JPH0688213B2 - ワークの研掃移載システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば、亜鉛或いはアルミダイカストマシン
によって成形された後のワークのばりやワークの表面に
付着した異物等を除去しワークを清浄にする（本発明で
は、このことを「研掃」と称する。）操作のため、ワー
クを所定の場所の間で移載するためのシステムに関す
る。

従来技術及びその課題 従来、亜鉛或いはアルミダイカストマシンによって成形
されたワークのばりは、シェービングプレス機械によっ
て除去するのが普通である。このシェービングプレス機
械は、雄型と雌型の組合せによってばりを除去するた
め、ワークの角に突出しているばりを除去することがで
きても、円弧部や凹凸面に突出しているばりを取り除く
ことができない。又、ワークの表面に付着した異物も除
去することができない。

このため、微細な金属粒や、砂をワークに吹き付けてば
りや異物等を除去しワークを清浄にする機械（本発明で
は、この機械を「研掃機」と称する。）によって、前記
ばりや異物を除去する方式がある。

ところが、研掃機は一度に多数のワークを清浄にするこ
とができるため、ワークをある程度の数量貯める必要が
ある。このため、作業員は、ワークが貯まるまで、研掃
されたワークを次の工程に送ったり、箱詰めするなど、
他の作業に従事していることが多い。

従って、このように、作業員が掛け持ち作業を行うよう
なワーク加工ラインは、掛け持ち作業の一方の作業に機
械の待時間が生じることが多く、生産性が悪いという問
題点を有している。

課題を解決するための手段 本発明は、ワークが吊り下げられる３台のハンガーと、
前記各ハンガーが置かれる第１、第２、第３置台と、ワ
ーク成形工程から送られてきたワークを前記第１置台上
の空のハンガーに吊した後、当該ハンガーをワークのば
り、ワークの表面に付着した異物等を除去する研掃機に
移替える第１ロボットと、前記研掃機内のハンガーを前
記第２置台に移替え、当該ハンガーに吊されたワークを
取り外し当該ワークを次の工程に送った後、空になった
当該ハンガーを前記第３置台を経て前記第１置台に移替
える第２ロッボトとを具えたシステムにより、前記の課
題を解決したものである。

作用 第１置台に空の第１ハンガーが、研掃機内に研掃前のワ
ークが吊り下げられて第２ハンガーが、第２置台に研掃
されたワークが吊り下げられた第３ハンガーがそれぞれ
置かれて、第３置台にはハンガーが置かれていないもの
とする。

第１ロボットは、ワーク成形工程から送られてきたばり
付きのワークを第１置台に置いてある第１ハンガーに吊
り下げる。この間に、研掃機は、第２ハンガーに吊して
あるワークを研掃する。又、第２ロボットは、第３ハン
ガーに吊り下げられているワークを取り外し、次の工程
に送り、空になった第３ハンガーを第２置台から第３置
台に移替える。研掃機内の第２ハンガーは、ワークに研
掃が施された後、第２ロボットによって取出され、第２
置台に移載される。

その後、第１ロボットは、第２ロボットと干渉しないこ
とを確認してから、第１ハンガーを第１置台から研掃機
に移替える。空になった第１置台には、第２ロボットに
よて第３ハンガーが第３置台から移替えられる。

研掃機内に移された第１ハンガーに吊り下げられたワー
クは研掃される。

以下、同様にして各ハンガーは、第１、第２ロボットに
よって、第１置台、研掃機、第２置台、第３置台を順に
移載させられる。この間に、吊り下げられたワークが研
掃される。

実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

先ず、ワークＷ（第８図参照）の研掃搬送システム20
（第１図参照）を有するワーク生産ライン21全体につい
て説明する。

なお、ワークＷは、例えば、ビデオデッキのフレーム、
カメラのボディー等に使用されるアルミ、亜鉛等のダイ
カスト成形品或いは、プラスチック成形品であるが、実
施例では、アルミ成形品の例について説明する。

ワーク生産ライン21は、アルミダイカストマシン22と、
ホットプレス機械23と、ワーク冷却装置24と、移載ロボ
ット25と、シェービングプレス機械26と、３台の置台2
7,28,29と、第１ロボット30と、研掃機31と、第２ロボ
ット32と、３台のハンガー33とを有している。

アルミダイカストマシン22は公知の機械であり、ワーク
を成形する固定金型40と可動金型41とを有している。

ホットプレス機械23（第２図乃至第４図参照）は、ダイ
カストマシン22により鋳造されたワークをスライド枠42
の雌型43で受け取り、そのワークの湯口、湯だまり等を
打ち抜きによって除去する装置である。ホットプレス機
械23は、スライド枠42と、雄型46（第４図参照）と、シ
リンダ47とを有している。スライド枠42は、シリンダ44
の駆動と４つのローラ45の案内とによって、矢印Ａ方向
に移動し、分離した固定金型40と可動金型41の間に入り
込むようになっている。雄型46は、シリンダ47の駆動に
よって矢印Ｃ方向に移動し、雌型43に填めこまれたワー
クの湯口、湯だまり等を、雌型43との噛み合いによっ
て、除去するようになっている。

ワーク冷却装置24は、ダイカストマシン22から取出され
た高温のワークを冷却する装置である。ワーク冷却装置
24は、ワークを置ける金網付きの枠からなる６の冷却治
具50と、冷却治具50の下に設置されワークに冷却空気を
送る送風機（図示省略）とを有している。

移載ロボット25（第５図参照）は、ワークをホットプレ
ス機械23からワーク冷却装置24へ移載するとともに、ワ
ーク冷却装置24から後述するシェービングプレス機械26
へ移替えるロボットであり、アーム51の先端には一対の
開閉爪52,52が具えられている。

シェービングプレス機械26（第６図、第７図参照）は、
ワークのばり除去と、冷却によって収縮した孔の内径を
仕上げるシェービングとを行う機械である。シェービン
グプレス機械26は、雌型60が取付けらたボルスター61
と、雄型62が取付けられたラム63とを有している。ボル
スター61は雌型60を載せたまま図示しない駆動機構によ
ってベッド64上を矢印D,E方向へ移動するようになって
いる。又、ラム63はフレーム65上を昇降するようになっ
ている。

第１、第２置台27,28は後述するハンガー33を置く台で
あり、夫々ハンガー位置決め用の２又状のロック片70
と、ロック片70を水平に出没させるドグロックシリンダ
71と、モータ（図示省略）によって回転させられる回転
軸72と、180度の間隔を隔てて載置された一対のセンサ
ー73,74とを有している。第３置台29は、何も有してお
らず、単なる平坦な台である。

ハンガー33（第８図参照）は、ワークが吊り下げられる
６本のフックアーム80と、ワークＷの下端を保持する６
本のリングアーム81と、180度の間隔を隔てて突設され
たドグ82,83とを有している。

第１ロボット30は、シェービングプレス機械26から受け
取ったワークを、第１置台上27のハンガーに吊した後、
そのハンガーを後述する研掃機31に移載するロボットで
ある。

