JPH04171177A - ワークの研掃移載システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば、亜鉛或いはアルミダイカストマシン
によって成形された後のワークのぼりやワークの表面に
付着した異物等を除去しワークを清浄にする（本発明で
は、このことを［研掃」と称する。）操作のため、ワー
クを所定の場所の間で移載するためのシステムに関する
。

従来技術及びその課題 従来、亜鉛或いはアルミダイカストマシンによって成形
されたワークのぼりは、シェービングプレス機械によっ
て除去するのが普通である。このシェービングプレス機
械は、雄型と雌型の組合せによってばりを除去するため
、ワークの角に突出しているばりを除去することが−で
きても、円弧部や凹凸面に突出しているばりを取り除く
ことができない、又、ワークの表面に付着した異物も除
去することができない。

このため、微細な金属粒や、砂をワークに吹き付けてぼ
りゃ異物等を除去しワークを清浄にする機械（本発明で
は、この機械を［研掃機」と称する。）によって、前記
ぼりゃ異物を除去する方式ところが、研掃機は一度に多
数のワークを清浄にすることができるため、ワークをあ
る程度の数量貯める必要がある。このため、作業員は、
ワークが貯まるまで、研掃されたワークを次の工程に送
ったり、箱詰めするなど、他の作業に従事していること
が多い。

従って、このように、作業員が掛は持ち作業を行うよう
なワーク加工ラインは、掛は持ち作業の一方の作業に機
械の待時間が生じることが多く、生産性が悪いという問
題点を有している。

課題を解決するための手段 本発明は、ワークが吊り下げられる３台のハンガーと、
前記各ハンガーが置かれる第１、第２、第３置台と、ワ
ーク成形工程から送られてきたワークを前記第１置台上
の空のハンガーに吊した後、当該ハンガーをワークのば
り、ワークの表面に付着した異物等を除去する研掃機に
移替える第１ロボットと、前記研掃機内のハンガーを前
記第２置台に移替え、当該ハンガーに吊されたワークを
取り外し当該ワークを次の工程に送った後、空になった
当該ハンガーを前記第３置台を経て前記第１置台に移替
えるＩＪ２０ッポトとを具えたシステムにより、前記の
課題を解決したものである。

作　　　　　　　　用 第１匠台に空の第１ハンガーが、研掃機内に研掃前のワ
ークが吊り下げられて第２ハンガーが、！１２ｇＥ台に
研掃されたワークが吊り下げられた第３ハンガーがそれ
ぞれ置かれて、１ｆ！３置台にはハンガーが置かれてい
ないものとする。

ｆＪ１０ボットは、ワーク成形工程から送られてきたぼ
り付きのワークを第１置台に置いである第１ハンガーに
吊り下げる。この間に、研掃機は、＃Ｉ２ハンガーに吊
しであるワークを研掃する。又、第２ロボットは、ｔＪ
ｉ３ハンガーに吊り下げられているワークを取り外し、
次の工程に送り、空になった第３ハンガーを第２置台か
ら＃Ｉ３置台に移替える。研掃機内の第２ハンガーは、
ワークに研掃が施された後、第２ロボットによって取出
され、第２Ｗ台に移載される。

その後、第１ロボットは、第２ロボットと干渉しないこ
とを確認してから、第１ハンガーを第１置台かも研掃機
に移替える。空になった第１置台には、第２ロボットに
よって第３ハンガーが第３置台から移替えられる。

研掃機内に移された第１ハンガーに吊り下げられたワー
クは研掃される。

以下、同様にして各ハンガーは、第１１第２ロボットに
よって、ｗ４１置装、研掃機、第２置台、１１１３置台
を順に移載させられる。この間に、吊り下げられたワー
クが研掃される。

実　　　施　　　例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

先ず、ワークＷ（第８図参照）の研掃搬送システム２０
（第１図参照）を有するワーク生産ライン２１全体につ
いて説明する。

なお、ワークＷは、例えば、ビデオデツキのフレーム、
カメラのボディー等に使用されるアルミ、亜鉛等のダイ
カスト成形品或いは、プラスチック成形品であるが、実
施例では、アルミ成形品の例について説明する。

