JPH0688221B2 - 汎用レンズハンド - Google Patents
汎用レンズハンドInfo
- Publication number
- JPH0688221B2 JPH0688221B2 JP19709086A JP19709086A JPH0688221B2 JP H0688221 B2 JPH0688221 B2 JP H0688221B2 JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP 19709086 A JP19709086 A JP 19709086A JP H0688221 B2 JPH0688221 B2 JP H0688221B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lens
- vacuum
- hand
- function surface
- optical function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は種々の寸法、曲率を有するレンズを一つのハン
ドで把持組付が可能な汎用レンズハンドに関する。
ドで把持組付が可能な汎用レンズハンドに関する。
従来のレンズハンドは、例えば第４図に示すように、レ
ンズ１の光学機能面外（レンズ１の外側）をカップ型の
バキュームハンド２により把持する構成となっている。
ンズ１の光学機能面外（レンズ１の外側）をカップ型の
バキュームハンド２により把持する構成となっている。
上記従来のレンズハンドでは、径の異なるレンズの把持
には使用することができない。
には使用することができない。
本発明は従来のレンズハンドの欠点を克服し、レンズ径
および曲率の異なった種々のレンズを一個のハンドで、
レンズ光学機能面に触れることなく把持できる汎用レン
ズハンドを提供することを目的とするものである。
および曲率の異なった種々のレンズを一個のハンドで、
レンズ光学機能面に触れることなく把持できる汎用レン
ズハンドを提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するため本発明の汎用レンズハンドは、
ハンド本体に支持されてレンズの光学機能面に向けて昇
降して吸引作用するバキューム部と、 前記ハンド本体から伸びたガイドに案内されて前記レン
ズの光学機能面を外れた位置に当接する複数の指部材
と、 前記バキューム部の下降による前記光学機能面との間の
距離を計測して前記バキューム部の停止位置を定めるセ
ンサとを有し、 前記バキューム部の中心軸が前記レンズの光軸と一致し
た状態において、前記複数の指部材を前記レンズの光学
機能面を外れた位置に当接させて前記バキューム部を下
降させ、前記バキューム部と前記光学機能面との間の距
離を前記センサにより定めてから、前記バキューム部の
吸引作用により前記レンズを吸引保持することを特徴と
する。
ハンド本体に支持されてレンズの光学機能面に向けて昇
降して吸引作用するバキューム部と、 前記ハンド本体から伸びたガイドに案内されて前記レン
ズの光学機能面を外れた位置に当接する複数の指部材
と、 前記バキューム部の下降による前記光学機能面との間の
距離を計測して前記バキューム部の停止位置を定めるセ
ンサとを有し、 前記バキューム部の中心軸が前記レンズの光軸と一致し
た状態において、前記複数の指部材を前記レンズの光学
機能面を外れた位置に当接させて前記バキューム部を下
降させ、前記バキューム部と前記光学機能面との間の距
離を前記センサにより定めてから、前記バキューム部の
吸引作用により前記レンズを吸引保持することを特徴と
する。
本発明の汎用レンズハンドでは、バキューム部の中心軸
がレンズの光学軸と一致した状態で、各指部材がレンズ
の光学機能面を外れた位置に当接され、バキューム部が
降下される。そして、センサにより、バキューム部とレ
ンズの光学機能面との間の距離が定められ、バキューム
部による吸引動作が行なわれる。これにより、レンズは
光学機能面には非接触で保持される。また、複数の指部
材をハンド本体から伸びたガイドに沿って案内させるこ
とで、形状や曲率が異なるレンズを保持することができ
る。
がレンズの光学軸と一致した状態で、各指部材がレンズ
の光学機能面を外れた位置に当接され、バキューム部が
降下される。そして、センサにより、バキューム部とレ
ンズの光学機能面との間の距離が定められ、バキューム
部による吸引動作が行なわれる。これにより、レンズは
光学機能面には非接触で保持される。また、複数の指部
材をハンド本体から伸びたガイドに沿って案内させるこ
とで、形状や曲率が異なるレンズを保持することができ
る。
つぎに本発明を実施例により図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の斜視図である。この図にお
いて、ハンド本体としての本体４は円筒状に形成され３
本のガイド５が横方向に略等角度（約120°）に装着さ
れる。各ガイド５にはそれぞれ指部材としての指６が、
ガイド５に沿って移動可能に設けられ、レンズ１の光学
機能面を外れた位置に当接するように制御される。ま
た、本体４には、カップ状のバキューム部３が本体４内
を上下方向に移動可能に設けられている。センサー７は
バキューム部３に取付けられ、レンズ１までの距離を非
接触で計測する。９はバキューム部３の先端とレンズ１
との間の隙間、10はバキューム穴である。
