JPH0687204B2 - 移動監視ロボツトシステム - Google Patents
移動監視ロボツトシステムInfo
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- JPH0687204B2 JPH0687204B2 JP58245534A JP24553483A JPH0687204B2 JP H0687204 B2 JPH0687204 B2 JP H0687204B2 JP 58245534 A JP58245534 A JP 58245534A JP 24553483 A JP24553483 A JP 24553483A JP H0687204 B2 JPH0687204 B2 JP H0687204B2
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
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- Remote Sensing (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は空間を伝達する音声により移動点検ロボツト
を遠隔制御する移動監視ロボツトシステムに関する。
を遠隔制御する移動監視ロボツトシステムに関する。
近年、原子力発電プラントや化学プラント等の各種プラ
ントの保守点検作業を、テレビカメラ、温度計、湿度
計、放射線検出器等の各種センサを搭載した移動点検車
を走行させて行なう移動点検システムが開発されてい
る。移動点検車を走行させる場合、移動点検車とオペレ
ータコンソールとの間の信号伝達は、従来信号伝送用ケ
ーブルを介して行なわれていた。
ントの保守点検作業を、テレビカメラ、温度計、湿度
計、放射線検出器等の各種センサを搭載した移動点検車
を走行させて行なう移動点検システムが開発されてい
る。移動点検車を走行させる場合、移動点検車とオペレ
ータコンソールとの間の信号伝達は、従来信号伝送用ケ
ーブルを介して行なわれていた。
したがつて、従来の移動点検システムで点検監視作業を
行なう場合、移動点検車の走行に伴なつて信号伝送用ケ
ーブルを送り出すケーブル搬出入装置を必要とする一
方、このケーブルを介して各種センサを操作させるた
め、多くの信号や電源供給を必要とし、信号伝送用ケー
ブルの径が大きく、かつ重量のあるものとなつている。
このため、ケーブルサポートが要求され、このケーブル
サポートは移動点検車の走行に伴つて移動させる必要が
あり、ケーブルを取扱う構成がきわめて複雑になつてい
た。
行なう場合、移動点検車の走行に伴なつて信号伝送用ケ
ーブルを送り出すケーブル搬出入装置を必要とする一
方、このケーブルを介して各種センサを操作させるた
め、多くの信号や電源供給を必要とし、信号伝送用ケー
ブルの径が大きく、かつ重量のあるものとなつている。
このため、ケーブルサポートが要求され、このケーブル
サポートは移動点検車の走行に伴つて移動させる必要が
あり、ケーブルを取扱う構成がきわめて複雑になつてい
た。
このことから、信号伝送用ケーブルに代え、無線にて信
号伝達を行なう方法も考えられているが、この場合に
は、各種プラント内の機器や計測器に電磁波による悪影
響を与える恐れがあり、正確な計測が困難であつたり、
受信用アンテナヤ伝送装置を必要とするため、小型軽量
化が難しい。また、電波による無線では点検箇所近くに
構造物が存在すると、構造物からの電波により信号伝送
が乱される問題があり、狭い場所での点検監視作業が不
可能であつた。
号伝達を行なう方法も考えられているが、この場合に
は、各種プラント内の機器や計測器に電磁波による悪影
響を与える恐れがあり、正確な計測が困難であつたり、
受信用アンテナヤ伝送装置を必要とするため、小型軽量
化が難しい。また、電波による無線では点検箇所近くに
構造物が存在すると、構造物からの電波により信号伝送
が乱される問題があり、狭い場所での点検監視作業が不
可能であつた。
この発明は上述した、事情を考慮し、保守点検が容易で
オペレータの負担を軽減させ、かつ移動点検車の小型軽
量化を図ることができる移動点検ロボツトシステムを提
供することを目的にする。
オペレータの負担を軽減させ、かつ移動点検車の小型軽
量化を図ることができる移動点検ロボツトシステムを提
供することを目的にする。
上述した目的を達成するために、この発明に係る移動監
