JPH0683440A - 自走装置 - Google Patents
自走装置Info
- Publication number
- JPH0683440A JPH0683440A JP4257308A JP25730892A JPH0683440A JP H0683440 A JPH0683440 A JP H0683440A JP 4257308 A JP4257308 A JP 4257308A JP 25730892 A JP25730892 A JP 25730892A JP H0683440 A JPH0683440 A JP H0683440A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- wheels
- pair
- passage
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Mushroom Cultivation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 通路や天井面に沿ってレールを敷設したり通
路側縁に沿ってレールを架設したりせずとも、きのこ栽
培室内等の通路上を自在かつ円滑に走行させることので
きる自走装置を得る。 【構成】 物品を搭載する基台１０下面の一方の側に基
台１０の走行方向に向けて一対の車輪２０、２２をその
回転方向を自在に変更可能なように回転自在に並べて備
えると共に、その一対の車輪２０、２２の中間部に位置
する基台１０下面の他方の側に駆動車輪３０を基台１０
の走行方向に回転可能なように備えて、その駆動車輪３
０を回転させる回転手段４０を備える。基台１０の一方
の側には、基台１０の走行方向に向けて一対の倣い車５
０、５２を基台１０と平行な平面上で回転自在なように
並べて備える。
路側縁に沿ってレールを架設したりせずとも、きのこ栽
培室内等の通路上を自在かつ円滑に走行させることので
きる自走装置を得る。 【構成】 物品を搭載する基台１０下面の一方の側に基
台１０の走行方向に向けて一対の車輪２０、２２をその
回転方向を自在に変更可能なように回転自在に並べて備
えると共に、その一対の車輪２０、２２の中間部に位置
する基台１０下面の他方の側に駆動車輪３０を基台１０
の走行方向に回転可能なように備えて、その駆動車輪３
０を回転させる回転手段４０を備える。基台１０の一方
の側には、基台１０の走行方向に向けて一対の倣い車５
０、５２を基台１０と平行な平面上で回転自在なように
並べて備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、きのこ栽培室内等の通
路上をきのこ栽培機器の加湿器、空気攪拌機、育成器、
抑制器等の物品を自動搬送する自走装置に関する。
路上をきのこ栽培機器の加湿器、空気攪拌機、育成器、
抑制器等の物品を自動搬送する自走装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のきのこ栽培機器を搭載した自走装
置をきのこ栽培室内の通路上を自走させる際には、きの
こ栽培室内の通路やその直上の天井面に沿ってレールを
敷設したり、きのこ栽培室内の通路側縁に沿ってレール
を架設したりして、それらのレールに沿ってきのこ栽培
機器を搭載した自走装置を走行させている。
置をきのこ栽培室内の通路上を自走させる際には、きの
こ栽培室内の通路やその直上の天井面に沿ってレールを
敷設したり、きのこ栽培室内の通路側縁に沿ってレール
を架設したりして、それらのレールに沿ってきのこ栽培
機器を搭載した自走装置を走行させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようにして、自走装置をレールに沿って自走させた際に
は、そのレールと自走装置との係合部に過大な負荷が加
わって、自走装置がレール中途部で自走不可能となるこ
とがしばしばあり、そのメンテナンスに多大な手数と時
間を要した。
ようにして、自走装置をレールに沿って自走させた際に
は、そのレールと自走装置との係合部に過大な負荷が加
わって、自走装置がレール中途部で自走不可能となるこ
とがしばしばあり、そのメンテナンスに多大な手数と時
間を要した。
【０００４】また、自走装置誘導用のレールをきのこ栽
培室内の通路やその直上の天井面に沿って敷設したりき
のこ栽培室内の通路側縁に沿って架設したりするのに、
多大な手数と時間を要した。
培室内の通路やその直上の天井面に沿って敷設したりき
のこ栽培室内の通路側縁に沿って架設したりするのに、
多大な手数と時間を要した。
【０００５】本発明は、このような難点を解消した、自
走装置を走行させる通路やその直上の天井面に沿ってレ
ールを敷設したり通路側縁に沿ってレールを架設したり
せずとも、自走装置をきのこ栽培室内等の通路上を自在
かつ円滑に走行させることのできる自走装置を提供する
ことを目的としている。
走装置を走行させる通路やその直上の天井面に沿ってレ
ールを敷設したり通路側縁に沿ってレールを架設したり
せずとも、自走装置をきのこ栽培室内等の通路上を自在
かつ円滑に走行させることのできる自走装置を提供する
ことを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自走装置は、物品を搭載する基台と、その
基台下面の一方の側に基台の走行方向に向けて所定間隔
あけて並べて備えた一対の車輪であって、その回転方向
を自在に変更可能なように前記基台下面の一方の側に回
転自在に支持した一対の車輪と、その一対の車輪の中間
部に位置する前記基台下面の他方の側に備えた基台の走
行方向に回転可能な駆動車輪と、その駆動車輪を回転さ
せる回転手段と、前記基台の一方の側に基台の走行方向
に向けて所定間隔あけて並べて備えた一対の倣い車であ
って、基台と平行な平面上で回転自在なように基台に支
持した一対の倣い車とを備えたことを特徴としている。
に、本発明の自走装置は、物品を搭載する基台と、その
基台下面の一方の側に基台の走行方向に向けて所定間隔
あけて並べて備えた一対の車輪であって、その回転方向
を自在に変更可能なように前記基台下面の一方の側に回
転自在に支持した一対の車輪と、その一対の車輪の中間
部に位置する前記基台下面の他方の側に備えた基台の走
行方向に回転可能な駆動車輪と、その駆動車輪を回転さ
せる回転手段と、前記基台の一方の側に基台の走行方向
に向けて所定間隔あけて並べて備えた一対の倣い車であ
って、基台と平行な平面上で回転自在なように基台に支
持した一対の倣い車とを備えたことを特徴としている。
【０００７】本発明の自走装置においては、駆動車輪
を、車輪よりも幅広く形成することを好適としている。
を、車輪よりも幅広く形成することを好適としている。
【０００８】
【作用】上記構成の自走装置において、基台下面の一方
の側に並べて備えた一対の車輪と基台下面の他方の側に
備えた駆動車輪とを自走装置を走行させる通路上に当接
させた状態で、基台をその走行方向に向けて通路上に置
く。
の側に並べて備えた一対の車輪と基台下面の他方の側に
備えた駆動車輪とを自走装置を走行させる通路上に当接
させた状態で、基台をその走行方向に向けて通路上に置
く。
【０００９】通路側縁には、平面状又は曲面状をしたガ
イド板を架設したりガイド壁面を備えたりしておく。そ
して、そのガイド板又はガイド壁面に基台の一方の側に
並べて備えた一対の倣い車を当接させて、その一対の倣
い車をガイド板又はガイド壁面上を回転させながら移動
させることができるようにしておく。
イド板を架設したりガイド壁面を備えたりしておく。そ
して、そのガイド板又はガイド壁面に基台の一方の側に
並べて備えた一対の倣い車を当接させて、その一対の倣
い車をガイド板又はガイド壁面上を回転させながら移動
させることができるようにしておく。
【００１０】次いで、回転手段により駆動車輪を基台の
走行方向に回転させて、基台を通路上を移動させる。
走行方向に回転させて、基台を通路上を移動させる。
【００１１】すると、基台下面の一方の側の一対の車輪
にそれらの車輪が通路上に停止し続けようとする慣性力
が通路面から働いて、基台がその一対の車輪の中間部近
くを中心に駆動車輪の回転方向に回動する。そして、基
台の一方の側に並べて備えた一対の倣い車が次々とその
近くの通路側縁のガイド板又はガイド壁面に当接した状
態となって、基台の回動が停止される。
にそれらの車輪が通路上に停止し続けようとする慣性力
が通路面から働いて、基台がその一対の車輪の中間部近
くを中心に駆動車輪の回転方向に回動する。そして、基
台の一方の側に並べて備えた一対の倣い車が次々とその
近くの通路側縁のガイド板又はガイド壁面に当接した状
態となって、基台の回動が停止される。
【００１２】次いで、回転する駆動車輪により基台が駆
動車輪の回転方向に移動し続けると共に、基台の一方の
側に並べて備えた一対の倣い車が、その近くの通路側縁
のガイド板又はガイド壁面に共に当接した状態を保ちな
がら、ガイド板又はガイド壁面上を回転しながら移動し
続ける。
動車輪の回転方向に移動し続けると共に、基台の一方の
側に並べて備えた一対の倣い車が、その近くの通路側縁
のガイド板又はガイド壁面に共に当接した状態を保ちな
がら、ガイド板又はガイド壁面上を回転しながら移動し
続ける。
【００１３】その際には、その回転方向を自在に変更可
能なように基台下面の一方の側に支持した一対の車輪
が、基台の走行方向を向く。そして、その一対の車輪が
通路上を基台の走行方向に回転しながら移動し続ける。
能なように基台下面の一方の側に支持した一対の車輪
が、基台の走行方向を向く。そして、その一対の車輪が
通路上を基台の走行方向に回転しながら移動し続ける。
【００１４】その結果、基台、即ち自走装置が平面状又
は曲面状をしたガイド板又はガイド壁面に沿って通路上
を円滑に移動し続ける。
は曲面状をしたガイド板又はガイド壁面に沿って通路上
を円滑に移動し続ける。
【００１５】また、駆動車輪を車輪に比べて幅広く形成
した自走装置にあっては、その幅広く形成した駆動車輪
に通路面から駆動車輪をその回転方向に向けて移動させ
ようとする大きな力が加わって、その駆動車輪から基台
に該基台を駆動車輪の走行方向に移動させようとする大
きな力が加わり、基台が蛇行せずに駆動車輪の回転方向
に安定して走行し続ける。
した自走装置にあっては、その幅広く形成した駆動車輪
に通路面から駆動車輪をその回転方向に向けて移動させ
ようとする大きな力が加わって、その駆動車輪から基台
に該基台を駆動車輪の走行方向に移動させようとする大
きな力が加わり、基台が蛇行せずに駆動車輪の回転方向
に安定して走行し続ける。
【００１６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に従い説明す
る。図１ないし図４は本発明の自走装置の好適な実施例
を示し、図１はその正面図、図２はその側面図、図３は
その底面図、図４はその平面図を示している。以下に、
この自走装置を説明する。
る。図１ないし図４は本発明の自走装置の好適な実施例
を示し、図１はその正面図、図２はその側面図、図３は
その底面図、図４はその平面図を示している。以下に、
この自走装置を説明する。
【００１７】図において、１０は、きのこ栽培機器等の
物品を搭載する基台であって、例えば平板状をしてい
る。
物品を搭載する基台であって、例えば平板状をしてい
る。
【００１８】基台１０下面には、図３に示したように、
その一方の側に一対の車輪２０、２２を基台１０の走行
方向に向けて所定間隔あけて並べて備えている。
その一方の側に一対の車輪２０、２２を基台１０の走行
方向に向けて所定間隔あけて並べて備えている。
【００１９】一対の車輪２０、２２は、その回転方向を
自在に変更可能なように基台１０下面の一方の側に回転
自在にそれぞれ支持している。具体的には、図１に示し
たように、一対の車輪２０、２２を基台１０下面の一方
の側に立設した一対の軸２０ａ、２２ａに軸受け部２０
ｂ、２２ｂを介して軸２０ａ、２２ａから所定距離偏心
させて軸２０ａ、２２ａ周囲に回動自在にそれぞれ支持
している。この一対の車輪２０、２２には、その回転方
向を自在に変更可能な、いわゆるキャスターと呼ばれる
ものを用いている。
自在に変更可能なように基台１０下面の一方の側に回転
自在にそれぞれ支持している。具体的には、図１に示し
たように、一対の車輪２０、２２を基台１０下面の一方
の側に立設した一対の軸２０ａ、２２ａに軸受け部２０
ｂ、２２ｂを介して軸２０ａ、２２ａから所定距離偏心
させて軸２０ａ、２２ａ周囲に回動自在にそれぞれ支持
している。この一対の車輪２０、２２には、その回転方
向を自在に変更可能な、いわゆるキャスターと呼ばれる
ものを用いている。
【００２０】一対の車輪２０、２２の中間部に位置する
基台１０下面の他方の側には、図３に示したように、駆
動車輪３０を基台１０の走行方向に回転可能に備えてい
る。
基台１０下面の他方の側には、図３に示したように、駆
動車輪３０を基台１０の走行方向に回転可能に備えてい
る。
【００２１】駆動車輪３０は、図２に示したように、基
台１０下面に立設した一対の軸受け部３２、３４間に軸
３６を介して回転自在に支持している。
台１０下面に立設した一対の軸受け部３２、３４間に軸
３６を介して回転自在に支持している。
【００２２】駆動車輪３０は、図３に示したように、車
輪２０、２２に比べて幅広く形成するのが良く、そのよ
うにすれば、その幅広く形成した駆動車輪３０に通路１
００の面から駆動車輪３０をその回転方向に向けて移動
させようとする大きな力が加わって、その駆動車輪３０
から基台１０に該基台を駆動車輪３０の走行方向に移動
させようとする大きな力が加わり、基台１０を蛇行させ
ずに駆動車輪３０の回転方向に安定して走行し続けるこ
とができて都合が良い。
輪２０、２２に比べて幅広く形成するのが良く、そのよ
うにすれば、その幅広く形成した駆動車輪３０に通路１
００の面から駆動車輪３０をその回転方向に向けて移動
させようとする大きな力が加わって、その駆動車輪３０
から基台１０に該基台を駆動車輪３０の走行方向に移動
させようとする大きな力が加わり、基台１０を蛇行させ
ずに駆動車輪３０の回転方向に安定して走行し続けるこ
とができて都合が良い。
【００２３】駆動車輪３０には、該車輪を回転させる回
転手段４０を備えている。回転手段４０は、図１ないし
図３に示したように、基台１０上面に備えたギヤ付き電
動モータ４２と、そのモータの出力軸に嵌着したスプロ
ケット４４と、駆動車輪の軸３６に嵌着したスプロケッ
ト４６と、基台１０に設けた貫通穴１２を通してそれら
のスプロケット４４、４６に亙って掛け渡した無端チェ
ーン４８とから形成している。そして、ギヤ付き電動モ
ータ４２を回転させて、そのモータの出力軸にスプロケ
ット４４、４６と無端チェーン４８とを介して連結した
軸３６を駆動車輪３０と共に回転させることができるよ
うにしている。
転手段４０を備えている。回転手段４０は、図１ないし
図３に示したように、基台１０上面に備えたギヤ付き電
動モータ４２と、そのモータの出力軸に嵌着したスプロ
ケット４４と、駆動車輪の軸３６に嵌着したスプロケッ
ト４６と、基台１０に設けた貫通穴１２を通してそれら
のスプロケット４４、４６に亙って掛け渡した無端チェ
ーン４８とから形成している。そして、ギヤ付き電動モ
ータ４２を回転させて、そのモータの出力軸にスプロケ
ット４４、４６と無端チェーン４８とを介して連結した
軸３６を駆動車輪３０と共に回転させることができるよ
うにしている。
【００２４】基台１０の一方の側には、図４に示したよ
うに、基台１０の走行方向に向けて一対の倣い車５０、
５２を所定間隔あけて並べて備えている。
うに、基台１０の走行方向に向けて一対の倣い車５０、
５２を所定間隔あけて並べて備えている。
【００２５】一対の倣い車５０、５２は、基台１０と平
行な平面上で回転自在なように基台１０にそれぞれ支持
している。具体的には、図１と図２に示したように、一
対の倣い車５０、５２を、基台１０上面の一方の側に立
設した一対の支持棒５４に、軸受け部５６と軸５８とを
介して、回転自在にそれぞれ支持している。軸受け部５
６後部は、図４に示したように、支持棒５４周囲に摺動
自在に嵌挿して、その軸受け部５６後部を止めねじ６０
を用いて支持棒５４周囲に解放可能に固定している。そ
して、軸受け部５６を支持棒５４周囲を上下動させて、
その軸受け部５６を止めねじ６０を用いて支持棒５４周
囲の所定部位に固定することにより、一対の倣い車５
０、５２を支持棒５４の所定部位にそれぞれ固定できる
ようにしている。
行な平面上で回転自在なように基台１０にそれぞれ支持
している。具体的には、図１と図２に示したように、一
対の倣い車５０、５２を、基台１０上面の一方の側に立
設した一対の支持棒５４に、軸受け部５６と軸５８とを
介して、回転自在にそれぞれ支持している。軸受け部５
６後部は、図４に示したように、支持棒５４周囲に摺動
自在に嵌挿して、その軸受け部５６後部を止めねじ６０
を用いて支持棒５４周囲に解放可能に固定している。そ
して、軸受け部５６を支持棒５４周囲を上下動させて、
その軸受け部５６を止めねじ６０を用いて支持棒５４周
囲の所定部位に固定することにより、一対の倣い車５
０、５２を支持棒５４の所定部位にそれぞれ固定できる
ようにしている。
【００２６】図１ないし図４に示した自走装置は、以上
のように構成している。
のように構成している。
【００２７】次に、その使用例並びにその作用を説明す
る。
る。
【００２８】図１と図２に示したように、基台１０下面
の一方の側に並べて備えた一対の車輪２０、２２と基台
１０下面の他方の側に備えた駆動車輪３０とを自走装置
を走行させる通路１００上に当接させた状態で、基台１
０をその走行方向に向けて通路１００上に置く。
の一方の側に並べて備えた一対の車輪２０、２２と基台
１０下面の他方の側に備えた駆動車輪３０とを自走装置
を走行させる通路１００上に当接させた状態で、基台１
０をその走行方向に向けて通路１００上に置く。
【００２９】通路１００側縁には、平面状や曲面状をし
たガイド板１１０を架設したりガイド壁面を起立させて
備えたりしておく。そして、そのガイド板１１０又はガ
イド壁面に一対の倣い車５０、５２を当接させた状態
で、その一対の倣い車５０、５２をガイド板１１０又は
ガイド壁面上を回転させながら移動させることができる
ようにしておく。
たガイド板１１０を架設したりガイド壁面を起立させて
備えたりしておく。そして、そのガイド板１１０又はガ
イド壁面に一対の倣い車５０、５２を当接させた状態
で、その一対の倣い車５０、５２をガイド板１１０又は
ガイド壁面上を回転させながら移動させることができる
ようにしておく。
【００３０】一対の倣い車５０、５２を支持した軸受け
部５６は、支持棒５４周囲をそれぞれ上下動させて、一
対の倣い車５０、５２がガイド板１１０又はガイド壁面
上に的確にそれぞれ当接するように、支持棒５４の所定
部位に止めねじ６０を用いてそれぞれ固定しておく。
部５６は、支持棒５４周囲をそれぞれ上下動させて、一
対の倣い車５０、５２がガイド板１１０又はガイド壁面
上に的確にそれぞれ当接するように、支持棒５４の所定
部位に止めねじ６０を用いてそれぞれ固定しておく。
【００３１】次いで、ギヤ付き電動モータ４２を駆動さ
せて、駆動車輪３０を基台１０の走行方向に回転させ、
駆動車輪３０を通路１００上を回転させながら移動させ
る。
せて、駆動車輪３０を基台１０の走行方向に回転させ、
駆動車輪３０を通路１００上を回転させながら移動させ
る。
【００３２】すると、図３に破線で示したように、基台
１０下面の一方の側の一対の車輪２０、２２にそれらの
車輪が通路１００上の同一位置に停止し続けようとする
慣性力が通路１００の面から働いて、基台１０がその一
対の車輪２０、２２の中間部近くを中心に駆動車輪３０
の回転方向に回動する。
１０下面の一方の側の一対の車輪２０、２２にそれらの
車輪が通路１００上の同一位置に停止し続けようとする
慣性力が通路１００の面から働いて、基台１０がその一
対の車輪２０、２２の中間部近くを中心に駆動車輪３０
の回転方向に回動する。
【００３３】次いで、基台１０上面の一方の側に並べて
備えた一対の倣い車５０、５２が次々とその近くの通路
側縁のガイド板１１０又はガイド壁面に当接した状態と
なって、基台１０の回動が停止される。
備えた一対の倣い車５０、５２が次々とその近くの通路
側縁のガイド板１１０又はガイド壁面に当接した状態と
なって、基台１０の回動が停止される。
【００３４】次いで、一対の倣い車５０、５２がガイド
板１１０又はガイド壁面に共に当接した状態で、その一
対の倣い車５０、５２がガイド板１１０又はガイド壁面
上を回転しながら移動し続けると共に、基台１０がその
一対の倣い車５０、５２にガイドされてガイド板１１０
又はガイド壁面に沿って通路１００上を駆動車輪３０の
回転方向に移動し続ける。
板１１０又はガイド壁面に共に当接した状態で、その一
対の倣い車５０、５２がガイド板１１０又はガイド壁面
上を回転しながら移動し続けると共に、基台１０がその
一対の倣い車５０、５２にガイドされてガイド板１１０
又はガイド壁面に沿って通路１００上を駆動車輪３０の
回転方向に移動し続ける。
【００３５】その際には、一対の車輪２０、２２が、基
台１０下面に立設した軸２０ａ、２２ａ周囲にそれぞれ
回動して、それらの車輪２０、２２の回転方向が基台１
０の走行方向を向く。そして、その一対の車輪２０、２
２が通路１００上を基台１０の走行方向に回転しながら
移動し続ける。
台１０下面に立設した軸２０ａ、２２ａ周囲にそれぞれ
回動して、それらの車輪２０、２２の回転方向が基台１
０の走行方向を向く。そして、その一対の車輪２０、２
２が通路１００上を基台１０の走行方向に回転しながら
移動し続ける。
【００３６】その結果、基台１０が平面状や曲面状をし
たガイド板１１０又はガイド壁面に沿って通路１００上
を駆動車輪３０の回転方向に円滑に移動し続ける。
たガイド板１１０又はガイド壁面に沿って通路１００上
を駆動車輪３０の回転方向に円滑に移動し続ける。
【００３７】なお、上述自走装置において、図１に二点
鎖線で示したように、基台１０の前後端部に一対のリミ
ットスイッチ７０、７２をそれぞれ備えると共に、それ
らのリミットスイッチ７０、７２を当接させるストッパ
（図示せず）を通路１００の前後端部にそれぞれ備えて
おけば、自走装置が通路１００上をその前後いずれか一
方の端部に到達した際に、その通路１００端部に備えた
ストッパにリミットスイッチ７０又は７２を当接させ
て、そのリミットスイッチ７０又は７２で回転手段４０
のギヤ付き電動モータ４２の回転を逆転させるように
し、自走装置をガイド板１１０又はガイド壁面に沿って
通路１００上を自動的に往復移動させ続けることができ
て都合が良い。
鎖線で示したように、基台１０の前後端部に一対のリミ
ットスイッチ７０、７２をそれぞれ備えると共に、それ
らのリミットスイッチ７０、７２を当接させるストッパ
（図示せず）を通路１００の前後端部にそれぞれ備えて
おけば、自走装置が通路１００上をその前後いずれか一
方の端部に到達した際に、その通路１００端部に備えた
ストッパにリミットスイッチ７０又は７２を当接させ
て、そのリミットスイッチ７０又は７２で回転手段４０
のギヤ付き電動モータ４２の回転を逆転させるように
し、自走装置をガイド板１１０又はガイド壁面に沿って
通路１００上を自動的に往復移動させ続けることができ
て都合が良い。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の自走装置
によれば、多大な手数と時間をかけて通路やその直上の
天井面に沿ってレールを敷設したり通路側縁にレールを
架設したりせずとも、きのこ栽培室内等の通路上を通路
側縁に備えたガイド板又はガイド壁面に沿って自走装置
を滞りなく円滑に自動走行させることができる。
によれば、多大な手数と時間をかけて通路やその直上の
天井面に沿ってレールを敷設したり通路側縁にレールを
架設したりせずとも、きのこ栽培室内等の通路上を通路
側縁に備えたガイド板又はガイド壁面に沿って自走装置
を滞りなく円滑に自動走行させることができる。
【図１】本発明の自走装置の正面図である。
【図２】本発明の自走装置の側面図である。
【図３】本発明の自走装置の底面図である。
【図４】本発明の自走装置の平面図である。
１０ 基台 ２０、２２ 車輪 ２０ａ、２２ａ 軸 ２０ｂ、２２ｂ 軸受け部 ３０ 駆動車輪 ４０ 回転手段 ４２ ギヤ付き電動モータ ５０、５２ 倣い車 ７０、７２ リミットスイッチ １００ 通路 １１０ ガイド板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ａ０１Ｇ 1/04 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 物品を搭載する基台と、その基台下面の
一方の側に基台の走行方向に向けて所定間隔あけて並べ
て備えた一対の車輪であって、その回転方向を自在に変
更可能なように前記基台下面の一方の側に回転自在に支
持した一対の車輪と、その一対の車輪の中間部に位置す
る前記基台下面の他方の側に備えた基台の走行方向に回
転可能な駆動車輪と、その駆動車輪を回転させる回転手
段と、前記基台の一方の側に基台の走行方向に向けて所
定間隔あけて並べて備えた一対の倣い車であって、基台
と平行な平面上で回転自在なように基台に支持した一対
の倣い車とを備えたことを特徴とする自走装置。 - 【請求項２】 駆動車輪を、車輪よりも幅広く形成した
請求項１記載の自走装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4257308A JP2764885B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 自走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4257308A JP2764885B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 自走装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0683440A true JPH0683440A (ja) | 1994-03-25 |
| JP2764885B2 JP2764885B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=17304557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4257308A Expired - Fee Related JP2764885B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 自走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2764885B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09301155A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| WO1998013976A1 (de) * | 1996-09-28 | 1998-04-02 | Willi Dorn | Übertrager-leitungskopplung |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP4257308A patent/JP2764885B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09301155A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| WO1998013976A1 (de) * | 1996-09-28 | 1998-04-02 | Willi Dorn | Übertrager-leitungskopplung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2764885B2 (ja) | 1998-06-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| R250 | Receipt of annual fees |
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