ワーク生産ライン２１は、アルミダイカストマシン２２
と、ホットプレス機械２３と、ワーク冷却装置２４と、
移載ロボット２５と、シェービングプレス機械２６と、
３台の置台２７，２８．２９と、第１ロボット３０と、
研掃機３１と、第２ロボット３２と、３台のハンガー３
３とを有している。

アルミダイカストマシン２２は公知の機械であり、ワー
クを成形する固定金型４０と可動金型４１とを有してい
る。

ホットプレス機械２３（第２図乃至第４図参照）は、ダ
イカストマシン２２により鋳造されたワークをスライド
枠４２の雌型４３で受は取り、そのり−−りの湯口、湯
だまり等を打ち抜きによって除去する装置である。ホッ
トプレス機械２３は、スライド枠４２と、雄型４６（第
４図参照）と、シリンダ４７とを有している。スライド
枠４２は、シリンダ４４の駆動と４つのローラ４５の案
内とによって、矢印入方向に移動し、分離した固定金型
４０と可動金型４１０間に入り込むようになっている、
雄型４６は、シリンダ４７の駆動によって矢印Ｃ方向に
移動し、雌型４３に填めこまれたワークの湯口、湯だま
り等を、雌型４３との噛み合いによって、除去するよう
になっている。

ワーク冷却装置２４は、ダイカストマシン２２から取出
された高温のワークを冷却する装置である。ワーク冷却
装置２４は、ワークを置ける金網付きの枠からなる６の
冷却治具５０と、冷却治具５０の下に設置されワークに
冷却空気を送る送風機（図示省略）とを有している。

移載ロボット２５（第５図参照）は、ワークをホットプ
レス機械２３かもワーク冷却装置２４へ移載するととも
に、ワーク冷却装置２４から後述するシェービングプレ
ス機械２６へ移替えるロボットであり、アーム５１の先
端には一対の開閉爪５２．５２が具えられている。

シェービングプレス機械２６（第６図、第７図参照）は
、ワークのぼり除去と、冷却によって収縮した孔の内径
を仕上げるシェービングとを行う機械である。シェービ
ングプレス機械２６は、雌型６０が取付けらたボルスタ
−６１と、雄型６２が取付けられたラム６３とを有して
いる。ボルスタ−６１は雌型６０を載せたまま図示しな
い駆動機構によってペッド６４上を矢印り、Ｅ方向へ移
動するようになっている。又、ラム６３はフレーム６５
上を昇降するようになっている。

′ｌＩ４１、第２置台２７，２８は後述するハンガー３
３を置く台であり、夫々ハンガー位置決め用の２又状の
ロック片７０と、ロック片７ｏを水平に出没さ廿るドグ
ロックシリンダ７１と、モータ（図示省略）によって回
転させられる回転軸７２と、１８０度の間隔を隔てて設
置された一対のセンサー７３．７４とを有している。第
３置台２９は、何も有しておらず、単なる平坦な台であ
る。

ハンガー３３（第８図参照）は、ワークが吊り下げられ
る６木のフックアーム８ｏと、ワークＷの下端を保持す
る６木のリングアーム８１と、１８０度の間隔を隔てて
突設されたドグ８２，８３とを有している。

第１ロボット３０は、シェービングプレス機械２６から
受は取ったワークを、第１［台上２７のハンガーに吊し
た後、そのハンガーを後述する研掃機３１に移載するロ
ボットである。

研掃機３１（第９図、第１Ｏ参照）は、−辺が約１．５
ｍｍの６面体のアルミ粒（図示省略）をワークに吹き付
け、ハンガーに吊り下げられたワークの細かいばりゃワ
ークの表面に付着した異物等を除去するための装置であ
る。研掃機３１は、回転軸８５に具えられ先端にボス８
６を有する旋回アーム８７と、回転軸８５に回転力を与
えるシリンダ８８（第９図のシリンダ８８は正面図であ
るため４角に見える）と、ボス８Ｂの下端の爪８９と噛
合しボス８６を旋回アーム８７上で回転させる駆動軸９
０と、駆動軸９０を回転させるモータ９１とを有してい
る。駆動軸９０は、図示しない昇降手段によって第９図
の位置から上昇させられ、爪８９に噛合するようになっ
ている。ボス８６はハンガーを載せる部分である。ハン
ガー搬出入口９２０入口にはハンガ−３３仁付着したア
ルミ粒を吹き飛ばすエアーノズル９３（第１図参照）が
設けられている。従って、研掃機１３のハンガー搬出人
口９２は、ハンガーが搬入されるとき、制御装置（図示
省略）によって自動的に開く、同時にシリンダ８８も始
動し、回転軸８５を回転させる０回転軸８５０回転によ
って、旋回アーム８７の右端は、第９図において紙面の
表側に旋回し、ワーク搬出人口９２から研掃機３１の表
に出る。

