JPH0647207Y2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、左右の車輪の機体に対する高さの差を変更操
作する油圧シリンダ、この油圧シリンダに作動油を給排
操作する制御弁を備えて、機体を田面に対し平行に保つ
ローリング制御機能を備えた歩行型水田作業機に関す
る。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の一つである歩行型田植機では、苗の
植付深さを一定に保つ為に田面から機体までの高さを一
定に維持する昇降制御装置を備えている。近年では前述
のように、機体を田面に対して平行に保つローリング制
御機能も備えることが研究されており、このローリン制
御機能を備えた構成の一例が、実開昭55-90223号公報に
開示されている。

この開示されている構成では、田面に接地追従するフロ
ート式のローリングセンサーを機体後部に配置し、機体
に対するローリングセンサーの傾きを、機体の田面に対
する傾きとして検出する構成である。

〔考案が解決しようとする課題〕

歩行型田植機においては、１回の植付行程が終了して畦
際に達すると、畦際で旋回して次の植付行程に移行して
行く。

この場合、一般に苗植付装置側の機体後部を持ち上げ、
機体を前下り状態にして旋回操縦を行う。従って、畦際
での旋回時には機体後部のローリングセンサーが、田面
より浮き上がってしまい、旋回中にローリング制御が行
われないことになってしまう。

本考案は歩行型水田作業機において、植付行程等の通常
の作業走行時ばかりではなく、畦際での旋回時等におい
ても、的確にローリング制御が行われるように構成する
ことを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本考案の特徴は以上のような歩行型水田作業機におい
て、次のように構成することにある。

左右の車輪の機体に対する高さの差を変更操作する油圧
シリンダと、油圧シリンダに作動油を給排操作する制御
弁とを備えて、 機体の左右の傾きを検出する第１、第２ローリングセン
サーを備え、第１ローリングセンサーを機体に対する角
度を検出する１つのセンサーとし、 第２ローリングセンサーを機体の左右に位置する２つの
センサーの対機体高さの相対的な差を検知するものに構
成し、 第１、第２ローリングセンサーの各々の動作を、制御弁
に機械的に伝達する第１伝達系と、第２伝達系を備え
て、 第１、第２ローリングセンサーの動作に基づいて制御弁
が切換操作され、田面に対して機体が平行になるように
油圧シリンダを作動させるように構成すると共に、 第１、第２ローリングセンサーの単位動作量に対する制
御弁の単位切換操作量を大小に変更する変更手段を、第
１伝達系と第２伝達系の各々に備えてある。

〔作用〕 （ｉ） 本考案の第２ローリングセンサーは、２つのセンサーが
左右に離れて構成されているので、機体の傾斜が２つの
センサーの対機体高さの差として敏感に検知され易く、
通常の作業走行時には第２ローリングセンサーの傾き検
出の動作に基づいて、制御弁が切換操作され油圧シリン
ダが伸縮してローリング制御が行われる。

畦際での旋回時等に機体後部を持ち上げると、第２ロー
リングセンサーは田面より浮き上がるので、第２ローリ
ングセンサーを構成する左右のセンサーの対機体高さの
差がなくなって、第２ローリングセンサーによる傾き検
出は行われなくなる。

そして、この場合には第１ローリングセンサーだけによ
る傾き検出の動作に基づいて、制御弁が切換操作され油
圧シリンダが伸縮してローリング制御が行われることに
なる。

（ii） 水田では泥の硬軟の状態や凹凸の状態が異なる水田があ
ったり、一つの水田でも中央部と畦際で泥の硬軟の状態
や凹凸の状態が異なったりすることがある。

この場合、本考案のような変更手段を、第１及び第２ロ
ーリングセンサーの各々に対して備えてやれば、各水田
の状況や中央部及び畦際の状況等に基づいて、第１ロー
リングセンサーの動作に対する制御弁の切換操作量の比
（ローリング制御感度）、並びに、第２ローリングセン
サーの動作に対する制御弁の切換操作量の比（ローリン
グ制御感度）の各々の比を、適切なものに設定すること
ができる。

〔考案の効果〕

以上のように、通常の作業走行時及び畦際での旋回時の
両状態において、常にローリング制御が行われるように
構成することができて、歩行型水田作業機の走行性能を
向上させることができた。

そして、第１及び第２ローリングセンサーの動作に対す
る制御弁の切換操作量の比（ローリング制御感度）、を
各々独立に変更して適切なものに設定できるので、歩行
型水田作業機の走行性能をさらに向上させることができ
る。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例の１つである歩行型田植機につい
て図面に基づいて説明する。

第９図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を、横軸芯（P₁）周りに揺動自在に
取付けて機体を支持し、機体前部にエンジン（３）を備
え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台（５）等によ
り構成された苗植付装置と操縦ハンドル（６）を備え
て、歩行型田植機を構成している。

次に、車輪（２）の上下動構造について説明する。第７
図及び第９図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）の先端の縦
軸芯周りに、天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、
天秤アーム（10）の両端と伝動ケース（１）のボス部に
立設された操作アーム（1a）とが、ロッド（11）及びロ
ーリングシリンダ（12）（本考案の油圧シリンダに相
当）を介して連結されている。これにより、昇降シリン
ダ（９）の伸縮操作によって左右の車輪（２）が同時に
上下動操作されるのであり、ローリングシリンダ（12）
の伸縮操作によって、天秤アーム（10）がピストンロッ
ド（9a）の先端で揺動操作され、左右の車輪（２）が背
反的に上下動操作される。

ローリングシリンダ（12）には第８図に示すように、シ
リンダ底部側とピストンロッド側の両油室に一対のスプ
リング（25）が内装されており、スプリング（25）によ
りローリングシリンダ（12）の全長が、ロッド（11）と
同長となるように復帰付勢されている。これにより、左
右車輪（２）が背反的に上下動した状態でエンジン
（３）を停止させても、スプリング（25）の付勢力によ
って左右の車輪（２）が機体に対して平行に戻されて行
く。

次に、機体の上下動及び機体前部において左右の傾きを
検出するセンターフロート（７）（第１ローリングセン
サーに相当）について説明する。第1,3,6,7図に示すよ
うにセンターフロート（７）は左右の車輪（２）の間
で、左右の車輪（２）から前方に突出する状態で配置さ
れ、機体後部の横軸芯（P₂）周りに上下揺動自在に、機
体の前後軸芯（P₃）周りにローリング自在に取付けられ
ている。

センターフロート（７）の前部は第６図に示すように、
連係リンク（24）を介して昇降制御弁（23）と連動連結
されている。昇降制御弁（23）は昇降シリンダ（９）に
対して作動油の給排を行うものであり、機体が田面に対
して沈み込んでセンターフロート（７）が浮力によって
上昇すると、昇降制御弁（23）が作動油の供給側に操作
され、左右の車輪（２）が下降操作されて機体の沈み込
みを修正する。これに対し、機体が田面より浮き上がる
とセンターフロート（７）が下降して、昇降制御弁（2
3）が排油側に操作され左右の車輪（２）が上昇操作さ
れる。

センターフロート（７）の前部左右には第１図及び第３
図に示すように、補助フロート（８）が設けられてお
り、センターフロート（７）のローリング動作が、一方
の補助フロート（８）に設けられた操作アーム（13）
（第１伝達系の相当）からベルクランク（14）（第１伝
達系の相当）、連係ロッド（15）（第１伝達系の相当）
及び天秤クランク（16）を介して、ローリングシリンダ
（12）に対するローリング制御弁（17）（本考案の制御
弁に相当）に伝達される。これにより、ローリングシリ
ンダ（12）が伸縮操作され、機体が田面と平行になるよ
うに左右の車輪（２）が背反的に上下動操作される。

そして、第１図及び第２図に示すように、天秤クランク
（16）に複数個の連結穴（16b）（変更手段に相当）が
設けられており、この複数の連結穴（16b）の何れか
に、連係ロッド（15）を連結して天秤クランク（16）の
左右アーム比を変更することにより、センターフロート
（７）による傾き検出の動作の伝達比を変えて、センタ
ーフロート（７）による傾き検出感度（センターフロー
ト（７）の単位動作量に対するローリング制御弁（17）
の単位切換操作量に相当）を変更する。

左右の車輪（２）の後方の左右にサイドフローチ（18
a），（18b）（第２ローリングセンサーに相当）が、横
軸芯（P₂）周りに上下揺動自在に支持され、両サイドフ
ロート（18a），（18b）の間隔を、機体前部の補助フロ
ート（８）の間隔よりも十分に大きく設定してしてい
る。サイドフロート（18a），（18b）の上方に、軸芯
（P₄）周りに回動自在に支持されたクランク軸（19
A），（19B）（第２伝達系に相当）が配置され、クラン
ク軸（19A），（19B）の一端とサイドフロート（18
a），（18b）の前部とが、連係ロッド（20）を介して連
動連結されている。

機体中央に前後方向に摺動自在に連係ロッド（21）（第
２伝達系に相当）が配置され、天秤クランク（16）から
延出されたアーム（16a）に連係ロッド（21）の一端が
連結されている。この連係ロッド（21）の他端に回動自
在にアーム（22）が取付けられ、クランク軸（19A），
（19B）の他端に突出方向が180°異なるクランクアーム
（19a），（19b）が取付けられており、クランクアーム
（19a），（19b）の両端部に亘り長穴による融通を持た
せてアーム（22）が連結されている。

サイドフロート（18a），（18b）による傾き検出は次の
ようにして行われる。機体が一方に傾いて片側のサイド
フロート（18a）が上方に変位すると、第１図及び第４
図に示すようにサイドフロート（18a）の変位が、サイ
ドフロート（18a）に連係したクランク軸（19A）及びク
ランクアーム（19a）を介して伝達され、アーム（22）
が他方のクランクアーム（19b）との連結点周りに回動
する。このようにアーム（22）が回動すると、アーム
（22）の中心がクランク軸（19A），（19B）の回動軸芯
である軸芯（P₄）から外れて、このアーム（22）の中心
の変位が機体の傾きとして検出される。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート（18a），
（18b）が上方に変位した場合は、第５図に示すように
両クランク軸（19A），（19B）は同方向に回動するので
あるが、クランクアーム（19a），（19b）の突出方向が
正反対の方向に向いているので、アーム（22）は軸芯
（P₄）周りに回動することになり、アーム（22）の中心
は軸芯（P₄）より変位しない。

そして、第１図及び第２図に示すように、天秤クランク
（16）のアーム（16a）にも複数個の連結穴（16c）（変
更手段に相当）が設けてあり、連結ロッド（21）の一端
を何れかの連結穴（16c）に連結することにより、セン
ターフロート（７）の場合と同様にして、サイドフロー
ト（18a），（18b）の傾き検出感度（サイドフロート
（18a），（18b）の単位動作量に対するローリング制御
弁（17）の単位切換操作量に相当）を変更調節する。

以上のようなセンターフロート（７）及びサイドフロー
ト（18a），（18b）の傾き検出感度の調節構造によっ
て、水田の泥が比較的硬い場合はセンターフロート
（７）の傾き検出感度を敏感とし、サイドフロート（18
a），（18b）の傾き検出感度を鈍感とすれば、姿勢変化
の少ないローリング制御が行われる。そして、水田の泥
が比較的軟らかい場合は、前述の傾き検出感度の関係を
逆にすれば、鋭敏なローリング制御が行われることにな
る。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付図
面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、 第１図はローリング制御弁と左右のサイドフロート及び
センターフロートとの連係状態を示す斜視図、 第２図はローリング制御弁付近の斜視図、 第３図はセンターフロート付近の正面図、 第４図は機体が左側に傾いた場合のアームの状態を示す
側面図、 第５図は機体が沈み込んだ場合のアームの状態を示す側
面図、 第６図はセンターフロートと昇降制御弁との連係状態を
示す側面図、 第７図は左右の車輪の昇降構造及びセンターフロート、
サイドフロート周りの平面図、 第８図はローリングシリンダの横断平面図、 第９図は歩行型田植機の全体側面図である。 （２）……左右の車輪、（７）……第１ローリングセン
サー、（12）……油圧シリンダ、（13），（14），（1
5）……第１伝達系、（16b），（16c）……変更手段、
（17）……制御弁、（18a），（18b）……第２ローリン
グセンサー、（19A），（19B），（21）……第２伝達
系。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】左右の車輪（２）の機体に対する高さの差
   を変更操作する油圧シリンダ（12）と、前記油圧シリン
   ダ（12）に作動油を給排操作する制御弁（17）とを備え
   て、 機体の左右の傾きを検出する第１、第２ローリングセン
   サー（７），（18a），（18b）を備え、前記第１ローリ
   ングセンサー（７）を機体に対する角度を検出する１つ
   のセンサーとし、 前記第２ローリングセンサー（18a），（18b）を機体の
   左右に位置する２つのセンサーの対機体高さの相対的な
   差を検知するものに構成し、 前記第１、第２ローリングセンサー（７），（18a），
   （18b）の各々の動作を、前記制御弁（17）に機械的に
   伝達する第１伝達系（13），（14），（15）と、第２伝
   達系（19A），（19B），（21）を備えて、 前記第１、第２ローリングセンサー（７），（18a），
   （18b）の動作に基づいて前記制御弁（17）が切換操作
   され、田面に対して機体が平行になるように前記油圧シ
   リンダ（12）を作動させるように構成すると共に、 前記第１、第２ローリングセンサー（７），（18a），
   （18b）の単位動作量に対する前記制御弁（17）の単位
   切換操作量を大小に変更する変更手段（16b），（16c）
   を、前記第１伝達系（13），（14），（15）と第２伝達
   系（19A），（19B），（21）の各々に備えてある歩行型
   水田作業機。