JPH0686207B2 - 管内走行車両 - Google Patents
管内走行車両Info
- Publication number
- JPH0686207B2 JPH0686207B2 JP59069521A JP6952184A JPH0686207B2 JP H0686207 B2 JPH0686207 B2 JP H0686207B2 JP 59069521 A JP59069521 A JP 59069521A JP 6952184 A JP6952184 A JP 6952184A JP H0686207 B2 JPH0686207 B2 JP H0686207B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- rope
- attached
- bogie
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、例えば、原子力発電所等の復水器を冷却する
循環水配管（冷却水管）内の清掃作業や管内点検等に使
用される管内走行装置に関する。
循環水配管（冷却水管）内の清掃作業や管内点検等に使
用される管内走行装置に関する。
〔発明の技術的背景とその問題点〕 一般に、原子力発電所や火力発電所等の復水器を冷却す
る循環水配管内は、貝や海藻類等の海生物の生育に適し
ているため、海生物の生長が早く、これに起因して、冷
却水の流体の流れを阻害するばかりでなく、冷却効率を
低下させると共に、上記管内壁から剥離した貝類等によ
る海生物が、上記復水管内に流入して多数の伝熱管（熱
交換チューブ）等の目詰りや腐食を発生するおそれもあ
るため、人手によって定期的に管内清掃や管内点検が行
われている。
る循環水配管内は、貝や海藻類等の海生物の生育に適し
ているため、海生物の生長が早く、これに起因して、冷
却水の流体の流れを阻害するばかりでなく、冷却効率を
低下させると共に、上記管内壁から剥離した貝類等によ
る海生物が、上記復水管内に流入して多数の伝熱管（熱
交換チューブ）等の目詰りや腐食を発生するおそれもあ
るため、人手によって定期的に管内清掃や管内点検が行
われている。
しかしながら、上記循環水管内は、海生物の腐敗による
有毒ガスを発生して、悪臭や酸素欠乏のおそれもあり、
しかも、管内は暗く、残水や水こけによる海藻類で非常
に滑り易くなり、清掃作業環境は悪く、管内の清掃や点
検作業は困難である。
有毒ガスを発生して、悪臭や酸素欠乏のおそれもあり、
しかも、管内は暗く、残水や水こけによる海藻類で非常
に滑り易くなり、清掃作業環境は悪く、管内の清掃や点
検作業は困難である。
又一方、原子力発電所における循環水ポンプは、動力の
省エネルギー化及び炉の安全性を図るために、循環水管
の入口、出口をそれぞれ取水路と放水炉に水没させてお
くようになっているので、建屋の半分近くが海面下に配
設されている復水器を冷却する循環水配管は、折れ曲っ
た屈曲部が多いばかりでなく、急勾配の傾斜部や深い垂
直部等の複雑な形状となっている関係上、管内の自動走
行車による清掃や保守点検作業が望まれている。
省エネルギー化及び炉の安全性を図るために、循環水管
の入口、出口をそれぞれ取水路と放水炉に水没させてお
くようになっているので、建屋の半分近くが海面下に配
設されている復水器を冷却する循環水配管は、折れ曲っ
た屈曲部が多いばかりでなく、急勾配の傾斜部や深い垂
直部等の複雑な形状となっている関係上、管内の自動走
行車による清掃や保守点検作業が望まれている。
他方、磁石による無限軌道（履帯）を備えた走行車両が
提案されているけれども、これは管内での走行や旋回機
能が困難であり、又一方、磁石ローラタイプの走行車両
は、磁性体による管内壁との接地面積が少く、強力な吸
着力を期待することができず、又、吸着走行タイプの走
行車両は、移動速度が遅く、作業能率の点で問題があ
る。
提案されているけれども、これは管内での走行や旋回機
能が困難であり、又一方、磁石ローラタイプの走行車両
は、磁性体による管内壁との接地面積が少く、強力な吸
着力を期待することができず、又、吸着走行タイプの走
行車両は、移動速度が遅く、作業能率の点で問題があ
る。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであっ
て、例えば、冷却水管のような管体内の水平部及び急勾
配の傾斜部や垂直部等の折曲部を車体のバランスを保持
しながら自由に走行し得るようにしたことを目的とする
管内走行車両を提供するものである。
て、例えば、冷却水管のような管体内の水平部及び急勾
配の傾斜部や垂直部等の折曲部を車体のバランスを保持
しながら自由に走行し得るようにしたことを目的とする
管内走行車両を提供するものである。
本発明は、台車の前後部に各一対の車輪を設け、この台
車の前部に清掃装置を設け、上記台車の後部に扛上機を
設け、この扛上機のドラムに巻装されたロープを上記台
車の中程に付設されたガイドローラを介して管体の一部
に連結し、上記台車の後部に重錘を備えた腕杆を回動自
在に枢着して、上記車体のバランスを保持して走行する
ように構成したものである。
車の前部に清掃装置を設け、上記台車の後部に扛上機を
設け、この扛上機のドラムに巻装されたロープを上記台
車の中程に付設されたガイドローラを介して管体の一部
に連結し、上記台車の後部に重錘を備えた腕杆を回動自
在に枢着して、上記車体のバランスを保持して走行する
ように構成したものである。
以下、本発明を図示の一実施例について説明する。
第１図及び第２図において、符号１は、例えば、復水器
を冷却する折曲部1aを備えた冷却水管による管体であっ
て、この管体１の一部には、マンホール1bが形成されて
おり、このマンホール1bには開閉蓋２が開閉自在に付設
されている。
を冷却する折曲部1aを備えた冷却水管による管体であっ
て、この管体１の一部には、マンホール1bが形成されて
おり、このマンホール1bには開閉蓋２が開閉自在に付設
されている。
又、上記管体１内には、台車３が収納されており、この
台車３の前後部3a,3bには、各一対をなす支持枠４が互
に開脚して付設されており、この各支持枠４には、各車
輪５が上記管体１の内壁面に当接するように互に開脚し
て軸装されている。さらに、この各車輪５の反対側の支
持枠４には、独立した各アクチュエータ６が設置されて
おり、この各アクチュエータ６は、上記各車輪５を独立
して駆動し得るようになっている。さらに又、上記台車
３の前部3aには清掃装置７が設けられており、この清掃
装置７は、電動機を備えた伝動機構部８に連結したロー
タリ噴射体９とから構成されており、このロータリー噴
射体９の噴射ノズル9aの高圧ジェツト流体は、上記管体
１の内壁面に対して上記管体１の海生物を剥離して清掃
し得るようになっている。
台車３の前後部3a,3bには、各一対をなす支持枠４が互
に開脚して付設されており、この各支持枠４には、各車
輪５が上記管体１の内壁面に当接するように互に開脚し
て軸装されている。さらに、この各車輪５の反対側の支
持枠４には、独立した各アクチュエータ６が設置されて
おり、この各アクチュエータ６は、上記各車輪５を独立
して駆動し得るようになっている。さらに又、上記台車
３の前部3aには清掃装置７が設けられており、この清掃
装置７は、電動機を備えた伝動機構部８に連結したロー
タリ噴射体９とから構成されており、このロータリー噴
射体９の噴射ノズル9aの高圧ジェツト流体は、上記管体
１の内壁面に対して上記管体１の海生物を剥離して清掃
し得るようになっている。
一方、上記台車３の中程には台座10が取付けられてお
り、この台座10には、例えば、テレビカメラのような点
検作業機器11が上記台車３の前方や上記管体１の内壁を
観察し得るように設けられている。又、上記台車３の後
部3bには、例えば、ウインチのような扛上機12が設けら
れており、この扛上機12にはアクチュエータ13が巻上ド
ラム12aを駆動し得るようにして付設されている。さら
に、上記巻上ドラム12aにはロープ14の一端部が巻装さ
れており、このロープ14の他端部14aは、上記台車３の
中程に付設されたガイドローラ15を介して、前記管体１
の開閉蓋２に連結されている。さらに又、上記扛上機12
の近傍の上記台車３の後部3bには、腕杆16が支軸17によ
って回動自在に枢着されており、この腕杆16には車輪を
兼ねる複数の重錘18,19が着脱自在に付設されている。
り、この台座10には、例えば、テレビカメラのような点
検作業機器11が上記台車３の前方や上記管体１の内壁を
観察し得るように設けられている。又、上記台車３の後
部3bには、例えば、ウインチのような扛上機12が設けら
れており、この扛上機12にはアクチュエータ13が巻上ド
ラム12aを駆動し得るようにして付設されている。さら
に、上記巻上ドラム12aにはロープ14の一端部が巻装さ
れており、このロープ14の他端部14aは、上記台車３の
中程に付設されたガイドローラ15を介して、前記管体１
の開閉蓋２に連結されている。さらに又、上記扛上機12
の近傍の上記台車３の後部3bには、腕杆16が支軸17によ
って回動自在に枢着されており、この腕杆16には車輪を
兼ねる複数の重錘18,19が着脱自在に付設されている。
以下、本発明の作用について説明する。
本発明による管内走行車両は、管体１内に搬入して管体
１の水平直線部を走行する場合、予め、扛上機12の巻上
ドラム12aに巻装されたロープ14をガイドローラ15を介
して上記管体１の開閉蓋２に連結する。このようにし
て、上記台車３の各車輪５を各エクチュエータ６で駆動
して走行する。この場合、上記ロープ14は、上記台車３
の走行と同期して上記扛上機12の巻上ドラム12aから繰
出されるようになっている。
１の水平直線部を走行する場合、予め、扛上機12の巻上
ドラム12aに巻装されたロープ14をガイドローラ15を介
して上記管体１の開閉蓋２に連結する。このようにし
て、上記台車３の各車輪５を各エクチュエータ６で駆動
して走行する。この場合、上記ロープ14は、上記台車３
の走行と同期して上記扛上機12の巻上ドラム12aから繰
出されるようになっている。
次に、上記台車３が上記管体１の垂直部となる折曲部に
近づくと、一旦繰出されていた上記ロープ14は、上記扛
上機12のアクチュエータ13によって上記巻上ドラム12a
に巻き取られ、上記ロープ14に対して張力を与えると共
に、上記台車３自体の自重を支えながら、上記扛上機12
のアクチュエータ13によって上記ロープ14を繰り出して
降下しながら、上記台車３上に設置された清掃装置７で
管体１の内壁に付着した海生物を剥離して清掃すると共
に、他方、テレビカメラのような点検作業機器11によっ
て清掃した後の管体１の内壁を亀裂や腐食等を点検する
ようになっている。なお、上記清掃装置７は、伝動機構
８によってロータリ噴射体９を回転しながら台車３と共
に前進して、管体１の内壁に付着した海生物を噴射ノズ
ル9aから高圧ジェット流体で剥離して洗浄するようにな
っているけれども、ロータリーブラッシュで清掃するよ
うにすることは自由である。このようにして、本発明に
よる管内走行車両は、管体１の水平直線を各車輪５によ
る各アクチュエータ６で走行するようにし、他方、上記
管体１の垂直部を扛上機12のロープ14に幇助されながら
走行するようになっている。
近づくと、一旦繰出されていた上記ロープ14は、上記扛
上機12のアクチュエータ13によって上記巻上ドラム12a
に巻き取られ、上記ロープ14に対して張力を与えると共
に、上記台車３自体の自重を支えながら、上記扛上機12
のアクチュエータ13によって上記ロープ14を繰り出して
降下しながら、上記台車３上に設置された清掃装置７で
管体１の内壁に付着した海生物を剥離して清掃すると共
に、他方、テレビカメラのような点検作業機器11によっ
て清掃した後の管体１の内壁を亀裂や腐食等を点検する
ようになっている。なお、上記清掃装置７は、伝動機構
８によってロータリ噴射体９を回転しながら台車３と共
に前進して、管体１の内壁に付着した海生物を噴射ノズ
ル9aから高圧ジェット流体で剥離して洗浄するようにな
っているけれども、ロータリーブラッシュで清掃するよ
うにすることは自由である。このようにして、本発明に
よる管内走行車両は、管体１の水平直線を各車輪５によ
る各アクチュエータ６で走行するようにし、他方、上記
管体１の垂直部を扛上機12のロープ14に幇助されながら
走行するようになっている。
又一方、本発明による管内走行車両が管体１の水平部か
ら垂直部へ方向転換する場合、上記台車３の後部3bに付
設されたカウンターウェイト機構による垂錘18,19を備
えた腕杆16によって、上記台車３のバランスを保持しな
がら走行することができる。
ら垂直部へ方向転換する場合、上記台車３の後部3bに付
設されたカウンターウェイト機構による垂錘18,19を備
えた腕杆16によって、上記台車３のバランスを保持しな
がら走行することができる。
これを式で解説すると、上記腕杆16のレバー比を各支点
AB:BCをm:nとし、重錘19をｗとすると、支点車輪18を支
点として、台車重量Ｗが 分だけ、相対的に軽減された状態になる。
AB:BCをm:nとし、重錘19をｗとすると、支点車輪18を支
点として、台車重量Ｗが 分だけ、相対的に軽減された状態になる。
このため、上記ロープ14に加わる張力が同一条件で重錘
14を備えた腕杆16がない場合に比べて非常に小さくな
る。もとより、m:nの比のとり方や重量19の重量のとり
方によって、上記ロープ14に加わる張力が変化し、しか
も張力を最適値に設定することができる。
14を備えた腕杆16がない場合に比べて非常に小さくな
る。もとより、m:nの比のとり方や重量19の重量のとり
方によって、上記ロープ14に加わる張力が変化し、しか
も張力を最適値に設定することができる。
又一方、管体１の水平部を各車輪５によって走行すると
き、この各車輪５は、独立駆動の各アクチュエータ６に
よって駆動されるため、旋回機能（その場旋回）が優れ
ている。
き、この各車輪５は、独立駆動の各アクチュエータ６に
よって駆動されるため、旋回機能（その場旋回）が優れ
ている。
因に、本発明による扛上機12のロープ14は１をロープで
昇降するように説明したけれども、巻上ドラム12aに複
数のロープを巻装して使用すれば、さらに安定した昇降
動作を行うことができる。
昇降するように説明したけれども、巻上ドラム12aに複
数のロープを巻装して使用すれば、さらに安定した昇降
動作を行うことができる。
又一方、本発明は、冷却水管の管体１に適用したものに
ついて説明したけれども、本発明の要旨を変更しない範
囲内で、例えば、他の流体管路の清掃に使用することは
自由である。
ついて説明したけれども、本発明の要旨を変更しない範
囲内で、例えば、他の流体管路の清掃に使用することは
自由である。
以上述べたように本発明によれば、台車３の前後部3a,3
bに各一対の車輪５を設け、この台車３の前部3aに清掃
装置７を設け、上記台車３の後部3bに扛上機12を設け、
この扛上機12の巻上ドラム12aに巻装されたロープ14を
上記台車３の中程に付設されたガイドローラ15を介して
管体１の一部に連結し、上記台車３の後部に重錘18,19
を備えた腕杆16を回動自在に枢着してあるので、台車重
量を相対的に軽減することができるばかりでなく、ロー
プ14の張力を小さくすることができるため、扛上機の出
力を低減して小型軽量化することができると共に、旋回
機能も優れており、清掃作業等の効率を向上することが
できる。
bに各一対の車輪５を設け、この台車３の前部3aに清掃
装置７を設け、上記台車３の後部3bに扛上機12を設け、
この扛上機12の巻上ドラム12aに巻装されたロープ14を
上記台車３の中程に付設されたガイドローラ15を介して
管体１の一部に連結し、上記台車３の後部に重錘18,19
を備えた腕杆16を回動自在に枢着してあるので、台車重
量を相対的に軽減することができるばかりでなく、ロー
プ14の張力を小さくすることができるため、扛上機の出
力を低減して小型軽量化することができると共に、旋回
機能も優れており、清掃作業等の効率を向上することが
できる。
第１図は、本発明による管内走行車両の側面図、第２図
は、第１図中の鎖線Ａ−Ａに沿う正面図である。 １……管体、２……開閉蓋、３……台車、５……車輪、
６……アクチュエータ、７……清掃装置、11……点検作
業機器、12……扛上機、13……アクチュエータ、14……
ロープ、15……ガイドローラ、16……腕杆、17……支
軸、18,19……重錘。
は、第１図中の鎖線Ａ−Ａに沿う正面図である。 １……管体、２……開閉蓋、３……台車、５……車輪、
６……アクチュエータ、７……清掃装置、11……点検作
業機器、12……扛上機、13……アクチュエータ、14……
ロープ、15……ガイドローラ、16……腕杆、17……支
軸、18,19……重錘。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 正道 神奈川県横浜市戸塚区笠間町1000番地 株 式会社芝浦製作所大船工場内 (56)参考文献 特開 昭53−32085（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−128955（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−31891（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】台車の前後部に各一対の車輪を設け、この
台車の前部に清掃装置を設け、上記台車の後部に扛上機
を設け、この扛上機の巻上ドラムに巻装されたロープを
上記台車の中程に付設されたガイドローラを介して管体
の一部に連結し、上記台車の後部に腕杆を回動自在に把
着し、この腕杆に複数の重錘を着脱自在に設け、上記各
車輪にそれぞれ独立した各アクチュエータを駆動するよ
うに付設したことを特徴とする管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59069521A JPH0686207B2 (ja) | 1984-04-07 | 1984-04-07 | 管内走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59069521A JPH0686207B2 (ja) | 1984-04-07 | 1984-04-07 | 管内走行車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60213563A JPS60213563A (ja) | 1985-10-25 |
| JPH0686207B2 true JPH0686207B2 (ja) | 1994-11-02 |
Family
ID=13405106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59069521A Expired - Lifetime JPH0686207B2 (ja) | 1984-04-07 | 1984-04-07 | 管内走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0686207B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0698923B2 (ja) * | 1985-11-08 | 1994-12-07 | 日本鋼管株式会社 | 容器内流体中の移動装置 |
| JPH0825450B2 (ja) * | 1986-12-19 | 1996-03-13 | 住友金属工業株式会社 | 管内作業用ガイド車 |
| JP4685824B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2011-05-18 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 配管溶接部の予防保全方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2640055C3 (de) * | 1976-09-06 | 1979-07-19 | Kraftwerk Union Ag, 4330 Muelheim | Rohrkrfimmermanipulator, insbesondere zur Ultraschallprüfung bei Kernreaktoranlagen |
| JPS5631891U (ja) * | 1979-08-20 | 1981-03-28 | ||
| JPS58128955A (ja) * | 1982-01-26 | 1983-08-01 | 株式会社東芝 | トンネル自走車輛 |
-
1984
- 1984-04-07 JP JP59069521A patent/JPH0686207B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60213563A (ja) | 1985-10-25 |
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