研掃機31（第９図、第10図参照）は、一辺が約1.5mmの
６面体のアルミ粒（図示省略）をワークに吹き付け、ハ
ンガーに吊り下げられたワークの細かいばりやワークの
表面に付着した異物等を除去するための装置である。研
掃機31は、回転軸85に具えられ先端にボス86を有する旋
回アーム87と、回転軸85に回転力を与えるシリンダ88
（第９図のシリンダ88は正面図であるため４角に見え
る）と、ボス86の下端の爪89と噛合しボス86を旋回アー
ム87上で回転させる駆動軸90と、駆動軸90を回転させる
モータ91とを有している。駆動軸90は、図示しない昇降
手段によって第９図の位置から上昇させられ、爪89に噛
合するようになっている。ボス86はハンガーを載せる部
分である。ハンガー搬出入口92の入口にはハンガー33に
付着したアルミ粒を吹き飛ばすエアーノズル93（第１図
参照）が設けられている。従って、研掃機13のハンガー
搬出入口92は、ハンガーが搬入されるとき、制御装置
（図示省略）によって自動的に開く。同時にシリンダ88
も始動し、回転軸85を回転させる。回転軸85の回転によ
って、旋回アーム87の右端は、第９図において紙面の表
側に旋回し、ワーク搬出入口92から研掃機31の表に出
る。ボス86にハンガー33が載せられた後は、シリンダ88
が戻り動作し、旋回アーム87を逆方向に旋回させ、ハン
ガー33を研掃機31内に入れる。

第３ロボット29は、ハンガーを研掃機31から第２置台28
に移替えた後、そのハンガーに吊り下げられているワー
クを箱93に詰めるとともに、空になったハンガーを第３
置台29を経て第１置台27に移替えるロボットである。

なお、第１、第２ロボット30,32は、移載ロボット25と
同一構造をしているため、説明は省略する。

又、第１図において、各ロボット25,30,32を中心に描い
てある円弧の想像線で示された範囲は、各ロボットの略
々移動範囲を示している。さらに、各ロボットは制御盤
96,97,98に接続されている。

次に、ワーク生産ライン21全体の動作を説明する。

「ダイカスト工程」 溶解した約700度のアルミニウム合金を、ダイカストマ
シン22の給湯口（図示省略）へ注ぎ込み、ダイカストマ
シン22の射出プランジャ（図示省略）により、高速・高
圧状態で金型内に押し込む。アルミニウム合金は、金型
内を循環する冷却水により冷却され、ワーク（図示省
略）となる。

金型は、固定金型40と可動金型41に分かれる。ワークは
可動金型41内に残る。

金型が固定金型40と可動金型41とに完全に分れると、ホ
ットプレス機械23のスライド枠42は、矢印Ａ（第２図参
照）に移動し、その間に入り込む。可動金型41内のワー
クを押出ピン（図示省略）により押し出す。

押し出されたワークは、そのままホットプレス機械23の
雌型43に挿入される。

前記押出ピンは、可動金型41内に引っ込む。押出ピン戻
り信号により、スライド枠42は、固定金型40と可動金型
41の間から抜け出て、元の位置に戻る。

スライド枠42戻り信号により、移載ロボット25が、ホッ
トプレス機械23の雌型43のワーク押し出し側の面に開閉
爪52,52を当てる。一方、ダイカストマシン22は、次の
サイクルに入る。

移載ロボット25はホットプレス機械23へ雄型移動開始信
号を送る。

ホットプレス機械23の雄型46が、シリンダ47によって矢
印Ｃ（第４図参照）方向へ移動しワークを打ち抜く。こ
れにより、ワークに形成された湯口、湯溜りが除去され
る。

雄型46の押出信号により、移載ロボット25はワークを取
出す。ホットプレス機械23の雄型46は、元の位置へ引っ
込む。

「ワーク冷却工程」 移載ロボット25は、ホットプレス機械23から取出したワ
ークをワーク冷却装置24の第１冷却治具501上に載せ
る。

ワークが第１冷却治具501に置かれた時点で、第１冷却
治具501に取付けれた反射型の光電スイッチａ（第１図
参照）はワークが正確に置かれているか否かを確認す
る。ワークが正確に置かれてると、移載ロボット25は、
第１冷却治具501に対してクランプ指令を出す。

第１冷却治具501は、ワークを正確にクランプすると、
移載ロボット25へクランプ確認信号を送る。クランプ確
認信号は、クランプを作動させるクランプシリンダー
（図示省略）の動作によって作動させられるリミットス
イッチ（図示省略）により出される。

