JPH0683433A - 位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、位置決め制御装置における制御手段
の処理能力を上げることなくモータに対する回転制御性
能を向上しようとするものである。 【構成】予めプログラムされた位置制御データと、位置
センサから順次供給されるモータの回転情報とに基づい
てモータの回転を制御する制御手段を有する位置決め制
御装置において、制御手段を、所定の第１の時間毎に当
該第１の時間後におけるモータの回転量及び回転形態に
関する目標値データを形成する目標値発生手段と、当該
目標値データに基づくモータの回転過程経路を所定分割
して第１の時間よりも短い所定の第２の時間毎における
モータ補間目標値を形成する位置制御演算手段とに分割
し、位置制御演算手段が当該補間目標値及び回転情報に
基づいてモータを回転制御するようにしたことにより、
目標値発生手段及び位置制御演算手段の処理能力を上げ
ることなくモータの制御能力を向上させ得る位置決め装
置を実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術（図１２） 発明が解決しようとする課題（図１２） 課題を解決するための手段（図３及び図４） 作用（図３及び図４） 実施例（図１〜図１１） 発明の効果

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は位置決め制御装置に関
し、例えばＩＣ（集積回路）等の電子部品のチツプ（以
下これを電子部品チツプと呼ぶ）を基板上の所定の位置
に装着するようになされた電子部品実装装置の位置決め
制御装置に適用して好適なものである。

【０００３】

【従来の技術】従来、例えば電子部品実装装置のよう
に、電子部品チツプを所定の実装位置まで搬送移動する
ためのアームを駆動する駆動源として複数のモータを用
いた装置においては、各モータの回転を位置決め制御装
置を用いて制御することにより、アームを正確に所定の
位置に移動させるようになされている。すなわち図１２
に示すように、位置決め制御装置１においては、各エン
コーダ２Ａ〜２Ｈが現在のモータ３Ａ〜３Ｈの回転角度
（以下これを現在値と呼ぶ）をそれぞれ検出して、これ
を回転情報信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｈとして順次制御回路４及
び各モータ駆動回路５Ａ〜５Ｈに供給する。

【０００４】制御回路４は、予めプログラムされたデー
タに基づき例えば４〔ms〕程度の所定の時間（以下これ
をサンプリング時間と呼ぶ）毎に当該所定時間後におけ
る各モータ３Ａ〜３Ｈの回転角度及び回転角加速度等を
算出すると共に、当該算出結果（以下これを目標値と呼
ぶ）と回転情報信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｈに基づく現在値との
差を検出して当該差を無くすような、すなわち現在値を
目標値に一致させるような駆動制御信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｈ
を形成してこれをモータ駆動回路５Ａ〜５Ｈにそれぞれ
送出する。各モータ駆動回路５Ａ〜５Ｈは制御信号Ｓ２
Ａ〜Ｓ２Ｈに基づき各モータを回転させると共に、制御
回路４はサンプリング時間毎に同様の動作を繰り返し、
かくしてモータ３Ａ〜３Ｈをサンプリング時間毎に回転
制御することにより当該各モータ３Ａ〜３Ｈを正確に回
転させるようになされている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の位
置決め制御装置１においては、所定の時間内におけるモ
ータ３Ａ〜３Ｈの回転の制御回数が多いほどアーム（図
示せず）を正確に所定の位置に移動させることができる
ためサンプリング時間をより短縮させることが望まれ
る。ところが、サンプリング時間は制御回路４のうちモ
ータ３Ａ〜３Ｈの目標値を算出する回路部分の処理能力
に依存するため、サンプリング時間を短縮するためには
当該制御回路の性能を上げなければならず、この結果位
置決め制御装置１全体として構成が複雑化する問題があ
つた。

【０００６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、制御手段の処理能力を上げることなくモータに対す
る回転制御性能を向上し得る位置決め制御装置を提案し
ようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、予めプログラムされた位置制御デ
ータと、位置センサ５Ａ〜５Ｅから順次供給されるモー
タ３Ａ〜３Ｅの回転情報とに基づいてモータ３Ａ〜３Ｅ
の回転を制御する制御手段７１及び８０を有する位置決
め制御装置７０において、所定の第１の経過時間毎にモ
ータ３Ａ〜３Ｅの回転量及び回転状態に関する第１の経
過時間後における目標値データを形成する目標値発生手
段７１と、目標値データに基づくモータ３Ａ〜３Ｅの回
転過程経路を所定分割して第１の経過時間よりも短い所
定の第２の経過時間毎のモータ３Ａ〜３Ｅの補間目標値
を形成すると共に、補間目標値及び回転情報に基づいて
モータ３Ａ〜３Ｅの回転を制御する信号を形成する位置
制御演算手段８０とを設けた。また本発明においては、
目標値発生手段７１において形成された目標値データは
光フアイバーケーブル９６を介して位置制御演算手段８
０に送出されるようにした。さらに本発明においては、
位置決め制御装置７０は、電子部品チツプを基板上の所
定の位置に実装するようになされた電子部品実装装置１
０の作業手段としてのアーム１１を位置決め制御するよ
うにした。

【０００８】さらに本発明においては、予めプログラム
された位置制御データと、位置センサ５Ａ〜５Ｅから順
次供給されるモータ３Ａ〜３Ｅの回転情報とに基づいて
モータ３Ａ〜３Ｅの回転を制御する制御手段７１及び８
０を有する位置決め制御装置７０において、所定の第１
の経過時間毎に第１の起動信号Ｓ１０を出力する第１の
タイマ７２と、第１の起動信号Ｓ１０の入力に応じて第
１の経過時間後におけるモータ３Ａ〜３Ｅの回転量及び
回転状態に関する目標値データを順次第１のメモリ９２
に出力する目標値発生回路部７１の第１の制御回路９０
と、目標値データをメモリ９２から読み出して伝送信号
Ｓ２１として出力する目標値伝送回路部７４の第２の制
御回路９４と、伝送信号Ｓ２１に基づいて目標値データ
を再生すると共に、目標値データを第２のメモリ１０３
に出力する目標値受信回路部８１の第３の制御回路１０
１と、所定の第２の経過時間毎に第２の起動信号Ｓ１３
を出力する第２のタイマ８３と、第２のメモリ１０３か
ら読み出して目標値データに基づくモータ３Ａ〜３Ｅの
回転過程経路を所定分割して第１の経過時間よりも短い
所定の第２の経過時間毎のモータ３Ａ〜３Ｅの補間目標
値を形成し、かつ補間目標値及び回転情報に基づきモー
タ３Ａ〜３Ｅの回転制御信号を形成すると共に、第２の
起動信号Ｓ１３の入力に応じて回転制御信号を出力して
モータ３Ａ〜３Ｅを回転制御する目標値補間回路部８２
及び位置制御演算回路部８４の第４の制御回路１０４と
を設けた。

【０００９】

【作用】位置制御演算手段８０が目標値データに基づく
モータ３Ａ〜３Ｅの回転過程経路を所定分割して第１の
経過時間よりも短い第２の経過時間毎のモータ３Ａ〜３
Ｅの補間目標値を形成すると共に、当該補間目標値及び
回転情報に基づいてモータ３Ａ〜３Ｅの回転を制御する
制御信号Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｅを形成するようにしたことによ
り、当該制御手段７０全体としては目標値発生手段７１
の処理能力よりも短い時間毎にモータ３Ａ〜３Ｅを回転
制御することができ、かくして制御手段７０の処理能力
を上げることなくモータ３Ａ〜３Ｅの回転制御能力を向
上させ得る位置決め装置７０を実現できる。

【００１０】

【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。

【００１１】図１において、１０は全体として電子部品
実装装置を示し、並設された一対の基台２０Ａ及び２０
Ｂの各上面には、モータ３Ａ又は３Ｂの出力軸を形成す
る棒状の駆動ねじ２１Ａ又は２１Ｂが当該一対の基台２
０Ａ及び２０Ｂを橋架する直方体形状の橋架部材２２を
貫通し、かつ先端部を支持部材２３Ａ又は２３Ｂによつ
て回転自在に支持されるようにしてそれぞれ配設されて
いる。また橋架部材２２においては、長手方向の両端部
に駆動ねじ２１Ａ又は２１Ｂが貫通するための貫通口
（図示せず）がそれぞれ設けられていると共に、当該各
貫通口をそれぞれ被うように雌ねじ３０Ａ又は３０Ｂが
配設されて駆動ねじ２１Ａ又は２１Ｂと螺合するように
なされ、かくして各モータ３Ａ及び３Ｂを駆動して各駆
動ねじ２１Ａ及び２１Ｂを回転させることにより、当該
橋架部材２２を矢印ａ方向又はこれと逆方向に移動させ
るようになされている。

【００１２】同様に橋架部材２２の上面には、モータ３
Ｃの出力軸を形成する棒状の駆動ねじ３１が当該橋架部
材２２に配置された断面Ｌ字状の移動部材３２を貫通
し、かつ先端部を支持部材３３によつて回転自在に支持
されるようにして配設されている。また移動部材３２に
おいては、橋架部材２２の上面を摺動する上部３２Ａの
側面に駆動ねじ３１が貫通し、かつ螺合するようにねじ
穴３２ＡＸが貫設され、かくしてモータ３Ｃを駆動して
駆動ねじ３１を回転させることにより、当該移動部材３
２を矢印ｂ方向又はこれと逆方向に移動させるようにな
されている。

【００１３】さらに移動部材３２の上面前縁には、図２
に示すように、モータ３Ｄの出力軸を形成する棒状の駆
動ねじ３５が一端を支持部材３６によつて回転自在に支
持されるようにして配設されている。この場合移動部材
３２の前面には、板状のパネル部材４０が配置されてい
ると共に、当該パネル部材４０は上部から突出する突起
４１の裏面において駆動ねじ３５と螺合し、かつ下部か
ら突出する突起４２の把持する摺動棒４３が受け部４４
の受け孔（図示せず）内を摺動し得るようになされ、か
くしてモータ３Ｄを駆動して駆動ねじ３５を回転させる
ことにより、当該パネル部材４０が矢印ｂ方向又はこれ
と逆方向に移動するようになされている。

【００１４】さらにパネル部材４０の前面表面には、矢
印ａ方向及び矢印ｂ方向とそれぞれ直角な矢印ｃ方向に
延びたモータ３Ｅの出力軸を形成する棒状の駆動ねじ４
６が、その先端部を支持部材４７で回転自在に支持され
るようにして配設されている。この場合駆動ねじ４６に
おいては、電子部品チツプ（図示せず）を吸引して搬送
する組み立て作業手段としてのノズル５０と棒状の連結
部材５１によつて連結された板状の雌ねじ５２を螺合し
た状態で貫通し、かくしてモータ３Ｅを駆動して駆動ね
じ４６を回転させることにより、雌ねじ５２と共にノズ
ル５０を矢印ｃ方向又はこれと逆方向に移動させるよう
になされている。

【００１５】このとき移動部材３２においては、ノズル
５０の下部にモータ（図示せず）の回転に応じて矢印ｂ
方向又はこれと逆方向に移動する鏡６０が配設されると
共に、当該鏡６０に写るノズル５０に吸引された電子部
品チツプの像を監視用のカメラ６１〜６３に向けて反射
する固定式の鏡６４が配設され、これによりノズル５０
に吸引された電子部品チツプの状態をカメラ６１〜６３
につながれたモニタ（図示せず）によつて監視できるよ
うになされている。ここで電子部品実装装置１０におい
ては、各モータ３Ａ〜３Ｅの回転は位置制御演算装置７
０によつて制御されるようになされている。

【００１６】すなわち位置制御装置７０においては、図
１２との対応部分に同一符号を付した図３に示すよう
に、目標値発生部７１のタイマ７２が４〔ms〕毎に起動
信号Ｓ１０を目標値発生回路７３に送出する。目標値発
生回路７３は起動信号Ｓ１０の入力に応じて、予めプロ
グラムされたアーム部１１の動作データに基づき各モー
タ３Ａ〜３Ｅの４〔ms〕後の目標値を目標値信号Ｓ１１
として目標値伝送回路７４及び位置制御演算部８０の目
標値受信回路８１を介して目標値補間回路８２に順次送
出する。

【００１７】この場合目標値受信回路８１においては、
目標値伝送回路７４からの信号の入力に応じてタイマ８
３に受信信号Ｓ１２を送出するようになされ、その結果
タイマ８３は１〔ms〕毎に起動信号Ｓ１３を目標値補間
回路８２に送出するようになされている。かくして目標
値補間回路８２は、目標値信号Ｓ１１に基づき起動信号
Ｓ１３の入力毎に１〔ms〕後のモータ３Ａ〜３Ｅの目標
値（以下これを補間目標値と呼ぶ）を順次形成する（以
下この動作を補間と呼ぶ）と共に、当該補間目標値を補
間目標値信号Ｓ１４として位置制御演算回路８４に送出
する。

【００１８】このとき位置制御演算回路８４には、エン
コーダ５Ａ〜５Ｅの出力する回転情報信号Ｓ１Ａ〜Ｓ１
Ｅに基づいてカウンタ８５からモータ３Ａ〜３Ｅの現在
値が現在値信号Ｓ１５として順次供給されるようになさ
れ、かくして位置制御演算回路８４は補間目標信号Ｓ１
４及び現在値信号Ｓ１５に基づいて現在値とこのときの
補間目標値との差を算出し、算出結果に基づき現在値を
当該補間目標値に一致させるような駆動制御信号Ｓ１６
を形成してこれをモータ駆動指令発生回路８６を介して
モータ駆動回路５Ａ〜５Ｅに送出することにより、モー
タ３Ａ〜３Ｅを回転させるようになされている。実施例
による位置決め制御装置７０の場合、図４に示すよう
に、目標値発生回路７３はＣＰＵ（中央処理ユニツト）
９０及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）９１を含む
コンピユータ構成でなり、当該ＣＰＵ９０は当該位置決
め制御装置７０の始動スイツチ（図示せず）が操作され
ると図５に示すタイマ始動処理手順ＲＴ０を実行するこ
とにより各モータ３Ａ〜３Ｅの回転制御を開始するよう
になされている。

【００１９】すなわちＣＰＵ９０は、ステツプＳＰ１に
おいてタイマ７２が４〔ms〕毎に起動信号Ｓ１０を出力
するようにセツトし、続くステツプＳＰ２でタイマ始動
処理手順を終了する。この後ＣＰＵ９０は、起動信号Ｓ
１０がタイマ７２から供給される毎に図６に示す４〔m
s〕毎の割込処理手順ＲＴ１を実行するようになされ、
ステツプＳＰ１０で前回の４〔ms〕毎の割込処理で発生
した各モータ３Ａ〜３Ｅの目標値をデユアルポートＲＡ
Ｍ９２に書き込みステツプＳＰ１１に進む。

【００２０】このステツプＳＰ１１においてＣＰＵ９０
は、デユアルポートＲＡＭ９２を介してネツトワークプ
ロセツシングユニツト（ＮＰＵ）９４に割込信号Ｓ２０
を送出した後ステツプＳＰ１２に移り、次回の４〔ms〕
毎の割込処理における目標値を発生させた後、続くステ
ツプＳＰ１３において４〔ms〕毎の割込処理手順ＲＴ１
を終了する。このときネツトワークプロセツシングユニ
ツト９４においては、割込信号Ｓ２０の入力に応じて図
７に示す割込処理手順ＲＴ３を実行し、ステツプＳＰ２
０においてデユアルポートＲＡＭ９２に書き込まれた目
標値を読み出し、これを光送信モジユール９５において
電気信号から光信号である光目標値信号Ｓ２１に変換し
た後、光フアイバーケーブル９６を介して目標値受信部
８１の光受信モジユール１００に送出し、続くステツプ
ＳＰ２１において割込処理手順ＲＴ３を終了する。

【００２１】このとき目標値受信部８１では、光受信モ
ジュール１００による光目標値信号Ｓ２１の受信に応じ
て、ネツトワークプロセツシングユニツト１０１が図８
に示す書込処理手順ＲＴ４を開始する。すなわちネツト
ワークプロセツシングユニツト１０１は、ステツプＳＰ
３０で光受信モジユール１００が光目標値信号Ｓ２１を
受信すると、ステツプＳＰ３１進んで当該光目標値信号
Ｓ２１に基づく各モータ３Ａ〜３Ｅの目標値をデユアル
ポートＲＡＭ１０３に書き込む。

【００２２】続くステツプＳＰ３２においてネツトワー
クプロセツシングユニツト１０１は、目標値補間回路８
２及び位置制御演算回路８４を構成するＣＰＵ１０４に
デユアルポートＲＡＭ１０３を介して割込信号Ｓ２３を
送出した後ステツプＳＰ３３に進んで書込処理手順ＲＴ
３を終了する。このときＣＰＵ１０４においては、割込
信号Ｓ２３の入力に応じて図９に示す割込処理手順ＲＴ
５を実行し、ステツプＳＰ４０においてタイマ８３を１
〔ms〕毎に起動信号Ｓ１３を出力するようにセツトした
後、続くステツプＳＰ４１において補間のカウント数を
１にセツトする。

【００２３】ＣＰＵ１０４は、続くステツプＳＰ４２に
おいてデユアルポートＲＡＭ１０３に書き込まれた４
〔ms〕毎の目標値と、ＲＡＭ１０５に書き込まれている
４〔ms〕前に得られた先行する４〔ms〕毎の目標値とか
ら、デユアルポートＲＡＭ１０３に書き込まれた目標値
をＬ、先行する目標値Ｍとしたとき次式

【数１】 で与えられる第１の補間目標値Ｋ₁ を形成する。続くス
テツプＳＰ４３においてＣＰＵ１０４は、各モータ３Ａ
〜３Ｅの現在値を各カウンタ８５Ａ〜８５Ｅから取り込
み、続くステツプＳＰ４４において第１の補間目標値Ｋ
及び現在値から各モータ３Ａ〜３Ｅの目標となる回転角
度を算出するための位置制御演算を実行する。

【００２４】この後ＣＰＵ１０４は、演算を終了すると
ステツプＳＰ４５に進んで演算結果をデジタルアナログ
コンバータでなるモータ駆動指令発生回路８６Ａ〜８６
Ｅにおいてデジタル信号からアナログ信号に変換してこ
れを各モータ駆動回路５Ａ〜５Ｅ（図３）に供給するこ
とにより各モータ３Ａ〜３Ｅを演算結果に応じて回転さ
せた後、ステツプＳＰ４６において割込処理手順ＲＴ５
を終了する。この後ＣＰＵ１０４は、タイマ８３から起
動信号Ｓ１３が供給される毎に図１０に示す１〔ms〕毎
の割込処理手順ＲＴ６を実行し、ステツプＳＰ５０にお
いて補間のカウント数を１増加した後ステツプＳＰ５１
に進む。

【００２５】このステツプＳＰ５１においてＣＰＵ１０
４は、デユアルポートＲＡＭ１０３に書き込まれた４
〔ms〕毎の目標値に基づき、補間のカウント数をＮとし
たとき次式

【数２】 で与えられる第２、第３又は第４の補間目標値Ｋ₂ を形
成すると共に、続くステツプＳＰ５２において各モータ
３Ａ〜３Ｅの現在値をカウンタ８５Ａ〜８５Ｅから得、
続くステツプＳＰ５３において第２、第３又は第４の補
間目標値と現在値から各モータ３Ａ〜３Ｅの目標となる
回転角度を算出するための位置制御演算を実行する。こ
の後ＣＰＵ１０４は、演算を終了するとステツプＳＰ５
４に進んで演算結果をモータ駆動指令発生回路８６Ａ〜
８６Ｅでアナログ信号に変換してこれを各モータ駆動回
路５Ａ〜５Ｅ（図３）に供給することにより各モータ３
Ａ〜３Ｅを当該演算結果に応じた角度分だけ回転させ
る。

【００２６】続くステツプＳＰ５５においてＣＰＵ１０
４は、補間のカウント数が 4に達したか否かを判定し、
肯定結果を得るとステツプＳＰ５６に進んでタイマ８３
に起動信号Ｓ１３の出力を停止させた後、ステツプＳＰ
５７に進んで１〔ms〕毎の割込処理手順ＲＴ６を終了す
る。これに対してＣＰＵ１０４は、このステツプＳＰ５
５において否定結果を得るとステツプＳＰ５７に進んで
当該１〔ms〕毎の割込処理手順を終了し、続く起動信号
Ｓ１３の入力を待ち受ける。

【００２７】従つて図１１に示すように、目標値発生部
７１は４〔ms〕毎の時刻Ｔ₁ 、Ｔ₂、Ｔ₃ ……にモータ
３Ａ〜３Ｅの４〔ms〕毎の目標値を位置制御演算部８０
に送出し、当該位置制御演算部８０は当該４〔ms〕毎の
目標値に基づきほぼ１〔ms〕毎の時刻ｔ₁ 、ｔ₂ 、
ｔ₃ 、ｔ₄ ……に補間目標値を順次形成して出力するよ
うになされている。

【００２８】以上の構成において、位置決め制御装置７
０の位置制御演算部８０は４〔ms〕毎に入力される各モ
ータの４〔ms〕後の目標値を補間演算することにより、
１〔ms〕毎の各モータ３Ａ〜３Ｅの補間目標値を形成し
て回転角度が当該目標値と一致するように各モータ３Ａ
〜３Ｅの回転を順次制御する。従つて目標値発生部７１
の目標値発生処理時間が４〔ms〕であるのに対して位置
決め制御装置７０全体としては各モータ３Ａ〜３Ｅの回
転誤差を１〔ms〕毎に修正することができ、これにより
例えばサンプリング時間が４〔ms〕の位置決め制御装置
に比べてアーム部１１の各可動部材２２、３２、４０、
５０及び６０を一段と正確に移動させることができる。

【００２９】以上の構成によれば、位置制御演算部８０
が目標値発生部７１から４〔ms〕毎に供給される各モー
タ３Ａ〜３Ｅの４〔ms〕後の目標値データに基づいて
1、 2、 3及び４〔ms〕後の毎の各モータ３Ａ〜３Ｅの
補間目標値を形成すると共に、当該各補間目標値に基づ
き各モータ３Ａ〜３Ｅの回転を１〔ms〕毎に制御するよ
うにしたことにより、目標値発生部７１及び位置制御演
算部８０の情報処理能力を上げることなく位置決め制御
装置７０全体としてのサンプリング時間を短縮すること
ができ、かくして当該装置７０全体としての制御能力の
性能を向上させることができる。

【００３０】なお上述の実施例においては、目標値発生
部７１がタイマ７２から供給される起動信号Ｓ１０の入
力に応じて４〔ms〕毎に４〔ms〕後の各モータ３Ａ〜３
Ｅの目標値を形成して出力するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、目標値発生部７１の
サンプリング時間は４〔ms〕未満でも４〔ms〕より大き
くても良く、使用するＣＰＵ９０の処理能力に合わせて
種々の値を適用し得る。また上述の実施例においては、
位置制御演算部８０が目標値発生部７１から供給される
目標値に基づき 1、2 、3 及び４〔ms〕後の各モータ３
Ａ〜３Ｅの補間目標値を形成及び出力することにより各
モータ３Ａ〜３Ｅの回転を１〔ms〕毎に制御するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、補
間目標値のサンプリング時間は１〔ms〕未満でも１〔m
s〕より大きくても良く、使用するＣＰＵ１０４の処理
能力に合わせて種々の値を適用し得る。

【００３１】さらに上述の実施例においては、本発明に
よる位置決め制御装置７０を電子部品実装装置１０に適
用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
この他モータの回転制御が必要な種々の装置に適用でき
る。

【００３２】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、予めプロ
グラムされた位置制御データと、位置センサから順次供
給されるモータの回転情報とに基づいてモータの回転を
制御する制御手段を有する位置決め制御装置において、
制御手段を、所定の第１の経過時間毎に当該第１の経過
時間後におけるモータの回転量及び回転形態に関する目
標値データを形成する目標値発生手段と、当該目標値デ
ータに基づくモータの回転過程経路を所定分割して第１
の経過時間よりも短い所定の第２の経過時間毎における
モータ補間目標値を形成する位置制御演算手段とに分割
し、位置制御演算手段が当該補間目標値及び回転情報に
基づいてモータを回転制御するようにしたことにより、
当該位置決め装置全体としては目標値発生手段の処理能
力よりも短い時間毎にモータを回転制御することがで
き、かくして目標値発生手段及び位置制御演算手段の処
理能力を上げることなくモータの制御能力を向上させ得
る位置決め装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による位置決め制御装置を用いた電子部
品実装装置の全体構成を示す斜視図である。

【図２】図１に示す電子部品実装装置の移動部材を示す
斜視図である。

【図３】本発明による位置決め制御装置の一実施例を示
すブロツク図である。

【図４】図３に示す位置決め制御装置の詳細を示すブロ
ツク図である。

【図５】目標値発生回路のＣＰＵによるタイマ始動処理
手順を示すフローチヤートである。

【図６】目標値発生回路のＣＰＵによる４〔ms〕毎の割
込処理手順を示すフローチヤートである。

【図７】目標値伝送回路のネツトワークプロセツシング
ユニツトによる割込処理手順を示すフローチヤートであ
る。

【図８】目標値受信回路のネツトワークプロセツシング
ユニツトによる割込処理手順を示すフローチヤートであ
る。

【図９】目標値補間回路及び位置制御演算回路を構成す
るＣＰＵによる割込処理手順を示すフローチヤートであ
る。

【図１０】目標値補間回路及び位置制御演算回路を構成
するＣＰＵによる１〔ms〕毎の割込処理手順を示すフロ
ーチヤートである。

【図１１】目標値発生部及び位置制御演算部のサンプリ
ング時間の説明に供するタイムチヤートである。

【図１２】従来の位置決め制御装置を示すブロツク図で
ある。

【符号の説明】

１、７０……位置決め制御装置、２Ａ〜２Ｅ……エンコ
ーダ、３Ａ〜３Ｅ……モータ、４……制御回路、５、５
Ａ〜５Ｅ……モータ駆動回路、１０……電子部品実装装
置、７１……目標値発生部、７２、８３……タイマ、７
３……目標値発生回路、８０……位置制御演算部、８２
……目標値補間回路、８４……位置制御演算回路、８
５、８５Ａ〜８５Ｅ……カウンタ、９０、１０４……Ｃ
ＰＵ、９２、１０３……デユアルポートＲＡＭ、９４、
１０１……ネツトワークプロセツシングユニツト、９６
……光フアイバーケーブル、Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｅ……回転情
報信号、Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｅ……制御信号、Ｓ１０、Ｓ１３
……起動信号、Ｓ１１……目標値信号、Ｓ１４……補間
目標値信号。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予めプログラムされた位置制御データと、
   位置センサから順次供給されるモータの回転情報とに基
   づいて上記モータの回転を制御する制御手段を有する位
   置決め制御装置において、 所定の第１の経過時間毎に上記モータの回転量及び回転
   状態に関する上記第１の経過時間後における目標値デー
   タを形成する目標値発生手段と、 上記目標値データに基づく上記モータの回転過程経路を
   所定分割して上記第１の経過時間よりも短い所定の第２
   の経過時間毎の上記モータの補間目標値を形成すると共
   に、上記補間目標値及び上記回転情報に基づいて上記モ
   ータの回転を制御する信号を形成する位置制御演算手段
   とを具えたことを特徴とする位置決め制御装置。
2. 【請求項２】上記目標値発生手段において形成された目
   標値データは光フアイバーケーブルを介して上記位置制
   御演算手段に送出されることを特徴とする請求項１に記
   載の位置決め制御装置。
3. 【請求項３】上記位置決め制御装置は、電子部品チツプ
   を基板上の所定の位置に実装するようになされた電子部
   品実装装置の作業手段としてのアームを位置決め制御す
   ることを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御装
   置。
4. 【請求項４】予めプログラムされた位置制御データと、
   位置センサから順次供給されるモータの回転情報とに基
   づいて上記モータの回転を制御する制御手段を有する位
   置決め制御装置において、 所定の第１の経過時間毎に第１の起動信号を出力する第
   １のタイマと、 上記第１の起動信号の入力に応じて上記第１の経過時間
   後における上記モータの回転量及び回転状態に関する目
   標値データを順次第１のメモリに出力する目標値発生回
   路部の第１の制御回路と、 上記目標値データを上記メモリから読み出して伝送信号
   として出力する目標値伝送回路部の第２の制御回路と、 上記伝送信号に基づいて上記目標値データを再生すると
   共に、上記目標値データを第２のメモリに出力する目標
   値受信回路部の第３の制御回路と、 所定の第２の経過時間毎に第２の起動信号を出力する第
   ２のタイマと、 上記第２のメモリから読み出して上記目標値データに基
   づく上記モータの回転過程経路を所定分割して上記第１
   の経過時間よりも短い所定の第２の経過時間毎の上記モ
   ータの補間目標値を形成し、かつ上記補間目標値及び上
   記回転情報に基づき上記モータの回転制御信号を形成す
   ると共に、上記第２の起動信号の入力に応じて上記回転
   制御信号を出力してモータを回転制御する目標値補間回
   路部及び位置制御演算回路部の第４の制御回路とを具え
   ることを特徴とする位置決め制御装置。