第１図は本発明の一実施例の斜視図である。この図にお
いて、ハンド本体としての本体４は円筒状に形成され３
本のガイド５が横方向に略等角度（約120°）に装着さ
れる。各ガイド５にはそれぞれ指部材としての指６が、
ガイド５に沿って移動可能に設けられ、レンズ１の光学
機能面を外れた位置に当接するように制御される。ま
た、本体４には、カップ状のバキューム部３が本体４内
を上下方向に移動可能に設けられている。センサー７は
バキューム部３に取付けられ、レンズ１までの距離を非
接触で計測する。９はバキューム部３の先端とレンズ１
との間の隙間、10はバキューム穴である。
上記実施例のハンドによりレンズ１を把持する場合につ
いて第１図、第２図（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して
説明する。第１図に示すように、レンズ１は、その光軸
がバキューム部３の中心軸と一致する所定の位置に置か
れており、かつ、各指６は、レンズ１の光学機能面を外
れた位置に当接するように位置決めされている。その時
バキューム部３は上方に引き上げられている。その状態
でレンズ１に対して本ハンドが下降しレンズ１に指６が
接触する（第２図ａ）。その後バキューム部３がセンサ
ー７でレンズ１との距離を計測しながら下降する。そし
て隙間９がある設定値（0.04mm以下）になったところで
バキューム部３の下降を止める（第２図ｂ）。隙間９
と、センサー７の計測値との関係はあらかじめ実験によ
り計測するか、レンズ１の曲率、センサー７の位置等か
ら計算して求めておく。この状態でバキューム部３によ
りバキュームする。バキューム部３とレンズ１は、隙間
９が有る状態で、指６、本体４により固定されているの
でレンズ１の光学機能面に触れる事なく把持できる。そ
の場合隙間９が小さいほど吸着力は大きい。径、曲率の
異なるレンズ８についても指６の位置変更後バキューム
部３を下降させて同様に把持できる（第２図ｃ）。本実
施例では、センサー７を用いてバキューム部３の停止位
置を定めるものを示したが、バキューム部３とレンズ１
との隙間９を得るのにセンサー７を使うのでなく、バキ
ューム部３に圧縮空気を流し、その状態でバキューム部
３を自由落下させれば、その流出空気により、隙間９を
得られる。その後バキューム部３を本体４に固定すれば
よい。もう１つの方法として、隙間９を得るのにバキュ
ーム部３に真空圧をかけたまま降下させる。すると隙間
９により真空圧が変化する（負圧エアーマイクロメータ
ー）。その変化を真空圧センサー等でとらえればセンサ
ー７に代替できる。第３図に他の実施例を示す。前述し
た実施例では、レンズ１は、その光軸がバキューム部３
の中心軸と一致する所定の位置に置かれており、バキュ
ーム部３の中心軸をレンズ１光軸に一致させるための位
置決めが必要ない場合について説明したが、ここでは、
バキューム部３の中心軸とレンズ１の光軸とが一致して
いない場合について説明する。そこでレンズ１の光軸と
バキューム部３の中心とを合わせることを考える。第３
図に示す実施例では、２つのセンサー７をバキューム部
３に取り付ける。そして、指６をレンズ１に接触させず
にバキューム部３を下降させセンサー７がレンズ１まで
の距離を計測できる位置で止め、レンズまでの距離l1,l
2を計測する。中心が合っていればl1＝，l2になるの
で、そのように本ハンドを移動すれば（本ハンドがロボ
ット等についている事が前提）Ｙ方向についての中心合
わせができる。Ｘ方向については、第３図に示す２つの
センサー７と直角方向に同様に２つのセンサーを配置す
ればよい。あるいは、本ハンドのとりついているロボッ
ト等により、本ハンドを90°回転させればＸ方向にセン
サー７が向くので同様にＸ方向の位置合わせができる。
あるいは、センサー７をバキューム部３に120°づつ３
つ配置する。バキューム部３の中心とレンズ１の光軸と
が合っていれば３つのセンサー７のレンズ１までの距離
は、どれも等しいのでレンズの曲率等から計算し、３つ
のセンサー７の値を等しくするようX,Y方向に動かし中
心合わせを行なう事ができる。このようにしてレンズ１
とバキューム部３との中心合わせを行なった後、各指６
をレンズ１に当接させ、同様にしてレンズ１を把持す
る。機構的に精度（バキューム部３を降す精度）が良け
れば、センサー７の情報によらなくても隙間９を得る事
は可能である。
いて第１図、第２図（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して
説明する。第１図に示すように、レンズ１は、その光軸
がバキューム部３の中心軸と一致する所定の位置に置か
れており、かつ、各指６は、レンズ１の光学機能面を外
れた位置に当接するように位置決めされている。その時
バキューム部３は上方に引き上げられている。その状態
でレンズ１に対して本ハンドが下降しレンズ１に指６が
接触する（第２図ａ）。その後バキューム部３がセンサ
ー７でレンズ１との距離を計測しながら下降する。そし
て隙間９がある設定値（0.04mm以下）になったところで
バキューム部３の下降を止める（第２図ｂ）。隙間９
と、センサー７の計測値との関係はあらかじめ実験によ
り計測するか、レンズ１の曲率、センサー７の位置等か
ら計算して求めておく。この状態でバキューム部３によ
りバキュームする。バキューム部３とレンズ１は、隙間
９が有る状態で、指６、本体４により固定されているの
でレンズ１の光学機能面に触れる事なく把持できる。そ