ボス８６にハンガー３３が載せられた後は、シリンダ８
８が戻り動作し、旋回アーム８７を逆方向に旋回させ、
ハンガー３３を研掃機３１内に入れる。

ｔＪ３０ボット２９は、ハンガーを研掃機３１がら第２
置台２８に移替えた後、そのハンガーに吊り下げられて
いるワークを箱９３に詰めるとともに、空になったハン
ガーを第３置台２９を経て第１置台２７に移替えるロボ
ットである。

なお、第１１第２０ボット３０．３２は、移載ロボット
２５と同一構造をしているため、説明は省略する。

又、第１図において、各ロボット２５，３０゜３２を中
心に描いである円弧の想像線で示された範囲は、各ロボ
ットの略々移動範囲を示している。

さらに、各ロボットは制御盤９６．９７．９８に接続さ
れている。

次に、ワーク生産ライン２１全体の動作を説明する。

「ダイカスト工程」 溶解した約７００度のアルミニウム合金を、ダイカスト
マシン２２の給湯口（図示省略）へ注ぎ込み、ダイカス
トマシン２２の射出プランジャ（図示省略）により、高
速・高圧状態で金型内に押し込む、アルミニウム合金は
、金型内を循環する冷却水により冷却され、ワーク（図
示省略）となる。

金型は、固定金型４０と可動金型４１に分かれる。ワー
クは可動金型４１内に残る。

金型が固定金型４０と可動金型４１とに完全に分れると
、ホットプレス機械２３のスライド枠４２は、矢印Ａ（
第２図参照）に移動し、その間に入り込む、可動金型４
１内のワークを押出ビン（図示省略）により押し出す。

押し出されたワークは、そのままホットプレス機械２３
の雌型４３に挿入される。

前記押出ビンは、可動金型４１内に引っ込む。

押出ビン戻り信号により、スライド枠４２は、固の 足金ｍ４０と可動金型４１課間から抜は出て１元の位置
に戻る。

スライド枠４２戻り信号により、移載ロボット２５が、
ホットプレス機械２３の雌型４３のワーク押し出し側の
面に開閉爪５２．５２を当てる。

一方、ダイカストマシン２２は、次のサイクルに入る。

移載ロボット２５はホットプレス機械２３へ雄型移動開
始信号を送る。

ホットプレス機械２３の雄型４６が、シリンダ４７によ
って矢印Ｃ（第４図参照）方向へ移動しワークを打ち抜
く、これにより、ワークに形成された湯口、湯溜りが除
去される。

雄型４６の押出信号により、移載ロボット２５はワーク
を取出す、ホットプレス機械２３０雄型４６は、元の位
置へ引っ込む。

「ワーク冷却工程」 移載ロボット２５は、ホットプレス機械２３から取出し
たワークをワーク冷却装置２４の！！ｌＩｌ冷却治具５
０１上に載せる。

ワークが第１冷却治具５０１に置かれた時点で、！１１
１冷却治具５０１に取付けれた反射型の光電スイッチａ
（第１図参照）はワークが正確に置かれているか否かを
確認する。ワークが正確に置かれてると、移載ロボット
２５は、第１冷却治具５０１に対してクランプ指令を出
す。

第１冷却治具５０１は、ワークを正確にクランプすると
、移載口ボット２５ヘクランブ確認信号を送る。クラン
プ確認信号は、クランプを作動させるクランプシリンダ
ー（図示省略）の動作によって作動させられるリミット
スイッチ（図示省略）により出される。

