JPH0687689B2

JPH0687689B2 - 歩行型水田作業機

Info

Publication number: JPH0687689B2
Application number: JP17558187A
Authority: JP
Inventors: 進山本; 康三小池
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-07-14
Filing date: 1987-07-14
Publication date: 1994-11-09
Anticipated expiration: 2009-11-09
Also published as: JPS6420016A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は歩行型田植機に代表される歩行型水田作業機の
ローリング制御に関する。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の一例である歩行型田植機では苗の植
付深さを一定に維持すべく、機体の田面からの高さを一
定に保つ昇降制御を行つており、その際の前記高さの検
出は機体左右中央下部に左右車輪より前方に突出する状
態で、且つ、上下動自在に取付けられたセンターフロー
トにより行つている。

近年では、この昇降制御に加えて機体の左右の傾きを修
正して、機体を田面に対して平行に保つローリング制御
機能を加えた構成が研究され始めており、機体のローリ
ング動作を検出する手段の一例として、前記センターフ
ロートがローリング動作もするように取付けて、センタ
ーフロートにより機体の上下動作及びローリング動作を
検出するように構成された機種がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ローリング制御機能を加える以前の形式では、前記セン
ターフロートは機体の上下動作の検出だけではなく、機
体全体のピツチング動作を抑制する機能を持たせていた
ので、センターフロートの形状は機体前後方向に細長い
形状となつていた。従つて、このセンターフロートを上
下動作自在、且つローリング動作自在にしてローリング
制御機能を加えても、センターフロートの横幅が比較的
狭いものである為、田面の泥の状況等により機体の左右
の傾きを適確に検出できない場合がある。

ここで本発明は前述の問題に着目して、田面の泥の状況
にあまり左右されずにセンターフロートが機体の左右の
傾きを適確に検出できるような構造を得ることを目的と
している。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上述べたような歩行型水田作業機にお
いて、センターフロートの前部左右部位に補助接地部を
備えると共に、前記両補助接地部を背反的に上下位置変
更操作する姿勢変更機構を備えてあることにあり、その
作用及び効果は次のとおりである。

〔作用〕

前記センターフロートは浮力及び泥からの反力によつて
田面に接地追従して行き、センターフロートに対する機
体の傾きが田面に対する機体の傾きとして検出されるの
で、前述のような補助接地部を備えるとセンターフロー
トの横幅が広がることになり、センターフロートを前後
軸芯周りにローリングさせようとするモーメントのアー
ム長が長くなつて、小さな浮力及び泥からの反力でもセ
ンターフロートが鋭敏にローリング作動して、機体の左
右の傾きを的確に検出できるようになる。

又、畦際等のように田面が傾斜している場合には、この
傾斜に合わせて一方の補助接地部の位置を上げ、他方の
補助接地部の位置を下げてやれば傾斜した田面において
もセンターフロートの基準位置を水平状態にでき、これ
により機体も水平に制御できることになる。

〔発明の効果〕

以上のように、センターフロートによる傾き検出感度を
敏感にすることができ、これにより歩行型水田作業機の
ローリング制御性能が向上することとなつた。又、田面
が傾斜している畦際等においても機体を水平に保てるこ
とになるので、機体が傾斜している側に振られることな
く、直進操縦することが可能となるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の一つである歩行型田植機につい
て図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、端部に歩行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（P₁）周りに揺動自在に取
付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台
（５）等により構成された植付装置と操縦ハンドル
（６）を備え、さらに機体下部に機体の上下動及び左右
の傾きを検出するセンターフロート（７）を設けて歩行
型田植機を構成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第３
図及び第４図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロツド（9a）先端の縦軸
芯周りに天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、この
天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１）のボス部
に立設した操作アーム（1a）とがロツド（11）及び複動
型のローリングシリンダ（12）を介して連結されてい
る。これにより、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によつ
て左右の車輪（２）が同時に上下動操作されるのであ
り、ローリングシリンダ（12）の伸縮操作によつて天秤
アーム（10）がピストンロツド（9a）先端で揺動操作さ
れ、左右の車輪（２）が背反的に上下動操作されるので
ある。

次に、センターフロート（７）について詳述すると第１
図及び第４図に示すように、センターフロート（７）後
部が機体左右方向の横軸芯（P₂）周りに上下揺動自在、
且つ、機体の前後軸芯（P₃）周りにローリング自在に機
体に対して取付けられている。センターフロート（７）
前部には第１アーム（13）が立設され、この第１アーム
（13）によりセンターフロート（７）前部が前後軸芯
（P₃）周りにローリング自在、且つ、上下動自在に支持
されると共に、前記ローリングシリンダ（12）に対して
作動油の給排操作を行うローリング制御弁（８）と第１
アーム（13）とがベルクランク（14）を介して連係され
ており、機体が田面に対して左右に傾くことにより、こ
れを修正する側にローリング制御弁（８）が操作される
のである。

そして、第１アーム（13）の前後軸芯（P₃）周りに架橋
部材（15）が揺動自在に取付けられ、この架橋部材（1
5）の両端に補助接地部（16a），（16b）としての補助
フロートが固定されている。前記架橋部材（15）の中央
に第２アーム（17）が立設されており、第２アーム（1
7）の頂部に３箇所の凹部を備えた扇部（17a）が設けら
れると共に、第１アーム（13）には前記凹部に対するデ
テント部（29）が設けられている。さらに、操縦ハンド
ル（６）に設けられた切換レバー（30）と第２アーム
（17）とに亘り２組のワイヤ（31a），（31b）が第１図
のように架設されている。

この切換レバー（30）は同図に示すように３位置に切換
可能で、且つ、各位置で固定可能である。第１図では左
右の補助フロート（16a），（16b）はセンターフロート
（７）に対して上下方向で同位置に在り、この状態でセ
ンターフロート（７）及び両補助フロート（16a），（1
6b）が一体で前後軸芯（P₃）周りに揺動する状態である
が、例えば切換レバー（30）を右補助フロート（16a）
下降側に操作して切換レバー（30）を固定すると、一方
のワイヤ（31a）が引き操作されて右側の補助フロート
（16a）がセンターフロート（７）に対して下降し、左
側の補助フロート（16b）がセンターフロート（７）に
対して上動した状態で両補助フロート（16a），（16b）
が固定されるのである。

以上のローリング制御構造に対して昇降制御も同様に、
センターフロート（７）の横軸芯（P₂）周りの上下揺動
がリンク機構（図示せず）により、昇降制御弁（25）に
伝達され、この昇降制御弁（25）より昇降シリンダ
（９）に作動油の給排操作が行われるのである。

第２図は昇降シリンダ（９）に対して作動油の給排を行
う昇降制御弁（25）とローリングシリンダ（12）に対し
て作動油の給排を行うローリング制御弁（８）との概略
回路図であるが、昇降制御感度、すなわちセンターフロ
ート（７）の上下動感度を敏感・鈍感の２状態に切換可
能な昇降感度レバー（26）が備えられており、この回路
の切換弁（27）と昇降感度レバー（26）とが連係されて
いる。そして、昇降感度レバー（26）を敏感側に操作す
ると、ポンプ（28）からの作動油が先ずローリング制御
弁（８）に送られてから昇降制御弁（25）に送られるよ
うに切換弁（27）が操作され、昇降感度レバー（26）を
鈍感側に操作すると以上とは逆の状態が現出される側に
切換弁（27）が操作されるのである。

〔別実施例〕

前述の実施例では畦際の傾斜した田面においても機体を
水平に保てるように、左右の補助フロート（16a），（1
6b）をセンターフロート（７）に対して同じ高さの位置
する状態と、一方を下げて他方を上げる３状態に切換可
能としたが、２輪２条植の歩行型田植機においては次の
ような状態が生ずる。

