JPH0687377A

JPH0687377A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JPH0687377A
Application number: JP4237174A
Authority: JP
Inventors: Kazuyuki Sasaki; 一幸佐々木; Naoto Ishikawa; 直人石川
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1992-09-04
Filing date: 1992-09-04
Publication date: 1994-03-29

Abstract

(57)【要約】【目的】監視領域に太陽光が照射されている日中や他
の光源の光が照射される夜間であっても、車両の周辺を
監視して車両運転におけるドライバーの安全確認を支援
することができる車両周辺監視装置を提供する。【構成】（ａ）照度検出手段１３が所定値以下の照度
を検出したとき、（ｂ）このことを報知手段２１が知ら
せ、これに応じて行う手動操作手段２２が操作されたと
き、又は（ｃ）ライトオン検出手段２３が少なくともス
モールライトのオン状態を検出したとき、駆動源１２が
帯域フィルタ１１を撮像機５の撮像経路内に駆動する。
そして、データ処理部１ａが輝度パターンを含む画像デ
ータを処理して障害物などの存在を検知する。上記
（ａ）〜（ｃ）のとき、表示切換手段１４が撮像機が撮
像した監視領域の状態をディスプレイ装置１０が表示さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両周辺監視装置にかか
り、より詳細には、自動車などの車両の周辺を監視して
車両運転におけるドライバーの安全確認を支援するのに
有効に適用される車両周辺監視装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車などの車両の周辺を監視す
る装置として、超音波送波器から出射された超音波が障
害物により反射され、受波器に戻るまでの時間を計測
し、物体までの距離を検出することによって、障害物の
存在を検知する装置があった。

【０００３】また、自動車の例えば後部屋根の上にテレ
ビカメラを取り付け、自動車が例えば後退する際に、テ
レビモニタにより運転者に注目領域の映像を提供する方
法があった。

【０００４】しかし、上記した従来装置のうち超音波送
受波器を用いた装置は、障害物や溝の位置及び大きさ、
更に溝の深さを検出できない。このため、ドライバーが
車両を運転する際の車両周辺における安全確認を十分に
支援することができないという問題がある。一方、テレ
ビモニタを用いた方法においては、特に、夜間において
は、十分な照明がない場合、障害物等を確認できない。

【０００５】そこで、本願出願人は先に、夜間であって
も格別な照明なしに、障害物や溝或いは人の大きさ及び
位置、更に溝の深さなどを検出することができ、車両運
転におけるドライバーの安全確認を十分に支援できるよ
うにした車両周辺監視装置を提案した。

【０００６】この提案の装置は、レーザ光入射により監
視領域に輝点パターンを投影するパターン光投光器と、
該輝点パターンを撮像するＣＣＤカメラからなる撮像機
と、該撮像機から得られる画像を処理して障害物や溝あ
るいは人等の存在を検知するデータ処理部とを備える。
パターン光投光器は車載用として小型、軽量及びコスト
を考慮して使用した連続波用の半導体レーザが発生する
レーザ光を入射し、このレーザ光入射に応じて投影面で
ある監視領域としての地面に正方格子状に輝点マトリク
スを投影する。従って、撮像機は照明がなくてもこの輝
点パターンを撮影することができる。

【０００７】また、監視領域内に障害物や溝あるいは人
等が存在すると、それらに投影された輝点の三次元位置
が変化し、その際、撮像機から得られる輝点投影画像は
局所的に乱れが生じ、その乱れ具合いを演算処理するこ
とによって障害物等の大きさや位置を検出することがで
きる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、現在入手可能
な連続波用の半導体レーザの出力は、数十ｍＷである。
このため、この半導体レーザが発生するレーザ光をパタ
ーン投光器に入射した後に監視領域に投影すると、輝点
１個当たりのエネルギは、輝点の数にもよるが、輝点数
を例えば３００個程度とすると、１ｍＷ以下になる。１
個当たりの輝点の大きさを１cm²とすると、輝点１個へ
の入射エネルギーは１ｍＷ／cm²以下となっている。

【０００９】一方、日中における地表面での太陽放射ス
ペクトルは、可視領域（0.4 〜0.7μｍ）及び近赤外領
域では、１０００Ｗ／ｍ²・μｍ以上、すなわち１００
ｍＷ／cm²・μｍ以上となる。

【００１０】なお、輝点を形成するため半導体レーザが
発生するレーザ光の波長としては、可視領域又は近赤外
のものが考えられるが、このレーザの帯域幅を４０ｎｍ
とすと、この波長帯の太陽光放射エネルギは１００ｍＷ
／cm²・μｍ×0.04μｍ＝４ｍＷ／cm²以上となる。

【００１１】このように、太陽光放射エネルギはレーザ
光の帯域幅においてレーザによる輝点のエネルギより１
〜２桁大きな値であるので、撮像機によって監視領域を
撮像しても輝点パターンを太陽光と区別して検出するこ
とができない。

【００１２】これに対し、太陽光のなくなった夜間にお
いては、撮像機により撮像した監視領域の輝点パターン
を検出することができる。しかし、撮像機は可視領域や
近赤外領域において受光感度をもっているので、市街値
の街灯や他車両のヘッドライト、自車両のブレーキラン
プなどが監視領域を照明すると、これらの照明状態も撮
像機が撮像するようになる。その結果レーザ光による輝
度と上記他の光源による照明が重なりあって、輝点検出
のＳＮ比が悪化し、車両の周辺を確実に監視してドライ
バーの安全確認を十分な確度をもって支援することがで
きない。

【００１３】よって本発明は、上述した従来の問題点に
鑑み、監視領域に太陽光が照射されている日中や他の光
源の光が照射される夜間であっても、車両の周辺を監視
して車両運転におけるドライバーの安全確認を支援する
ことができる車両周辺監視装置を提供することを目的と
している。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明により成された車両周辺監視装置は、図１（ａ）
の基本構成図に示すように、レーザ光入射により監視領
域に輝点パターンを投影するパターン光投光器４と、前
記監視領域を撮像する撮像機５と、車両周辺の明るさを
検出する照度検出手段１３と、前記レーザ光の波長帯域
を選択的に透過する帯域フィルタ１１と、前記照度検出
手段１３が所定値以下の照度を検出したとき前記帯域フ
ィルタ１１を前記撮像機５による前記監視領域の撮像経
路内に駆動する駆動源１２と、前記照度検出手段１３が
所定値以下の照度を検出したとき前記撮像機５から得ら
れる前記輝点パターンを含む画像データを処理して障害
物や溝あるいは人等の存在を検知するデータ処理部１
ａ、前記照度検出手段１３が所定値以上の照度を検出し
たとき前記撮像機５によって撮像した前記監視領域の状
態を表示するディスプレイ装置１０とを備えることを特
徴としている。

【００１５】前記照度検出手段１３が所定値以下の照度
を検出したとき前記データ処理部１ａが検知した障害物
や溝あるいは人等を、前記監視領域の状態に代えて前記
ディスプレイ装置１０に表示させる表示切換手段１４を
更に備えることを特徴としている。

【００１６】上記目的を達成するため本発明により成さ
れた車両周辺監視装置は、図１（ｂ）の基本構成図に示
すように、レーザ光入射により監視領域に輝点パターン
を投影するパターン光投光器４と、前記監視領域を撮像
する撮像機５と、車両周辺の明るさを検出する照度検出
手段１３と、該照度検出手段１３が所定値以下の照度を
検出したときその旨を知らせる報知手段２１と、手動操
作手段２２と、前記レーザ光の波長帯域を選択的に透過
する帯域フィルタ１１と、前記手動操作手段２２の操作
によって前記帯域フィルタ１１を前記撮像機５による前
記監視領域の撮像経路内に駆動する駆動源１２と、前記
手動操作手段２２の操作によって前記撮像機５から得ら
れる前記輝点パターンを含む画像データを処理して障害
物や溝あるいは人等の存在を検知するデータ処理部１ａ
と、前記手動操作手段２２の操作によって前記撮像機５
が撮像した前記監視領域の状態を表示するディスプレイ
装置１０とを備えることを特徴としている。

【００１７】前記手動操作手段２２の操作によって前記
データ処理部１ａにより検知した障害物や溝あるいは人
等を、前記監視領域の状態に代えて前記ディスプレイ装
置１０に表示させる表示切換手段１４を更に備えること
を特徴としている。

【００１８】上記目的を達成するため本発明により成さ
れた車両周辺監視装置は、図１（ｃ）の基本構成図に示
すように、レーザ光入射により監視領域に輝点パターン
を投影するパターン光投光器４と、前記監視領域を撮像
する撮像機５と、少なくともスモールライトのオン状態
を検出するライトオン検出手段２３と、前記レーザ光の
波長帯域を選択的に透過する帯域フィルタ１１と、前記
ライトオン検出手段２３による検出によって前記帯域フ
ィルタ１１を前記撮像機５による前記監視領域の撮像経
路内に駆動する駆動源１２と、前記ライトオン検出スイ
ッチ２３による検出によって前記撮像機５から得られる
前記輝点パターンを含む画像データを処理して障害物や
溝あるいは人等の存在を検知するデータ処理部１ａと、
前記ライトオン検出手段２３による検出によって前記撮
像機５が撮像した前記監視領域の状態を表示するディス
プレイ装置１０とを備えることを特徴としている。

【００１９】前記ライトオン検出手段２３による検出に
よって前記データ処理部１ａにより検知した障害物や溝
あるいは人等を、前記監視領域の状態に代えて前記ディ
スプレイ装置１０に表示させる表示切換手段１４を更に
備えることを特徴としている。

【００２０】前記駆動源１２が、常時撮像経路外に位置
するように付勢された前記帯域フィルタ１１を付勢力に
抗して撮像経路内に位置するように駆動するもの、又
は、前記帯域フィルタ１１を撮像経路内と外との間で駆
動するものであることを特徴としている。

【００２１】

【作用】図１（ａ）の構成により、車両周辺の明るさを
検出する照度検出手段１３が所定値以下の照度を検出し
たとき、駆動源１２が、レーザ光の波長帯域を選択的に
透過する帯域フィルタ１１を、パターン光投光器４によ
り輝点パターンが投影された監視領域の撮像機５による
撮像経路内に駆動するので、撮像機５には入射レーザ光
によりパターン光投光器４が監視領域に投影した輝点パ
ターン以外の部分からの光成分を減衰して入射されるよ
うになり、ＳＮ比が改善される。

【００２２】従って、照度検出手段１３が所定値以下の
照度を検出したときデータ処理部１ａが撮像機５から得
られる輝点パターンを含む画像データを処理して行う障
害物や溝あるいは人等の存在の検知が確実に行われる。

【００２３】また、照度検出手段１３が所定値以上の照
度を検出したときは、ディスプレイ装置が撮像機５によ
って撮像した監視領域の状態を表示するので、撮像機５
をモニタ入力してディスプレイ装置の表示によって監視
領域の障害物や溝あるいは人等の存在を知ることができ
る。

【００２４】更に、照度検出手段１３が所定値以下の照
度を検出したとき表示切換手段１４が、データ処理部１
ａが検知した障害物や溝あるいは人等を、監視領域の状
態に代えてディスプレイ装置１０に表示させるので、周
囲が暗いときでもディスプレイ装置１０の表示から監視
領域の障害物や溝あるいは人等の存在を知ることができ
る。

【００２５】図１（ｂ）の構成により、照度検出手段１
３が所定値以下の照度を検出したとき報知手段２１がそ
の旨を知らせる。従って、ドライバは周囲が暗くなり輝
点パターンによる障害物などの判断をすることができる
ような状態であることを知り、これに応じて手動操作手
段２２を操作すると、駆動源１２が帯域フィルタ１１を
監視領域の撮像機５による撮像経路内に駆動するように
なる。このことによって、撮像機５には入射レーザ光に
よりパターン光投光器４が監視領域に投影した輝点パタ
ーン以外の部分からの光成分を減衰して入射されるよう
になり、ＳＮ比が改善される。

【００２６】従って、手動操作手段の操作によってデー
タ処理部１ａが輝度パターンを含む画像データを処理し
て行う障害物や溝あるいは人等の存在の検知が確実に行
われる。

【００２７】また、手動操作手段２２の操作によって、
ディスプレイ装置１０が撮像機５によって撮像した監視
領域の状態を表示することができるので、周囲が明るい
場合は撮像機５をモニタ入力してディスプレイ装置１０
の表示によって監視領域の障害物や溝あるいは人等の存
在を知ることができる。

【００２８】更に、手動操作手段２２の操作によって表
示切換手段１４が、データ処理部１ａが検知した障害物
や溝あるいは人等を、監視領域の状態に代えてディスプ
レイ装置１０に表示させるので、周囲が暗いときでもデ
ィスプレイ装置１０の表示から監視領域の障害物や溝あ
るいは人等の存在を知ることができる。

【００２９】図１（ｃ）の構成により、ライトオン検出
手段２３が通常周囲が暗くなったときにオンされる少な
くともスモールライトのオン状態を検出すると、駆動源
１２が帯域フィルタ１１を監視領域の撮像機５による撮
像経路内に駆動するようになる。このことによって、撮
像機５には入射レーザ光によりパターン光投光器４が監
視領域に投影した輝点パターン以外の部分からの光成分
を減衰して入射されるようになり、ＳＮ比が改善され
る。

【００３０】従って、ライトオン検出手段２３の検出に
よってデータ処理部１ａが輝点パターンを含む画像デー
タを処理して行う障害物や溝あるいは人等の存在の検知
が確実に行われる。

【００３１】また、ライトオン検出手段２３の検出によ
って、ディスプレイ装置１０が撮像機５によって撮像し
た監視領域の状態を表示することができるので、撮像機
５をモニタ入力してディスプレイ装置１０の表示によっ
て監視領域の障害物や溝あるいは人等の存在を知ること
ができる。

【００３２】更に、ライトオン検出手段２３の検出によ
って表示切換手段１４が、データ処理部１ａが検知した
障害物や溝あるいは人等を、監視領域の状態に代えてデ
ィスプレイ装置１０に表示させるので、周囲が暗いとき
でもディスプレイ装置１０の表示から監視領域の障害物
や溝あるいは人等の存在を知ることができる。

【００３３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２は本発明による車両周辺監視装置の一実施例
を示す図であり、同図において、１は予め定めたプログ
ラムに従って動作しデータ処理部及び制御手段として働
くコンピュータ、２はレーザ光源、３はコンピュータ１
の制御の下でレーザ光源２を駆動するレーザ光源駆動装
置、４はレーザ光源１からレーザ光１ａを入力し、この
入力したレーザ光１ａにより監視領域にマトリクス状の
輝点パターンを投影するパターン光投光器である。

【００３４】また、５は監視領域を撮影する撮像機とし
てのＣＣＤカメラ、６はＣＣＤカメラ５から得られる映
像信号を一時的に蓄えるフレームメモリ、７は障害物等
がない平坦な地面の場合の画像データを参照データとし
て予め記憶した参照データ記憶部、８はハンドルの操舵
角度を検出する舵角検出器、９は警報音を発するブザ
ー、１０は例えばＣＲＴ、液晶表示器などからなるディ
スプレイ装置である。

【００３５】更に、１１はレーザ光源２が発生するレー
ザ光の波長帯域を選択的に透過する帯域フィルタであ
り、例えば、常時ＣＣＤカメラ５による監視領域の撮像
経路外に位置するように図示しないスプリングによる付
勢されている。１２は常時監視領域の撮像経路外に位置
されている帯域フィルタ１１をコンピュータ１の制御の
下で駆動してＣＣＤカメラ５による監視領域の撮像経路
内に位置させる駆動源としてのソレノイドである。

【００３６】１３は車両周辺、特に監視領域の明るさを
検出する照度検出器としての照度センサ、１４はコンピ
ュータ１の制御の下でディスプレイ装置１０に表示させ
る映像を切り換える切換回路であり、データ処理部とし
て働くコンピュータ１がＣＣＤカメラ５により撮像しフ
レームメモリ６に一時的に格納した監視領域の画像デー
タを処理して検出した障害物や溝あるいは人等の映像、
又はＣＣＤカメラ５により撮像して得た監視領域そのも
のの映像の一方を選択してディスプレイ装置１０に表示
させる。

【００３７】上記パターン光投光器４としては、図３
（ａ）に示すようなファイバグレイティング（ＦＧ）４
１や、図３（ｂ）に示すようなマルチビームプロジェク
タ（ＭＢＰ）４２が適用される。

【００３８】図３（ａ）のＦＧ４１は、直径が数十μ
ｍ、長さ１０mmの光ファイバを１００本程度シート状に
並べそれを２枚直交して重ね合わせたものである。この
ＦＧ４１にレーザ光源２が発生するレーザ光２ａを入射
すると、レーザ光は個々の光ファイバの焦点で集光した
後、球面波となり干渉しつつ広がって行き、その結果、
投影面には正方格子状、すなわちマトリクス状の輝点パ
ターン４３が投影される。

【００３９】図３（ｂ）のＭＢＰ４２は、薄い透明なプ
レートにマイクロレンズを多数集積したものであり、レ
ーザ光源２から入射されたレーザ光２ａはＭＢＰ４２に
より多重ビームとなり、投影面に正方格子状、すなわち
マトリクス状の輝点パターン４３が投影される。

【００４０】上述の構成において、常時は、上記帯域フ
ィルタ１１はＣＣＤカメラ５による監視領域の撮像経路
外にあり、レーザ光源駆動装置３はレーザ光源２を駆動
しておらず、切換回路１４はＣＣＤカメラ５により撮像
して得た監視領域そのものの映像を選択している。よっ
て、ＣＣＤカメラ５は通常モニタカメラとして使用さ
れ、ディスプレイ装置１０の表示画面には監視領域が映
し出されており、この表示画面を見ることによって障害
物などの存在を知ることができる。このような状態にお
いて、コンピュータ１は、照度センサ１３から入力する
明るさ信号を監視し、この信号に基づいて、周囲が暗く
なって照度が所定値以下になり監視領域の障害物や溝あ
るいは人等を輝度パターンを含む画像データを処理する
ことで検出不可能となったかどうかを判定する。

【００４１】そして、照度が所定値以下になったことを
検出すると、コンピュータ１は、ソレノイド１２を駆動
して帯域フィルタ１１をスプリングの付勢力に抗してＣ
ＣＤカメラ５による監視領域の撮像経路外から撮像経路
内に移動させると共に、レーザ光源駆動装置３の動作を
開始させてレーザ光源２を駆動しパターン光投光器４に
よって輝点パターンを監視領域に投影させ、かつ切換回
路１４を切り換えて画像データ処理により検出した障害
物や溝あるいは人等の映像を選択させる。

【００４２】上述のように帯域フィルタ１１が撮像経路
内に挿入されると、パターン光投光器４（ＦＧ４１また
はＭＢＰ４２）により監視領域に投影された輝点パター
ン４３が帯域フィルタ１１を通じてＣＣＤカメラ５によ
って撮像される。ＣＣＤカメラ５から得られる映像信号
はフレームメモリ６に一時的に蓄えられた後、コンピュ
ータ１に取り込まれる。コンピュータ１は、フレームメ
モリ６から得られる画像データと、参照データ記憶部７
に予め記憶された参照データとを比較することによっ
て、ＣＣＤカメラ５のイメージプレーン上での輝点の移
動量を求め、監視領域内の障害物や溝あるいは人等の存
在を検知する。そして、このデータ処理により得た映像
信号を切換回路１４を介してディスプレイ装置１０に送
出してその映像を表示させる。

【００４３】図４は図２について上述した実施例におけ
る光学配置を示し、ＣＣＤカメラ５の前面には上述した
帯域フィルタ１１を配置している。そして、そのレンズ
５ａを原点にして、パターン光投光器４をｙ軸上で距離
ｄの位置に、イメージプレーン５ｂをＺ軸上で距離Ｉの
位置にそれぞれ配置する。この光学配置において、監視
領域５ｃ（ＣＣＤカメラの視野）が障害物等のない平坦
な地面（路面）であるとき点Ｐ_n（Ｘ_n，Ｙ_n，０）に
投影される輝点は、監視領域５ｃ内に物体Ｏが存在する
ことによって、物体Ｏ上の点Ｐ_B（Ｘ_B，Ｙ_B，Ｚ_B）
に投影される。これによって、この輝点を撮像するＣＣ
Ｄカメラ５のイメージプレーン５ｂ上では、図中の点Ｐ
_n（Ｘ_n，Ｙ_n，０）に対応する点Ａ（ｕ，ｖ）が、点
Ｐ_B（Ｘ _B，Ｙ_B，Ｚ_B）に対応する点Ｂ（ｕ，ｖ＋
δ）に移動する。すなわち、輝点が一定の方向に移動す
る。

【００４４】従って、点Ａの位置と点Ｂの位置との距離
を求めることによって移動量δが検出される。コンピュ
ータ１はまた、上記距離ｄ及びＩと、監視領域５ｃから
ｙ軸までの距離ｈと、ＣＣＤカメラ光軸と監視領域５ｃ
の法線となす角θと、上記移動量δとを用いて演算処理
することによって、輝点の三次元位置〔図４においては
点Ｐ_B（Ｘ_B，Ｙ_B，Ｚ_B）〕を検出する。そして、入
力画像における全ての輝点について三次元位置を検出
し、三次元位置の変化した輝点について演算処理を施す
ことによって、障害物や溝あるいは人等のおおよその大
きさや位置を検出し、この検出結果によってディスプレ
イ装置１０に表示を行う。

【００４５】図５は、パターン光投光器４、レーザ光源
２及びＣＣＤカメラ５により構成したセンサ部Ｓを、自
動車の後部において地面の法線に対し角度θで固定した
場合の設置の一例を示す。

【００４６】以上概略説明した装置の動作の詳細を、コ
ンピュータ１が行う仕事を示す図６のフローチャートを
参照して以下説明する。コンピュータ１は例えば車両の
イグニッションスイッチのオンにより電源投入されるこ
とによって動作を開始し、その最初のステップＳ１にお
いて、初期設定を行う。この初期設定においては、ソレ
ノイド１２、レーザ光源駆動装置３及び切換回路１４を
それぞれオフ状態にする。

【００４７】このことによって、動作開始時点では、帯
域フィルタ１１はＣＣＤカメラ５の撮像経路外に位置さ
れ、パターン光投光器４は監視領域に輝度パターンを投
影せず、かつ切換回路１４はＣＣＤカメラ５から直接送
られてくる映像信号を選択してディスプレイ装置１０に
対して出力している。従って、ディスプレイ装置１０に
は、帯域フィルタ１１を介さずにＣＣＤカメラ５が撮像
した監視領域の映像を映し出し、この画面を見ることに
よってドライバは監視領域内の障害物などの存在を知る
ことができる。

【００４８】その後ステップＳ２に進み、ここで照度セ
ンサ１３からの照度信号を入力してからステップＳ３に
進んでこの入力した照度信号によって照度が所定値以上
であるか否かを判定し、この判定によって、車両周辺の
明るさがＣＣＤカメラ５により撮像した監視領域の映像
により直接監視できるに十分な明るさであるかどうかを
判断する。ステップＳ３の判定がＹＥＳのとき、すなわ
ち車両周辺が十分に明るいときには上記ステップＳ１に
戻って上述のステップＳ１乃至Ｓ３を繰り返す。

【００４９】ステップＳ３の判定がＮＯのとき、すなわ
ちＣＣＤカメラ５により撮像した監視領域の映像により
直接監視できなくなったときにはステップＳ４に進んで
ソレノイド１２をオンして帯域フィルタ１１をＣＣＤカ
メラ５の撮像経路内に位置させ、次にステップＳ５に進
んでレーザ光源駆動装置３をオンしてパターン光投光器
４に輝点パターンを監視領域に投影させ、更にステップ
Ｓ６に進んで切換回路１４をオンしてディスプレイ装置
１０に対して送る映像信号としてコンピュータ１によっ
て処理した信号を選択する。

【００５０】その後ステップＳ７に進んで画像データ処
理を行う。この画像データ処理においては、帯域フィル
タ１１を介して撮像しフレームメモリ６に一時的に格納
した監視領域の画像データを読み込み、この読み込んだ
データを参照データ記憶部７に格納した参照データと対
比するなどして障害物などを検知する仕事を行う。

【００５１】また、この処理によって障害物を検知した
ときには検知した障害物などを含む画像を表す映像信号
を形成して切換回路１４に対して出力する。更に、この
ステップＳ７における処理においては、舵角検出器８か
らの信号によって車両の進行方向を予測し、この予測し
た進行方向に検知した障害物などがあるときにはブザー
９を鳴動させて警報を発するなどの仕事を行う。ステッ
プＳ７の一連の仕事が終了したら上記ステップＳ２に戻
って上述した動作を繰り返す。

【００５２】なお、ステップＳ２乃至Ｓ７を繰り返し実
行し、画像データ処理によって得た映像をディスプレイ
装置１０に映し出している過程で、ステップＳ３の判定
がＹＥＳになったとき、すなわち照度が所定値以上にな
ったときにはステップＳ１に戻って初期設定を行うの
で、ディスプレイ装置１０には帯域フィルタ１１を介さ
ずに撮像した映像が直接映し出されるようになる。

【００５３】上述した実施例では、照度センサ１３から
の照度信号によって照度が所定値以上になったときに表
示を自動的に切り換えているが、これを手動によって切
り換えるようにすることができる。このために、報知表
示器２１を設け、照度が所定値以上になったときにコン
ピュータ１が報知表示器２１に表示の切り換えを、手動
切換スイッチ２２のオン・オフ操作によって、行うこと
を促す表示を行わせるようにすることができる。この報
知表示器２１としては、ディスプレイ装置１０を兼用し
たり、既設の各種表示器に表示の一種類として報知表示
を行うようにしてもよい。

【００５４】このような構成の場合には、コンピュータ
１は図７のフローチャートに示す仕事を行うようにすれ
ばよい。すなわち、その動作の開始後の最初のステップ
Ｓ１１において照度センサ１３からの信号を入力し、次
のステップＳ１２においてこの信号によって照度が所定
値以上であるか否かを判定し、この判定がＹＥＳのとき
すなわち十分に明るいときにはステップＳ１３に進んで
報知表示器２１をオフしてこれに何らの表示も行わせな
い。