視ロボツトシステムは、原子力発電プラント等の各種プ
ラント内に走行自在な移動点検監視ロボツトを設け、こ
の移動点検監視ロボツトをオペレータコンソールから遠
隔操作可能にした移動監視ロボツトシステムにおいて、
上記移動点検監視ロボツトは、受信用マイクロホンと送
信用スピーカを搭載し、且つ測定対象物を映像検出する
映像検出センサを雲台上に備えるとともに、上記映像検
出センサからの画像をパターン認識するパターン認識ユ
ニツトと、オペレータコンソールからの音声指令を認識
する音声認識ユニツトと、上記音声指令に対する応答や
映像検出センサでの点検、監視結果を音声にて出力する
音声出力ユニツトと、上記各ユニツトをシーケンス作動
制御する制御ユニツトとを備え、上記音声認識ユニツト
はオペレータの登録した語句を記憶し、その音声信号を
受けて予め登録された語句と比較検討し、認識語句、認
識不能語句および音声信号量を上記制御ユニツトに出力
するように設定し、上記プラント内に音声入力用マイク
ロホンと音声出力用スピーカを備えた音声入出力装置を
複数台設置し、上記各音声入出力装置を信号伝送用ケー
ブルを介してオペレータコンソールと接続し、このオペ
レータコンソールは音声入力用マイクロホンと、音声出
力用スピーカと、上記音声入力信号および音声入出力装
置からの音声返答信号を処理する音声データ処理装置
と、この音声データ処理装置で処理された音声入出力結
果を画像表示するオペレータ監視表示系とを備え、上記
移動点検監視ロボツトの遠隔操作を空間伝幡する音声に
より行うものである。
視ロボツトシステムは、原子力発電プラント等の各種プ
ラント内に走行自在な移動点検監視ロボツトを設け、こ
の移動点検監視ロボツトをオペレータコンソールから遠
隔操作可能にした移動監視ロボツトシステムにおいて、
上記移動点検監視ロボツトは、受信用マイクロホンと送
信用スピーカを搭載し、且つ測定対象物を映像検出する
映像検出センサを雲台上に備えるとともに、上記映像検
出センサからの画像をパターン認識するパターン認識ユ
ニツトと、オペレータコンソールからの音声指令を認識
する音声認識ユニツトと、上記音声指令に対する応答や
映像検出センサでの点検、監視結果を音声にて出力する
音声出力ユニツトと、上記各ユニツトをシーケンス作動
制御する制御ユニツトとを備え、上記音声認識ユニツト
はオペレータの登録した語句を記憶し、その音声信号を
受けて予め登録された語句と比較検討し、認識語句、認
識不能語句および音声信号量を上記制御ユニツトに出力
するように設定し、上記プラント内に音声入力用マイク
ロホンと音声出力用スピーカを備えた音声入出力装置を
複数台設置し、上記各音声入出力装置を信号伝送用ケー
ブルを介してオペレータコンソールと接続し、このオペ
レータコンソールは音声入力用マイクロホンと、音声出
力用スピーカと、上記音声入力信号および音声入出力装
置からの音声返答信号を処理する音声データ処理装置
と、この音声データ処理装置で処理された音声入出力結
果を画像表示するオペレータ監視表示系とを備え、上記
移動点検監視ロボツトの遠隔操作を空間伝幡する音声に
より行うものである。
以下、この発明に係る移動監視ロボツトシステムの実施
例について添付図面を参照して説明する。
例について添付図面を参照して説明する。
第１図は原子力発電プラントや化学プラントなどの各種
プラントに組み込まれる移動監視ロボツトシステムを示
す構成図であり、図中、符号10はプラント内に走行自在
に設けられた移動点検監視ロボツト11を作動制御し、監
視するオペレータコンソールを示す。オペレータコンソ
ール10は、音声入力用マイクロホン12と音声出力用スピ
ーカ13とオペレータ監視表示系14とを備え、内部に音声
データ処理装置15が収容される。この音声データ処理装
置15で処理された音声入出力結果はオペレータ監視表示
系14の画像表示装置としてのCRT（カソードレイチュー
ブ）にて表示される。
プラントに組み込まれる移動監視ロボツトシステムを示
す構成図であり、図中、符号10はプラント内に走行自在
に設けられた移動点検監視ロボツト11を作動制御し、監
視するオペレータコンソールを示す。オペレータコンソ
ール10は、音声入力用マイクロホン12と音声出力用スピ
ーカ13とオペレータ監視表示系14とを備え、内部に音声
データ処理装置15が収容される。この音声データ処理装
置15で処理された音声入出力結果はオペレータ監視表示
系14の画像表示装置としてのCRT（カソードレイチュー
ブ）にて表示される。
一方、オペレータコンソール10はプラント内の所定位置
に設置された複数の音声入出力装置17a,17b,17c…に信
号伝送用ケーブル18により接続される。信号伝送用ケー
ブル18はコンクリート等の隔壁19を貫くケーブルペネト
レーシヨン20に案内されてプラント内に入り、このプラ
ント内で各音声入出力装置17a,17b,17c…に接続され
る。音声入出力装置17a,17b,17c…は音声入力用マイク
ロホン21a,21b,21c…と音声出力用スピーカ22a,22b,22c
…とをそれぞれ備え、オペレータコンソール10から指示
される音声信号をスピーカ22a,22b…から移動点検監視
ロボツト11に出力するようになつている。
に設置された複数の音声入出力装置17a,17b,17c…に信
号伝送用ケーブル18により接続される。信号伝送用ケー
ブル18はコンクリート等の隔壁19を貫くケーブルペネト
レーシヨン20に案内されてプラント内に入り、このプラ
ント内で各音声入出力装置17a,17b,17c…に接続され
る。音声入出力装置17a,17b,17c…は音声入力用マイク
ロホン21a,21b,21c…と音声出力用スピーカ22a,22b,22c
…とをそれぞれ備え、オペレータコンソール10から指示
される音声信号をスピーカ22a,22b…から移動点検監視
ロボツト11に出力するようになつている。
移動点検監視ロボツト11は走行台車24を有し、この走行
台車24上に情報収集用各種センサを有する情報伝達系25
とこの伝達系からの情報を処理する情報処理系26とを備
えている。情報処理系26はボデイハウジング27に内蔵さ
れ、このボデイハウジング27上に雲台28が設置される。
雲台28は情報伝達系25の各種センサを旋回、俯仰および
必要に応じて昇降自在に支持している。
台車24上に情報収集用各種センサを有する情報伝達系25
とこの伝達系からの情報を処理する情報処理系26とを備
えている。情報処理系26はボデイハウジング27に内蔵さ
れ、このボデイハウジング27上に雲台28が設置される。
雲台28は情報伝達系25の各種センサを旋回、俯仰および
必要に応じて昇降自在に支持している。
前記情報伝達系25は、第２図に示すように、センサハウ
ジング29内に収容された映像検出用センサとしての２台
のTVカメラ30a,30bと、センサハウジング29の耳軸31に
取付けられる受信用マイクロホン32a,32bと、センサハ
ウジング29の前後部や必要に応じて側部に設けられた送
信用スピーカ33とを有する。センサハウジング29は雲台
28上に立設された支柱35に設置される。センサハウジン
グ29内にTVカメラ30a,30bを２台並設するのは、遠近画
像処理を行ない得るようにするためである。
ジング29内に収容された映像検出用センサとしての２台
のTVカメラ30a,30bと、センサハウジング29の耳軸31に
取付けられる受信用マイクロホン32a,32bと、センサハ
ウジング29の前後部や必要に応じて側部に設けられた送
信用スピーカ33とを有する。センサハウジング29は雲台
28上に立設された支柱35に設置される。センサハウジン
グ29内にTVカメラ30a,30bを２台並設するのは、遠近画
像処理を行ない得るようにするためである。
一方、情報伝達系25からの情報を処理する情報処理系26
は、オペレータコンソール10から音声出力用スピーカ22
a,22b,22c…を経た音声指令を解読する音声認識ユニツ
ト36と、点検結果を音声で出力する音声出力ユニツト37
と、TVカメラ30a,30bからの映像検出用センサ信号を処
理するパターン認識ユニツト38と、上記各ユニツト36,3
7,38を制御する制御ユニツト39とを有し、これらのユニ
ツトはボデイハウジング27内に収容される。
は、オペレータコンソール10から音声出力用スピーカ22
a,22b,22c…を経た音声指令を解読する音声認識ユニツ
ト36と、点検結果を音声で出力する音声出力ユニツト37
と、TVカメラ30a,30bからの映像検出用センサ信号を処
理するパターン認識ユニツト38と、上記各ユニツト36,3
7,38を制御する制御ユニツト39とを有し、これらのユニ
ツトはボデイハウジング27内に収容される。
前記TVカメラ30a,30bからの映像検出用センサ信号は、
レツド(R)、グリーン(G)、ブルー(B)、輝度(Y)信号の４
線（情報）であり、これをパターン認識ユニツト38へ入
