JPH0686448A - サーボモータ駆動装置 - Google Patents
サーボモータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH0686448A JPH0686448A JP4235580A JP23558092A JPH0686448A JP H0686448 A JPH0686448 A JP H0686448A JP 4235580 A JP4235580 A JP 4235580A JP 23558092 A JP23558092 A JP 23558092A JP H0686448 A JPH0686448 A JP H0686448A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- stop
- servo motor
- speed
- command signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来、異常検出がなされた後ダイナミックブ
レーキでモータを停止しようとすると、原理上ブレーキ
トルクはモータの回転数に依存するので、モータの速度
が比較的遅い停止直前でブレーキトルク力が弱まり、結
果モータのだ性回転が続き停止するまでに時間がかかっ
ていた。本発明は異常検出後可及的速やかにモータが停
止する高性能なサーボモータ駆動装置を提供することを
目的とする。 【構成】 異常信号６が異常信号検出回路５で検出され
た場合、その出力をリレー回路１３に投入して、ドライ
バ内部で速度指令信号を無条件に停止指令信号とするこ
とにより、モータを停止させるためのブレーキトルクが
ほぼモータが停止する直前までモータが発生し得る最大
トルクを発生と続けるため、モータをダイナミックブレ
ーキで停止させるより短時間で停止させることが可能と
なる。
レーキでモータを停止しようとすると、原理上ブレーキ
トルクはモータの回転数に依存するので、モータの速度
が比較的遅い停止直前でブレーキトルク力が弱まり、結
果モータのだ性回転が続き停止するまでに時間がかかっ
ていた。本発明は異常検出後可及的速やかにモータが停
止する高性能なサーボモータ駆動装置を提供することを
目的とする。 【構成】 異常信号６が異常信号検出回路５で検出され
た場合、その出力をリレー回路１３に投入して、ドライ
バ内部で速度指令信号を無条件に停止指令信号とするこ
とにより、モータを停止させるためのブレーキトルクが
ほぼモータが停止する直前までモータが発生し得る最大
トルクを発生と続けるため、モータをダイナミックブレ
ーキで停止させるより短時間で停止させることが可能と
なる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工作機械や産業用ロボッ
トなどに使われている同期タイプのＡＣサーボモータの
駆動装置に関するものである。
トなどに使われている同期タイプのＡＣサーボモータの
駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】同期タイプのＡＣサーボモータの駆動装
置の構成は図３に示されているのが一般的である。図３
において、１は同期タイプＡＣサーボモータ（以下モー
タと略す）でモータは駆動装置（以下ドライバと略す）
で制御されて回転速度がコントロールされている。ドラ
イバは回転速度を制御するために２の速度指令信号が入
力される。一方、モータ１に附属している７の速度検出
装置からモータ１の回転速度が検出され、速度指令信号
２と比較して４の制御回路で常にモータ１を速度指令信
号２に追従させる動きがなされている。
置の構成は図３に示されているのが一般的である。図３
において、１は同期タイプＡＣサーボモータ（以下モー
タと略す）でモータは駆動装置（以下ドライバと略す）
で制御されて回転速度がコントロールされている。ドラ
イバは回転速度を制御するために２の速度指令信号が入
力される。一方、モータ１に附属している７の速度検出
装置からモータ１の回転速度が検出され、速度指令信号
２と比較して４の制御回路で常にモータ１を速度指令信
号２に追従させる動きがなされている。
【０００３】しかし、駆動システムにおいて様々な異常
状態の発生が考えられる。過負荷、過速度、速度検出器
の異常、ドライバの異常発熱等々である。このような異
常が発生した場合は、６の異常信号がドライバの５の異
常信号検出回路へ入力され、この異常信号検出回路５の
出力を通常９の発電制動ブレーキ（以下ダイナミックブ
レーキと略す）回路に入力してモータを可及的速やかに
停止させていた。
状態の発生が考えられる。過負荷、過速度、速度検出器
の異常、ドライバの異常発熱等々である。このような異
常が発生した場合は、６の異常信号がドライバの５の異
常信号検出回路へ入力され、この異常信号検出回路５の
出力を通常９の発電制動ブレーキ（以下ダイナミックブ
レーキと略す）回路に入力してモータを可及的速やかに
停止させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】何んらかの異常が発生
した場合、モータを速やかに停止させないと駆動対象の
装置の破壊、または最悪の場合人身事故になるので、停
止にかかる時間はできる限り短い方が良いし、結果モー
タのオーバーランは少なくてすむ。機械的ブレーキでは
応答時間の問題がある。
した場合、モータを速やかに停止させないと駆動対象の
装置の破壊、または最悪の場合人身事故になるので、停
止にかかる時間はできる限り短い方が良いし、結果モー
タのオーバーランは少なくてすむ。機械的ブレーキでは
応答時間の問題がある。
【０００５】上記、従来例では何んらかの異常検出がな
された後、ダイナミックブレーキでモータを停止しよう
とすると、ダイナミックブレーキは原理上、ブレーキト
ルクはモータの回転数に依存するので、モータの速度が
比較的遅い領域即ち停止直前ではブレーキトルク力が弱
まり、結果モータのだ性回転が続き、停止するまでに時
間がかかり、制御対象の無駄なオーバーランを発生して
いた。図４にダイナミックブレーキ時のモータの発生す
るブレーキトルクとモータの回転数変化を示す。
された後、ダイナミックブレーキでモータを停止しよう
とすると、ダイナミックブレーキは原理上、ブレーキト
ルクはモータの回転数に依存するので、モータの速度が
比較的遅い領域即ち停止直前ではブレーキトルク力が弱
まり、結果モータのだ性回転が続き、停止するまでに時
間がかかり、制御対象の無駄なオーバーランを発生して
いた。図４にダイナミックブレーキ時のモータの発生す
るブレーキトルクとモータの回転数変化を示す。
【０００６】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、異常検出がなされた後は直ちにモータの回転を停止
するサーボモータ駆動装置を提供することを目的とす
る。
で、異常検出がなされた後は直ちにモータの回転を停止
するサーボモータ駆動装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のサーボモータ駆動装置は、各種異常検出信号
がドライバへ入力されると従来のダイナミックブレーキ
回路を構成してモータを停止させていた方法に代り、ド
ライバへ入力されている速度指令信号のいかんにかかわ
らずドライバ内部にて別の停止指令信号を発生させる手
段を具備する。
に本発明のサーボモータ駆動装置は、各種異常検出信号
がドライバへ入力されると従来のダイナミックブレーキ
回路を構成してモータを停止させていた方法に代り、ド
ライバへ入力されている速度指令信号のいかんにかかわ
らずドライバ内部にて別の停止指令信号を発生させる手
段を具備する。
【０００８】下記実施例の図１で回路構成例を詳しく説
明する。
明する。
【０００９】
【作用】ドライバ内部で速度指令信号を無条件に停止指
令信号（以後、この状態を速度指令０と呼ぶ）とするこ
とにより、モータを停止させるためのブレーキトルクが
ほぼモータが停止する直前までモータが発生し得る最大
トルクを発生し続けるため、モータをダイナミックブレ
ーキで停止させるより短時間で停止させることができ
る。
令信号（以後、この状態を速度指令０と呼ぶ）とするこ
とにより、モータを停止させるためのブレーキトルクが
ほぼモータが停止する直前までモータが発生し得る最大
トルクを発生し続けるため、モータをダイナミックブレ
ーキで停止させるより短時間で停止させることができ
る。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に示す構成図
により説明すると同時に、図２で各種信号及びモータの
動きを示す。
により説明すると同時に、図２で各種信号及びモータの
動きを示す。
【００１１】１はサーボモータ、２は速度指令信号、３
はドライバである。通常の正常な回転時にはドライバ３
に速度指令信号２が入力されモータ１は回転している。
一方、モータ１の速度は７の速度検出器によりドライバ
３へフィードバックされ、絶えず速度指令信号２と比較
して、遅ければ加速、早ければ減速を指示するのが１１
の速度誤差アンプ回路である。この速度誤差アンプ回路
１１のゲインは通常非常に高く設定されている。
はドライバである。通常の正常な回転時にはドライバ３
に速度指令信号２が入力されモータ１は回転している。
一方、モータ１の速度は７の速度検出器によりドライバ
３へフィードバックされ、絶えず速度指令信号２と比較
して、遅ければ加速、早ければ減速を指示するのが１１
の速度誤差アンプ回路である。この速度誤差アンプ回路
１１のゲインは通常非常に高く設定されている。
【００１２】今、何んらかの異常が発生すると５の異常
信号検出回路が１３のリレー回路を制御して速度誤差ア
ンプ回路１１への速度指令を０Ｖ側へ投入する。速度指
令信号が０Ｖ即ち、停止指令が入力されたことと同じに
なる。その時モータはまだある速度を持って回転してい
るから、速度誤差アンプ回路１１は減速指令の最大値を
出力することになる。これはモータ１とドライバ３で発
生し得る最大ブレーキトルクを発生するので、モータ１
は可及的速やかに停止することができる。
信号検出回路が１３のリレー回路を制御して速度誤差ア
ンプ回路１１への速度指令を０Ｖ側へ投入する。速度指
令信号が０Ｖ即ち、停止指令が入力されたことと同じに
なる。その時モータはまだある速度を持って回転してい
るから、速度誤差アンプ回路１１は減速指令の最大値を
出力することになる。これはモータ１とドライバ３で発
生し得る最大ブレーキトルクを発生するので、モータ１
は可及的速やかに停止することができる。
【００１３】
【発明の効果】本発明によりモータ駆動時の異常発生に
よる緊急停止をダイナミックブレーキから積極的に速度
指令を０にすることによりブレーキトルクを最大に発生
せしめ、異常発生からモータ停止までの時間を最短に
し、その結果モータのオーバーランを押さえることが可
能である。
よる緊急停止をダイナミックブレーキから積極的に速度
指令を０にすることによりブレーキトルクを最大に発生
せしめ、異常発生からモータ停止までの時間を最短に
し、その結果モータのオーバーランを押さえることが可
能である。
【図１】本発明の一実施例におけるサーボモータ駆動装
置の構成図
置の構成図
【図２】本発明の一実施例における各部の信号波形と時
間の関係を示す説明図
間の関係を示す説明図
【図３】従来のサーボモータとドライバの構成図
【図４】ダイナミックブレーキ時のモータスピードと発
生トルクの時間関係を示す説明図
生トルクの時間関係を示す説明図
１ モータ ２ 速度指令信号 ３ ドライバ ４ ドライバ内の制御回路 ５ 異常信号検出回路 ６ 異常信号 ７ 速度検出器 ８ 速度フィードバック信号 ９ ダイナミックブレーキ回路 １０ ドライバ内のパワー制御回路 １１ 速度誤差アンプ回路 １３ リレー回路
Claims (1)
- 【請求項１】同期タイプのＡＣサーボモータと前記サー
ボモータの駆動装置とからなる前記サーボモータの制御
システムにおいて、前記駆動装置が異常を検出して前記
サーボモータを停止する時に前記駆動装置への速度指令
信号いかんにかかわらず、前記駆動装置内で前記サーボ
モータの停止指令信号を発生することを特徴とするサー
ボモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4235580A JPH0686448A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | サーボモータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4235580A JPH0686448A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | サーボモータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0686448A true JPH0686448A (ja) | 1994-03-25 |
Family
ID=16988104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4235580A Pending JPH0686448A (ja) | 1992-09-03 | 1992-09-03 | サーボモータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0686448A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102208888A (zh) * | 2010-03-30 | 2011-10-05 | 株式会社安川电机 | 电动机驱动系统、电动机控制器和安全功能扩展器 |
| JP2017060306A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社日本製鋼所 | インバータにより駆動されるモータの制御方法 |
-
1992
- 1992-09-03 JP JP4235580A patent/JPH0686448A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102208888A (zh) * | 2010-03-30 | 2011-10-05 | 株式会社安川电机 | 电动机驱动系统、电动机控制器和安全功能扩展器 |
| EP2372478A2 (en) | 2010-03-30 | 2011-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor driving system and motor controller |
| US8436570B2 (en) | 2010-03-30 | 2013-05-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor driving system, motor controller, and safety function expander |
| JP2017060306A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 株式会社日本製鋼所 | インバータにより駆動されるモータの制御方法 |
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