【００５５】その後ステップＳ１４に進んで手動切換ス
イッチ２２がオンしているか否かを判定する。手動切換
スイッチ２２がオフしていて判定がＮＯのときにはステ
ップＳ１５に進んで駆動源であるソレノイド１２をオフ
させて帯域フィルタ１１を撮像経路外に位置させる。な
お、ソレノイド１２がオフになっていて帯域フィルタ１
１が既に撮像経路外に位置されているときには変化は生
じない。次にステップＳ１６に進んでレーザ光源駆動装
置３をオフさせて輝度パターンの投影を行わず、更に次
のステップＳ１７に進んで切換回路１４をオフしてＣＣ
Ｄカメラ５による映像を直接ディスプレイ装置１０に表
示させるようにしてから上記ステップＳ１１に戻る。

【００５６】上記ステップＳ１２の判定がＮＯのときす
なわち暗いときにはステップＳ１８に進んで報知表示器
２１をオンしてこにデータ処理した映像への切り換えが
必要であることを表示させる。その後ステップＳ１９に
進んで手動切換スイッチ２２がオンしているか否かを判
定する。手動切換スイッチ２２がオフしていて判定がＮ
Ｏのときには上記ステップＳ１５に進んでステップＳ１
５乃至Ｓ１７を実行してステップＳ１１に戻る。

【００５７】ステップＳ１９の判定がＹＥＳのときには
ステップＳ２０に進んでソレノイド１２をオンさせて帯
域フィルタ１１を撮像経路内に位置させる。なお、帯域
フィルタ１１が既に撮像経路内に位置されているときに
は、ソレノイド１２のオンによって何も変化しない。次
にステップＳ２１に進んでレーザ光源駆動装置３をオン
させて輝点パターンの投影を行わせ、更に次のステップ
Ｓ２２に進んで切換回路１４をオンしてＣＣＤカメラ５
からの映像信号を処理して得た映像をディスプレイ装置
１０に表示させるようにしてから上記ステップＳ２３に
進み、ここで図６のステップ７におけると同様の画像デ
ータ処理を行ってから上記ステップＳ１１に戻る。

【００５８】なお、上記ステップＳ１４の判定がＹＥＳ
のときにはステップＳ１１に戻るようになっているの
で、ＣＣＤカメラ５による映像を直接ディスプレイ装置
１０に表示させている状態で、事前に手動切換手段２２
をオンにしておくことによって、ステップＳ１２の判定
がＮＯになった時点で自動的に表示を切り換えることが
できる。

【００５９】上述した実施例では、照度センサ１３から
の照度信号を利用して制御を行っているが、この照度セ
ンサ１３に代えて、少なくともスモールランプのオン操
作に応じてオンするライトオン検出スイッチ２３を設
け、このライトオン検出スイッチ２３による検出によっ
て制御を行ってもよい。この場合には、図６のフローチ
ャートのステップＳ２及びＳ３と図７のフローチャート
のステップＳ１１及びＳ１２を、ライトオン検出スイッ
チ２３が検出しているか否かを判定するステップとそれ
ぞれ置き換えればよい。

【００６０】また、上述した実施例では、帯域フィルタ
１１を常時撮像経路外に位置さておき、ソレノイド１２
のオンにより経路内に位置させているが、この駆動源と
してのソレノイドを正逆回転可能な直流モータに置き換
えることも可能である。この場合には、図６のフローチ
ャートを図８のように変更し、図７のフローチャートの
ステップＳ１５において直流モータを逆回転させ、ステ
ップＳ２０において直流モータを正回転させるように変
更すればよい。

【００６１】上述の実施例では、帯域フィルタ１１をＣ
ＣＤカメラ５の前面に設けているが、これは例えばＣＣ
Ｄカメラ５内に組み込み、レンズ５ａとイメージプレー
ン５ｂとの間に駆動源による駆動によって挿脱できるよ
うに配置することも可能である。

【００６２】上述した画像データ処理において使用され
る参照データは図９に示すフローチャートの実行により
作成される。

【００６３】すなわち、最初のステップＳ３１におい
て、ＣＣＤカメラ５が撮像して出力する輝点マトリクス
４３の画像信号を入力し、これを例えば５１２×５１２
ピクセル、輝度０〜２５５階調の画素データに変換して
フレームメモリ６に一時的に蓄える。フレームメモリ６
に一時的に蓄えられた画素データは、ステップＳ３２に
おいて先ず輝点抽出される。その後、ステップＳ３３に
おいて、輝点重心の座標位置を決定する処理が行われ
る。更にその後、ステップＳ３４において、輝点の明る
さを決定する処理、すなわち、検査時の輝点抽出のため
のしきい値を決定する処理を行ってからステップＳ３５
に進んで明るさ補正の際に必要な背景輝度データを求め
る。

【００６４】上記ステップＳ３２の輝点抽出処理は、図
１０に示すような監視領域内の輝点投影画像の図１１に
示すような一走査線上の輝度をしきい値と比較して輝点
を抽出するためのもので、この処理においては、先ずフ
レームメモリ６の各画素データについて、画素の階調値
が予め設定されたしきい値より大きければその値を残
し、小さければその画素の階調値を零にする。上述した
処理は１画素づつずらして全ての画素について行い、こ
の処理によって、図１２に示すような画素のかたまり
（輝点）が抽出される。

【００６５】なお、各輝点間の輝度の差が大きく、固定
のしきい値では輝点の抽出ができない場合には、図１３
に示すようなある画素を中心にしたｍ×ｎピクセルの窓
内の輝度平均値を求め、この平均値をしきい値としてそ
の画素を残すか否かを決定し、他の画素についても同様
の処理でしきい値を求めて、画素毎に異なるしきい値で
輝点を抽出するようにすればよい。

【００６６】次に、上記ステップＳ３３の処理、すなわ
ち、輝点重心の座標位置を決定する処理について説明す
る。この決定処理においては、例えば図１４に示すよう
な輝点の重心座標（Ｕ，Ｖ）を輝点内の各画素の輝点の
座標から輝度の重みを付けた重心位置を求める。

【００６７】その後のステップＳ３４の処理、すなわ
ち、輝点の明るさ（輝度しきい値）を決定する処理につ
いて説明する。この処理においては、輝点を構成する画
素の例えば最小値を輝点の重心の明るさとする。図１４
に示した輝点では、Ｉ（min ）＝５０であるから、輝点
重心の明るさは５０である。

【００６８】上述のような処理を行うことにより、図１
５に示すように、各輝点のNo. に対する輝点重心とその
輝度並びに背景データ（位置、輝度）とからなる最終基
準輝点データ（参照データ）が得られ、これが参照デー
タ記憶部７に記憶される。上述した図９のフローチャー
トの実行により、コンピュータ１は、平坦路面に投影さ
れた輝点パターンを撮像した前記撮像機からの画像信号
による画素データから各輝点座標、各輝度しきい値、背
景データを含む参照データを作成する参照データ作成手
段として働く。

【００６９】次に、画像データ処理の主要な処理である
障害物検出処理を、図１６のフローチャートを参照して
説明する。

【００７０】すなわち、この障害物検出処理において
は、先ずステップＳ４１において参照データ記憶部７か
ら参照データを取り込む処理を行う。そして、続くステ
ップＳ４２においてセンサの高さ変化に対する補正処理
を行う。その後、ステップＳ４３において画像を取り込
む処理を行ってからステップＳ４４に進み、ここで取り
込んだ画像に付いて背景の明るさに対する変化の検出・
補正処理を行う。更にステップＳ４５に進んで移動スポ
ットの抽出処理を行う。続いてステップＳ４６で各スポ
ットの三次元座標位置の計算処理、ステップＳ４７で監
視領域を二次元的に表示する処理、ステップＳ４８で舵
角値取り込み処理、ステップＳ４９で車両進路予測処
理、ステップＳ５０で障害物との衝突予測処理、ステッ
プＳ５１で表示処理を行ってステップＳ４３に戻る。

【００７１】上記ステップＳ４２のセンサの高さ変化に
対する補正処理は次の理由で行う。すなわち、上述した
三次元位置点Ｐ_B（Ｘ_B，Ｙ_B，Ｚ_B）を計測するため
に距離ｈと共に使用するイメージプレーン５ｂ上の二次
元座標からなる参照データを取り込むが、この参照デー
タとしては、車両の高さｈの再現性などを考慮し、車両
に重量物が乗っていない場合の座標を用いる。このため
に平坦路面上の各輝点のイメージプレーン５ｂ上の二次
元座標からなる参照データを記憶しておき、各計測時の
基準値とする。そして、実際の走行状態における凹凸路
面の三次元計測では、重量物を一切乗せないで求めた各
輝点の基準値に対する計測時の輝点座標のずれより各輝
点の三次元座標を求めることになる。

【００７２】しかし、実走行においては車両に乗員、荷
物などが乗り、これらの総重量は数十ｋｇ〜数百ｋｇと
なり、その結果車両は数ｃｍ沈み込むことになる。ま
た、車両は一様に沈み込むわけでなく重量物の配置によ
りかなり傾斜して沈み込むことになる。

【００７３】周辺監視装置は図５について上述したよう
に車両に固定されているので、荷重による車両の沈み込
みに伴って路面の監視領域５ｃに近づくことになる。こ
の場合、周辺監視装置から見れば、ＣＣＤレンズ５ａか
らｈの距離にあった領域５ｃが車両の沈み込んだ分だけ
上方にせり出した状態になるので、路面全体が数ｃｍせ
り出したと周辺監視装置は判断する。ここで、車載重量
が大きければ車両の沈み込みも大きく、その結果監視装
置は車両走行に問題ある高さの凸面があるとして誤警報
を発することになる。

【００７４】このようなことを解消するには、乗員、荷
物などが乗った状態でまず略平坦と考えられる路面で車
両沈み込みによる路面せり出し量を計測すればよい。こ
のためには、図１７に示すように、検出エリアの四隅の
輝点１，２，３及び４の移動量より四隅の輝点の路面せ
り出し量を求め、これより直線近似で各輝点のせり出し
量を算出できる。これらの検出されたせり出し量は車両
の沈み込みにより発生したものであり、実際の路面凹凸
の三次元座標を求める際の補正値となる。

【００７５】実際の計測時には、各輝点から求まる路面
の三次元座標に対して上記補正値を用いて補正（補正値
を引く）することで車両の沈み込みを補正した正確な三
次元座標が求まる。

【００７６】上述した例では、監視領域５ｃの四隅の輝
点１乃至４について補正値を求めたが、車両の沈み込み
に比べて車両の傾斜が小さければ、監視領域５ｃ内の一
点、例えば輝点５の路面高さを求めこの値を全ての輝点
に対して補正値として用いることができる。いずれにし
ても乗員などを乗せた状態で平坦路面において数点の輝
点から求まる三次元座標を計測時の車両沈み込みの補正
値として使用すればよい。

【００７７】上記ステップＳ４３における画像取り込み
処理では、図１０に示すような監視領域５ｃ内の輝点投
影画像の取り込みを行う。ＣＣＤカメラ５が撮像して出
力する画像信号の一走査線分を図１１に示したが、輝点
及び背景の明るさが一様でないため、輝点を検出するた
めの輝度しきい値は同図に破線で示すようなしきい値
（各輝点毎に異なった値）となっている。この輝度しき
い値は、上述したように参照データの一部として予め記
憶されている。

【００７８】上記ステップＳ４４における画像について
背景の明るさに対する変化の検出及び輝度しきい値の補
正処理は次の理由で行う。今、輝度投影画像を取り込ん
で輝点の移動量を求め、障害物などの検出を行おうとす
る際、まず取り込んだ画像から輝点を抽出しなければな
らない。このとき、自車のブレーキランプや他車のヘッ
ドライトの光によって監視領域４ｃ内が照らされると、
図１８に示すように輝度分布が変化し、予め記憶した輝
度しきい値では輝点を抽出できなくなる。この場合、障
害物検出不能若しくは大きな検出誤差が生じる。

【００７９】このようなことを解消するためには、輝点
投影画像を取り込んで輝点の移動量を求める際に、予め
参照データに記録した背景位置に相当する画素の輝度を
求める。次に、求めた数点の背景輝度値より輝度しきい
値に対する補正係数を算出する。この補正係数に基づい
て参照データの輝度しきい値を補正し、輝点の抽出を行
う。

【００８０】具体的には、例えば図１９に示すように、
監視領域５ｃ内の輝点のうち最も左上の輝点と最も右下
の輝点について着目し、この２つの輝点周辺の背景と思
われる画素（×印）の輝度データを基に、下式（１）に
示すように補正係数Ａ（ｕ座標方向の輝度傾斜）を求め
る。参照データの各輝点の輝度しきい値は下式（２）に
よって補正される。

【００８１】

【数１】

【００８２】上記式中、Ａ：補正係数ｕ_LU ：最も左上の輝点周辺の所定画素のｕ座標Ｉ_LU ：最も左上の輝点周辺の所定画素の輝度ｕ_RL ：最も右下の輝点周辺の所定画素のｕ座標Ｉ_RL ：最も右下の輝点周辺の所定画素の輝度Ｔｈ'_(i)：ｉ番目の輝点の補正後の輝度しきい値Ｔｈ_(i)：ｉ番目の輝点の補正前の輝度しきい値ｕ_(i) ：ｉ番目の輝点のｕ座標Ｉ_BK ：参照データ取得時の背景輝度

【００８３】以上説明したステップＳ４４の実行によ
り、コンピュータ１は、検査路面に投影された輝点パタ
ーンを撮像した前記撮像機からの画像信号による画素デ
ータから輝点以外の背景の明るさの参照データの背景の
明るさに対する変化量によって当該画素データの輝点抽
出のための輝度しきい値を補正する。

【００８４】その後の上記ステップＳ４５における移動
スポットの抽出は、各輝点毎に求めた補正後の輝度しき
い値Ｔｈ’によって各輝点ついて行われる。そして、ス
テップＳ４６において、抽出された輝点座標と参照デー
タの輝点座標により各輝点の移動量を求め障害物の三次
元位置を算出する。なお、上述したステップＳ４４にお
ける補正係数の算出方法としては、一般的な補間法など
が利用できる。また、全輝点について各輝点周辺の背景
の輝度データを用いて補正すれば処理時間は遅くなるも
のの、精度のよい補正が行える。

【００８５】上述のようにして抽出した輝点を構成する
画素により各輝点の重心座標を求めることでイメージプ
レーン５ｃ上での各輝点座標が求まる。各輝点座標の算
出は、平坦路面における基準値を求める場合も、凹凸路
面などを対象とした三次元計測時にも適用される。上記
輝点座標の算出はＣＣＤカメラの全画素（例えば５１２
×５１２）出力が計算対象となるため計算時間が長くな
る。計測前の平坦路を対象とした基準値取りの場合は問
題ないが、計測時には計測速度が遅いという問題があ
る。

【００８６】図４及び図５に示した幾何学的レイアウト
において、イメージプレーン５ｂ上における各輝点座標
は、平坦路面の場合の点Ａ（ｕ，ｖ）に対し路面に凹凸
があると輝点座標Ｂ（ｕ，ｖ＋δ）は一定方向にのみ移
動する。図の場合、輝点の移動方向はｖ方向のみであ
り、路面が凸の場合ｖの正の向きに、凹の場合ｖの負の
方向にそれぞれ移動する。この性質を利用して以下のよ
うにして三次元座標の算出を高速化することができる。

【００８７】図２０において、Ａ（ｕ，ｖ）は平坦路面
上のある輝点に対応する点を示す。枠Ｆは三次元座標計
測時の走査領域を示し、サブ領域＋Ｓ₁，−Ｓ₂は実走
行状態で問題となる路面凹凸の大きさより設定できる。
例えば一般乗用車の場合、平坦路面上1.5 ｍ、路面下0.
5 ｍなどと設定し、これに対応して＋Ｓ₁，−Ｓ₂をそ
れぞれ設定できる。なお、同図に示されている点は全て
各輝点の重心位置を表しており、ｖ方向において隣接す
る輝点間の距離は、上記のような条件下で輝点が移動し
ても重なり合うことがないように設定されている。ま
た、同図においては、スペースの有効利用のため各輝点
がｕ方向において１つおきになるように配置されたパタ
ーンとなっている。

【００８８】次に計測時においては、各輝点について、
上記走査領域についてのみ輝点座標を求めればよい。輝
点座標の求め方は、例えば所定しきい値以上の画素が輝
点を構成しているとして、この輝点の重心又は幾何学的
中心などを算出すればよい。

【００８９】具体的には、図２１に示すように、参照デ
ータの輝点重心と同一ライン上において、Ｖ₁，Ｖ₂を
検出し、この検出したＶ₁，Ｖ₂により輝点重心（Ｖ₁
＋Ｖ ₂）／２を求め、重心間の距離によって輝点の移動
量ΔＶを求める。なお、同一ライン上に輝点が存在しな
ければ、上下ラインを走査する。また、Ｖ₁，Ｖ₂の検
出は基準輝点の輝度しきい値Ｉの大小により検出する。
走査領域の幅Ｗは一画素ライン分でも良いし、検出精度
向上を考慮し、数画素ライン、例えば５画素ラインとし
てもよい。なお、上記例では検出速度を速めるために重
心表を幾何学的中心座標におきかえて求めているが、精
度を上げるためには、上述の参照データ作成時の重心座
標検出方法の方がよい。

【００９０】以上説明したように、計測時、設定した走
査領域についてのみ輝度座標を求めればよいので、計測
の高速化が実現できる。

【００９１】また、図２２は、監視領域５ｃ内に壁及び
溝がある場合の輝点の三次元位置検出結果をディスプレ
イ装置１０に表示した例を示し、図中、Ｏ₁は壁、Ｏ₂
は溝である。

【００９２】次に、舵角検出器８を用いた場合の監視方
法について説明する。実施例においては、舵角検出器８
によって検出した舵角を用いて自動車の進路を予測する
ことによって自動車の移動軌跡を求め、その軌跡を障害
物等が示される監視領域４ｃの二次元マップに重ねるこ
とにより、車体が障害物等に接触または衝突することを
事前に検知し、発音手段としてのスピーカ９に、ブザー
音などの警告音やコンピュータ１内に構成した音声合成
手段によって形成した警告メッセージを発生させたり、
ディスプレイ装置１０に表示を行わせることによって運
転者に警告する。

【００９３】図２３は、自動車の車体Ｂｏのエッヂが壁
Ｏ₁のような障害物に接触する地点及びタイヤＴが溝Ｏ
₂に落ちる地点をディスプレイ装置１０に表示した一例
を示す。図２３に示す自動車の後退では、コンピュータ
１がＣＣＤカメラ５から次々に得られる画像を処理する
ことによって、監視領域５ｃ内における障害物Ｏ₁及び
溝Ｏ₂がほぼ実時間で検知され、また、舵角検出器８か
ら得られる舵角を用いた自動車の進路予測により障害物
等との接触を事前に警告することによって、ドライバの
安全確認を効果的に支援することができる。

【００９４】なお、上述した図示実施例では、自動車の
軌跡を求めるために舵角検出器８によるハンドルの操舵
角の検出信号を用いているが、これに代えて、例えばジ
ャイロからなる回転角速度センサや方位センサなどを設
け、これらのセンサからの信号を処理して自動車の進行
方向を検出すると共に、その後の進路を予測するように
してもよい。

【００９５】また、上述した実施例では、監視領域にお
ける障害物や溝等の存在を自動車の運転者に知らせる場
合について説明したが、工場などにおける無人搬送車や
組み立て工程等における産業用ロボットなどに本発明を
応用できる。

【００９６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両周辺の明るさを示す照度が所定値以下で周囲が暗いと
き、監視領域の撮像経路内に帯域フィルタが挿入され、
輝度パターン以外の部分からの光成分を減衰した映像信
号が得られ、ＳＮ比が改善されるので、輝度パターンを
含む画像データを処理して行う障害物や溝あるいは人等
の存在の検知が確実に行われる。

【００９７】また、車両周辺の明るさを示す照度が所定
値以上で周囲が明るいとき、監視領域の状態をそのまま
表示するので、この表示によって監視領域の障害物や溝
あるいは人等の存在を知ることができる。

【００９８】更に、周囲が暗いとき監視領域の状態のそ
のままの表示に代えてデータ処理されて得られた表示が
行われるので、周囲が暗いときでもこの表示から監視領
域の障害物や溝あるいは人等の存在を知ることができ
る。

【００９９】よって、監視領域に太陽光が照射されてい
る日中や他の光源の光が照射される夜間であっても、車
両の周辺を監視して車両運転におけるドライバーの安全
確認を支援することができる車両周辺監視装置が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による車両周辺監視装置の基本構成を示
すブロック図である。

【図２】本発明による車両周辺監視装置の一実施例を示
す図である。

【図３】パターン光投光素子としてのファイバグレイテ
ィング及びマルチビームプロジェクタを示す図である。

【図４】図１の装置の光学配置の詳細を示す図である。

【図５】図２の装置のパターン投光素子、レーザ光源、
ＣＣＤカメラにより構成されるセンサ部の設置例を示す
図である。

【図６】図２中のコンピュータが行う一処理を示すフロ
ーチャートである。

【図７】図６の処理の一変更例を示すフローチャートで
ある。

【図８】図６の処理の他の変更例を示すフローチャート
である。

【図９】図６中の一部分の詳細を示すフローチャートで
ある。

【図１０】監視領域内の輝点投影画像を示す図である。

【図１１】一走査線上の輝度分布を示す図である。

【図１２】輝点抽出処理によって得られる輝点の画素デ
ータを示す図である。

【図１３】フレームメモリ内の画素データを示す図であ
る。

【図１４】輝点重心の求め方を説明するための図であ
る。

【図１５】作成された参照データを示す図である。

【図１６】図６中の他の部分の詳細を示すフローチャー
トである。

【図１７】高さ補正の仕方を説明するための図である。

【図１８】輝度補正の必要性を説明するための図であ
る。

【図１９】輝度補正の仕方を説明するための図である。

【図２０】走査領域の設定の仕方を説明する図である。

【図２１】三次元座標計測時の走査領域における輝点重
心及び移動距離の求め方を説明する図ある。

【図２２】輝点の三次元位置検出結果の表示例を示す図
である。

【図２３】車両の周辺監視を行った結果の表示の一例を
示す図である。

【符号の説明】

１ａデータ処理部（ＣＰＵ）４パターン光投光器５撮像機１０ディスプレイ装置１１帯域フィルタ１２駆動源（ソレノイド）１３照度検出手段（照度センサ）１４表示切換手段（切換回路）２１報知手段（表示器）２２手動操作手段（手動操作スイッチ）２３ライトオン検出スイッチ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年５月１２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４０】上述の構成において、常時は、上記帯域フ
ィルタ１１はＣＣＤカメラ５による監視領域の撮像経路
外にあり、レーザ光源駆動装置３はレーザ光源２を駆動
しておらず、切換回路１４はＣＣＤカメラ５により撮像
して得た監視領域そのものの映像を選択している。よっ
て、ＣＣＤカメラ５は通常モニタカメラとして使用さ
れ、ディスプレイ装置１０の表示画面には監視領域が映
し出されており、この表示画面を見ることによって障害
物などの存在を知ることができる。このような状態にお
いて、コンピュータ１は、照度センサ１３から入力する
明るさ信号を監視し、この信号に基づいて、周囲が暗く
なって照度が所定値以下になり監視領域の障害物や溝あ
るいは人等を輝点パターンを含む画象データを処理する
ことで検出可能となったかどうかを判定する。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レーザ光入射により監視領域に輝点パタ
ーンを投影するパターン光投光器と、前記監視領域を撮像する撮像機と、車両周辺の明るさを検出する照度検出手段と、前記レーザ光の波長帯域を選択的に透過する帯域フィル
タと、前記照度検出手段が所定値以下の照度を検出したとき前
記帯域フィルタを前記撮像機による前記監視領域の撮像
経路内に駆動する駆動源と、前記照度検出手段が所定値以下の照度を検出したとき前
記撮像機から得られる前記輝点パターンを含む画像デー
タを処理して障害物や溝あるいは人等の存在を検知する
データ処理部と、前記照度検出手段が所定値以上の照度を検出したとき前
記撮像機によって撮像した前記監視領域の状態を表示す
るディスプレイ装置とを備えることを特徴とする車両周
辺監視装置。
【請求項２】前記照度検出手段が所定値以下の照度を
検出したとき前記データ処理部が検知した障害物や溝あ
るいは人等を、前記監視領域の状態に代えて前記ディス
プレイ装置に表示させる表示切換手段を更に備えること
を特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】レーザ光入射により監視領域に輝点パタ
ーンを投影するパターン光投光器と、前記監視領域を撮像する撮像機と、車両周辺の明るさを検出する照度検出手段と、前記照度検出手段が所定値以下の照度を検出したときそ
の旨を知らせる報知手段と、手動操作手段と、前記レーザ光の波長帯域を選択的に透過する帯域フィル
タと、前記手動操作手段の操作によって前記帯域フィルタを前
記撮像機による前記監視領域の撮像経路内に駆動する駆
動源と、前記手動操作手段の操作によって前記撮像機から得られ
る前記輝点パターンを含む画像データを処理して障害物
や溝あるいは人等の存在を検知するデータ処理部と、前記手動操作手段の操作によって前記撮像機が撮像した
前記監視領域の状態を表示するディスプレイ装置とを備
えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】前記手動操作手段の操作によって前記デ
ータ処理部により検知した障害物や溝あるいは人等を、
前記監視領域の状態に代えて前記ディスプレイ装置に表
示させる表示切換手段を更に備えることを特徴とする請
求項３記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】レーザ光入射により監視領域に輝点パタ
ーンを投影するパターン光投光器と、前記監視領域を撮像する撮像機と、少なくともスモールライトのオン状態を検出するライト
オン検出手段と、前記レーザ光の波長帯域を選択的に透過する帯域フィル
タと、前記ライトオン検出手段による検出によって前記帯域フ
ィルタを前記撮像機による前記監視領域の撮像経路内に
駆動する駆動源と、前記ライトオン検出手段による検出によって前記撮像機
から得られる前記輝点パターンを含む画像データを処理
して障害物や溝あるいは人等の存在を検知するデータ処
理部と、前記ライトオン検出手段による検出によって前記撮像機
が撮像した前記監視領域の状態を表示するディスプレイ
装置とを備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】前記ライトオン検出手段による検出によ
って前記データ処理部により検知した障害物や溝あるい
は人等を、前記監視領域の状態に代えて前記ディスプレ
イ装置に表示させる表示切換手段を更に備えることを特
徴とする請求項５記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】前記駆動源が、常時撮像経路外に位置す
るように付勢された前記帯域フィルタを付勢力に抗して
撮像経路内に位置するように駆動することを特徴とする
請求項１乃至６記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】前記駆動源が、前記帯域フィルタを撮像
経路内と外との間で駆動することを特徴とする請求項１
乃至６記載の車両周辺監視装置。