JPH0688541B2 - Turning structure of work vehicle - Google Patents
Turning structure of work vehicleInfo
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- JPH0688541B2 JPH0688541B2 JP21687188A JP21687188A JPH0688541B2 JP H0688541 B2 JPH0688541 B2 JP H0688541B2 JP 21687188 A JP21687188 A JP 21687188A JP 21687188 A JP21687188 A JP 21687188A JP H0688541 B2 JPH0688541 B2 JP H0688541B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クローラ走行装置のように単独では操向でき
ない走行装置を装備した作業車の旋回操作構造に関す
る。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a turning operation structure of a work vehicle equipped with a traveling device such as a crawler traveling device that cannot be steered by itself.
前述のような走行装置であるクローラ走行装置を左右一
対装備したコンバインにおいては、一方のクローラ走行
装置に制動を掛けて信地旋回（第１旋回状態）を行える
ように構成しているが、比較的高速で直進中に一方のク
ローラ走行装置に制動を掛けて信地旋回を行おうとする
と高速で急旋回することになり危険な状態となるので、
このような状態には走行要の変速装置を低速側に自動減
速するような装置を備えたものがある。In a combine equipped with a pair of right and left crawler traveling devices which are traveling devices as described above, it is configured such that one crawler traveling device can be braked to perform a solid turning (first turning state). If you try to make a solid turn by braking one crawler traveling device while going straight at a very high speed, it will make a sharp turn at a high speed and it will be in a dangerous state.
In such a state, there is one provided with a device for automatically decelerating a transmission that requires traveling to a low speed side.
近年では、前述のような一方のクローラ走行装置に制動
を掛けての信地旋回に加えて、一方のクローラ走行装置
を逆転させての超信地旋回（第２旋回状態）も行えるよ
うにして旋回性能を向上を図ることが提案されて来てい
る。In recent years, in addition to the pivotal turning by braking one of the crawler traveling devices as described above, it is also possible to perform a super pivotal turning (second turning state) by reversing the one crawler traveling device. It has been proposed to improve the turning performance.
このように一方の走行装置を逆転させての超信地旋回
は、信地旋回に比べて旋回半径が非常に小さく、さらに
小廻りが行えるので、このような２通りの旋回が行える
作業車において、ある設定速度以上での直進中に信地旋
回又は超信地旋回を行った場合に自動減速するように構
成しても次のような状態が生ずる場合がある。つまり、
前記設定速度より若干遅い速度での信地旋回時に自動減
速が行われなくても特に危険はないが、前記設定速度よ
り若干遅い速度での超信地旋回時に自動減速が行われな
いと安全が確保されているとは言い難いような状態であ
る。In this way, the super-spot turning by reversing one of the traveling devices has a very small turning radius as compared with the turning on the turning point, and can make a small turn. Therefore, in a work vehicle capable of such two turnings. Even if the automatic deceleration is performed when a turning turn or a super turning turn is performed during straight traveling at a speed higher than a set speed, the following state may occur. That is,
There is no particular danger even if automatic deceleration is not performed during a turning turn at a speed slightly slower than the set speed, but it is safe if automatic deceleration is not performed during a super turning turn at a speed slightly slower than the set speed. It is hard to say that it is secured.
ここで本発明は前述のような状況に着目してなされたも
のであり、信地旋回と超信地旋回の２通りの旋回が安全
に行えるように構成することを目的としている。Here, the present invention has been made by paying attention to the above-mentioned situation, and an object thereof is to configure so that two kinds of turning, that is, a turning turn and a super turning turn can be safely performed.