移載ロボット25は、次のワークを取出すため、ホットプ
レス機械23の雌型43の傍へ戻る。

このような動作は、第６冷却治具506にワークが置かれ
るまで繰り返される。

移載ロボット25は、第６冷却治具506よりクランプ確認
信号を受け取った時点で、第１冷却治具501に置いてあ
るワークの上へ移動し、第１冷却治具501へアンクラン
プ指令を送る。

第１冷却治具501は、ワークをアンクランプする。

第１冷却治具501は、正確にアンクランプしたならば、
移載ロボット25へ、アンクランプ確認信号を送る。アン
クランプ信号は前記クランプシリンダーの前記リミット
スイッチにより出される。

移載ロボット25は、冷却されたワークをつかんで持ち上
げ、シェービングプレス機械26へ移載する。

そして、移載ロボット25は、ホットプレス機械23から新
たなワークを受け取り、空になった第１冷却治具501に
その新しいワークを置き、第２冷却治具502より冷却さ
れたワークを取りシェービングプレス機械26へ移載す
る。

「シェービングプレス機械工程」 シェービングプレス機械26よりワーク搬入要求信号が出
ているか否かを移載ロボット25が確認する。

ワーク搬入信号が出ていたならば、移載ロボット25は、
シェービングプレス機械26の雌型60上にワークを乗せ
る。

正確に雌型60上にワークが乗せられたか否かは、雌型60
上の２ヵ所に取りつけられている反射型の光電スイッチ
ｂ（第１図参照）により確認される。雌型60にワークが
正確に取り付けられていれば、光電スイッチｂは、ワー
ク着座正常信号を移載ロボット25へ送る。

移載ロボット25は、その信号を受けた時点でシェービン
グプレス機械26の始動信号をシェービングプレス機械26
へ送る。

すると、雌型60が、ボルスター61に運ばれ、雄型62の真
下であるプレス位置まで移動する。

又、移載ロボット25より出されたシェービングプレス機
械26の始動信号によってベッド64中央下部から突出した
ストッパー（図示省略）は、ボルスター61をプレス位置
で停止させる。プレス位置確認リミットスイッチｃ（第
１図参照）が反対することによりラム63が下降し、雌型
60に雄型62が噛み合いワークの鋳抜き穴等のばりが除去
される。

ばりが除去された時点で、前記ストッパーが下がり、雌
型60は、ボルスター61に運ばれ第１ロボットの方向へ移
動し、移動限確認リミットスイッチｄ（第１図参照）を
作動させる。スイッチｄは、第１ロボット30へワーク搬
出要求信号を送る。

第１ロボット30は、雌型60上に移動しワークをつかんで
垂直に持ち上げる。

その高さに透過型の光電スイッチｅ（第１図参照）が取
り付けてあり、これによってワークの水平を確認する。
この確認は、ワークをハンガー（以下、このハンガーを
「第１ハンガー」と称する。）33に正しく吊すために行
われる。

姿勢が正常である場合、シェービングプレス機械26が第
１ロボット30へ取出姿勢正常信号を送る。この信号を受
けた第１ロボット30は、シェービングプレス機械26へワ
ーク搬出完了信号を送る。ワーク搬出完了信号によっ
て、ボルスター61は、雌型60を元のワーク搬入位置へ運
ぶ。

雌型60が移動した後、搬入位置のリミットスイッチｆ
（第１図参照）は、反応し、移載ロボット25へワーク搬
入要求信号を送る。

「研掃機工程」 第１ロボット30は、シェービングプレス機械26からワー
クを取り出した後、第１置台27から搬入要求信号が入っ
ているか否かを確認する。

このとき、第１ハンガー33は、ワークを吊り下げ易い向
きに向いて位置決めされている。第１ロボット30は、雌
型60より取り出されたワークを、第１置台27上の第１ハ
ンガー33に吊す。

第１ロボット30は、この工程を３回繰り返し、３つのワ
ークを第１ハンガー33に吊す。３つのハンガーを吊し終
わった時点で、第１ロボット30は、第１置台27へ第１ハ
ンガー33を180度回転させる指令を送る。この指令に基
づいて、今まで、第１置台27（第８図参照）上の第１ハ
ンガー33のドグ83に係合し第１ハンガー33を位置決めし
ていたロック片70が引っ込む。ドクロックシリンダー71
の後退によってリミットスイッチが反応する。

リミットスイッチの作動によって、第１置台27上の第１
ハンガー33を回転させるモータ（図示省略）が起動し、
第１ハンガー33を180度回転させる。センサー74はドグ8
2を検知し第１ハンガーの回転を停止させる。その後、
ロックシリンダー71が前進してドグ82をロックする。

ドクロックシリンダー71の前進限リミットスイッチが入
り、第１ロボット30へワーク取付開始信号を送る。この
とき第１ロボット30は、シェービングプレス機械26の雌
型60より搬送してきたワークを掴んで待機している。

第１ロボット30は、第１ハンガー33の残った３ヵ所に同
様にワークを吊り下げた後、第１置台27へワーク吊下完
了信号を送る。第１置台27上の第１ハンガーのドグ82に
係合しているロック片70は第１ロボット30からのワーク
吊下完了信号に基づいて引っ込む。

ドグロックシリンダー71の後退限リミットスイッチが反
応し、第１ロボット30へ第１ハンガー移載信号を送る。

第１ロボット30は、第１ハンガーをつかむ位置までアー
ム51を移動させる。

第１ロボット30は、第２ロボット32が研掃機31のハンガ
ー搬出入口92前面の干渉領域に入っているという信号を
出しているか否かを確認する。入っている場合は、その
ことが、第１ロボット30に送られる。なお、干渉領域と
は、第1,第２ロボット30,32の移動領域の内、互いに重
なり合う領域をいう。

干渉領域に入っていないという信号であれば、第１ロボ
ット30は、第１ハンガーを掴んで第１置台27から持ち上
げる。

第１ロボット30は、再度、第２ロボット32がハンガー搬
出入口92前の干渉領域に入っている信号が出しているか
どうか確認する。入っている場合は、動作停止信号が、
第１ロボット30に送られる。入っていないという信号で
あれば、第１ロボット30は、研掃機31が第１ハンガー搬
入要求を出しているかどうか確認してから作動を開始す
る。

第１ロボット30は、第２ロボット32へ干渉領域に侵入中
であることを知らせる信号を送りながら研掃機31に近付
き、ハンガー搬出入口92から表に予め出ているボス86に
第１ハンガー33を載せる。そして、第１ロボット30は、
研掃機31へ研掃機起動信号を送る。

第１ロボット30は、ハンガー搬出入口92前面の干渉領域
外の位置まで戻り、干渉領域に侵入中であることを知ら
せる信号を切る。

第１ロボット30は、第２ロボット32に第３置台29上の空
のハンガー（図示省略、以下、このハンガーを「第２ハ
ンガー」と称する。）を第１置台27上に移載させる指令
信号を送る。

この信号を受けた第２ロボット32は、第３置台29より空
の第２ハンガーを第１置台27へ運ぶ。

第２ロボット32は、第１ロボット30へ空の第２ハンガー
搬入完了信号を送る。

第１置台27上の空の第２ハンガーを回転させるモータ
（図示省略）は、空の第２ハンガーが運ばれてきたこと
を第１置台27上に取り付けてある透過型光電スイッチｈ
（第１図参照）が確認した後、起動し、空の第２ハンガ
ーを回転させる。

モータは、第１ロボット30がワークを最初に吊す側のド
グ83がセンサー74に反応したところで回転を停止する。

ドクロックシリンダー71は、第２ハンガーのドグ83に係
合し、第２ハンガーを固定する。

ドクロックシリンダー71の前進により、前進限リミット
スイッチ（図示省略）が作動し、第１ロボット30へワー
ク吊下開始信号を送る。

第１ロボット30は、前回同様シェービングプレス機械26
より搬送してきたワークを第２ハンガーに吊り下げる。

第２ロボット32は、第２置台28上にある空のハンガー
（図示省略、以下、このハンガーを「第３ハンガー」と
称する。）を第３置台29へ移す（第３ハンガーは、最初
の場合だけもともと空であるが、次回からは吊り下げら
れたワークが外され、空になった後、移される。）。

前記研掃工程が終わった第１ハンガーは、プランジャ88
（第９図参照）の作動により、研掃機31内からハンガー
搬出入口92の表に押出される。研掃機31（第１図参照）
は第２ロボット32へハンガー搬出信号を送る。

この信号により第２ロボット23は、ハンガー搬出姿勢を
とる。

第２ロボット32は、第１ロボット30が研掃機のハンガー
搬出入口前面の干渉領域に入っているという信号が出て
いるか否かを確認する。

入っていないという信号であるならば、第２ロボット32
は、第１ロボット30へ干渉領域に侵入中である信号を送
る。

第２ロボット32は、第１ロボット30が誤って干渉領域に
入っている場合を考慮し、再度、第１ロボット30が研掃
機の挿入口前面の干渉領域に入っている信号が出ている
か否かを確認する。

第１ロボット30から入っていないという信号が出ていな
ければ、第２ロボット32は、研掃完了後の６個のワーク
が吊り下げられた第１ハンガーを運び出し、ハンガー搬
出入口92の右側にあるエアーノズル93（第１図参照）の
上方へ第１ハンガーの根元（ハンガー取付け基準穴）を
接近させ、そのエアーノズル93によって、第１ハンガー
根元の基準穴（図示省略）に溜まっているアルミ粒を除
去する。

第２ロボット32は、第１ロボット30へ干渉領域に侵入中
である信号を切り、第１ハンガーを第２置台28上に置
く。

第２置台28上に取り付けてある透過型光電スイッチｋ
（第１図参照）は、第１ハンガーの有無を確認し、第２
置台28のモータ（図示省略）を起動させる。モータは、
第１ハンガーを回転させ、最初にワークを取り出す側の
ドグ83が、センサー74に反応したところで回転を停止す
る。

ロックシリンダー71の作動により、ロック片70はドグ83
を固定する。

ロックシリンダー71の前進限リミットスイッチは、ロッ
クシリンダー71の作動を検知し、第２ロボット32へワー
ク取外開始信号を送る。

第２ロボット32は、最初のワークを取り外す。

ワークを収納するプラスチック製の箱95（第１図の下端
に最も近い箱）の手前に取り付けてある、透過型の光電
スイッチｍ（第１図参照）は、第２ロボット32が取り出
したワークの姿勢が垂直か否かを確認する。

第２ロボット32は、姿勢良好信号により、そのワークを
箱95に入れる。

３個目のワークを箱95内に入れたところで第２ロボット
32は、第２置台28へ第１ハンガーを180度回転させる指
令を送る。第２置台28上の第１ハンガーを位置決めして
いるロックシリンダー71は、第２ロボット32からの指令
信号に基づき引っ込む。

これにより、ドクロックシリンダー71の後退限リミット
スイッチが反応する。そして、第２置台28上の第１ハン
ガーを回転させるモーターが起動し、ハンガーを180度
回転させる。

第１ハンガーに取り付けてあるドグ82は、センサー74を
作動させ、ハンガーの回転を停止させる。ロックシリン
ダー71が、前進してドグ82をロックする。

これにより、ロックシリンダー71の前進限リミットスイ
ッチが、作動し、第２ロボット32へ残りの３個のワーク
を取外すための取り外し開始信号を送る（このとき第２
ロボット32は、取り外し状態で待機している。）。

第２ロボット32は、同様に残りの３個のワークを第１ハ
ンガーから取り出し箱95に入れる。

第２ロボット32は、第２置台28へ第１ハンガーを180度
回転させる指令を送る。第２置台28上の第１ハンガーを
位置決めしているロックシリンダー71は、第２ロボット
32からの指令信号に基づき引っ込む。

すると、第２置台28上の第１ハンガーを回転させるモー
タ（図示省略）が起動し、第１ハンガーを180度回転さ
せる（第１ハンガーを第１置台に置いたとき、すぐにワ
ーク取付け位置に来るように意図的にもう180度回転さ
せる。）。

第１ハンガーのドグ83は、センサ74を作動させ、モータ
の回転を停止させる。

ロックシリンダー71が、前進してドグ83をロックし、正
確な位置に第１ハンガーを停止させる。その後、ロック
シリンダー71は引っ込む。

第２ロボット32は、第３置台29に別のハンガー（以下、
このハンガーを「第３ハンガー」と称する。）があるか
否かを透過型光電スイッチｏ（第１図参照）により確認
する。

第３ハンガーが無ければ第２ロボット32は、空になった
ハンガーを第２置台28から第３置台29へ移す。

その後、各ハンガーは各置台と研掃機とに順次置き換え
られ、上記研掃機回りの工程が繰り返される。この間
に、ワークのばりやワークに付着した異物等は研掃機31
によって除去される。

「箱詰め工程」 箱95がワークで満杯になったところで、第２ロボット32
は、箱払出信号を発し、箱95を今まで押し位置決めして
いた位置決め用シリンダー（図示省略）を引っ込めさせ
る。

ワークが満杯になった箱95を、箱排出口の方へ押出シリ
ンダー（図示省略）により押し出す。

箱は、傾斜したローラーコンベヤ99上を自重により第１
図の右端の方へ移動する。

最初の箱が排出されると、次の、空の箱が、最初の箱が
あった位置に送り込まれてくる。透過型光電スイッチｐ
（第１図参照）は、その空の箱が送られてきたか否かを
確認する。

空の箱が送られてきたならば、前記位置決め用シリンダ
ーが作動する。この位置決め用シリンダーのリミットス
イッチ（図示省略）によって、第２ロボット32へ箱詰め
開始許可信号が送られる。

その後、第２ロボット32は、箱詰めを継続する。

発明の効果 本発明のワーク研掃移載システムによると、２台のロボ
ットの内、一方のロボットが前の工程から運ばれてきた
研掃前のワークを受け取り研掃機に移載し、他方のロボ
ットが研掃後のワークを研掃機から次の工程に移載する
ようになっているため、ワークに加工を施す各機械に遊
びが生じることなく、ワークの流れが円滑になり、ワー
クの生産効率が著しく向上するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の研掃移載システムを有するワーク生産
ラインのレイアウト図、第２図は第１図中２−２矢視図
でありホットプレス機械の正面図、第３図は第２図の動
作図、第４図は第２図の右側面図、第５図はロボットの
斜視図、第６図はシェービングプレス機械の正面図、第
７図は第６図の右側面図、第８図は置台上にハンガーが
載せられている状態の斜視図、第９図は研掃機の正面
図、第10図は第９図の左側面図である。 Ｗ……ワーク、20……研掃移載システム 27……第１置台、28……第２置台 29……第３置台、30……第１ロボット 31……研掃機、32……第２ロボット 33……ハンガー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークが吊り下げられる３台のハンガー
   と、前記各ハンガーが置かれる第１、第２、第３置台
   と、ワーク成形工程から送られてきたワークを前記第１
   置台上の空のハンガーに吊した後、当該ハンガーをワー
   クのばり、ワークの表面に付着した異物等を除去する研
   掃機に移替える第１ロボットと、前記研掃機内のハンガ
   ーを前記第２置台に移替え、当該ハンガーに吊されたワ
   ークを取り外し当該ワークを次の工程に送った後、空に
   なった当該ハンガーを前記第３置台を経て前記第１置台
   に移替える第２ロッボトとを具えてなる、ワークの研掃
   移載システム。