つまり、第７図に示すように、１回の植付行程を終了し
畦際で旋回して次の植付行程に入ると、前回の植付行程
で車輪（２）が通つた軌跡（Ａ）上を一方の補助接地部
（16a）が通ることになる。このように、車輪（２）が
通過した跡は車輪（２）によつて泥が砕かれて、他方の
補助接地部（16b）が接地する新しい泥面より軟らかい
状態となつており、この軟らかい泥より補助接地部（16
a）が受ける反力及び浮力は新しい泥面に接地する補助
接地部（16b）に比べて小さいものとなる。従つて、こ
のような場合において軌跡（Ａ）上を通過する補助接地
部（16a）の位置を下げ、この補助接地部（16a）の沈み
込みを大きくして大きな浮力及び泥からの反力を受ける
ようにすると共に、新しい泥面を通過する補助接地部
（16b）の位置を上げ、この補助接地部（16b）が小さな
浮力及び泥からの反力を受けるようにして、センターフ
ロート（７）を田面に対して水平状態とすることができ
るのである。

次に、その構造について詳述すると第５図及び第６図に
示すように、第１図の構造と同様にセンターフロート
（７）に設けられた第１アーム（13）の前後軸芯（P₃）
周りに架橋部材（15）が揺動自在に取付けられ、この架
橋部材（15）の両端に補助フロート（16a），（16b）が
固定されている。

前記架橋部材（15）の中央に第２アーム（17）が立設さ
れており、第２アーム（17）に２つの係止穴（18a），
（18b）が設けられている。これに対し、第６図に示す
ように第１アーム（13）には出退自在でバネ（19）によ
り突出側に付勢されたロツクピン（20）が備えられてお
り、第５図に示す状態では左側の補助フロート（16b）
が上がり右側の補助フロート（16a）が下がつた状態で
ロツクピン（20）が第２アーム（17）の係止穴（18b）
に係入して、両補助フロート（16a），（16b）が第５図
に示す状態でセンターフロート（７）に固定されている
のである。

そして、左右の車輪（２）を独立に制動操作できるサイ
ドクラツチ（21a），（21b）と前記第２アーム（17）と
が融通のバネ（22）及びワイヤ（23a），（23b）を介し
て連結され、且つ、前記サイドクラツチ（21a），（21
b）はワイヤ（24a），（24b）を介してロツクピン（2
0）と連結されている。従つて１回の植付工程が終了し
畦際で小廻り旋回すべく、第５図及び第６図に示す状態
において左側の車輪（２）のサイドクラツチ（21b）を
切り操作するとワイヤ（24b）が引き操作されてロツク
ピン（20）が退入操作されると共に、ワイヤ（23b）が
引き操作されて第２アーム（17）が左側に揺動操作され
て、右側の補助フロート（16a）が上がり左側の補助フ
ロート（16b）が下がつた状態で、ロツクピン（20）が
第２アーム（17）の係止穴（18a）に係入し固定状態と
なるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はセンターフロート及び補助フロートの前部付近
の正面図、第２図は昇降シリンダ及びローリングシリン
ダに対する概略油圧回路図、第３図は車輪の昇降構造を
示す平面図、第４図は歩行型田植機の全体側面図、第５
図は別実施例におけるセンターフロート及び補助フロー
トの前部付近の正面図、第６図は第５図における第１・
第２アーム付近の側面図、第７図は２輪２条歩行型田植
機の植付状態を示す概略平面図である。（２）……車輪、（７）……センターフロート、（16a），（16b）……補助接地部、（P₃）……前後軸
芯。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上下動自在で、且つ、機体の前後軸芯
（P₃）周りにローリング動作自在なセンターフロート
（７）を、機体左右の中央下部に左右車輪（２）より前
方の突出する状態で備えると共に、前記センターフロー
ト（７）の上下動作に基づき左右車輪（２）を同時に上
下動操作して、機体の田面からの高さを一定に保つ昇降
制御手段、及び、センターフロート（７）のローリング
動作に基づき左右車輪（２）の高さの差を変更操作し
て、機体を田面に対して平行に保つローリング制御手段
を備えた歩行型水田作業機であつて、前記センターフロ
ート（７）の前部左右部位に補助接地部（16a），（16
b）を備えると共に、前記両補助接地部（16a），（16
b）を背反的に上下位置変更操作する姿勢変更機構を備
えてある歩行型水田作業機。