本発明の特徴は以上のような作業車の旋回操作構造にお
いて、機体の走行速度を検出する車速センサーと、前記
第１旋回状態への切換操作を検出する第１センサーと、
前記第２旋回状態への切換操作を検出する第２センサー
とを備えると共に、前記車速センサーの検出速度が第１
設定速度以上の場合に前記第１センサーが第１旋回状態
への切換操作を検出すると走行用の変速装置を低速側に
操作する第１制御手段と、前記車速センサーの検出速度
が前記第１設定速度よりも低速の第２設定速度以上の場
合に前記第２センサーが第２旋回状態への切換操作を検
出すると走行用の変速装置を低速側に操作する第２制御
手段とを備えてあることにあり、その作用及び効果は次
のとおりである。A feature of the present invention is, in the turning operation structure of a work vehicle as described above, a vehicle speed sensor that detects a traveling speed of a machine body, and a first sensor that detects a switching operation to the first turning state.
A second sensor that detects a switching operation to the second turning state, and the vehicle speed sensor detects a first speed.
When the first sensor detects the switching operation to the first turning state when the speed is equal to or higher than the set speed, the first control means for operating the traveling transmission to the low speed side, and the detection speed of the vehicle speed sensor are the first setting. A second control means for operating the traveling transmission to the low speed side when the second sensor detects a switching operation to the second turning state when the speed is lower than a second set speed lower than the speed. And its action and effect are as follows.
前述のように構成すると、第１設定速度以上の車速にお
いて第１旋回（信地旋回）又は第２旋回（超信地旋回）
を行えば両方において自動減速が行われる。そして、第
１設定速度未満で第２設定速度以上の車速であれば、第
１旋回の場合には自動減速は行われないが第２旋回を行
えば自動減速が行われる。つまり、第１設定速度と第２
設定速度の間の車速は第１旋回にとっては特に危険では
ないが、第２旋回にとってはまだ危険な速度であると見
なせるのである。With the above configuration, the vehicle makes a first turn (a turning turn) or a second turning (a super turning turn) at a vehicle speed equal to or higher than the first set speed.
If both are performed, automatic deceleration is performed in both. If the vehicle speed is less than the first set speed and equal to or higher than the second set speed, the automatic deceleration is not performed in the first turn, but the automatic deceleration is performed in the second turn. That is, the first set speed and the second
The vehicle speed between the set speeds is not particularly dangerous for the first turn, but can be regarded as still dangerous for the second turn.
そして、第２設定速度未満の車速であれば第１旋回又は
第２旋回を行っても特に危険ではないので、自動減速は
行われないのである。If the vehicle speed is less than the second set speed, it is not particularly dangerous to make the first turn or the second turn, and therefore automatic deceleration is not performed.
以上にように、自動減速が行われる設定速度を第１旋回
状態（信地旋回）と第２旋回状態（超信地旋回）とで異
なるものとすることによって、第２旋回状態での安全性
を確保することができた。As described above, by making the set speed at which automatic deceleration is performed different between the first turning state (ground turning) and the second turning state (super ground turning), safety in the second turning state Was able to be secured.
又、第２旋回状態にとっての安全速度である第２設定速
度において第１旋回を行っても自動減速するように、第
１旋回状態の設定速度を第２旋回状態の設定速度に合わ
せてしまうと、第１旋回状態にとって安全な車速である
にもかかわらず不必要に減速してしまうような事態が生
ずるが、本発明はこのような事態が生ずるものではな
い。In addition, if the set speed in the first turning state is adjusted to the set speed in the second turning state so that automatic deceleration is performed even when the first turning is performed at the second set speed that is a safe speed for the second turning state. In the first turning state, a situation in which the vehicle speed is reduced unnecessarily despite the safe vehicle speed occurs, but the present invention does not occur in such a situation.
以下、本発明の実施例であるコンバインについて図面に
基づいて説明する。Hereinafter, a combine, which is an embodiment of the present invention, will be described with reference to the drawings.
第１図に示すようにエンジン（１）からの動力はベルト
伝動機構（２）を介して静油圧式無段変速装置（３）
（以下、HSTと称す）に伝達され、そして、ミッション
ケース（４）内のギヤ式の変速機構（図示せず）を介し
て左右のクローラ走行装置（5R），（5L）に伝達されて
行く。前記HST（３）の斜板角度変更用の操作部（3a）
と、機体の操縦部に設けられた変速レバー（６）とが連
係機構（７）を介して連動連結されると共に、変速レバ
ー（６）の基部に固定されたギヤ（８）を介して変速レ
バー（６）を揺動操作するサーボモータ（９）が備えら
れている。As shown in FIG. 1, the power from the engine (1) is transmitted through a belt transmission mechanism (2) to a hydrostatic continuously variable transmission (3).
(Hereinafter referred to as HST), and then to the left and right crawler traveling devices (5R) and (5L) via a gear type speed change mechanism (not shown) in the mission case (4). . Operation part (3a) for changing the swash plate angle of the HST (3)
And a gearshift lever (6) provided in the control section of the airframe are interlockingly coupled through a linkage mechanism (7), and gearshifting is performed through a gear (8) fixed to the base of the gearshift lever (6). A servo motor (9) for swinging the lever (6) is provided.
前記ミッションケース（４）内には左右のクローラ走行
装置（5R），（5L）への動力を断つ左右サイドクラッチ
（10L），（10R）、この左右サイドクラッチ（10L），
（10R）の切状態においてクローラ走行装置（5R），（5
L）に制動を掛ける左右サイドブレーキ（11L），（11
R）、さらに左右のクローラ走行装置（5R），（5L）を
逆転させる左右逆転クラッチ（12L），（12R）が設けら
れており、以上の６組の各機構（10L）・・（12R）が１
本の操向レバー（13）と連動連結されている。つまり、
操向レバー（13）を例えば右サイドクラッチ（10R）切
位置に操作すると右のクローラ走行装置（5R）への動力
が断たれて機体は右に緩旋回する。操向レバー（13）を
右サイドブレーキ（11R）入位置に操作すると、右のク
ローラ走行装置（5R）に制動が掛かり機体は右に信地旋
回（第１旋回状態）する。操向レバー（13）を右逆転ク
ラッチ（12R）入位置に操作すると、右のクローラ走行
装置（5R）が逆転して機体は右に超信地旋回（第２旋回
状態）する。Inside the mission case (4), the left and right side clutches (10L) and (10R) that cut off power to the left and right crawler traveling devices (5R) and (5L), the left and right side clutches (10L),
Crawler traveling device (5R), (5
Left and right side brakes (11L), (11
R), and right and left reverse rotation clutches (12L) and (12R) for reversing the left and right crawler traveling devices (5R) and (5L) are provided, and the above six sets of mechanisms (10L) ... (12R) Is 1
It is linked to the steering lever (13) of the book. That is,
When the steering lever (13) is operated to, for example, the right side clutch (10R) disengaged position, the power to the right crawler traveling device (5R) is cut off, and the aircraft gently turns to the right. When the steering lever (13) is operated to the right side brake (11R) on position, the right crawler traveling device (5R) is braked and the aircraft turns right (first turning state). When the steering lever (13) is operated to the right reverse clutch (12R) engaged position, the right crawler traveling device (5R) reverses, and the aircraft makes a super turning turn to the right (second turning state).
そして、操向レバー（13）に対しては中立位置（Ｎ）に
操向レバー（13）が操作されたことを検出するリミット
スイッチ式の中立センサー（14）、左右サイドブレーキ
（11L），（11R）入位置に操向レバー（13）が操作され
たことを検出するリミットスイッチ式の左右第１センサ
ー（15L），（15R）、並びに左右逆転クラッチ（12
L），（12R）入位置に操向レバー（13）が操作されたこ
とを検出するリミットスイッチ式の左右第２センサー
（16L），（16R）が設けられている。Then, with respect to the steering lever (13), a limit switch type neutral sensor (14) for detecting that the steering lever (13) is operated to the neutral position (N), the left and right side brakes (11L), ( 11R) Limit switch type left and right first sensors (15L) and (15R) that detect that the steering lever (13) has been operated to the on position, and the left and right reverse rotation clutch (12
Limit switch type left and right second sensors (16L) and (16R) for detecting that the steering lever (13) has been operated are provided at L (12R) entry positions.