移譲ロボット２５は、次のワークを取出すため、ホット
プレス機械２３の雌型４３の傍へ戻る。

このような動作は、第６冷却治具５０６にワークが置か
れるまで繰り返される。

移載ロボット２５は、第６冷却治具５０６よりクランプ
確認信号を受は取った時点で、第１冷却治具５０１に置
いであるワークの上へ移動し、第１冷却治具５０１ヘア
ンクランプ指令を送る。

第１冷却治具５０１は、ワーク瘉アンクランプする。

第１冷却治具５０１は、正確にアンクランプしたならば
、移載ロボット２５へ、アンクランプ確認信号を送る。

アンクランプ信号は前記クランプシリンダーの前記リミ
ットスイッチにより出される。

移載ロボット２５は、冷却されたワークをつかんで持ち
上げ、シェービングプレス機械２６へ移載する。

そして、移載ロボット２５は、ホットプレス機械２３か
ら新たなワークを受は取り、空になった第１冷却治具５
０１にその新しいワークを置き、第２冷却治具５０２よ
り冷却されたワークを取りシェービングプレス機械２６
へ移載する。

［シェービングプレス機械工程」 シェービングプレス機械２６よりワーク搬入要求信号が
出ているか否かを移載ロボット２５が確認する。

ワーク搬入信号が出ていたならば、移載ロボット２５は
、シェービングプレス機械２６の雌型６０上にワークを
乗せる。

正確に雌型６０上にワークが乗せられたか否かは、雌型
６０上の２カ所に取りつけられている反射型の光電スイ
ッチｂ（第１図参照）により確認される。雌型６０にワ
ークが正確に取り付けられていれば、光電スイッチｂは
、ワーク着座正常信号を移載ロボット２５へ送る。

移載ロボット２５は、その信号を受けた時点でシェービ
ングプレス機械２Ｂの始動信号をシェービングプレス機
械２６へ送る。

すると、雌型６０が、ボルスタ−６１に運ばれ、雄型６
２の真下であるプレス位置まで移動する。

又、移載ロボット２５より出されたシェービングプレス
機械２６の始動信号によってベッド６４中央下部から突
出したストッパー（図示省略）は、ボルスタ−６１をプ
レス位置で停止させる。プレス位置確認リミットスイッ
チＣ（第１図参照）が反応することによりラム６３が下
降し、雌型６０に雄型６２が噛み合いワークの鋳抜き穴
等のぼりが除去される。

ばりが除去された時点で、前記ストッパーが下がり、雌
型６０は、ボルスタ−６１に運ばれ第１ロボットの方向
へ移動し、移動限確認リミットスイッチｄ（第１図参照
）を作動させる。スイッチｄは、第１ロボット３０ヘワ
ーク搬出要求信号を送る。

第１ロボット３０は、雌型６０上に移動しワークをつか
んで垂直に持ち上げる。

その高さに透過型の光電スイッチｅ（第１図番Ｍ）が取
り付けてあり、これによってワークの水平を確認する。

この確認は、ワークをハンガー（以下、このハンガーを
［第１ハンガー」と称する。

）３３に正しく吊すために行われる。

姿勢が正常である場合、シェービングプレス機械２６が
第１ロボット３０へ取出姿勢正常信号を送る。この信号
を受けた第１ロボット３０は、シェービングプレス機械
２６へワーク搬出完了信号を送る。ワーク搬出完了信号
によって、ボルスタ−６１は、雌ｍｓｏを元のワーク搬
入位置へ運ぶ。

雌型６０が移動した後、搬入位置のリミットスイッチｆ
（第１図参照）は、反応し、移譲ロボット２５ヘワーク
搬入要求信号を送る。

「研掃機工程」 第１ロボット３０は、シェービングプレス機械２６から
ワークを取り出した後、第１置台２７から搬入要求信号
が人っているか否かを確認する。

このとき、第１ハンガー３３は、ワークを吊り下げ易い
向きに向いて位置決めされている。第１ロボット３０は
、雌型６０より取り出されたワークを、第１置台２７上
の第１ハンガー３３に吊す。

＃ｉ１０ボット３０は、この工程を３回繰り返し、３つ
のワークを第１ハンガー３３に吊す、３つのハンガーを
吊し終わった時点で、第１ロボット３０は、第１置台２
７へ第１ハンガー３３を１８０度回紙回転る指令を送る
。この指令に基づいて、今まで、第１置台２７（第８図
参照）上の第１　Ａシガー３３のドグ８３に係合し第１
ハンガー３３を位置決めしていたロック片７０が引っ込
む、ドグロックシリンダー７１の後退によってリミット
スイッチが反応する。

リミットスイッチの作動によって、第１置台２７上の第
１ハンガー３３を回転させるモータ（図示省略）が起動
し、第１ハンガー３３を１８０度回紙回転る。センサー
７４はドグ８２を検知し第１ハンガーの回転を停止させ
る。その後、ロックシリンダー７１が前進してドグ８２
をロックする。

ドグロックシリンダー７１の前進限りミツトスイッチが
入り、第１ロボット３０ヘワーク取付開始信号を送る。

このとき第１ロボット３０は、シェービングプレス機械
２Ｂの雌型６０より搬送してきたワークを掴んで待機し
ている。

第１ロボット３０は、第１ハンガー３３の残った３カ所
に同様にワークを吊り下げた後、第１置台２７ヘワーク
吊下完了信号を送る。第１置台２７上の第１ハンガーの
ドグ８２に係合しているロック片７０は第１ロボット３
０からのり−ク吊下完了信号に基づいて引っ込む。

ドグロックシリンダー７１の後退限りミツトスイッチが
反応し、第１ロボット３０へ第１ハンガー移載信号を送
る。

第１ロボット３０は、第１ハンガーをつかむ位置までア
ーム５１を移動させる。

第１ロボット３０は、第２ロボット３２が研掃機３１の
ハンガー搬出人口９２前面の干渉領域に入っているとい
う信号を出しているか否かを確認する。入っている場合
は、そのことが、第１ロボット３０に送られる。なお、
干渉領域とは、第１゜第２０ボット３０．３２の移動領
域の内、互いに重なり合う領域をいう。

干渉領域に入っていないという信号であれば、Ｉｌｌロ
ボット３０は、第１ハンガーを掴んで第１置台２７から
持ち上げる。

第１ロボット３０は、再度、第２ロボット３２がハンガ
ー搬出入口８２前の干渉領域に入っている信号が出して
いるかどうか確認する。入っている場合は、動作停止信
号が、第１ロボット３０に送られる。入っていないとい
う信号であれば、第１ロボット３０は、研掃機３１が第
１ハンガー搬入要求を出しているかどうか確認してから
作動を開始する。

１Ｊｉｌロボツト３０は、第２ロボット３２へ干渉領域
に侵入中であることを知らせる信号を送りながら研掃機
３１に近付き、ハンガー搬出人口９２から表に予め出て
いるボス８６に第１ハンガー３３を載せる。そして、第
１ロボット３０は、研掃機３１へ研掃機起動信号を送る
。

第１ロボット３０は、ハンガー搬出人口９２前面の干渉
領域外の位置まで戻り、干渉領域に侵入中であることを
知らせる信号を切る。

Ｗ４１０ボット３０は、第２ロボット３２に第３置台２
９上の空のハンガー（図示省略、以下、このハンガーを
［第２ハンガー」と称する。）を第１置台２７上に移載
させる指令信号を送る。

この信号を受けた第２ロボット３２は、第３置台２９よ
り空の第２ハンガーを第１置台２７へ運ぶ。

第２ロボット３２は、第１ロボット３０へ空のＩＦ１２
ハンガー搬入完了信号を送る。

１１置台２７上の空の第２ハンガーを回転させるモータ
（図示省略）は、空の第２ハンガーが運ばれてきたこと
を第１置台２７上に取り付けである透過型充電スイッチ
ｈ（第１図参照）が確認した後、起動し、空の第２ハン
ガーを回転させる。

モータは、第１ロボット３０がワークを最初に吊す側の
ドグ８３がセンサー７４に反応したところで回転を停止
する。

ドグロックシリンダー７１は、第２ハンガーのドグ８３
に係合し、第２ハンガーを固定する。

ドグロックシリンダー７１の前進により、前進限りミツ
トスイッチ（図示省略）が作動し、第１０ポツト３０ヘ
ワーク吊下開狛信号を送る。

第１ロボット３０は、前回同様シェービングプレス機械
２６より搬送してきたワークを第２ハンガーに吊り下げ
る。

＄２０ボット３２は、第２置台２８上にある空のハンガ
ー（図示省略、以下、このハンガーを「第３ハンガー」
と称する。）を第３置台２９へ移す（第３ハンガーは、
最初の場合だけもともと空であるが、次回からは吊り下
げられたワークが外され、空になった後、移される。）
。

前記研掃工程が終わった第１ハンガーは、プランジャ８
８（第９図参照）の作動により、研掃機３１内からハン
ガー搬出人口９２の表に押出される。研掃機３１（第１
図参照）は第２ロボット３２ヘハンガー搬出信号を送る
。

この信号により第２ロボット３２は、ハンガー搬出姿勢
をとる。

第２ロボット３２は、第１ロボット３０が研掃機のハン
ガー搬出入口前面の干渉領域に入っているという信号が
出ているか否かを確認する。

入っていないという信号であるならば、第２ロボット３
２は、第１ロボット３０へ干渉領域に侵入中である信号
を送る。

第２ロボット３２は、第１ロボット３０が誤りて干渉領
域に入っている場合を考慮し、再度、第１ロボット３０
が研掃機の挿入口前面の干渉領域に入っている信号が出
ているか否かを確認する。

第１ロボット３０かも入っていないという信号が出てい
なければ、第２ロボット３２は、研掃完了後の６個のワ
ークが吊り下げられた第１ハンガーを運び出し、ハンガ
ー搬出人口９２の右側にあるエアーノズル９３（第１図
参照）の上方へ第１ハンガーの根元（ハンガー取付は基
準穴）を接近させ、そのエアーノズル９３によって、第
１ハンガー根元の基準穴（図示省略）に溜まっているア
ルミ粒を除去する。

第２ロボット３２は、第１ロボット３０へ干渉領域に侵
入中である信号を切り、第１ハンガーを第２置台２８上
に置く。

第２置台２８上に取り付けである透過型光電スイッチｋ
（第１図参照）は、第１ハンガーの有無を確認し、第２
置台２８のモータ（図示省略）を起動させる。モータは
、第１ハンガーを回転させ、最初にワークを取り出す側
のドグ８３が、センサー７４に反応したところで回転を
停止する。

ロックシリンダー７１の作動により、ロック片７０はド
グ８３を固定する。

ロックシリンダー７１の前進限りミツトスイッチは、ロ
ックシリンダー７１の作動を検知し、第２ロボット３２
ヘワーク取外聞始信号を送る。

＠２０ボット３２は、最初のワークを取り外す。

ワークを収納するプラスチック製の箱９５（第１図の下
端に最も近い箱）の手前に取り付けである、透過型の光
電スイッチｍ（第１図参照）は、第２ロボット３２が取
り出したワークの姿勢が垂直か否かを確認する。

第２ロボット３２は、姿勢良好信号により、そのワーク
を箱９５に入れる。

３個目のワークを箱９５内に入れたところで第２ロボッ
ト３２は、第２置台２８へ第１ハンガーを１８０度回紙
回転る指令を送る。！ｆＩ２置台２８上の第１ハンガー
を位置決めしているロックシリンダー７１は、第２ロボ
ット３２からの指令信号に基づき引っ込む。

これにより、ドグロツタシリンダー７１の後退限りミツ
トスイッチが反応する。そして、第２置台２８上の第１
ハンガーを回転させるモーターが起動し、ハンガーを１
８０度回紙回転る。

第１ハンガーに取り付けであるドグ８２は、センサー７
４を作動させ、ハンガーの回転を停止させる。ロックシ
リンダー７１が、前進してドグ８２をロックする。

これにより、ロックシリンダー７１の前進限りミツトス
イッチが、作動し、第２ロボット３２へ残りの３個のワ
ークを取外すための取り外し開始信号を送る（このとき
第２ロボット３２は、取り外し状態で待機している。）
。

