JPH0680351A - 斜行エレベータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】乗客に作用する水平方向の慣性力を除去し、昇
降速度の高速化や乗り心地を改善できる斜行エレベータ
を提供することにある。 【構成】進行方向に傾斜自在に構成されるかご床１０
と、このかご床１０を傾斜自在に動作させる蝶つがい１
１と、かご１の加速度を演算する加速度演算器１７と、
かご車輪６と巻上げ機２にそれぞれ配設されたパルス発
生器１６，１６ａからのパルス信号に基づいて加速度演
算器１７ａで演算する加速度を補償する加速度補償器１
７ｂと、かご床１０に作用する力を検出する荷重検出器
１９と、荷重検出器１９にて得た値に基づいてこの荷重
値に基づいて傾斜角目標値を演算する角度演算器２０
と、この角度演算器２０の演算結果に基づいて蝶つがい
１１の動作制御を行うコントローラ２２とを備えた斜行
エレベータ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、傾斜地等に設置され、
所定の傾斜に沿って昇降し乗客を運搬サービスする斜行
エレベータに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、地価の高騰や宅地の減少が進むに
つれて山の斜面を利用したマンション等の建築物が増加
し、それに伴い傾斜地の交通手段としての斜行エレベー
タの需要も増加している。そして、この様なエレベータ
においてはその昇降速度の高速化や乗り心地の改善等が
求められている。特に、昇降速度の高速化を図るために
は出発や停止時の加速度を大きくすることが必要となっ
てくるが、それに反して乗客に及ぼす水平方向の慣性力
が大きくなり、出発停止等の加減速時には乗客に不快感
を与えてしまう。

【０００３】そこで従来においては、高速化よりは、斜
行エレベータの出発や停止時に発生する特有の水平方向
の慣性力による不快感を無くすことを重視し、不快を感
じないまでに加速度を小さくして斜行エレベータの運転
を行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
運転方式では、慣性力との関係から高速化を図ることは
困難であり、特に昇降行程が長くなる場合には、慣性力
による不快感は無いまでも、目的地への所用時間が長く
かかることにより乗客にいらいら感を抱かせる原因にも
なり、かつ密室で長時間滞在することによる不快感も避
けられないという問題点があった。

【０００５】そこで本発明の目的は、乗客に作用する水
平方向の慣性力を除去し、昇降速度の高速化や乗り心地
を改善できる斜行エレベータを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に対応する発明は、傾斜地等の所定の傾斜
面において、この傾斜面に沿って巻上げ機によりごが昇
降可能に設置され、該かごにより乗客を運搬サービスす
る斜行エレベータにおいて、進行方向に傾斜自在に構成
されるかご床またはかごと、このかご床またはかごを傾
斜自在に動作させる傾斜動行手段と、かごの加速度を演
算する加速度演算手段と、前記かご車輪と前記巻上げ機
にそれぞれ配設されたパルス発生器からのパルス信号に
基づいて前記加速度演算手段で演算する加速度を補償す
る加速度補償手段と、かご床またはかごに作用する力を
検出する荷重検出手段と、この荷重検出手段にて得た値
に基づいてこの荷重検出手段の荷重値に基づいて傾斜角
目標値を演算する角度演算手段と、この角度演算手段の
演算結果に基づいて前記傾斜動作手段の動作制御を行う
傾斜角制御手段とを備えた斜行エレベータ。

【０００７】前記目的を達成するため、請求項２に対応
する発明は、傾斜地等の所定の傾斜面において、この傾
斜面に沿って巻上げ機によりごが昇降可能に設置され、
該かごにより乗客を運搬サービスする斜行エレベータに
おいて、進行方向に傾斜自在に構成されるかご床または
かごと、このかご床またはかごを傾斜自在に動作させる
傾斜動行手段と、前記かご床またはかごに作用する力を
検出する荷重検出手段と、この荷重検出手段にて得た値
に基づいてこの荷重検出手段の荷重値に基づいて傾斜角
目標値を演算する角度演算手段と、この角度演算手段の
演算結果に基づいて前記傾斜動作手段の動作制御を行う
傾斜角制御手段と、を備えた斜行エレベータである。

【０００８】

【作用】請求項１に対応する発明によれば、出発停止の
加速度増大に伴うかご車輪等のスリップで生じるかごの
加速度の誤差を補正できるので、エレベータの出発、停
止等の加減速時に乗客に与えていた慣性力による不快感
を除去でき、快適な乗車が可能になる。

【０００９】また、請求項２に対応する発明によれば、
傾斜角の算出を荷重によって行っているため、車輪のス
リップによる加速度の誤差の発生や、パルスによる加速
度の演算を行うことなく、簡易な制御系で構成できる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、始めに図１〜図７を参照して本発明の原理につい
て説明する。

【００１１】図１は、本発明の斜行エレベータの概略構
成図である。

【００１２】図１において、エレベータのかご１は、機
械室（図示せず）に設けられた巻上機２の回転力を受け
る巻上シーブ３の回転により、ロープ４を介して斜めに
昇降するようになっている。ロープ４の一端に接続され
たかご１及び他端に設けられたつり合い錘５にはそれぞ
れ車輪６，７が取り付けられ、それぞれ昇降角度と平行
に設けられたレール８，９に沿って移動するようになっ
ている。

【００１３】又、かご１のかご床１０は、かご床１０の
端部に設けられた蝶つがい１１により傾斜動作が可能と
なっている。そして、傾斜動作手段としてかご床１０下
部には油圧ユニット１２と、他にかご床１０下部には油
圧ユニット１２を制御するための、つまりかご床１０の
傾斜角を制御するための傾斜角制御装置１３と、かご床
１０の傾斜角を検出するための角度センサ１４と、かご
内荷重を検出するための荷重センサ１５とが設けられて
いる。又、車輪６には、車輪６の回転と同期したパルス
を発生するパルス発生器１６が設けられている。

【００１４】次に、図２を用いて傾斜角制御装置１３の
構成を説明する。

【００１５】図２において、傾斜角制御装置１３は、パ
ルス発生器１６からのパルス信号に基づいてかご１の加
速度を演算する加速度演算器１７と、角度センサ１４か
らの角度検出信号に基づいてかご床１０の角度を検出す
る角度検出器１８と、荷重センサ１５からの荷重検出信
号に基づいてかご内荷重を検出する荷重検出器１９と、
加速度演算器１７からの加速度信号に基づいてかご床１
０の傾斜角度の指令値を演算する角度演算器２０と、角
度検出器１８からの角度信号と角度演算器２０からの角
度指令信号との差を演算する演算器２１と、演算器２１
からの角度偏差信号と荷重検出器１９からの荷重信号を
入力して油圧ユニット１２に設けられる供給油量調節用
の電磁弁に供給する電流の指令値を演算するコントロー
ラ２２とから構成されている。ここで、油圧ユニット１
２は図示しないが、シリンダ、ピストンによる油圧ジャ
ッキとし、シリンダへの供給油量の調節は電磁弁で行う
ものとする。

【００１６】次に、図３乃至図５の力学モデル図に基づ
いて、かご１の加速度とかご床１０の傾斜角の関係につ
いて説明する。

【００１７】エレベータの出発時にかご１内の乗客２３
に作用する力は図３に示すように、この時の慣性加速度
をａ、乗客の質量をｍとすると、進行方向とは逆方向の
慣性力３１のｍａと垂直方向の重力３３のｍｇの合力３
５となる。これに対して、エレベータの停止時にかご１
内の乗客２３に作用する力は進行方向の慣性力のｍａと
垂直方向の重力３３のｍｇの合力となる。エレベータの
加減速動作時にはかご１内の乗客２３には合力３５の力
のみ作用しているように感じる。そして、このときの合
力３５の作用方向及び大きさは、乗客２３と等価な物体
３０を用いて図４のように表すことができる。

【００１８】図４（ａ）は、図３のかご１内の乗客２３
に作用する力を物体３０に置き換えて表したものであ
り、図４（ｂ）は乗客２３に作用する合力３５を求める
ために慣性力３１を水平成分と垂直成分に分解したもの
である。図４（ｂ）において３７は慣性力の水平成分ｍ
ａcos θであり、３９は慣性力の垂直成分ｍａsin θと
重力３３のｍｇとの和である。ただし、θは斜行エレベ
ータの斜面傾斜角である。実際にエレベータの出発及び
停止時にかご１内の乗客２３が倒れそうになったり、つ
まずいたりする原因は前記の慣性力の水平成分３７によ
るものである。この成分を打ち消すには合力３５が、か
ご床１０の垂直抗力と等しくなるようにかご床１０を角
度φだけ傾斜させれば良い。このことを模式的に表した
ものが図５である。ここで図４（ｂ）より、合力３５の
大きさは式（１）、方向φは式（２）で表すことができ
る。

【００１９】 ｜Ｐ｜＝ｍ×｛（ａcos θ）² ＋（ｇ＋ａsin θ）² ｝^1/2 …（１） φ＝tan ^-1（ａcos θ）／（ｇ＋ａsin θ） …（２） 例えば、斜行エレベータの一般的な加速度ａ＝０．４ｍ
／Ｓ² 、重力加速度ｇ＝９．８ｍ／Ｓ² 、エレベータの
傾斜角θが３０°の時にはかご床２３を角度φ＝２．０
^* に傾斜させれば良い。

【００２０】図５に示すように、エレベータの出発及び
停止時にかご１内の乗客２３に作用する合力３５が、か
ご床１０の垂直抗力と等しくなるようにかご床１０を傾
斜させることにより、乗客２３には慣性力３１や重力３
３がかご床１０に対して垂直に作用し、あたかも慣性力
の水平成分３７が打ち消されたように感じる。

【００２１】次に、傾斜制御装置１３の動作を図６及び
図７を用いて説明する。

【００２２】まず、加速度演算器１７の動作について説
明する。かご１は、図６（ａ）に示すような台形の速度
パターン５１で昇降し、その時の加速度パターン５３
は、図６（ｂ）の実線で示すようなパターンとなる。か
ご１が走行中には、かご１の車輪６の回転をパルスに変
換するパルス発生器１６は、パルス信号を常に加速度演
算器１７に送信し、このパルス信号を加速度演算器１７
が受信する度に内部メモリのパルスカウンタをインクリ
メントする。加速度演算器１７は、このパルスカウンタ
を一定時間間隔（例えば１０ｍｓ間隔）でチェックし、
チェックした時の状態に応じてかご１の加速度とかご１
が動き始めてからの経過時間を出力している。

【００２３】ここで、図７のフローチャートを用いて車
輪６が回転し始めてから定速回転し、そして回転が停止
するまでの加速度演算器１７の処理について詳述する。

【００２４】まず、加速度演算器１７は、車輪６が停止
しているか否かを判別し、パルスカウンタが０でなけれ
ば現在車輪が回転しているものと認識し（Ｓ１０）、Ｓ
１０にてかご１が運転中であると判断されたときには、
Ｓ１０の前回処理時のパルスカウンタが０かどうか、つ
まり前回処理時に車輪６が停止していたかどうかを判断
する（Ｓ１１）。Ｓ１１で前回処理時のパルスカウンタ
が０であると判断されたときには、タイマを起動させ
（Ｓ１２）、パルスカウンタが０でなく、かご１が運転
中であると判断されたときには、Ｔ_M 時間経過したかど
うかが判断される。つまり、Ｓ１３より先の処理は、Ｔ
_M 時間間隔で処理が行われることになる。ここでＳ１３
にて、Ｔ_M 時間経過したと判断されると、現在パルスカ
ウンタと前回パルスカウンタの差分から、Ｔ_M 時間での
パルス数を演算し（Ｓ１４）、次に、このパルス数をＴ
_M 時間で２回微分したものをかご加速度とする（Ｓ１
５）。Ｓ１５でかご加速度が算出されると、その値を角
度演算器２０へ出力すると共に、かご起動時からの経過
時間を出力する（Ｓ１６）。そして、ある一定時間Ｔ_L
以内にパルスカウンタに変化があれば、現在のパルスカ
ウンタを前回パルスカウンタにセットし（Ｓ１８）、変
化がなければ現在と前回のパルスカウンタをリセットす
る（Ｓ１９）。

【００２５】次に、傾斜角制御装置１３の動作について
説明する。

【００２６】加速度演算器１７から現在のかご加速度が
入力されると、角度演算器１６では、この加速度に基づ
いて、前述式（２）により、適度なかご床１０の傾斜角
度φを算出し、演算器２１に出力する。演算器２１は、
角度演算器１６からかご床１０の傾斜角の目標値のデー
タを入力すると角度検出器１８からの現在の傾斜角のデ
ータと比較し、その差分をコントローラ２２へ出力す
る。コントローラ２２は、演算器２１より傾斜角目標値
との差分のデータを入力すると、その差分を０にするよ
うに電磁弁への供給電流を調整し、そして荷重検出器１
９からの荷重信号に基づいて供給電流を決定する。

【００２７】従って、本発明の原理によればかご起動停
止時に生じる慣性力を打ち消すようにかご床１０を最適
な角度だけ傾斜させることで、従来のように、エレベー
タの出発、停止等の加減速時に乗客に与えていた慣性力
による不快感を感じたりすることなく、快適な乗車が可
能となる。

【００２８】また、出発停止の加速度を大きくできるの
で、エレベータの高速化が可能となり運行の効率化がは
かれる。

【００２９】さらに、かご１の加速度を車輪から直接取
っているので、装置を全てかごに収納できるので、コン
パクト化できる。

【００３０】次に、本発明の実施例について、図８〜図
１８を参照して説明する。

【００３１】図８は、本発明の斜行エレベータの第１の
実施例の概略構成図であり、図１の構成に対して巻上シ
ーブ３に、この巻上シーブ３の回転と同期したパルスを
発生するパルス発生器１６ａが付加されいる点が、図１
の原理図とは異なるばかでなく、傾斜角制御装置１３ａ
が以下に述べる点で図２の傾斜角制御装置１３とは異な
る。

【００３２】すなわち、図９において、傾斜角制御装置
１３ａは、かご１の車輪６のパルス発生器１６からのパ
ルス信号に基づいてかご１の加速度を演算する加速度演
算器１７とは別に、巻上シーブ３のパルス発生器１６ａ
からのパルス信号に基づいて巻上げシーブ３のかご１の
加速度を演算する加速度演算器１７ａと、この加速度演
算器１７ａからの出力と前記加速度演算器１７の出力を
入力し、これによりかご１の加速度を補正する加速度補
償器１７ｂを設け、この加速度補償器１７ｂの出力を角
度演算器２０に入力するように構成したものである。

【００３３】これ以外の点は、図２と同一構成である。
すなわち、角度センサ１４からの角度検出信号に基づい
てかご床１０の角度を検出する角度検出器１８と、荷重
センサ１５からの荷重検出信号に基づいてかご内荷重を
検出する荷重検出器１９と、加速度補償器１７ｂで補正
された加速度信号に基づいてかご床１０の傾斜角度の指
令値を演算する角度演算器２０と、角度検出器１８から
の角度信号と角度演算器２０からの角度指令信号との差
を演算する演算器２１と、演算器２１からの角度偏差信
号と荷重検出器１９からの荷重信号を入力して油圧ユニ
ット１２に設けられる供給油量調節用の電磁弁に供給す
る電流の指令値を演算するコントローラ２２とから構成
されている。

【００３４】力学モデル図によるかご１の加速度とかご
床１０との傾斜角との関係や、傾斜角制御装置１３ａの
加速度補償器１７ａ以外の動作については、図３〜図７
により説明した内容と同一であるので、ここではその説
明は割愛する。

【００３５】ここでは、図１０のフローチャート図を用
いて、加速度補償器１７ｂの処理について述べる。

【００３６】まず、加速度補償器１７ｂは、加速度演算
器１７ａで演算された巻上加速度と加速度演算器１７で
演算されたかご１の加速度との差ａd を算出する（Ｓ２
０）。この差ａd はかご車輪６がスリップすることによ
って生じる。この差ａd がある許容値を超えたとき（Ｓ
２１）、かご加速度を補正する（Ｓ２２）。かご加速度
の補正の方法として、該差ａd の１／２を補正値として
加速度演算器１７で演算されたかご１の加速度に加算す
る方法を用いる。

【００３７】また、Ｓ２１において、差ａd が許容値未
満の場合には、かご１の加速度を補正せず、加速度演算
器１７で演算したかご１の加速度をそのまま角度演算器
２０の入力信号となる。

【００３８】従って、以上述べた第１の実施例によれ
ば、出発、停止の加速度の増大に伴なうかご車輪６等の
スリップで生じるかご１の加速度の誤差を補正すること
ができるので、エレベータの出発、停止等の加減速時に
乗客に与えていた慣性力による不快感を完全に除去で
き、快適な乗車が可能となる。また、更にエレベータの
高速化が可能となる。

【００３９】次に、図１１、図１２により本発明の第２
の実施例について説明する。図１１は、本発明の斜行エ
レベータの第２の実施例の概略構成図であり、図１の構
成のパルス発生器１６を設けない構成としたものであ
る。すなわち、かご１のパルス発生器１６の代わりに、
蝶つがい１１にかかるかご床１０の水平方向の荷重を検
出するために新たに荷重センサ１５ａが設けられ、これ
と荷重センサ１５は蝶つがい１１にかかるかご床１０の
垂直方向の荷重を検出するようになっている。そして、
図１２の傾斜角制御装置１３ｂが以下のように異なる点
以外の構成は、図１と同一であるので、ここではその説
明を割愛する。

【００４０】図１２の傾斜角制御装置１３ｂの構成は以
下のようになっている。図１２において、傾斜角制御装
置１３ｂは、荷重センサ１５ａからの荷重検出信号に基
づいて蝶つがい１１にかかるかご床１０の水平方向の荷
重を検出する水平荷重検出器１９ａと、荷重センサ１５
からの荷重検出信号に基づいて蝶つがい１１にかかるか
ご床１０の垂直方向の荷重を検出する垂直荷重検出器１
９と、荷重検出器１９及び１９ａからの各々の荷重検出
信号に基づいてかご床の傾斜角度の指令値を演算する角
度演算器２０と、角度検出器１８からの角度信号と角度
演算器２０からの角度指令信号との差を演算する演算器
２１と演算器２１からの角度偏差信号と荷重検出器１９
からの荷重信号を入力して、油圧ユニット１２に設けら
れる供給油量調節用の電磁弁に供給する電流の指令値を
演算するコントローラ２２とから構成されている。

【００４１】次に、図１３の力学モデル図に基づいて、
図１１と図１２の実施例の蝶つがい１１にかかる荷重と
かご床１０の傾斜角の関係について説明する。

【００４２】エレベータの出発時にかご床１０の蝶つが
い１１に作用する力は、水平荷重７１のＨと垂直荷重７
２のＶの合力である７３のＰ′となり、かご床１０が乗
客２３に及ぼす力は、かご床１０は両端支持のため２
Ｐ′となる。ここで、Ｐ′とＨ，Ｖとの関係は次のよう
になる。

【００４３】 ｜Ｐ´｜＝（Ｈ² ＋Ｖ² ）^1/2 …（３） tan ^-1φ＝Ｈ／Ｖ …（４） つまり、かご床１０を角度φ傾斜させれば、エレベータ
の出発及び停止時にかご１内の乗客２３が倒れそうにな
ったり、つまずいたりする原因となる慣性力の水平成分
を除去することができる。

【００４４】従って、第２の実施例によれば、傾斜角φ
の算出は荷重によって行っているため、車輪６のスリッ
プによる加速度の誤差の発生やパルスによる加速度の演
算をすることなく、簡易な制御系で装置を構成できる。