そして、以上のセンサー（14）・・（16R）からの信号
が制御装置（17）に入力されると共に、ミッションケー
ス（４）内の最終変速軸（図示せず）の回転数から機体
の走行速度を検出する車速センサー（18）からの信号が
制御装置（17）に入力されている。この制御装置（17）
は以上の信号に基づきサーボモータ（９）に操作信号を
発して走行速度の制御を行うのであるが、次にその制御
の流れについて詳述する。Then, the signals from the above sensors (14), (16R) are input to the control device (17), and at the same time, the speed of the final shift shaft (not shown) in the mission case (4) is used to drive the aircraft. A signal from a vehicle speed sensor (18) that detects a speed is input to a control device (17). This controller (17)
Controls the traveling speed by issuing an operation signal to the servo motor (9) on the basis of the above signals. The control flow will be described in detail below.
第２図に示すようにステップ（S1）により検出される機
体の走行速度（Ｖ）が第２設定速度（V2）未満であれば
ステップ（S2）を通り、その走行速度（Ｖ）が維持され
るのである。つまり、第２設定速度（V2）未満の低速で
あると左右サイドブレーキ（11L），（11R）による信地
旋回、又は左右逆転クラッチ（12L），（12R）による超
信地旋回を行う場合、減速しなくても特に危険はないの
である。As shown in FIG. 2, if the traveling speed (V) of the airframe detected in step (S 1 ) is less than the second set speed (V 2 ), it passes through step (S 2 ) and the traveling speed (V) Is maintained. In other words, if the left / right side brakes (11L), (11R) are used for a positive turn, or the left / right reverse clutch (12L), (12R) is used for a super-sight turn when the speed is lower than the second set speed (V 2 ). However, there is no particular danger even if you do not slow down.
そして、走行速度（Ｖ）が第２設定速度（V2）以上で第
１設定速度（V1）未満であると、ステップ（S1），
（S2），（S3）を通りステップ（S5）に移行し、操向レ
バー（13）が左又は右逆転クラッチ（12L），（12R）入
位置に操作されておれば、ステップ（S6）に移行し、機
体の速度が自動減速されるのであり、操向レバー（13）
が左又は右逆転クラッチ（12L），（12R）入位置に操作
されていなければ走行速度（Ｖ）は維持されるのであ
る。つまり、第２設定速度（V2）以上で第１設定速度
（V1）未満の速度範囲において信地旋回を行っても特に
危険はないが、超信地旋回を行うには安全ではないと見
なせるのである。If the traveling speed (V) is equal to or higher than the second set speed (V 2 ) and is less than the first set speed (V 1 ), step (S 1 ),
If the steering lever (13) is operated to the left or right reverse rotation clutch (12L), (12R) entry position through (S 2 ), (S 3 ) and step (S 5 ), step ( proceeds to S 6), and than the speed of the aircraft is automatically decelerated, steering lever (13)
If the left or right reverse clutch (12L), (12R) is not operated to the on position, the traveling speed (V) is maintained. In other words, there is no particular danger in making a turning turn in the speed range of the second setting speed (V 2 ) or more and less than the first setting speed (V 1 ), but it is not safe to perform a super turning turn. It can be seen.
そして、走行速度（Ｖ）が第１設定速度（V1）以上であ
ると、ステップ（S1），（S2），（S3）を通りステップ
（S4），（S5）において、操向レバー（13）が左右サイ
ドブレーキ（11L），（11R）入位置又は左右逆転クラッ
チ（12L），（12R）入位置に操作されていれば、ステッ
プ（S6）に移行して機体が自動減速されるのであり、そ
うでなければ走行速度（Ｖ）は維持されるのである。つ
まり、第１設定速度（V1）以上の高速では信地旋回及び
超信地旋回のどちらを行うにも安全でないと見なせるの
で、自動減速を行うのである。When the traveling speed (V) is equal to or higher than the first set speed (V 1 ), the steps (S 1 ), (S 2 ), (S 3 ) are passed, and the steps (S 4 ), (S 5 ) If the steering lever (13) is operated to the left and right side brakes (11L), (11R) engaged position or the left and right reverse clutch (12L), (12R) engaged position, the operation proceeds to step (S 6 ) It is automatically decelerated, otherwise the traveling speed (V) is maintained. That is, it can be considered that it is not safe to perform both the turning turn and the super turning turn at a high speed equal to or higher than the first set speed (V 1 ), so that the automatic deceleration is performed.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る作業車の旋回操作構造の実施例を示
し、第１図は左右サイドクラッチ、左右サイドブレー
キ、左右逆転クラッチと静油圧式無段変速装置との連係
状態を示す図、第２図は車速制御の流れを示すフローチ
ャートである。 （３）……走行用の変速装置、（5R），（5L）……走行
装置、（15R），（15L）……第１センサー、（16R），
（16L）……第２センサー、（18）……車速センサー、
（V1）……第１設定速度、（V2）……第２設定速度。The drawings show an embodiment of a turning operation structure of a work vehicle according to the present invention, and FIG. 1 is a view showing a linked state of a left / right side clutch, a left / right side brake, a left / right reverse clutch and a hydrostatic continuously variable transmission, FIG. 2 is a flowchart showing the flow of vehicle speed control. (3) …… Transmission for traveling, (5R), (5L) …… Traveling device, (15R), (15L) …… First sensor, (16R),
(16L) …… Second sensor, (18) …… Vehicle speed sensor,
(V 1 ) ... 1st set speed, (V 2 ) ... 2nd set speed.
Claims (1)
の一方に制動をかけて行う第１旋回状態と、走行装置
（5R），（5L）のうちの一方を逆転させて行う第２旋回
状態の２状態に切換操作可能な作業車の旋回操作構造で
あって、機体の走行速度を検出する車速センサー（18）
と、前記第１旋回状態への切換操作を検出する第１セン
サー（15R），（15L）と、前記第２旋回状態への切換操
作を検出する第２センサー（16R），（16L）とを備える
と共に、前記車速センサー（18）の検出速度が第１設定
速度（V1）以上の場合に前記第１センサー（15R），（1
5L）が第１旋回状態への切換操作を検出すると走行用の
変速装置（３）を低速側に操作する第１制御手段と、前
記車速センサー（18）の検出速度が前記第１設定速度
（V1）よりも低速の第２設定速度（V2）以上の場合に前
記第２センサー（16R），（16L）が第２旋回状態への切
換操作を検出すると走行用の変速装置（３）を低速側に
操作する第２制御手段とを備えてある作業車の旋回操作
構造。1. A first turning state in which one of a pair of left and right traveling devices (5R), (5L) is braked, and one of the traveling devices (5R), (5L) is reversed. A vehicle speed sensor (18) for detecting a traveling speed of a vehicle, which is a structure for turning a working vehicle capable of switching between two states of a second turning state.
A first sensor (15R), (15L) for detecting a switching operation to the first turning state, and a second sensor (16R), (16L) for detecting a switching operation to the second turning state. In addition, when the vehicle speed sensor (18) has a detection speed equal to or higher than a first set speed (V 1 ), the first sensor (15R), (1
5L) detects the switching operation to the first turning state, the first control means for operating the transmission (3) for traveling to the low speed side, and the detection speed of the vehicle speed sensor (18) are the first set speed ( When the second sensor (16R), (16L) detects the switching operation to the second turning state at the second set speed (V 2 ) which is slower than V 1 ), the transmission for traveling (3) And a second control means for operating the vehicle to a low speed side.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21687188A JPH0688541B2 (en) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | Turning structure of work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21687188A JPH0688541B2 (en) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | Turning structure of work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0263977A JPH0263977A (en) | 1990-03-05 |
| JPH0688541B2 true JPH0688541B2 (en) | 1994-11-09 |
Family
ID=16695221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21687188A Expired - Lifetime JPH0688541B2 (en) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | Turning structure of work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0688541B2 (en) |
-
1988
- 1988-08-30 JP JP21687188A patent/JPH0688541B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0263977A (en) | 1990-03-05 |
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