！Ｊ２０ボット３２は、同様に残りの３個のワークを第
１ハンガーから取り出し箱９５に入れる。

第２ロボット３２は、第２置台２８へ第１ハンガーを１
８０度回紙回転る指令を送る。第２置台２８上の第１ハ
ンガーを位置決めしているロックシリンダー７１は、１
１１２ロボット３２からの指令信号に基づき引っ込む。

すると、第２を台２８上の第１ハンガーを回転させるモ
ータ（図示省略）が起動し、第１ハンガーを１８０度回
紙回転る（第１ハンガーを第１置台に置いたとき、すぐ
にワーク取付は位置に来るように意図的にもう１８０度
回紙回転る。）。

ＩＪ１ハンガーのドグ８３は、センサ７４を作動させ、
モータの回転を停止させる。

ロックシリンダー７１が、前進してドグ８３をロックし
、正確な位置に第１ハンガーを停止させる。その後、ロ
ックシリンダー７１は引っ込む。

第２ロボット３２は、第３置台２９に別のハンガー（以
下、このハンガーな「第３ハンガー」と称する。）があ
るか否かを透過型光電スイッチ０（第１図参照）により
確認する。

第３ハンガーが無ければ第２ロボット３２は、空になっ
たハンガーを第２置台２８から第３置台２９へ移す。

その後、各ハンガーは各置台と研掃機とに順次置き換え
られ、上記研掃機臼りの工程が繰り返される。この間に
、ワークのぼりやワークに付着した異物等は研掃機３１
によって除去される。

１箱詰め工程」 箱、９５がワークで満杯になったところで、第２ロボッ
ト３２は、箱払出信号を発し、箱９５を今まで押し位置
決めしていた位置決め用シリンダー（図示省略）を引っ
込めさせる。

ワークが満杯になった箱９５を、箱排出口の方へ押出シ
リンダー（図示省略）により押し出す。

箱は、傾斜したローラーコンベヤ９９上を自重により第
１図の右端の方へ移動する。

最初の箱が排出されると、次の、空の箱が、最初の箱が
あった位置に送り込まれてくる。透過型光電スイッチｐ
（第１図参照）は、その空の箱が送られてきたか否かを
確認する。

空の箱が送られてきたならば、前記位置決め用シリンダ
ーが作動する。この位置決め用シリンダーのリミットス
イッチ（図示省略）によって、第２ロボット３２へ箱詰
め開始許可信号が送られる。

その後、第２ロボット３２は、箱詰めを継続する。

発　　明　　の　　効　　果 運ばれてきた研掃前のワークを受は取り研掃機に移載し
、他方のロボットが研掃後のワークを研掃機から次の工
程に移載するようになっているため、ワークに加工を施
す各機械に遊びが生じることなく、ワークの流れが円滑
になり、ワークの生産効率が著しく向上するという効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の研掃移載システムを有するワーク生産
ラインのレイアウト図、第２図は第１図中２−２矢視図
でありホットプレス機械の正面図、１３３図は第２図の
動作図、第４図は第２図の右側面図、第５図はロボット
の斜視図、第６図はシェービングプレス機械の正面図、
第７図は第６図の右側面図、第８図は置台上にハンガー
が載せられている状態の斜視図、１４９図は研掃機の正
面図、１１１１０図は第８図の左側面図である。 Ｗ・・・ワーク　　　　　２０・・・研掃移載システム
２７・・・第１置台　　　２８・・・第２置台２９・・
・第３置台　　　３０・・・第１ロボット３１・・・研
掃機　　　　３２・・・第２ロボット３３・・・ハンガ
ー 第２図 第３図 フッ 第５図 り 第６図 第７図 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークが吊り下げられる３台のハンガーと、前記各ハン
   ガーが置かれる第１、第２、第３置台と、ワーク成形工
   程から送られてきたワークを前記第１置台上の空のハン
   ガーに吊した後、当該ハンガーをワークのばり、ワーク
   の表面に付着した異物等を除去する研掃機に移替える第
   １ロボットと、前記研掃機内のハンガーを前記第２置台
   に移替え、当該ハンガーを吊されたワークを取り外し当
   該ワークを次の工程に送つた後、空になつた当該ハンガ
   ーを前記第３置台を経て前記第１置台に移替える第２ロ
   ッボトとを具えてなる、ワークの研掃移載システム。