【００４５】次に、図１４、図１５を参照して本発明の
第３の実施例を説明する。図１４は、本発明の斜行エレ
ベータの第３の実施例の概略構成図であり、図１とは以
下の点が異なる。すなわち、かご１の上部中央に蝶つが
い１１ａが設けられており、この蝶つがい１１ａは、か
ご１の外周部に配設されているかご枠１ａに対して傾斜
動作が可能となっている。そして、傾斜動作手段として
かご１上部にはモータ１２ａの回転力をうけるかご駆動
シーブ６１の回転により、チェーン６２を介して、かご
従動シーブ６３を回転させて、かご全体を傾斜させる構
成となっており、他にかご１上部には、かご１の傾斜角
を検出するための角度センサ１４と、かご内荷重を検出
するための荷重センサ１５と、かご１下部には、かご１
の傾斜角を制御するための傾斜角制御装置１３Ａとが設
けられといる。また、車輪６には、車輪６の回転と同期
したパルスを発生するパルス発生器１６が設けられてい
る。

【００４６】ここで、傾斜角制御装置１３Ａの構成につ
いて説明するが、傾斜角制御装置１３Ａは図２の傾斜角
制御装置１３とほぼ同一構成であり、コントローラ２２
の機能が次のように異なるだけである。すなわち、コン
トローラ２２は、演算器２１からの角度偏差信号と荷重
検出器１９からの荷重信号を入力してかご１上部に設け
られるモータ１２ａに供給する電流の指令値を演算する
ものである。その他の原理については、かご床１０を傾
斜させた場合と同等となる。

【００４７】従って、以上述べた第３の実施例によれ
ば、第１の実施例と同様な効果が得られる。すなわち、
かご起動停止時に生じる慣性力を打ち消すようにかご１
を、図１５の力学モデル図に示すように最適な角度だけ
傾斜させることで、従来のように、エレベータの出発、
停止等の加減速時に乗客に与えていた慣性力による不快
感を感じたりすることなく、快適な乗車が可能となる。
また、出発停止の加速度を大きくできるので、エレベー
タの高速化が可能となり運行の効率化がはかれる。さら
に、かごの加速度を車輪から直接取っているので、装置
を全てかごに収納できるので、コンパクト化できる。

【００４８】次に、図１６により本発明の第４の実施例
を説明する。図１６は、第４の実施例の斜行エレベータ
の概略構成図であり、図１４の構成と類似している。図
１４に対して、巻上シーブ３に、この巻上シーブ３の回
転と同期したパルスを発生するパルス発生器１６ａが付
加されたものとなっており、傾斜角制御装置１３ａは、
図９と同一構成としたものである。

【００４９】図１６の動作は、前述した図１４と同一で
あるので、ここではその説明割愛し、図９の傾斜角制御
装置１３ａの構成を説明する。

【００５０】以上述べた第４の実施例によれば、図８の
実施例と同様な効果が得られる。すなわち、出発停止の
加速度の増大に伴なう車輪６等のスリップで生じるかご
１の加速度の誤差を補正することができるので、エレベ
ータの出発、停止等の加減速時に乗客に与えていた慣性
力による不快感を完全に除去でき、快適な乗車が可能と
なる。また、更にエレベータの高速化が可能となる。

【００５１】図１７は本発明の第５の実施例を示す斜行
エレベータの概略構成図であり、図１４の構成のパルス
発生器１６の代わりに蝶つがい１１ａにかかるかご１に
対する水平方向の荷重を検出するための荷重センサ１５
ａが設けられ、また荷重センサ１５は蝶つがい１１ａに
かかるかご１に対する垂直方向の荷重を検出するように
なっている。そして、傾斜角制御装置１３ｂの構成は、
図１２と同一であり、以下、この実施例の動作について
図１８の力学モデル図に基づいて説明する。

【００５２】エレベータの出発時にかご１上部の蝶つが
い１１ａに作用する力は、水平荷重７１のＨと垂直荷重
７２のＶの合力である７３のＰとなりかご床１０が乗客
に及ぼす力はＰとなる。Ｈは実施例で求めたｍａcos
θ、Ｖ＝ｍ（ｇ＋ａsin θ）となり、従って、かご１の
傾斜角θは前述の（２）式と同等な値となる。

【００５３】ここで、ＰとＨ，Ｖとの関係は、前述の
（３），（４）式のようになる。次のようになる。

【００５４】尚、本発明は、前述した実施例に限定され
ず、例えば次のように変形して実施できる。前述の各実
施例ではかご床を傾斜させる動力として、シリンダを利
用しているが、モータやギアなどを利用しても実現でき
る。また、かご床を傾斜させる機構として、一方を蝶つ
がいにし、他方を上下させる機構であるが、かご床の中
央を中心としてエレベータの進行方向に回転する機構で
もかご床の傾斜を実現できる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、乗
客に作用する水平方向の慣性力を除去し、昇降速度の高
速化や乗り心地を改善できる斜行エレベータを提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の斜行エレベータの原理を説明するため
のシステム概略構成図。

【図２】図１の傾斜角制御装置の一例を示すブロック
図。

【図３】図１の斜行エレベータの力学モデル図。

【図４】図１の斜行エレベータの力学モデル図。

【図５】図１の本発明の斜行エレベータの力学モデル
図。

【図６】図１の斜行エレベータの運行状態を示す図。

【図７】図１の加速度演算器の動作を示すフローチャー
ト。

【図８】本発明の斜行エレベータの第１の実施例を示す
システム概略構成図。

【図９】図８の傾斜角制御装置のブロック。

【図１０】図８の加速度補償器の動作を示すフローチャ
ート。

【図１１】本発明の斜行エレベータの第２の実施例を示
すシステム概略構成図。

【図１２】図１１の傾斜角制御装置のブロック構成図。

【図１３】図１１の斜行エレベータの力学モデル図。

【図１４】本発明の斜行エレベータの第３の実施例を示
すシステム概略構成図。

【図１５】図１４の斜行エレベータの力学モデル図。

【図１６】本発明の斜行エレベータの第４の実施例を示
すシステム概略構成図。

【図１７】本発明の斜行エレベータの第５の実施例を示
すシステム概略構成図。

【図１８】図１７の斜行エレベータの力学モデル図。

【符号の説明】

１…かご、６…車輪、１０…かご床、１２…油圧ユニッ
ト、１３…傾斜角制御装置、１４…角度センサ、１５，
１５ａ…荷重センサ、１６…パルス発生器、１７…加速
度演算器、２０…角度演算器、２２…コントローラ、１
２ａ…モータ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 傾斜地等の所定の傾斜面において、この
   傾斜面に沿って巻上げ機によりごが昇降可能に設置さ
   れ、該かごにより乗客を運搬サービスする斜行エレベー
   タにおいて、 進行方向に傾斜自在に構成されるかご床またはかごと、 このかご床またはかごを傾斜自在に動作させる傾斜動行
   手段と、 かごの加速度を演算する加速度演算手段と、 前記かご車輪と前記巻上げ機にそれぞれ配設されたパル
   ス発生器からのパルス信号に基づいて前記加速度演算手
   段で演算する加速度を補償する加速度補償手段と、 かご床またはかごに作用する力を検出する荷重検出手段
   と、 この荷重検出手段にて得た値に基づいてこの荷重検出手
   段の荷重値に基づいて傾斜角目標値を演算する角度演算
   手段と、 この角度演算手段の演算結果に基づいて前記傾斜動作手
   段の動作制御を行う傾斜角制御手段と、 を備えたことを特徴とする斜行エレベータ。
2. 【請求項２】 傾斜地等の所定の傾斜面において、この
   傾斜面に沿って巻上げ機によりごが昇降可能に設置さ
   れ、該かごにより乗客を運搬サービスする斜行エレベー
   タにおいて、 進行方向に傾斜自在に構成されるかご床またはかごと、 このかご床またはかごを傾斜自在に動作させる傾斜動行
   手段と、 前記かご床またはかごに作用する力を検出する荷重検出
   手段と、 この荷重検出手段にて得た値に基づいてこの荷重検出手
   段の荷重値に基づいて傾斜角目標値を演算する角度演算
   手段と、 この角度演算手段の演算結果に基づいて前記傾斜動作手
   段の動作制御を行う傾斜角制御手段と、 を備えたことを特徴とする斜行エレベータ。