力させるが、入力された情報のうち、測定対象物40に合
せて２値化時の情報を選択する。測定対象物40が例えば
８セグメント表示のデジタルメータの場合、カラーの多
値画像（Ｒ、Ｇ、Ｂ信号）からＲ信号を用いて２値化す
ることの方がＹ信号を用いて２値化するより情報処理上
効果的である。したがつて、測定対象物40の種類や特徴
に合せてＲ情報、Ｇ情報、Ｂ情報、Ｙ情報等のうちどの
情報を選択するか制御ユニツト39で判断され、パターン
認識ユニツト38に指令が発せられる。
レツド(R)、グリーン(G)、ブルー(B)、輝度(Y)信号の４
線（情報）であり、これをパターン認識ユニツト38へ入
力させるが、入力された情報のうち、測定対象物40に合
せて２値化時の情報を選択する。測定対象物40が例えば
８セグメント表示のデジタルメータの場合、カラーの多
値画像（Ｒ、Ｇ、Ｂ信号）からＲ信号を用いて２値化す
ることの方がＹ信号を用いて２値化するより情報処理上
効果的である。したがつて、測定対象物40の種類や特徴
に合せてＲ情報、Ｇ情報、Ｂ情報、Ｙ情報等のうちどの
情報を選択するか制御ユニツト39で判断され、パターン
認識ユニツト38に指令が発せられる。
また、オペレータコンソール10からの音声指令は、受信
用マイクロホン32a,32bでキヤツチされ、そのマイクロ
ホン信号は図示しない音響増幅器で増幅されて音声認識
ユニツト36に入力される。受信用マイクロホン32a,32b
から入力された音声指令語句が小さい場合、音声認識ユ
ニツト36は「音声指令が小さい」ことを制御ユニツト39
に出力する。制御ユニツト39は音声認識ユニツト36から
音声指令信号を受けて信号処理を行ない、音声出力ユニ
ツト37に出力し、この音声出力ユニツト37からデコード
された音声として送信用スピーカ33から音声入力用マイ
クロホン21a,21b,21c…を介してオペレータコンソール1
0側に返答する。この音声による返答により、移動点検
ロボツト11の移動や点検監視作業を確認しながら進める
ことができ、移動点検ロボツト11の誤操作を防止でき、
オペレータと対話しながら動作を確認しつつ進めること
により、質の高い点検作業を行なうことができる。
用マイクロホン32a,32bでキヤツチされ、そのマイクロ
ホン信号は図示しない音響増幅器で増幅されて音声認識
ユニツト36に入力される。受信用マイクロホン32a,32b
から入力された音声指令語句が小さい場合、音声認識ユ
ニツト36は「音声指令が小さい」ことを制御ユニツト39
に出力する。制御ユニツト39は音声認識ユニツト36から
音声指令信号を受けて信号処理を行ない、音声出力ユニ
ツト37に出力し、この音声出力ユニツト37からデコード
された音声として送信用スピーカ33から音声入力用マイ
クロホン21a,21b,21c…を介してオペレータコンソール1
0側に返答する。この音声による返答により、移動点検
ロボツト11の移動や点検監視作業を確認しながら進める
ことができ、移動点検ロボツト11の誤操作を防止でき、
オペレータと対話しながら動作を確認しつつ進めること
により、質の高い点検作業を行なうことができる。
次に、第３図を参照しながら、移動点検監視ロボツトを
遠隔操作する場合の信号の流れについて説明する。
遠隔操作する場合の信号の流れについて説明する。
オペレータコンソール10にいるオペレータは音声入力用
マイクロホン12で点検監視ロボツト11に指令を出力す
る。この指令信号は音声データ処理装置（回路）15でデ
ジタル信号に変換処理され、このデジタル信号はオペレ
ータ監視表示系14に入力され、表示される。
マイクロホン12で点検監視ロボツト11に指令を出力す
る。この指令信号は音声データ処理装置（回路）15でデ
ジタル信号に変換処理され、このデジタル信号はオペレ
ータ監視表示系14に入力され、表示される。
また、音声入力用マイクロホン12からの音声指令は、信
号伝送用ケーブル18を経てプラント内の音声入力装置17
a,17b,17c…に入力され、その音声出力用スピーカ22a,2
2b,22c…から移動検査監視ロボツト11に出力される。
号伝送用ケーブル18を経てプラント内の音声入力装置17
a,17b,17c…に入力され、その音声出力用スピーカ22a,2
2b,22c…から移動検査監視ロボツト11に出力される。
スピーカ22a,22b…からの音声指令は、プラント内の空
間を伝幡し、音声として点検監視ロボツト11の受信用マ
イクロホン32a,32bに入力される。入力された音声信号
は続いて音声認識ユニツト36に案内され、音声認識ユニ
ツト36でオペレータの登録した語句を記憶し、その音声
信号を受けて予め登録された語句と比較検討し、認識語
句、認識不能語句および音声信号量が制御ユニツト用イ
ンターフエイス41を介して制御ユニツト39に入力され
る。インタフエイス41は各種信号を電算機処理用情報に
信号変換するもので、変換処理された信号が制御ユニツ
ト39に入力される。
間を伝幡し、音声として点検監視ロボツト11の受信用マ
イクロホン32a,32bに入力される。入力された音声信号
は続いて音声認識ユニツト36に案内され、音声認識ユニ
ツト36でオペレータの登録した語句を記憶し、その音声
信号を受けて予め登録された語句と比較検討し、認識語
句、認識不能語句および音声信号量が制御ユニツト用イ
ンターフエイス41を介して制御ユニツト39に入力され
る。インタフエイス41は各種信号を電算機処理用情報に
信号変換するもので、変換処理された信号が制御ユニツ
ト39に入力される。
制御ユニツト39は、電算機のプログラムに従つてシーケ
ンス作動され、判断を繰り返す。点検監視指令が解読さ
れると、制御ユニツト39はインタフエイス41を介して雲
台駆動回路42に駆動指令を与え、雲台28を駆動させる。
雲台28の駆動により、雲台位置が目的の位置にセツトさ
れる。
ンス作動され、判断を繰り返す。点検監視指令が解読さ
れると、制御ユニツト39はインタフエイス41を介して雲
台駆動回路42に駆動指令を与え、雲台28を駆動させる。
雲台28の駆動により、雲台位置が目的の位置にセツトさ
れる。
雲台28の位置が目的位置に制御された後、制御ユニツト
39はパターン認識ユニツト38に要求を与え、映像検出用
センサとしてのTVカメラ30a,30bを作動させ、TVカメラ3
0a,30bから測定対象物40の点検監視用の映像信号がパタ
ーン認識ユニツト38に入力される。映像信号は例えば25
6×256の画素に分割されてパターン認識ユニツト38内の
メモリ（図示せず）に保存され、測定対象物40に合せた
画像処理が行なわれる。この処理結果は制御ユニツト39
にインタフエイス41を介して出力され、この出力信号に
より制御ユニツト39内でシーケンス処理される。
39はパターン認識ユニツト38に要求を与え、映像検出用
センサとしてのTVカメラ30a,30bを作動させ、TVカメラ3
0a,30bから測定対象物40の点検監視用の映像信号がパタ
ーン認識ユニツト38に入力される。映像信号は例えば25
6×256の画素に分割されてパターン認識ユニツト38内の
メモリ（図示せず）に保存され、測定対象物40に合せた
画像処理が行なわれる。この処理結果は制御ユニツト39
にインタフエイス41を介して出力され、この出力信号に
より制御ユニツト39内でシーケンス処理される。
制御ユニツト39内での演算処理結果はインタフエイス41
を介して音声出力ユニツト37に出力され、この音声出力
ユニツト37内で予め登録された語句をデコードし、この
登録語句が送信用スピーカ33から音声として発せられ
る。この音声はプラント内の空間を伝幡して音声入出力
装置17a,17b,17c…の音声入出力用マイクロホン21a,21
b,21cに入力される。
を介して音声出力ユニツト37に出力され、この音声出力
ユニツト37内で予め登録された語句をデコードし、この
登録語句が送信用スピーカ33から音声として発せられ
る。この音声はプラント内の空間を伝幡して音声入出力
装置17a,17b,17c…の音声入出力用マイクロホン21a,21
b,21cに入力される。
マイクロホン21a,21b,21c…からの音声信号は電圧信号
に変換されて信号伝送用ケーブル18を介してオペレータ
コンソール10の音声出力用スピーカ13から音声出力され
る。この音声をオペレータが常時聞き確認しながら、移
動点検監視ロボツト11による移動点検監視作業を進める
ことができる。また、マイクロホン21a,21b,21c…から
の音声信号は音声データ処理装置（回路）15を介してオ
ペレータ監視表示系14に出力され、CRTなどで表示され
る。
に変換されて信号伝送用ケーブル18を介してオペレータ
コンソール10の音声出力用スピーカ13から音声出力され
る。この音声をオペレータが常時聞き確認しながら、移
動点検監視ロボツト11による移動点検監視作業を進める
ことができる。また、マイクロホン21a,21b,21c…から
の音声信号は音声データ処理装置（回路）15を介してオ
ペレータ監視表示系14に出力され、CRTなどで表示され
る。
なお、この発明の一実施例においては、移動点検監視ロ
ボツト内に映像検出用センサとしてのTVカメラを２台設
置した例について説明したが、１台のTVカメラを移動自
在に設け、TVカメラを移動させることにより、遠近画像
処理を行なうようにしてもよい。また、移動検出監視ロ
ボツトに設けられる音声入力用マイクロホンや音声出力
用スピーカは、センサハウジングに複数台づつ設け、音
声入出力検知に方向性を無くすようにしてもよい。
ボツト内に映像検出用センサとしてのTVカメラを２台設
置した例について説明したが、１台のTVカメラを移動自
在に設け、TVカメラを移動させることにより、遠近画像
処理を行なうようにしてもよい。また、移動検出監視ロ
ボツトに設けられる音声入力用マイクロホンや音声出力
用スピーカは、センサハウジングに複数台づつ設け、音
声入出力検知に方向性を無くすようにしてもよい。
以上に述べたようにこの発明に係る移動監視ロボツトシ
ステムにおいて、移動点検監視ロボツトは、受信用マイ
クロホンと送信用スピーカを搭載し、且つ測定対象物を
映像検出する映像検出センサを雲台上に備えるととも
に、上記映像検出センサからの画像をパターン認識する
パターン認識ユニツトと、オペレータコンソールからの
音声指令を認識する音声認識ユニツトと、上記音声指令
に対する応答や映像検出センサでの点検、監視結果を音
声にて出力する音声出力ユニツトと、上記各ユニツトを
シーケンス作動制御する制御ユニツトとを備え、上記音
声認識ユニツトはオペレータの登録した語句を記憶し、
その音声信号を受けて予め登録された語句と比較検討
し、認識語句、認識不能語句および音声信号量を上記制
御ユニツトに出力するように設定し、上記プラント内に
音声入力用マイクロホンと音声出力用スピーカを備えた
音声入出力装置を複数台設置し、上記各音声入出力装置
を信号伝送用ケーブルを介してオペレータコンソールと
接続し、このオペレータコンソールは音声入力用マイク
ロホンと、音声出力用スピーカと、上記音声入力信号お
よび音声入出力装置からの音声返答信号を処理する音声
データ処理装置と、この音声データ処理装置で処理され
た音声入出力結果を画像表示するオペレータ監視表示系
とを備え、上記移動点検監視ロボツトの遠隔操作を空間
伝幡する音声により行うようにしたので、以下の効果を
奏する。
ステムにおいて、移動点検監視ロボツトは、受信用マイ
クロホンと送信用スピーカを搭載し、且つ測定対象物を
映像検出する映像検出センサを雲台上に備えるととも
に、上記映像検出センサからの画像をパターン認識する
パターン認識ユニツトと、オペレータコンソールからの
音声指令を認識する音声認識ユニツトと、上記音声指令
に対する応答や映像検出センサでの点検、監視結果を音
声にて出力する音声出力ユニツトと、上記各ユニツトを
シーケンス作動制御する制御ユニツトとを備え、上記音
声認識ユニツトはオペレータの登録した語句を記憶し、
その音声信号を受けて予め登録された語句と比較検討
し、認識語句、認識不能語句および音声信号量を上記制
御ユニツトに出力するように設定し、上記プラント内に
音声入力用マイクロホンと音声出力用スピーカを備えた
音声入出力装置を複数台設置し、上記各音声入出力装置
を信号伝送用ケーブルを介してオペレータコンソールと
接続し、このオペレータコンソールは音声入力用マイク
ロホンと、音声出力用スピーカと、上記音声入力信号お
よび音声入出力装置からの音声返答信号を処理する音声
データ処理装置と、この音声データ処理装置で処理され
た音声入出力結果を画像表示するオペレータ監視表示系
とを備え、上記移動点検監視ロボツトの遠隔操作を空間
伝幡する音声により行うようにしたので、以下の効果を
奏する。
移動点検監視ロボツトを信号伝送用ケーブルで接続する
必要がなく、ケーブル搬出入装置が不要となるので、移
動点検監視ロボツトを小型、軽量化することができる。
必要がなく、ケーブル搬出入装置が不要となるので、移
動点検監視ロボツトを小型、軽量化することができる。
また、移動点検監視ロボツトの遠隔操作を音声にて行う
ことができるので、オペレータの作業負担を軽減させる
ことができる。
ことができるので、オペレータの作業負担を軽減させる
ことができる。
さらに、遠隔操作用信号伝送に電波等を使用しないの
で、各種プラント内に配設されるプラント計装機器等の
各機器に悪影響を与えることがなく、信頼性を高めるこ
とができる。
で、各種プラント内に配設されるプラント計装機器等の
各機器に悪影響を与えることがなく、信頼性を高めるこ
とができる。
オペレータコンソールにおける音声データ処理装置で処
理された音声入出力結果は、オペレータ監視表示系に画
像表示されるため、オペレータの音声が正確か否かを確
認することができ、一段と正確な制御を行うことができ
る。
理された音声入出力結果は、オペレータ監視表示系に画
像表示されるため、オペレータの音声が正確か否かを確
認することができ、一段と正確な制御を行うことができ
る。
また、音声指令語句が小さい場合、音声認識ユニツトは
音声指令が小さいことをオペレータコンソールに返答す
るようにしたので、移動点検監視ロボツトの誤動作を防
止するとともに、質の高い点検作業を行うことができ
る。
音声指令が小さいことをオペレータコンソールに返答す
るようにしたので、移動点検監視ロボツトの誤動作を防
止するとともに、質の高い点検作業を行うことができ
る。
さらに、映像検出センサにより測定された対象物を画像
処理し、その処理結果は音声出力ユニツトに出力され、
この音声出力ユニツト内で予め登録された語句が送信用
スピーカから音声として発せられるので、音声によって
監視点検を実施することができる。
処理し、その処理結果は音声出力ユニツトに出力され、
この音声出力ユニツト内で予め登録された語句が送信用
スピーカから音声として発せられるので、音声によって
監視点検を実施することができる。
第１図はこの発明に係る移動監視ロボツトシステムの一
実施例を示す概略構成図、第２図は上記移動監視ロボツ
トシステム移動点検監視ロボツトに組み込まれる情報伝
達系および情報処理系の概略を示す図、第３図は、移動
監視ロボツトシステムの電気系統を示すブロツク図であ
る。 10……オペレータコンソール、11……移動点検監視ロボ
ツト、12……音声入力用マイクロホン、13……音声出力
用スピーカ、14……オペレータ監視表示系、15……音声
データ処理装置、17a,17b,17c……音声入出力装置、18
……信号伝送用ケーブル、21a,21b,21c……音声入力用
マイクロホン、22a,22b,22c……音声出力用スピーカ、2
5……情報伝達系、26……情報処理系、27……ボデイハ
ウジング、28……雲台、29……センサハウジング、30a,
30b……TVカメラ（映像検出センサ）、32a,32b……受信
用マイクロホン、33……送信用スピーカ、36……音声認
識ユニツト、37……音声出力ユニツト、38……パターン
認識ユニツト、39……制御ユニツト、40……測定対象
物、42……雲台駆動回路。
実施例を示す概略構成図、第２図は上記移動監視ロボツ
トシステム移動点検監視ロボツトに組み込まれる情報伝
達系および情報処理系の概略を示す図、第３図は、移動
監視ロボツトシステムの電気系統を示すブロツク図であ
る。 10……オペレータコンソール、11……移動点検監視ロボ
ツト、12……音声入力用マイクロホン、13……音声出力
用スピーカ、14……オペレータ監視表示系、15……音声
データ処理装置、17a,17b,17c……音声入出力装置、18
……信号伝送用ケーブル、21a,21b,21c……音声入力用
マイクロホン、22a,22b,22c……音声出力用スピーカ、2
5……情報伝達系、26……情報処理系、27……ボデイハ
ウジング、28……雲台、29……センサハウジング、30a,
30b……TVカメラ（映像検出センサ）、32a,32b……受信
用マイクロホン、33……送信用スピーカ、36……音声認
識ユニツト、37……音声出力ユニツト、38……パターン
認識ユニツト、39……制御ユニツト、40……測定対象
物、42……雲台駆動回路。
Claims (2)
- 【請求項１】原子力発電プラント等の各種プラント内に
走行自在な移動点検監視ロボツトを設け、この移動点検
監視ロボツトをオペレータコンソールから遠隔操作可能
にした移動監視ロボツトシステムにおいて、 上記移動点検監視ロボツトは、受信用マイクロホンと送
信用スピーカを搭載し、且つ測定対象物を映像検出する
映像検出センサを雲台上に備えるとともに、上記映像検
出センサからの画像をパターン認識するパターン認識ユ
ニツトと、オペレータコンソールからの音声指令を認識
する音声認識ユニツトと、上記音声指令に対する応答や
映像検出センサでの点検、監視結果を音声にて出力する
音声出力ユニツトと、上記各ユニツトをシーケンス作動
制御する制御ユニツトとを備え、 上記音声認識ユニツトはオペレータの登録した語句を記
憶し、その音声信号を受けて予め登録された語句と比較
検討し、認識語句、認識不能語句および音声信号量を上
記制御ユニツトに出力するように設定し、 上記プラント内に音声入力用マイクロホンと音声出力用
スピーカを備えた音声入出力装置を複数台設置し、上記
各音声入出力装置を信号伝送用ケーブルを介してオペレ
ータコンソールと接続し、 このオペレータコンソールは音声入力用マイクロホン
と、音声出力用スピーカと、上記音声入力信号および音
声入出力装置からの音声返答信号を処理する音声データ
処理装置と、この音声データ処理装置で処理された音声
入出力結果を画像表示するオペレータ監視表示系とを備
え、 上記移動点検監視ロボツトの遠隔操作を空間伝幡する音
声により行うことを特徴とする移動監視ロボツトシステ
ム。 - 【請求項２】映像検出センサはセンサハウジング内に並
設された２台のTVカメラであり、このセンサハウジング
は雲台上に俯仰、旋回および必要に応じて昇降自在に設
けられた特許請求の範囲第１項記載の移動監視ロボツト
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58245534A JPH0687204B2 (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 移動監視ロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58245534A JPH0687204B2 (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 移動監視ロボツトシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60140405A JPS60140405A (ja) | 1985-07-25 |
| JPH0687204B2 true JPH0687204B2 (ja) | 1994-11-02 |
Family
ID=17135121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58245534A Expired - Lifetime JPH0687204B2 (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 移動監視ロボツトシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0687204B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2599855Y2 (ja) * | 1992-05-12 | 1999-09-20 | 株式会社東芝 | 運転監視装置 |
| JP3394287B2 (ja) * | 1993-06-18 | 2003-04-07 | 政典 杉坂 | 自立走行車 |
| CN113858209B (zh) * | 2021-11-01 | 2022-11-22 | 江苏昱博自动化设备有限公司 | 可降噪的5g音频传输的智能远程搬运机器人 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56140731A (en) * | 1980-04-02 | 1981-11-04 | Hitachi Ltd | Plant monitor inspection system |
| JPS57134717A (en) * | 1981-02-12 | 1982-08-20 | Toshiba Corp | Remote control system for mobile body |
| JPS5863609U (ja) * | 1981-10-20 | 1983-04-28 | ヤンマー農機株式会社 | トラクタ |
-
1983
- 1983-12-28 JP JP58245534A patent/JPH0687204B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60140405A (ja) | 1985-07-25 |
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