の場合隙間９が小さいほど吸着力は大きい。径、曲率の
異なるレンズ８についても指６の位置変更後バキューム
部３を下降させて同様に把持できる（第２図ｃ）。本実
施例では、センサー７を用いてバキューム部３の停止位
置を定めるものを示したが、バキューム部３とレンズ１
との隙間９を得るのにセンサー７を使うのでなく、バキ
ューム部３に圧縮空気を流し、その状態でバキューム部
３を自由落下させれば、その流出空気により、隙間９を
得られる。その後バキューム部３を本体４に固定すれば
よい。もう１つの方法として、隙間９を得るのにバキュ
ーム部３に真空圧をかけたまま降下させる。すると隙間
９により真空圧が変化する（負圧エアーマイクロメータ
ー）。その変化を真空圧センサー等でとらえればセンサ
ー７に代替できる。第３図に他の実施例を示す。前述し
た実施例では、レンズ１は、その光軸がバキューム部３
の中心軸と一致する所定の位置に置かれており、バキュ
ーム部３の中心軸をレンズ１光軸に一致させるための位
置決めが必要ない場合について説明したが、ここでは、
バキューム部３の中心軸とレンズ１の光軸とが一致して
いない場合について説明する。そこでレンズ１の光軸と
バキューム部３の中心とを合わせることを考える。第３
図に示す実施例では、２つのセンサー７をバキューム部
３に取り付ける。そして、指６をレンズ１に接触させず
にバキューム部３を下降させセンサー７がレンズ１まで
の距離を計測できる位置で止め、レンズまでの距離l1,l
2を計測する。中心が合っていればl1＝，l2になるの
で、そのように本ハンドを移動すれば（本ハンドがロボ
ット等についている事が前提）Ｙ方向についての中心合
わせができる。Ｘ方向については、第３図に示す２つの
センサー７と直角方向に同様に２つのセンサーを配置す
ればよい。あるいは、本ハンドのとりついているロボッ
ト等により、本ハンドを90°回転させればＸ方向にセン
サー７が向くので同様にＸ方向の位置合わせができる。
あるいは、センサー７をバキューム部３に120°づつ３
つ配置する。バキューム部３の中心とレンズ１の光軸と
が合っていれば３つのセンサー７のレンズ１までの距離
は、どれも等しいのでレンズの曲率等から計算し、３つ
のセンサー７の値を等しくするようX,Y方向に動かし中
心合わせを行なう事ができる。このようにしてレンズ１
とバキューム部３との中心合わせを行なった後、各指６
をレンズ１に当接させ、同様にしてレンズ１を把持す
る。機構的に精度（バキューム部３を降す精度）が良け
れば、センサー７の情報によらなくても隙間９を得る事
は可能である。
本発明の汎用レンズハンドは以上説明したとおり構成さ
れているので、レンズの形状や曲率に応じて、各指部材
をレンズの光学機能面を外れた位置に当接させた状態で
バキューム部をハンド本体に対して降下させ、レンズを
バキューム吸引できるので、、レンズの光学機能面に接
触することなく、形状や曲率の異なる種々のレンズを保
持することができる。
れているので、レンズの形状や曲率に応じて、各指部材
をレンズの光学機能面を外れた位置に当接させた状態で
バキューム部をハンド本体に対して降下させ、レンズを
バキューム吸引できるので、、レンズの光学機能面に接
触することなく、形状や曲率の異なる種々のレンズを保
持することができる。
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図（ａ），
（ｂ），（Ｃ）は本発明の使用状態を示す側面図、第３
図は本発明の他の実施例の側面、第４図は従来のハンド
の断面図である。 １……レンズ、 ３……バキューム部、 ４……本体、５……ガイド、 ６……指、７……センサー、 ８……レンズ、９……隙間、 10……バキューム穴。
（ｂ），（Ｃ）は本発明の使用状態を示す側面図、第３
図は本発明の他の実施例の側面、第４図は従来のハンド
の断面図である。 １……レンズ、 ３……バキューム部、 ４……本体、５……ガイド、 ６……指、７……センサー、 ８……レンズ、９……隙間、 10……バキューム穴。
Claims (1)
- 【請求項１】ハンド本体に支持されてレンズの光学機能
面に向けて昇降して吸引作用するバキューム部と、 前記ハンド本体から伸びたガイドに案内されて前記レン
ズの光学機能面を外れた位置に当接する複数の指部材
と、 前記バキューム部の下降による前記光学機能面との間の
距離を計測して前記バキューム部の停止位置を定めるセ
ンサとを有し、 前記バキューム部の中心軸が前記レンズの光軸と一致し
た状態において、前記複数の指部材を前記レンズの光学
機能面を外れた位置に当接させて前記バキューム部を下
降させ、前記バキューム部と前記光学機能面との間の距
離を前記センサにより定めてから、前記バキューム部の
吸引作用により前記レンズを吸引保持することを特徴と
する汎用レンズハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 汎用レンズハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19709086A JPH0688221B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 汎用レンズハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352987A JPS6352987A (ja) | 1988-03-07 |
