがって、複数のチャッ
ク爪はワークを同時に開放し、同時に定圧で把持するこ
とができ、同時に多数のワークを移載することができる
と共に、ワーク形状に差異があってもワーク表面に傷等
が発生することがないワーク移載装置が得られる効果が
ある。
【００３０】請求項２の発明によれば、チャック爪取付
け部材に１対毎にベアリングを介して接続され、そのチ
ャック爪取付け部材の移動に応じて揺動し、その揺動中
心が揺動自在に支持された第２の揺動部材を備えるよう
に構成したので、第２の揺動部材により、その支持部を
中心としてワークを開放し、把持することができ、移載
後の位置精度を高くすることができるワーク移載装置が
得られる効果がある。
け部材に１対毎にベアリングを介して接続され、そのチ
ャック爪取付け部材の移動に応じて揺動し、その揺動中
心が揺動自在に支持された第２の揺動部材を備えるよう
に構成したので、第２の揺動部材により、その支持部を
中心としてワークを開放し、把持することができ、移載
後の位置精度を高くすることができるワーク移載装置が
得られる効果がある。
【００３１】請求項３の発明によれば、上下移動部材の
底部裏面に溝部を設け、その溝部に整合する突起部を有
する突起部材と、その突起部材を移動しチャック爪がワ
ークを把持する時その溝部に突起部を整合させ、そのチ
ャック爪がワークを開放する時その溝部以外の底部裏面
に突起部を当接させる突起部材移動部とを備えるように
構成したので、溝部と突起部材とにより、ワーク開放時
のチャック爪の位置を高く、ワーク把持時のチャック爪
の位置を低くすることができ、安定してワークを把持お
よび開放させることにより、さらに、ワーク表面に傷等
が発生することがなく、移載後の位置精度を高くするこ
とができるワーク移載装置が得られる効果がある。
底部裏面に溝部を設け、その溝部に整合する突起部を有
する突起部材と、その突起部材を移動しチャック爪がワ
ークを把持する時その溝部に突起部を整合させ、そのチ
ャック爪がワークを開放する時その溝部以外の底部裏面
に突起部を当接させる突起部材移動部とを備えるように
構成したので、溝部と突起部材とにより、ワーク開放時
のチャック爪の位置を高く、ワーク把持時のチャック爪
の位置を低くすることができ、安定してワークを把持お
よび開放させることにより、さらに、ワーク表面に傷等
が発生することがなく、移載後の位置精度を高くするこ
とができるワーク移載装置が得られる効果がある。
【図１】この発明のワーク移載装置を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】多連チャック部を示す斜視図である。
【図３】図１の側面断面図である。
【図４】上下ストローク変更機構の動作説明図である。
【図５】多連チャック部を下面より見た動作説明図であ
る。
る。
【図６】従来のワーク移載装置を示す斜視図である。
１ ＩＣカード（ワーク） ５ａ，５ｂ シャフト ６ ベアリング（第１の揺動部材） ７ 揺動軸（第１の揺動部材） ８ 揺動レバー（第１の揺動部材） ９ チャック開閉アクチュエータ（チャック爪駆動部
材） １０ａ，１０ｂ チャック爪 １１ａ，１１ｂ チャック爪取付け板（チャック爪取付
け部材） １２ ベアリング（チャック爪取付け部材） １３ ストッパ １４ バネ掛けピン（収縮部材） １５ バネ（収縮部材） １６ アーム（第２の揺動部材） １７ ベアリング（第２の揺動部材） １８ 揺動軸（第２の揺動部材） １９ センターリングアーム（第２の揺動部材） ２１ チャックスライダ（多連チャック移動部材） ２２ａ，２２ｂ ラック（多連チャック移動部材） ２３ ピニオン（多連チャック移動部材） ２４ ピニオン取付板（多連チャック移動部材） ２５ ピニオン駆動部（多連チャック移動部材） ２６ ガイド（多連チャック移動部材） ２７ ベアリング（多連チャック移動部材） ２８ 上定板（多連チャック移動部材） ２９ 下定板（上下移動部材） ３１ ベースプレート（上下移動部材） ３２ 上下ガイド（上下移動部材） ３３ 上下アクチュエータ（上下移動部材） ３４ 上下ストローク変更機構（突起部材） ３５ ストローク変更アクチュエータ（突起部移動部
材） ３６ 搬送部（搬送部材）
材） １０ａ，１０ｂ チャック爪 １１ａ，１１ｂ チャック爪取付け板（チャック爪取付
け部材） １２ ベアリング（チャック爪取付け部材） １３ ストッパ １４ バネ掛けピン（収縮部材） １５ バネ（収縮部材） １６ アーム（第２の揺動部材） １７ ベアリング（第２の揺動部材） １８ 揺動軸（第２の揺動部材） １９ センターリングアーム（第２の揺動部材） ２１ チャックスライダ（多連チャック移動部材） ２２ａ，２２ｂ ラック（多連チャック移動部材） ２３ ピニオン（多連チャック移動部材） ２４ ピニオン取付板（多連チャック移動部材） ２５ ピニオン駆動部（多連チャック移動部材） ２６ ガイド（多連チャック移動部材） ２７ ベアリング（多連チャック移動部材） ２８ 上定板（多連チャック移動部材） ２９ 下定板（上下移動部材） ３１ ベースプレート（上下移動部材） ３２ 上下ガイド（上下移動部材） ３３ 上下アクチュエータ（上下移動部材） ３４ 上下ストローク変更機構（突起部材） ３５ ストローク変更アクチュエータ（突起部移動部
材） ３６ 搬送部（搬送部材）
Claims (3)
- 【請求項１】 ワークを把持するチャック爪が取付けら
れた１対以上のチャック爪取付け部材と、その１対以上
のチャック爪取付け部材の移動を案内する２本のシャフ
トと、その２本のシャフトを保持すると共に２本のシャ
フトを相対する軸方向に移動させる第１の揺動部材と、
上記チャック爪取付け部材が１対毎に互いに引き合うよ
うに収縮部材を設けると共にチャック爪駆動部材から上
記第１の揺動部材を介して２本のシャフトの軸方向に加
わる動力でそのチャック爪取付け部材を１対毎に互いに
押し離すように２本のシャフトにストッパを設けた多連
チャックと、その多連チャックが取付けられその多連チ
ャックを２本のシャフトの軸方向に移動する多連チャッ
ク移動部材と、その多連チャック移動部材を上下方向に
移動する上下移動部材と、その上下移動部材を上記多連
チャック移動部材および上下移動部材の移動方向と直行
する方向に搬送する搬送部材とを備えたワーク移載装
置。 - 【請求項２】 ワークを把持するチャック爪が取付けら
れた１対以上のチャック爪取付け部材と、その１対以上
のチャック爪取付け部材の移動を案内する２本のシャフ
トと、その２本のシャフトを保持すると共に２本のシャ
フトを相対する軸方向に移動させる第１の揺動部材と、
上記チャック爪取付け部材に１対毎にベアリングを介し
て接続されそのチャック爪取付け部材の移動に応じて揺
動しその揺動中心が揺動自在に支持された第２の揺動部
材と、上記チャック爪取付け部材が１対毎に互いに引き
合うように収縮部材を設けると共にチャック爪駆動部材
から上記第１の揺動部材を介して２本のシャフトの軸方
向に加わる動力でそのチャック爪取付け部材を１対毎に
互いに押し離すように２本のシャフトにストッパを設け
た多連チャックと、その多連チャックが取付けられその
多連チャックを２本のシャフトの軸方向に移動する多連
チャック移動部材と、その多連チャック移動部材を上下
方向に移動する上下移動部材と、その上下移動部材を上
記多連チャック移動部材および上下移動部材の移動方向
と直行する方向に搬送する搬送部材とを備えたワーク移
載装置。 - 【請求項３】 上記上下移動部材の底部裏面に設けられ
た溝部と、その溝部に整合する突起部を有する突起部材
と、その突起部材を移動し上記チャック爪がワークを把
持する時その溝部に突起部を整合させ、チャック爪がワ
ークを開放する時その溝部以外の底部裏面に突起部を当
接させる突起部移動部材とを備えたことを特徴とする請
求項１または請求項２に記載のワーク移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23690192A JP2905341B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | ワーク移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23690192A JP2905341B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | ワーク移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680245A true JPH0680245A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2905341B2 JP2905341B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=17007438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23690192A Expired - Lifetime JP2905341B2 (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | ワーク移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2905341B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8048531B2 (en) | 1996-09-26 | 2011-11-01 | Asahi Glass Company Ltd. | Protective plate for a plasma display and a method for producing the same |
| JP2018020417A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 富士機械製造株式会社 | 部品把持具 |
| JP2019511371A (ja) * | 2016-03-17 | 2019-04-25 | アイ．エム．エー． インダストリア マシーン オートマチック エス．ピー．エー． イン シグラ アイエムエー エス．ピー．エー．Ｉ．Ｍ．Ａ． Ｉｎｄｕｓｔｒｉａ Ｍａｃｃｈｉｎｅ Ａｕｔｏｍａｔｉｃｈｅ Ｓ．Ｐ．Ａ Ｉｎ Ｓｉｇｌａ Ｉｍａ Ｓ．Ｐ．Ａ | １つ以上の洗浄機のために容器の供給／回収を行う組立体 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP23690192A patent/JP2905341B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8048531B2 (en) | 1996-09-26 | 2011-11-01 | Asahi Glass Company Ltd. | Protective plate for a plasma display and a method for producing the same |
| JP2019511371A (ja) * | 2016-03-17 | 2019-04-25 | アイ．エム．エー． インダストリア マシーン オートマチック エス．ピー．エー． イン シグラ アイエムエー エス．ピー．エー．Ｉ．Ｍ．Ａ． Ｉｎｄｕｓｔｒｉａ Ｍａｃｃｈｉｎｅ Ａｕｔｏｍａｔｉｃｈｅ Ｓ．Ｐ．Ａ Ｉｎ Ｓｉｇｌａ Ｉｍａ Ｓ．Ｐ．Ａ | １つ以上の洗浄機のために容器の供給／回収を行う組立体 |
| US11198162B2 (en) | 2016-03-17 | 2021-12-14 | I.M.A. Industria Macchine Automatiche S.P.A In Sigla Ima S.P.A. | Assembly for feeding/picking up containers for washing machines and washing machine |
| JP2018020417A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 富士機械製造株式会社 | 部品把持具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2905341B2 (ja) | 1999-06-14 |
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