JPH0730258Y2 - ロボットのフローティング式フィンガー装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ワークセンターと金型のワーク挿入孔とを高
い精度で一致させるようにしたロボットのフローティン
グ式フィンガー装置に関する。

（従来の技術） 金型内にワークを挿入し、そのまわりに樹脂を成形する
インサート成形システムにおいて、従来は第３図に示す
ようにツール軸20下端に固定したフィンガー21内にワー
ク押しピン22をスプリング23で常時上方に付勢し、フィ
ンガー21下端中心のワーク保持孔21a内にバキュウム用
ホース24よりの吸引力でワーク25を吸着保持し、ツール
軸を所定位置に搬送停止し、次いで加圧エアホース26よ
りの押圧力でワーク押しピン22を下降してワーク25を金
型のワーク挿入孔に挿入していた。

この場合、挿入するワークと金型のワーク挿入孔のクリ
アランスが極めて少ない場合はロボットの停止位置の繰
返し精度は高いものが要求されるが、この精度も技術的
に限界があるので従来ワーク及び金型に面取りをつける
ことで解決していたが、面取りが許されない場合は人手
によって行っていた。

（考案が解決しようとする問題点） ところで、上記従来技術に於て面取りが許されない場合
は、人手にたよっていたのでロボットの停止位置の繰返
し精度を高精度にするのが困難であり、ワークに傷がつ
き易く不良品の発生率が高くなってしまうという問題点
があった。

（問題点を解決するための手段） 本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ロボッ
トのツール軸下端に筒状のフィンガー本体を同軸に固定
し、フィンガー本体の内部に筒体の上端を同軸に固定
し、該筒体の外周に横方向の自由度を有するフィンガー
を上下動自在に嵌挿し、該フィンガーをスプリングによ
り常時下方に付勢し、前記筒体内にワーク押圧ピンの上
端を係止し、該ワーク押圧ピンを筒体内のスプリングで
常時下方に付勢するとともに、該ワーク押圧ピン下端を
フィンガー下端中心のワーク保持孔に保持されたワーク
に当接させ、また、金型のワーク挿入孔の外周に形成し
たボス部のテーパー外周面と合致するテーパー内周面を
有する環状突部をフィンガー下面に形成し、フィンガー
下端の外周に円筒状のワークガイドを上方に向けて固定
し、該ワークガイド上端内面のテーパー面とフィンガー
本体下端外周のテーパー面を圧接したことを特徴とする
ものである。

以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。１
は金型でワーク挿入孔２外周にボス部３を突設し、その
外周をテーパー外周面3aとしている。４はロボットのツ
ール軸でその下端に筒状のフィンガー本体５を同軸に固
定している。６はフィンガー本体５の内部に所定のクリ
アランスを存して上下摺動自在に嵌挿されたフィンガー
でスプリング７により常時下方に付勢され、その下端外
周にボルト８で固定された円筒状のワークガイド９上端
内面のテーパー面9aがフィンガー本体５下端外周のテー
パー面5aに圧接している。フィンガー本体５の下面に環
状突部10が突設され、その内周に前記金型１のテーパー
外周面3aと合致するテーパー内周面10aが形成されてい
る。11はワーク押しピンでフィンガー本体５と一体に上
方に固定された筒体15内に上端が係止し、筒体15内に装
着したスプリング12で常時下方に押されている。13はフ
ィンガー６下端中心のワーク保持孔6aにバキュウムパイ
プ14からの吸引力により吸着保持されたワークである。

次に作用について説明する。ワーク13をバキュウムの力
でワーク保持孔6aに第１図の如く吸着保持し、ツール軸
４を金型１のワーク挿入孔２上に搬送停止し、次いでツ
ール軸４を下降させるとフィンガー６の下端のテーパー
内周面10aと金型１のテーパー外周面3aが係合し、更に
ツール軸４が下降するとスプリング７により押しつけら
れているフィンガー本体５のテーパー面5aとワークガイ
ド９のテーパー面9aとがはなれ、ワークガイド９は金型
１の上面と平行な方向に自由度をもち、ワーク13のセン
ターと金型１のワーク挿入孔２とが第２図の如く高い精
度で一致する。更にツール軸４を下降するとワーク13は
ワーク押しピン11により挿入孔２内に正確に挿入され
る。

（効果） 本考案によると、ロボットのツール軸下端に筒状のフィ
ンガー本体を同軸に固定し、フィンガー本体の内部に筒
体の上端を同軸に固定し、該筒体の外周に横方向の自由
度を有するフィンガーを上下動自在に嵌挿し、該フィン
ガーをスプリングにより常時下方に付勢し、前記筒体内
にワーク押圧ピンの上端を係止し、該ワーク押圧ピンを
筒体内のスプリングで常時下方に付勢するとともに、該
ワーク押圧ピン下端をフィンガー下端中心のワーク保持
孔に保持されたワークに当接させ、また、金型のワーク
挿入孔の外周に形成したボス部のテーパー外周面と合致
するテーパー内周面を有する環状突部をフィンガー下面
に形成し、フィンガー下端の外周に円筒状のワークガイ
ドを上方に向けて固定し、該ワークガイド上端内面のテ
ーパー面とフィンガー本体下端外周のテーパー面を圧接
してあるので、金型に設けられたテーパー部とフィンガ
ーに設けられたテーパー部が嵌合することにより、ロボ
ットの繰返し停止精度のバラツキに左右されず、ワーク
と金型との中心を高い精度で一致させることができイン
サートミスがなくなり、更にツール軸の下降により小さ
なワークでもワークに傷をつけずにワーク押しピンによ
り確実に金型のワーク挿入孔に押圧挿入できる。

なお、本考案はインサート成形のみではなく高い精度が
要求される組立用ロボットフィンガーとしてもそのまゝ
用いることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例ワーク挿入前の正断面図、第
２図は第１図のワーク挿入時の正断面図、第３図は従来
装置の正断面図である。 １…金型、２…ワーク挿入孔、３…ボス部 3a…テーパー外周面、４…ツール軸、５…フィンガー本
体 ６…フィンガー、７…スプリング、９…ワークガイド 9a…テーパー面、10…環状突部、10a…テーパー内周面 11…ワーク押しピン、12…スプリング、13…ワーク 14…バキュウムパイプ、15…筒体

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットのツール軸下端に筒状のフィンガ
   ー本体を同軸に固定し、フィンガー本体の内部に筒体の
   上端を同軸に固定し、該筒体の外周に横方向の自由度を
   有するフィンガーを上下動自在に嵌挿し、該フィンガー
   をスプリングにより常時下方に付勢し、前記筒体内にワ
   ーク押圧ピンの上端を係止し、該ワーク押圧ピンを筒体
   内のスプリングで常時下方に付勢するとともに、該ワー
   ク押圧ピン下端をフィンガー下端中心のワーク保持孔に
   保持されたワークに当接させ、また、金型のワーク挿入
   孔の外周に形成したボス部のテーパー外周面と合致する
   テーパー内周面を有する環状突部をフィンガー下面に形
   成し、フィンガー下端の外周に円筒状のワークガイドを
   上方に向けて固定し、該ワークガイド上端内面のテーパ
   ー面とフィンガー本体下端外周のテーパー面を圧接した
   ことを特徴とするロボットのフローティング式フィンガ
   ー装置。