| JPH0688221B2 true JPH0688221B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=16368560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19709086A Expired - Lifetime JPH0688221B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | 汎用レンズハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688221B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2024005309A (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-17 | 株式会社ニデック | 搬送ロボット及び眼鏡レンズ加工システム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002178287A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Juki Corp | 電子部品搭載装置 |
| WO2014106870A1 (ja) * | 2013-01-04 | 2014-07-10 | リンク・パワー株式会社 | 小物ワーク用 保持・搬送装置 |
| WO2023141025A1 (en) | 2022-01-18 | 2023-07-27 | Applied Materials, Inc. | Apparatuses and methods for handling optical devices |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP19709086A patent/JPH0688221B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2024005309A (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-17 | 株式会社ニデック | 搬送ロボット及び眼鏡レンズ加工システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6352987A (ja) | 1988-03-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2508540B2 (ja) | ウェ―ハの位置検出装置 | |
| US7706919B2 (en) | Wafer position teaching method and teaching jig | |
| JP3494315B2 (ja) | 空気マイクロメータ装置 | |
| US20060248960A1 (en) | Gripper gage assembly | |
| JPH0688221B2 (ja) | 汎用レンズハンド | |
| JPH04211807A (ja) | ロボットの設置誤差の推定方法及びその装置並びにロボット駆動制御方法及び基準付き作業台及び基準 | |
| JPH035395Y2 (ja) | ||
| CN110265342A (zh) | 晶片定位装置及晶片加工系统 | |
| JPH0730258Y2 (ja) | ロボットのフローティング式フィンガー装置 | |
| JPH079269A (ja) | 板状体の保持装置 | |
| JPH0366540A (ja) | ロケートピンによるワーク位置決め方法 | |
| CN114407060A (zh) | 用于圆柱类零件外径气动测量的主被动柔顺机械手装置 | |
| KR102907435B1 (ko) | 수직가공 가이드장치 | |
| KR102907436B1 (ko) | 수직 드릴링 제어시스템 및 수직 드릴링 제어방법 | |
| JP2577948B2 (ja) | ロボットによりピンに筒状部材を嵌入する方法 | |
| CN213648736U (zh) | 一种具有调节自锁装置的塑料件夹持定位装置 | |
| CN214979134U (zh) | 双砼缸定位设备 | |
| JPS643667Y2 (ja) | ||
| JPS5793223A (en) | Device for measuring machining component of force for spinning and flow forming | |
| JPS60113858U (ja) | 加工具の位置補正装置 | |
| CN117860378A (zh) | 注册器 | |
| JP2566367Y2 (ja) | 非真円輪郭形状物の軸平面と外周面とが交わる２点において変位量を測定する手段とそれを利用したベローズ製品の外径測定装置 | |
| JPH0683977B2 (ja) | パレットに立設したピンに筒状のワークを嵌入する方法 | |
| JPH01222880A (ja) | パレットに立設したピンに筒状部材を嵌入する方法および装置 | |
| JP2000327357A (ja) | 光ファイバ母材の自動把持装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |