JPH0682039B2 - 飛しよう体の操舵方法 - Google Patents
飛しよう体の操舵方法Info
- Publication number
- JPH0682039B2 JPH0682039B2 JP61230425A JP23042586A JPH0682039B2 JP H0682039 B2 JPH0682039 B2 JP H0682039B2 JP 61230425 A JP61230425 A JP 61230425A JP 23042586 A JP23042586 A JP 23042586A JP H0682039 B2 JPH0682039 B2 JP H0682039B2
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、飛しょう体における操舵方法、殊に舵角を検
出してフィードバック制御を行う比例操舵方式の操舵方
法に関する。
出してフィードバック制御を行う比例操舵方式の操舵方
法に関する。
飛しょう体における比例操舵方式の一般的な操舵におい
ては、ピッチ、ヨー及びロールに対する３個の制御系入
力信号が４個の操舵翼のために分配され、各舵に対する
操舵制御信号となり、通常は信号増幅器で増幅されて、
モータ等を駆動し、該モータ等の出力は減速機等で減速
されて、操舵翼を動かす。操舵翼の舵角は、舵角検出器
により検出され、フィードバック信号となり、これに適
当なゲイン及び補償特性をかけ合わせて、操舵制御信号
と比較され、フィードバックループを形成する。
ては、ピッチ、ヨー及びロールに対する３個の制御系入
力信号が４個の操舵翼のために分配され、各舵に対する
操舵制御信号となり、通常は信号増幅器で増幅されて、
モータ等を駆動し、該モータ等の出力は減速機等で減速
されて、操舵翼を動かす。操舵翼の舵角は、舵角検出器
により検出され、フィードバック信号となり、これに適
当なゲイン及び補償特性をかけ合わせて、操舵制御信号
と比較され、フィードバックループを形成する。
第１図（ａ）（ｂ）（ｃ）に飛しょう体の操舵装置にお
けるピッチ、ヨー及びロール舵の定義の１例を示す。
けるピッチ、ヨー及びロール舵の定義の１例を示す。
すなわち、図は４枚の操舵翼を有する飛しょう体の背面
図であり、機体１に対し、左上の操舵翼を2a、左下の操
舵翼を2b、右下の操舵翼を2c、右上の操舵翼を2dでそれ
ぞれ示すと、ピッチ制御のためには、左側の操舵翼2a、
2bは互いに同一方向に、右側の操舵翼2c、2dは互いに同
一方向であって左側の操舵翼2a、2bとは反対方向に操舵
される。ここで、操舵翼が第１図（ａ）の方向に操舵さ
れたときを、ピッチ制御の正の方向と定義する。ヨー制
御のためには、上方の操舵翼2a、2dが同一方向に、下方
の操舵翼2b、2cは、互いに同一方向であって、上方の操
舵翼2a、2dとは反対方向に操舵される。ここで、第１図
（ｂ）の方向の操舵をヨー制御の正と定義する。ロール
制御のためには、すべての操舵翼2a、2b、2c、2dが同一
方向に操舵される。そして、第１図（ｃ）の方向の操舵
をロール制御の正と定義する。なお、このような操舵の
正負の定義は単に一例であって、他の定義を用いてもよ
い。実際の操舵に際しては、ピッチ制御、ヨー制御およ
びロール制御のための操舵が重畳されて操舵翼が動かさ
れることになる。
図であり、機体１に対し、左上の操舵翼を2a、左下の操
舵翼を2b、右下の操舵翼を2c、右上の操舵翼を2dでそれ
ぞれ示すと、ピッチ制御のためには、左側の操舵翼2a、
2bは互いに同一方向に、右側の操舵翼2c、2dは互いに同
一方向であって左側の操舵翼2a、2bとは反対方向に操舵
される。ここで、操舵翼が第１図（ａ）の方向に操舵さ
れたときを、ピッチ制御の正の方向と定義する。ヨー制
御のためには、上方の操舵翼2a、2dが同一方向に、下方
の操舵翼2b、2cは、互いに同一方向であって、上方の操
舵翼2a、2dとは反対方向に操舵される。ここで、第１図
（ｂ）の方向の操舵をヨー制御の正と定義する。ロール
制御のためには、すべての操舵翼2a、2b、2c、2dが同一
方向に操舵される。そして、第１図（ｃ）の方向の操舵
をロール制御の正と定義する。なお、このような操舵の
正負の定義は単に一例であって、他の定義を用いてもよ
い。実際の操舵に際しては、ピッチ制御、ヨー制御およ
びロール制御のための操舵が重畳されて操舵翼が動かさ
れることになる。
第２図に従来の操舵装置における比例操舵方式の１例を
示す。機体１の運動は、ジャイロ等の検知器３により検
知され、機体の運動をあらわすピッチ、ヨー、ロール信
号となって、それぞれの操舵制御信号と比較され、比較
結果が操舵マトリクス４に入力される。操舵マトリクス
４は、ピッチ、ヨー、ロールに対する制御系入力信号を
４個の操舵翼のために分配して舵角指令信号δ′１、
δ′２、δ′３、δ′４とし、分配されたこれらの舵角
指令はそれぞれ増幅器５により増幅されて操舵翼駆動モ
ータ６を作動させる。モータ６の出力軸は減速歯車７を
介して操舵翼を舵角δ１、δ２、δ３、δ４だけ操舵す
る。従来の操舵方法では、減速歯車７の出力回転が舵角
検出器８により検出され、フィードバック信号が形成さ
れる。そして舵角指令信号と操舵翼の舵角フィードバッ
ク信号との間で、個別に４個のフィードバックループを
形成する。
示す。機体１の運動は、ジャイロ等の検知器３により検
知され、機体の運動をあらわすピッチ、ヨー、ロール信
号となって、それぞれの操舵制御信号と比較され、比較
結果が操舵マトリクス４に入力される。操舵マトリクス
４は、ピッチ、ヨー、ロールに対する制御系入力信号を
４個の操舵翼のために分配して舵角指令信号δ′１、
δ′２、δ′３、δ′４とし、分配されたこれらの舵角
指令はそれぞれ増幅器５により増幅されて操舵翼駆動モ
ータ６を作動させる。モータ６の出力軸は減速歯車７を
介して操舵翼を舵角δ１、δ２、δ３、δ４だけ操舵す
る。従来の操舵方法では、減速歯車７の出力回転が舵角
検出器８により検出され、フィードバック信号が形成さ
れる。そして舵角指令信号と操舵翼の舵角フィードバッ
ク信号との間で、個別に４個のフィードバックループを
形成する。
上述した従来の操舵方法では、４個の操舵系の応答速度
のばらつきや、ガタ、減速歯車のバックラッシュ等によ
り、各々の操舵翼は、本来取るべき、ピッチ、ヨー、ロ
ールの制御系入力信号に対応する操舵角に対して、若干
の誤差を伴うことになる。また、操舵翼に働く空気力や
摩擦力等による外乱トルクのため、実際の操舵角は、操
舵制御信号に対して通常オフセットを生じ、設定舵角に
誤差が生じることになる。これらの誤差による飛しょう
体の動きの修正は、飛しょう体に搭載したジャイロ等の
検知器３による検出値に基づく大きなフィードバックル
ープによりはじめて行われることになる。すなわち、各
操舵翼が本来動かなければならない位置まで動いたかど
うかの確認が、機体運動の結果としてしか行ない得な
い。したがって、飛しょう体の制御に対する精度と応答
速度が悪くなり、飛しょう体の運動に有害な影響が出
る。
のばらつきや、ガタ、減速歯車のバックラッシュ等によ
り、各々の操舵翼は、本来取るべき、ピッチ、ヨー、ロ
ールの制御系入力信号に対応する操舵角に対して、若干
の誤差を伴うことになる。また、操舵翼に働く空気力や
摩擦力等による外乱トルクのため、実際の操舵角は、操
舵制御信号に対して通常オフセットを生じ、設定舵角に
誤差が生じることになる。これらの誤差による飛しょう
体の動きの修正は、飛しょう体に搭載したジャイロ等の
検知器３による検出値に基づく大きなフィードバックル
ープによりはじめて行われることになる。すなわち、各
操舵翼が本来動かなければならない位置まで動いたかど
うかの確認が、機体運動の結果としてしか行ない得な
い。したがって、飛しょう体の制御に対する精度と応答
速度が悪くなり、飛しょう体の運動に有害な影響が出
る。
今、ピッチ、ヨー及びロールの制御系入力信号をそれぞ
れδ′Ｐ、δ′Ｙ、δ′Ｒとし、４個の信号に分配する
計算を操舵マトリクス（Ａ）とすると、それを通った各
舵の操舵制御信号は、それぞれ次式で表わされる
δ′１、δ′２、δ′３、δ′４となる。
れδ′Ｐ、δ′Ｙ、δ′Ｒとし、４個の信号に分配する
計算を操舵マトリクス（Ａ）とすると、それを通った各
舵の操舵制御信号は、それぞれ次式で表わされる
δ′１、δ′２、δ′３、δ′４となる。
駆動される操舵翼の舵角信号δ１、δ２、δ３、δ４に
基づく実効的なピッチ、ヨー、ロールの合成舵は次式の
合成マトリクス（Ｂ）で表わされる。
基づく実効的なピッチ、ヨー、ロールの合成舵は次式の
合成マトリクス（Ｂ）で表わされる。
前述の理由により各操舵翼にランダムな誤差Δδが生じ
た時、実効的なピッチ、ヨー、ロールの操舵誤差Δ
δＰ、ΔδＹ、ΔδＲは となり、ピッチ、ヨー、ロール系とも同様の誤差とな
る。
た時、実効的なピッチ、ヨー、ロールの操舵誤差Δ
δＰ、ΔδＹ、ΔδＲは となり、ピッチ、ヨー、ロール系とも同様の誤差とな
る。
通常の飛しょう体の操舵装置においては、ロール制御信
号は、ピッチ、ヨー制御信号に較べ 程度と小さいため、実効舵のロール出力に大きな誤差が
伴うことになり、ロール制御特性に特に問題が生じる。
号は、ピッチ、ヨー制御信号に較べ 程度と小さいため、実効舵のロール出力に大きな誤差が
伴うことになり、ロール制御特性に特に問題が生じる。
また、各操舵角の大きさに制限があるため、ピッチ、ヨ
ー制御信号が大きいと、それだけで飽和してしまい、小
さなロール制御信号がその中にうずもれて、舵の相互干
渉によるロール舵の効きの減少という問題があり、特に
ロール系の制御特性を重視する飛しょう体の操舵装置で
は重大な問題となる。
ー制御信号が大きいと、それだけで飽和してしまい、小
さなロール制御信号がその中にうずもれて、舵の相互干
渉によるロール舵の効きの減少という問題があり、特に
ロール系の制御特性を重視する飛しょう体の操舵装置で
は重大な問題となる。
本発明は、比例操舵方式の飛しょう体操舵方法における
上述の問題を解決し、各々の操舵系の応答速度のばらつ
きや、ガタ、歯車のバックラッシュ等の影響を小さくし
て、操舵設定精度の向上及び舵角設定の応答速度の向上
を図ることを目的とする。
上述の問題を解決し、各々の操舵系の応答速度のばらつ
きや、ガタ、歯車のバックラッシュ等の影響を小さくし
て、操舵設定精度の向上及び舵角設定の応答速度の向上
を図ることを目的とする。
上記問題点を解決するため、本発明においては、ピッ
チ、ヨー、ロールに対する制御系誤差信号により各操舵
翼のための舵角指令信号に分配し、通常の方法で操舵翼
を動かし、舵角検出器により検出された舵角からピッ
チ、ヨー、ロールに対応する舵角信号を合成し、この舵
角信号に適当なフィードバックのゲイン及び補償特性を
かけ合わせて、ピッチ、ヨー、ロール制御のためのフィ
ードバック信号とし、制御系入力信号と比較する。
チ、ヨー、ロールに対する制御系誤差信号により各操舵
翼のための舵角指令信号に分配し、通常の方法で操舵翼
を動かし、舵角検出器により検出された舵角からピッ
チ、ヨー、ロールに対応する舵角信号を合成し、この舵
角信号に適当なフィードバックのゲイン及び補償特性を
かけ合わせて、ピッチ、ヨー、ロール制御のためのフィ
ードバック信号とし、制御系入力信号と比較する。
本発明によれば、舵角検出器により検出された舵角か
ら、ピッチ、ヨー、ロールに対応する舵角信号を合成し
て、制御系入力部にフィードバックするので、外乱トル
クにより実際の舵角に誤差が生じたばあいに、その誤差
に応じたピッチ、ヨー、ロールに対応する修正信号を直
ちに形成でき、舵角設定精度を向上させることができ
る。また、ピッチ、ヨー、ロールの各々に対応する舵角
信号のゲインや補償特性を個別に設定できるので、たと
えばロール操舵系のゲインを高めることによって、ロー
ル舵の効きを上げることが可能になる。
ら、ピッチ、ヨー、ロールに対応する舵角信号を合成し
て、制御系入力部にフィードバックするので、外乱トル
クにより実際の舵角に誤差が生じたばあいに、その誤差
に応じたピッチ、ヨー、ロールに対応する修正信号を直
ちに形成でき、舵角設定精度を向上させることができ
る。また、ピッチ、ヨー、ロールの各々に対応する舵角
信号のゲインや補償特性を個別に設定できるので、たと
えばロール操舵系のゲインを高めることによって、ロー
ル舵の効きを上げることが可能になる。
以下、本発明の実施例を第３図について説明する。図に
おいて、ピッチ、ヨー及びロールの制御系入力信号11
は、後述するフィードバック信号と比較されてピッチ、
ヨー、ロール制御用誤差信号δ′Ｐ、δ′Ｙ、δ′Ｒと
なり、これらの制御系誤差信号は、操舵マトリクス12に
より、舵角指令信号δ′１、δ′２、δ′３、δ′４に
分配される。舵角指令信号はそれぞれ増幅器13を経て、
モータ14を駆動する。モータ14の回転は、減速歯車15で
減速され、操舵翼を動かす。操舵翼の舵角は、舵角検出
器16により検出され、その検出信号は合成マトリクス17
により、ピッチ、ヨー、ロールの舵角信号に合成され
る。この舵角信号に適当なフィードバックゲインKP、KY、
KRおよび補償特性CP、CY、CRをかけ合わせてフィードバッ
ク信号δＰ、δＹ、δＲが形成される。このフィードバ
ック信号は、前述したように制御系入力信号11と比較さ
れる。
おいて、ピッチ、ヨー及びロールの制御系入力信号11
は、後述するフィードバック信号と比較されてピッチ、
ヨー、ロール制御用誤差信号δ′Ｐ、δ′Ｙ、δ′Ｒと
なり、これらの制御系誤差信号は、操舵マトリクス12に
より、舵角指令信号δ′１、δ′２、δ′３、δ′４に
分配される。舵角指令信号はそれぞれ増幅器13を経て、
モータ14を駆動する。モータ14の回転は、減速歯車15で
減速され、操舵翼を動かす。操舵翼の舵角は、舵角検出
器16により検出され、その検出信号は合成マトリクス17
により、ピッチ、ヨー、ロールの舵角信号に合成され
る。この舵角信号に適当なフィードバックゲインKP、KY、
KRおよび補償特性CP、CY、CRをかけ合わせてフィードバッ
ク信号δＰ、δＹ、δＲが形成される。このフィードバ
ック信号は、前述したように制御系入力信号11と比較さ
れる。
この実施例の構成において、各々の操舵翼の操舵系に外
乱トルクが加わって、舵角に舵角誤差が生じたとき、そ
の舵角誤差が合成マトリクス17により合成されて、ピッ
チ、ヨー、ロールに対応する舵角信号となって、操舵マ
トリクス12にフィードバックされる。
乱トルクが加わって、舵角に舵角誤差が生じたとき、そ
の舵角誤差が合成マトリクス17により合成されて、ピッ
チ、ヨー、ロールに対応する舵角信号となって、操舵マ
トリクス12にフィードバックされる。
ここで、フィードバックゲインKP、KY、KR及び補償特性
CP、CY、CRはピッチ、ヨー、ロールの各チャネルで個別に
設定し、必要とする周波数帯域に合わせたり、優先すべ
きチャネルのループゲインを上げたりするための調整が
可能となっている。
CP、CY、CRはピッチ、ヨー、ロールの各チャネルで個別に
設定し、必要とする周波数帯域に合わせたり、優先すべ
きチャネルのループゲインを上げたりするための調整が
可能となっている。
また、機体１の運動を検出するジャイロ等の検知器３の
検知信号δPC、δYC、δRCを操舵マトリクス12の入力部
にフィードバックするフィードバックループは、従来と
同様に設けられる。
検知信号δPC、δYC、δRCを操舵マトリクス12の入力部
にフィードバックするフィードバックループは、従来と
同様に設けられる。
このようにすることによって、各舵に誤差が生じた時、
ピッチ、ヨー、ロールの制御系入力信号と合成舵信号を
直接比較して修正できるので、従来の操舵装置のように
応答の遅い機体の運動による結果を待って、修正するば
あいに較べて応答速度を格段に早くすることができる。
ピッチ、ヨー、ロールの制御系入力信号と合成舵信号を
直接比較して修正できるので、従来の操舵装置のように
応答の遅い機体の運動による結果を待って、修正するば
あいに較べて応答速度を格段に早くすることができる。
また、特に優先すべきチャンネル例えばロール系のフィ
ードバックゲインを補償特性と合わせて大きくすること
によって、他のチャンネルより先に必要な操舵を行うこ
とができるので、各舵の誤差の影響を優先すべきチャン
ネルについて大巾に低下させることができる。さらに、
優先すべきチャンネルのループゲインを大きくすること
ができるので、従来問題であった、舵の相互干渉による
舵の効きが減少されることなく弱小信号を優先すること
ができるようになる。加えて、従来の操舵装置において
は、各舵の特性を厳しく合わせる必要があるため、増幅
器、モータ、歯車等の調整に手間がかかるが、上述した
構成によれば、これらの個々のばらつきは、自動的にサ
ーボループとして修正されるので、各舵の特性を厳しく
合わせる必要がなくなる。
ードバックゲインを補償特性と合わせて大きくすること
によって、他のチャンネルより先に必要な操舵を行うこ
とができるので、各舵の誤差の影響を優先すべきチャン
ネルについて大巾に低下させることができる。さらに、
優先すべきチャンネルのループゲインを大きくすること
ができるので、従来問題であった、舵の相互干渉による
舵の効きが減少されることなく弱小信号を優先すること
ができるようになる。加えて、従来の操舵装置において
は、各舵の特性を厳しく合わせる必要があるため、増幅
器、モータ、歯車等の調整に手間がかかるが、上述した
構成によれば、これらの個々のばらつきは、自動的にサ
ーボループとして修正されるので、各舵の特性を厳しく
合わせる必要がなくなる。
なお、上述の実施例は、ピッチ、ヨー、ロールの３個の
制御入力信号に基づき４個の操舵翼を制御するばあいに
ついて説明しているが、操舵翼の数が異るばあいでも適
用できることは勿論である。また、操舵翼は、通常の空
気力を利用する舵面に限らず、ロケットモータのジェッ
ト等を利用するスラストベクトルコントロールのベーン
翼にも適用できる。
制御入力信号に基づき４個の操舵翼を制御するばあいに
ついて説明しているが、操舵翼の数が異るばあいでも適
用できることは勿論である。また、操舵翼は、通常の空
気力を利用する舵面に限らず、ロケットモータのジェッ
ト等を利用するスラストベクトルコントロールのベーン
翼にも適用できる。
第１図（ａ）（ｂ）（ｃ）は飛しょう体の操舵の正負の
定義の一例を示す概略図、第２図は従来の操舵方法を示
すブロック図、第３図は本発明の一実施例を示すブロッ
ク図である。 １……機体、３……検知器、 11……操舵信号、12……操舵マトリクス、 14……モータ、15…減速歯車、 16……舵角検出器、 17……合成マトリクス。
定義の一例を示す概略図、第２図は従来の操舵方法を示
すブロック図、第３図は本発明の一実施例を示すブロッ
ク図である。 １……機体、３……検知器、 11……操舵信号、12……操舵マトリクス、 14……モータ、15…減速歯車、 16……舵角検出器、 17……合成マトリクス。
Claims (3)
- 【請求項１】複数の操舵翼を有する飛しょう体の操舵方
法において、飛しょう体の複数の運動成分に対応する制
御系誤差信号を操舵マトリクス演算により前記操舵翼の
各々に分配して舵角指令信号を形成し、前記舵角指令信
号により前記操舵翼の各々を駆動し、駆動された各操舵
翼の舵角を検出して得た舵角信号を合成マトリクス演算
により飛しょう体の前記複数の運動成分に対応するフィ
ードバック信号に合成し、このフィードバック信号を制
御系入力信号と比較することによって、制御系誤差信号
を形成することを特徴とする操舵方法。 - 【請求項２】前記第（１）項の操舵方法において、フィ
ードバック信号のゲイン及び補償特性を制御系入力信号
の優先度に応じて、個別に変えることを特徴とする操舵
方法。 - 【請求項３】前記第（１）項又は第（２）項の操舵方法
において、飛しょう体の複数の運動成分がピッチ、ヨー
及びロールであることを特徴とする操舵方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61230425A JPH0682039B2 (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 飛しよう体の操舵方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61230425A JPH0682039B2 (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 飛しよう体の操舵方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6387397A JPS6387397A (ja) | 1988-04-18 |
| JPH0682039B2 true JPH0682039B2 (ja) | 1994-10-19 |
Family
ID=16907692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61230425A Expired - Fee Related JPH0682039B2 (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | 飛しよう体の操舵方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0682039B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5615359A (en) * | 1979-07-16 | 1981-02-14 | Teruyoshi Ando | Porcelain transcribing printer |
-
1986
- 1986-09-29 JP JP61230425A patent/JPH0682039B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6387397A (ja) | 1988-04-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |