JPH0687076A - 溶接ロボットのウィービング制御方法 - Google Patents
溶接ロボットのウィービング制御方法Info
- Publication number
- JPH0687076A JPH0687076A JP24077892A JP24077892A JPH0687076A JP H0687076 A JPH0687076 A JP H0687076A JP 24077892 A JP24077892 A JP 24077892A JP 24077892 A JP24077892 A JP 24077892A JP H0687076 A JPH0687076 A JP H0687076A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、溶接ロボットのアーム先端に設けら
れた溶接トーチをウィービング制御する方法に関し、余
剰ウィービング周期がなくなるように溶接速度を調節す
ることにより、溶接区間のビードを均一かつ良好な形状
・品質で形成できるようにすることを目的とする。 【構成】そこで、溶接ロボットの動作のための教示プロ
グラムを読み出し、該教示プログラムに書き込まれた教
示点間の距離を演算し、該教示点間の距離と所定のウィ
ービング条件とに基づいて該教示点間の余剰ウィービン
グ周期を演算し、この余剰ウィービング周期がウィービ
ング１周期の前半か後半かを判定し、前半の場合にはウ
ィービング１周期が到着教示点上で完了するように溶接
速度を大きくする一方、後半の場合にはウィービング１
周期が到着教示点上で完了するように溶接速度を小さく
することを特徴とする。
れた溶接トーチをウィービング制御する方法に関し、余
剰ウィービング周期がなくなるように溶接速度を調節す
ることにより、溶接区間のビードを均一かつ良好な形状
・品質で形成できるようにすることを目的とする。 【構成】そこで、溶接ロボットの動作のための教示プロ
グラムを読み出し、該教示プログラムに書き込まれた教
示点間の距離を演算し、該教示点間の距離と所定のウィ
ービング条件とに基づいて該教示点間の余剰ウィービン
グ周期を演算し、この余剰ウィービング周期がウィービ
ング１周期の前半か後半かを判定し、前半の場合にはウ
ィービング１周期が到着教示点上で完了するように溶接
速度を大きくする一方、後半の場合にはウィービング１
周期が到着教示点上で完了するように溶接速度を小さく
することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ロボットのアーム
先端に設けられた溶接トーチをウィービング制御する方
法に関する。
先端に設けられた溶接トーチをウィービング制御する方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、溶接ロボットにより溶接トーチ
をウィービング制御しながら所定溶接線の溶接を行なう
際には、所定溶接線に対するウィービング幅，ウィービ
ング周期，ウィービング端停止時間をウィービング条件
として予め設定し、そのウィービング条件に基づき、所
定溶接線を中心にして溶接トーチにウィービング動作を
させている。
をウィービング制御しながら所定溶接線の溶接を行なう
際には、所定溶接線に対するウィービング幅，ウィービ
ング周期，ウィービング端停止時間をウィービング条件
として予め設定し、そのウィービング条件に基づき、所
定溶接線を中心にして溶接トーチにウィービング動作を
させている。
【０００３】そして、従来、溶接区間において教示点到
着時に余剰ウィービング周期があれば、その余剰ウィー
ビング周期分の溶接が終了し、ウィービング中心と教示
点位置とが一致するまで、到着教示点上でウィービング
動作を継続させている。
着時に余剰ウィービング周期があれば、その余剰ウィー
ビング周期分の溶接が終了し、ウィービング中心と教示
点位置とが一致するまで、到着教示点上でウィービング
動作を継続させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の溶接ロボットのウィービング制御方法では、
前述の通り、教示点到着時に余剰ウィービング周期があ
ると、その余剰ウィービング周期分の溶接が終了して到
着教示点とウィービング中心とが一致するまで、その到
着教示点上でウィービング動作が継続されるために、教
示点上の同一箇所でビードが生成されてしまい、ビード
の品質が均一でなくなるほか、立て向き溶接の場合、品
質とともに形状異常を来すなどの課題があった。
うな従来の溶接ロボットのウィービング制御方法では、
前述の通り、教示点到着時に余剰ウィービング周期があ
ると、その余剰ウィービング周期分の溶接が終了して到
着教示点とウィービング中心とが一致するまで、その到
着教示点上でウィービング動作が継続されるために、教
示点上の同一箇所でビードが生成されてしまい、ビード
の品質が均一でなくなるほか、立て向き溶接の場合、品
質とともに形状異常を来すなどの課題があった。
【０００５】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、余剰ウィービング周期がなくなるように溶
接速度を調節することにより、溶接区間のビードを均一
かつ良好な形状・品質で形成できるようにした溶接ロボ
ットのウィービング制御方法を提供することを目的とす
る。
するもので、余剰ウィービング周期がなくなるように溶
接速度を調節することにより、溶接区間のビードを均一
かつ良好な形状・品質で形成できるようにした溶接ロボ
ットのウィービング制御方法を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の溶接ロボットのウィービング制御方法は、
所定のウィービング条件に基づき、溶接ロボットにより
所定溶接線を中心にして溶接トーチにウィービング動作
をさせながら教示点間の溶接を行なうものにおいて、
前記溶接ロボットの動作のための教示プログラムを読み
出し、該教示プログラムに書き込まれた前記教示点間
の距離を演算し、該教示点間の距離と前記所定のウィ
ービング条件とに基づいて該教示点間の余剰ウィービン
グ周期を演算し、該余剰ウィービング周期がウィービ
ング１周期の前半か後半かを判定し、前半の場合には
ウィービング１周期が到着教示点上で完了するように溶
接速度を大きくする一方、後半の場合にはウィービング
１周期が到着教示点上で完了するように溶接速度を小さ
くして、前記溶接ロボットの各軸の制御を実行すること
を特徴としている。
に、本発明の溶接ロボットのウィービング制御方法は、
所定のウィービング条件に基づき、溶接ロボットにより
所定溶接線を中心にして溶接トーチにウィービング動作
をさせながら教示点間の溶接を行なうものにおいて、
前記溶接ロボットの動作のための教示プログラムを読み
出し、該教示プログラムに書き込まれた前記教示点間
の距離を演算し、該教示点間の距離と前記所定のウィ
ービング条件とに基づいて該教示点間の余剰ウィービン
グ周期を演算し、該余剰ウィービング周期がウィービ
ング１周期の前半か後半かを判定し、前半の場合には
ウィービング１周期が到着教示点上で完了するように溶
接速度を大きくする一方、後半の場合にはウィービング
１周期が到着教示点上で完了するように溶接速度を小さ
くして、前記溶接ロボットの各軸の制御を実行すること
を特徴としている。
【０００７】
【作用】上述した本発明の溶接ロボットのウィービング
制御方法では、溶接すべき教示点間の距離と所定のウィ
ービング条件とに基づいて、教示点間の余剰ウィービン
グ周期が演算され、その余剰ウィービング周期がウィー
ビング１周期の前半の場合には溶接速度を大きくする一
方、後半の場合にはウィービング１周期が溶接速度を小
さくすることにより、ウィービング動作が到着教示点上
で完了するようになり、余剰ウィービング周期がなくな
る。
制御方法では、溶接すべき教示点間の距離と所定のウィ
ービング条件とに基づいて、教示点間の余剰ウィービン
グ周期が演算され、その余剰ウィービング周期がウィー
ビング１周期の前半の場合には溶接速度を大きくする一
方、後半の場合にはウィービング１周期が溶接速度を小
さくすることにより、ウィービング動作が到着教示点上
で完了するようになり、余剰ウィービング周期がなくな
る。
【０００８】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
溶接ロボットのウィービング制御方法について説明する
と、図１はその手順を説明するためのフローチャート、
図２は本方法を適用される装置の構成を示すブロック
図、図３(ａ)は１ウィービング周期距離および余剰ウィ
ービング周期距離を示すグラフ、図３(ｂ)〜(ｅ)はいず
れも本方法の具体的な制御適用例を示すグラフである。
溶接ロボットのウィービング制御方法について説明する
と、図１はその手順を説明するためのフローチャート、
図２は本方法を適用される装置の構成を示すブロック
図、図３(ａ)は１ウィービング周期距離および余剰ウィ
ービング周期距離を示すグラフ、図３(ｂ)〜(ｅ)はいず
れも本方法の具体的な制御適用例を示すグラフである。
【０００９】まず、図２により本方法を適用される装置
の構成について説明すると、図２において、１は図示し
ない溶接トーチをウィービング動作させるための溶接ロ
ボット、２はこの溶接ロボット１を駆動するサーボドラ
イバ、３はウィービング幅，ウィービング周期等のウィ
ービング条件を設定するウィービング条件設定手段、４
は溶接速度を設定する溶接速度設定手段、５はウィービ
ング条件設定手段３により設定された１ウィービング周
期と溶接速度設定手段４により設定された溶接速度とに
基づいて１ウィービング周期距離ΔＬ〔図３(ａ)参照〕
を演算する１ウィービング周期距離演算部、６は溶接ロ
ボットの動作のための教示プログラム等の各種教示デー
タを記憶する教示データ記憶部である。
の構成について説明すると、図２において、１は図示し
ない溶接トーチをウィービング動作させるための溶接ロ
ボット、２はこの溶接ロボット１を駆動するサーボドラ
イバ、３はウィービング幅，ウィービング周期等のウィ
ービング条件を設定するウィービング条件設定手段、４
は溶接速度を設定する溶接速度設定手段、５はウィービ
ング条件設定手段３により設定された１ウィービング周
期と溶接速度設定手段４により設定された溶接速度とに
基づいて１ウィービング周期距離ΔＬ〔図３(ａ)参照〕
を演算する１ウィービング周期距離演算部、６は溶接ロ
ボットの動作のための教示プログラム等の各種教示デー
タを記憶する教示データ記憶部である。
【００１０】また、７は教示点間余剰ウィービング周期
演算部で、この教示点間余剰ウィービング周期演算部７
は、教示データ記憶部６の教示プログラムに書き込まれ
た溶接すべき教示点〔例えば図３(ａ)のＰ1，Ｐn〕間の
距離Ｌを演算し、この教示点間の距離Ｌと、１ウィービ
ング周期距離演算部５により演算された１ウィービング
周期距離ΔＬとに基づいて、教示点間の余剰ウィービン
グ周期距離Ｋ〔図３(ａ)参照〕を演算し、その余剰ウィ
ービング周期距離Ｋの１ウィービング周期距離ΔＬに対
する割合を演算するものである。
演算部で、この教示点間余剰ウィービング周期演算部７
は、教示データ記憶部６の教示プログラムに書き込まれ
た溶接すべき教示点〔例えば図３(ａ)のＰ1，Ｐn〕間の
距離Ｌを演算し、この教示点間の距離Ｌと、１ウィービ
ング周期距離演算部５により演算された１ウィービング
周期距離ΔＬとに基づいて、教示点間の余剰ウィービン
グ周期距離Ｋ〔図３(ａ)参照〕を演算し、その余剰ウィ
ービング周期距離Ｋの１ウィービング周期距離ΔＬに対
する割合を演算するものである。
【００１１】さらに、８は溶接速度修正手段で、この溶
接速度修正手段８は、教示点間余剰ウィービング周期演
算部７により演算された余剰ウィービング周期距離Ｋの
１ウィービング周期距離ΔＬに対する割合に基づいて、
余剰ウィービング周期がウィービング１周期の前半か後
半かを判定し、前半の場合にはウィービング１周期が到
着教示点上で完了するように溶接速度を大きく修正する
一方、後半の場合にはウィービング１周期が到着教示点
上で完了するように溶接速度を小さく修正して、サーボ
ドライバ２に対して速度指令を出力するものである。
接速度修正手段８は、教示点間余剰ウィービング周期演
算部７により演算された余剰ウィービング周期距離Ｋの
１ウィービング周期距離ΔＬに対する割合に基づいて、
余剰ウィービング周期がウィービング１周期の前半か後
半かを判定し、前半の場合にはウィービング１周期が到
着教示点上で完了するように溶接速度を大きく修正する
一方、後半の場合にはウィービング１周期が到着教示点
上で完了するように溶接速度を小さく修正して、サーボ
ドライバ２に対して速度指令を出力するものである。
【００１２】上述のごとく構成された本実施例の装置に
より行なわれるウィービング制御動作を、以下に図１に
従って説明すると、まず、教示データ記憶部６から溶接
ロボット１の動作のための教示プログラムを読み出し
(ステップＳ１)、その教示プログラムに書き込まれた所
定教示点間が立て向き溶接区間であるか否かを判定し
(ステップＳ２)、立て向き溶接区間である場合には、教
示点間余剰ウィービング周期演算部７において、その教
示プログラムに書き込まれた溶接すべき所定教示点間の
距離Ｌを演算する(ステップＳ３)。
より行なわれるウィービング制御動作を、以下に図１に
従って説明すると、まず、教示データ記憶部６から溶接
ロボット１の動作のための教示プログラムを読み出し
(ステップＳ１)、その教示プログラムに書き込まれた所
定教示点間が立て向き溶接区間であるか否かを判定し
(ステップＳ２)、立て向き溶接区間である場合には、教
示点間余剰ウィービング周期演算部７において、その教
示プログラムに書き込まれた溶接すべき所定教示点間の
距離Ｌを演算する(ステップＳ３)。
【００１３】そして、教示点間余剰ウィービング周期演
算部７により、１ウィービング周期距離演算部５により
予め演算された１ウィービング周期距離(１ウィービン
グサイクル)ΔＬと、ステップＳ３にて演算された所定
教示点間の距離Ｌとに基づいて、余剰ウィービング周期
距離Ｋを演算し、その余剰ウィービング周期距離Ｋの１
ウィービング周期距離ΔＬに対する割合を演算する(ス
テップＳ４)。
算部７により、１ウィービング周期距離演算部５により
予め演算された１ウィービング周期距離(１ウィービン
グサイクル)ΔＬと、ステップＳ３にて演算された所定
教示点間の距離Ｌとに基づいて、余剰ウィービング周期
距離Ｋを演算し、その余剰ウィービング周期距離Ｋの１
ウィービング周期距離ΔＬに対する割合を演算する(ス
テップＳ４)。
【００１４】この後、溶接速度修正手段８において、ス
テップＳ４にて演算された余剰ウィービング周期距離Ｋ
の１ウィービング周期距離ΔＬに対する割合に基づき、
教示点到着時の余剰ウィービング周期がウィービング１
周期の前半か後半かを判定し(ステップＳ５)、前半の場
合にはウィービング１周期が到着教示点上で完了するよ
うに溶接速度を大きく修正する一方(ステップＳ６)、後
半の場合にはウィービング１周期が到着教示点上で完了
するように溶接速度を小さく修正して(ステップＳ７)、
その修正溶接速度に応じた速度指令をサーボドライバ２
に出力し、溶接ロボット１の各軸を制御している(ステ
ップＳ８)。
テップＳ４にて演算された余剰ウィービング周期距離Ｋ
の１ウィービング周期距離ΔＬに対する割合に基づき、
教示点到着時の余剰ウィービング周期がウィービング１
周期の前半か後半かを判定し(ステップＳ５)、前半の場
合にはウィービング１周期が到着教示点上で完了するよ
うに溶接速度を大きく修正する一方(ステップＳ６)、後
半の場合にはウィービング１周期が到着教示点上で完了
するように溶接速度を小さく修正して(ステップＳ７)、
その修正溶接速度に応じた速度指令をサーボドライバ２
に出力し、溶接ロボット１の各軸を制御している(ステ
ップＳ８)。
【００１５】次に、本実施例の方法の具体的な制御適用
例を、図３(ｂ)〜(ｅ)により説明する。図３(ｂ)〜(ｅ)
に示す例では、いずれも教示点Ｐ1〜Ｐ5の区間が溶接す
べき区間となっており、図３(ｂ)に示す例では、教示点
Ｐ1，Ｐ5間の距離を前記距離Ｌとし、教示点Ｐ1〜Ｐ5の
区間の溶接速度を演算して調節している。
例を、図３(ｂ)〜(ｅ)により説明する。図３(ｂ)〜(ｅ)
に示す例では、いずれも教示点Ｐ1〜Ｐ5の区間が溶接す
べき区間となっており、図３(ｂ)に示す例では、教示点
Ｐ1，Ｐ5間の距離を前記距離Ｌとし、教示点Ｐ1〜Ｐ5の
区間の溶接速度を演算して調節している。
【００１６】図３(ｃ)に示す例では、溶接終了点である
教示点Ｐ5の前の幾つかのウィービング周期だけを採り
出し、その区間の距離を前記距離Ｌとし、教示点Ｐ5ま
での距離Ｌの区間の溶接速度を演算して調節している。
また、図３(ｄ)に示す例では、各教示点区間Ｐ1〜Ｐ2，
Ｐ2〜Ｐ3，Ｐ3〜Ｐ4，Ｐ4〜Ｐ5の距離をそれぞれ前記距
離Ｌとして、各区間ごとに溶接速度を演算して調整して
いる。さらに、図３(ｅ)に示す例では、各教示点区間Ｐ
1〜Ｐ2，Ｐ2〜Ｐ3，Ｐ3〜Ｐ4，Ｐ4〜Ｐ5ごとに、各到達
教示点Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，Ｐ5の前の幾つかのウィービング
周期だけを採り出し、その区間の距離を前記距離Ｌと
し、各到達教示点Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，Ｐ5までの距離Ｌの区
間の溶接速度を演算して調節している。
教示点Ｐ5の前の幾つかのウィービング周期だけを採り
出し、その区間の距離を前記距離Ｌとし、教示点Ｐ5ま
での距離Ｌの区間の溶接速度を演算して調節している。
また、図３(ｄ)に示す例では、各教示点区間Ｐ1〜Ｐ2，
Ｐ2〜Ｐ3，Ｐ3〜Ｐ4，Ｐ4〜Ｐ5の距離をそれぞれ前記距
離Ｌとして、各区間ごとに溶接速度を演算して調整して
いる。さらに、図３(ｅ)に示す例では、各教示点区間Ｐ
1〜Ｐ2，Ｐ2〜Ｐ3，Ｐ3〜Ｐ4，Ｐ4〜Ｐ5ごとに、各到達
教示点Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，Ｐ5の前の幾つかのウィービング
周期だけを採り出し、その区間の距離を前記距離Ｌと
し、各到達教示点Ｐ2，Ｐ3，Ｐ4，Ｐ5までの距離Ｌの区
間の溶接速度を演算して調節している。
【００１７】なお、図３(ａ)において、Ｌ＝５５，ΔＬ
＝１０，Ｋ＝５として実験した場合、溶接速度はΔＬ＝
１１となるように修正され、教示点上でも形状に乱れの
ない良好なビードの形成が行なわれた。
＝１０，Ｋ＝５として実験した場合、溶接速度はΔＬ＝
１１となるように修正され、教示点上でも形状に乱れの
ない良好なビードの形成が行なわれた。
【００１８】このように、本実施例のウィービング制御
方法によれば、教示点間の余剰ウィービング周期を算出
し、その余剰ウィービング周期がウィービング１周期の
前半の場合には溶接速度を大きく修正する一方、後半の
場合にはウィービング１周期が溶接速度を小さく修正す
ることにより、ウィービング動作が到着教示点上で完了
するようになり、余剰ウィービング周期がなくなり、溶
接区間のビードを均一かつ良好な形状・品質で形成でき
るのである。
方法によれば、教示点間の余剰ウィービング周期を算出
し、その余剰ウィービング周期がウィービング１周期の
前半の場合には溶接速度を大きく修正する一方、後半の
場合にはウィービング１周期が溶接速度を小さく修正す
ることにより、ウィービング動作が到着教示点上で完了
するようになり、余剰ウィービング周期がなくなり、溶
接区間のビードを均一かつ良好な形状・品質で形成でき
るのである。
【００１９】なお、他のウィービング制御として、１ウ
ィービング波形中の所定点を教示してウィービング波形
を決め、ウィービング幅と１ウィービング周期をあとで
数値入力(教示)するものがあるが、それらのウィービン
グ条件から、例えば、教示点間のウィービング軌跡を描
くことにすれば、上述した本発明の演算を行なうことに
よって、ウィービング教示制御方法は異なってもよく、
ウィービング波形は上述の波形のみには限定しなくても
よい。
ィービング波形中の所定点を教示してウィービング波形
を決め、ウィービング幅と１ウィービング周期をあとで
数値入力(教示)するものがあるが、それらのウィービン
グ条件から、例えば、教示点間のウィービング軌跡を描
くことにすれば、上述した本発明の演算を行なうことに
よって、ウィービング教示制御方法は異なってもよく、
ウィービング波形は上述の波形のみには限定しなくても
よい。
【００２０】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の溶接ロボ
ットのウィービング制御方法によれば、溶接すべき教示
点間の距離と所定のウィービング条件とに基づいて、教
示点間の余剰ウィービング周期を演算し、その余剰ウィ
ービング周期がウィービング１周期の前半の場合には溶
接速度を大きくする一方、後半の場合にはウィービング
１周期が溶接速度を小さくすることにより、ウィービン
グ動作を到着教示点上で完了させることができ、余剰ウ
ィービング周期がなくなるため溶接区間のビードを均一
かつ良好な形状・品質で形成できる効果がある。
ットのウィービング制御方法によれば、溶接すべき教示
点間の距離と所定のウィービング条件とに基づいて、教
示点間の余剰ウィービング周期を演算し、その余剰ウィ
ービング周期がウィービング１周期の前半の場合には溶
接速度を大きくする一方、後半の場合にはウィービング
１周期が溶接速度を小さくすることにより、ウィービン
グ動作を到着教示点上で完了させることができ、余剰ウ
ィービング周期がなくなるため溶接区間のビードを均一
かつ良好な形状・品質で形成できる効果がある。
【図１】本発明の一実施例としての溶接ロボットのウィ
ービング制御方法の手順を説明するためのフローチャー
トである。
ービング制御方法の手順を説明するためのフローチャー
トである。
【図２】本方法を適用される装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３】(ａ)は１ウィービング周期距離および余剰ウィ
ービング周期距離を示すグラフ、(ｂ)〜(ｅ)は本方法の
具体的な制御適用例を示すグラフである。
ービング周期距離を示すグラフ、(ｂ)〜(ｅ)は本方法の
具体的な制御適用例を示すグラフである。
１ 溶接ロボット ２ サーボドライバ ３ ウィービング条件設定手段 ４ 溶接速度設定手段 ５ １ウィービング周期距離演算部 ６ 教示データ記憶部 ７ 教示点間余剰ウィービング周期演算部 ８ 溶接速度修正手段
Claims (1)
- 【請求項１】 所定のウィービング条件に基づき、溶接
ロボットにより所定溶接線を中心にして溶接トーチにウ
ィービング動作をさせながら教示点間の溶接を行なうウ
ィービング制御方法において、 前記溶接ロボットの動作のための教示プログラムを読み
出し、該教示プログラムに書き込まれた前記教示点間の
距離を演算し、演算された該教示点間の距離と前記所定
のウィービング条件とに基づいて該教示点間の余剰ウィ
ービング周期を演算し、演算された該余剰ウィービング
周期がウィービング１周期の前半か後半かを判定し、前
半の場合にはウィービング１周期が到着教示点上で完了
するように溶接速度を大きくする一方、後半の場合には
ウィービング１周期が到着教示点上で完了するように溶
接速度を小さくして、前記溶接ロボットの各軸の制御を
実行することを特徴とする溶接ロボットのウィービング
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24077892A JPH0687076A (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 溶接ロボットのウィービング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24077892A JPH0687076A (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 溶接ロボットのウィービング制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687076A true JPH0687076A (ja) | 1994-03-29 |
Family
ID=17064569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24077892A Pending JPH0687076A (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | 溶接ロボットのウィービング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0687076A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011092951A (ja) * | 2009-10-27 | 2011-05-12 | Ihi Corp | 表示器を備えた溶接機及びこれを用いた溶接方法 |
| CN117999141A (zh) * | 2021-09-24 | 2024-05-07 | 日商神钢机器人股份有限公司 | 横摆控制方法、焊接控制装置、焊接系统、焊接方法及横摆控制程序 |
-
1992
- 1992-09-09 JP JP24077892A patent/JPH0687076A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011092951A (ja) * | 2009-10-27 | 2011-05-12 | Ihi Corp | 表示器を備えた溶接機及びこれを用いた溶接方法 |
| CN117999141A (zh) * | 2021-09-24 | 2024-05-07 | 日商神钢机器人股份有限公司 | 横摆控制方法、焊接控制装置、焊接系统、焊接方法及横摆控制程序 |
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