JPH0692257A - 油圧式パワーステアリング装置 - Google Patents
油圧式パワーステアリング装置Info
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- JPH0692257A JPH0692257A JP26964492A JP26964492A JPH0692257A JP H0692257 A JPH0692257 A JP H0692257A JP 26964492 A JP26964492 A JP 26964492A JP 26964492 A JP26964492 A JP 26964492A JP H0692257 A JPH0692257 A JP H0692257A
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- steering torque
- steering
- detecting
- target
- power cylinder
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パワーシリンダ手段への作動油の供給を電子
制御手段を介して調節することで、補助操舵力の方向と
大きさを適宜設定可能にした油圧式パワーステアリング
装置を提供することを目的とする。 【構成】 操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク
（ＴＳ）に少なくとも基づいて、制御手段１３はパワー
シリンダ手段９の付勢方向ならびに付勢力を切り換える
ための指令１３ａをアクチュエータであるモータ１１へ
与える。そして、モータ１１を介して油路切換手段１０
を作動させることで、パワーシリンダ９から供給する補
助操舵力の方向と大きさを制御する。
制御手段を介して調節することで、補助操舵力の方向と
大きさを適宜設定可能にした油圧式パワーステアリング
装置を提供することを目的とする。 【構成】 操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク
（ＴＳ）に少なくとも基づいて、制御手段１３はパワー
シリンダ手段９の付勢方向ならびに付勢力を切り換える
ための指令１３ａをアクチュエータであるモータ１１へ
与える。そして、モータ１１を介して油路切換手段１０
を作動させることで、パワーシリンダ９から供給する補
助操舵力の方向と大きさを制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は補助操舵力の方向と大
きさを自在に設定できる電子制御型の油圧式パワーステ
アリング装置に関する。
きさを自在に設定できる電子制御型の油圧式パワーステ
アリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧式パワーステアリング装置
は、ステアリングハンドルの操作に応じて機械的に油路
を切り換える構成である。例えば、ロータリ型バルブ機
構を用いた油圧式パワーステアリング装置が、特開昭５
８−９９５６８号公報に記載されている。
は、ステアリングハンドルの操作に応じて機械的に油路
を切り換える構成である。例えば、ロータリ型バルブ機
構を用いた油圧式パワーステアリング装置が、特開昭５
８−９９５６８号公報に記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の油圧
式パワーステアリング装置は、ステアリングハンドルの
操作に応じて機械的に油路を切り換える構成であるた
め、補助操舵力の方向と大きさの関係は一定であり、路
面負荷に対する補助力を供給することは可能であるが、
それ以外の高度の制御は困難であった。
式パワーステアリング装置は、ステアリングハンドルの
操作に応じて機械的に油路を切り換える構成であるた
め、補助操舵力の方向と大きさの関係は一定であり、路
面負荷に対する補助力を供給することは可能であるが、
それ以外の高度の制御は困難であった。
【０００４】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、パワーシリンダ手段への作動油の供給
を電子制御手段を介して調節することで、補助操舵力の
方向と大きさを適宜設定可能にした油圧式パワーステア
リング装置を提供することを目的とする。
なされたもので、パワーシリンダ手段への作動油の供給
を電子制御手段を介して調節することで、補助操舵力の
方向と大きさを適宜設定可能にした油圧式パワーステア
リング装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る油圧式パワーステアリング装置は、ステ
アリングハンドルに入力される操舵トルクを検出する操
舵トルク検出手段と、車輪の転舵に対して補助力を付勢
するパワーシリンダ手段と、パワーシリンダ手段の油圧
源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリンダ手段の付勢
方向および付勢力を切換える油路切換手段と、油路切換
手段を作動させるモータと、操舵トルク検出手段で検出
した操舵トルクに少なくとも基づいてモータを制御する
制御手段とを備えたことを特徴とする。
請求項１に係る油圧式パワーステアリング装置は、ステ
アリングハンドルに入力される操舵トルクを検出する操
舵トルク検出手段と、車輪の転舵に対して補助力を付勢
するパワーシリンダ手段と、パワーシリンダ手段の油圧
源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリンダ手段の付勢
方向および付勢力を切換える油路切換手段と、油路切換
手段を作動させるモータと、操舵トルク検出手段で検出
した操舵トルクに少なくとも基づいてモータを制御する
制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】請求項２に係る油圧式パワーステアリング
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、車輪の転舵に対して
補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリン
ダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリン
ダ手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手段
と、油路切換手段を作動させるモータと、操舵トルク検
出手段で検出した操舵トルクに基づいて目標操舵トルク
を設定する目標操舵トルク設定手段を備えるとともに設
定した目標操舵トルクに応じてモータを制御する制御手
段とを備えたことを特徴とする。
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、車輪の転舵に対して
補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリン
ダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリン
ダ手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手段
と、油路切換手段を作動させるモータと、操舵トルク検
出手段で検出した操舵トルクに基づいて目標操舵トルク
を設定する目標操舵トルク設定手段を備えるとともに設
定した目標操舵トルクに応じてモータを制御する制御手
段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】請求項３に係る油圧式パワーステアリング
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、ステアリングハンド
ルの舵角を検出する舵角検出手段と、車輪の転舵に対し
て補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリ
ンダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリ
ンダ手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手
段と、油路切換手段を作動させるモータと、舵角検出手
段からの検出信号に基づいて目標操舵トルクを設定する
目標操舵トルク設定手段を備えるとともに、目標トルク
設定手段で設定した目標操舵トルクと操舵トルク検出手
段で検出した操舵トルクとの偏差に基づいてモータを制
御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、ステアリングハンド
ルの舵角を検出する舵角検出手段と、車輪の転舵に対し
て補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリ
ンダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリ
ンダ手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手
段と、油路切換手段を作動させるモータと、舵角検出手
段からの検出信号に基づいて目標操舵トルクを設定する
目標操舵トルク設定手段を備えるとともに、目標トルク
設定手段で設定した目標操舵トルクと操舵トルク検出手
段で検出した操舵トルクとの偏差に基づいてモータを制
御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】請求項４に係る油圧式パワーステアリング
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、車両の横向き加速度
を検出する横加速度検出手段と、車輪の転舵に対して補
助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリンダ
手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリンダ
手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手段
と、油路切換手段を作動させるモータと、横加速度検出
手段からの検出信号に基づいて目標操舵トルクを設定す
る目標操舵トルク設定手段を備えるとともに、目標トル
ク設定手段で設定した目標操舵トルクと操舵トルク検出
手段で検出した操舵トルクとの偏差に基づいてモータを
制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、車両の横向き加速度
を検出する横加速度検出手段と、車輪の転舵に対して補
助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリンダ
手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリンダ
手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手段
と、油路切換手段を作動させるモータと、横加速度検出
手段からの検出信号に基づいて目標操舵トルクを設定す
る目標操舵トルク設定手段を備えるとともに、目標トル
ク設定手段で設定した目標操舵トルクと操舵トルク検出
手段で検出した操舵トルクとの偏差に基づいてモータを
制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】請求項５に係る油圧式パワーステアリング
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、車両のヨーレートを
検出するヨーレート検出手段と、車輪の転舵に対して補
助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリンダ
手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリンダ
手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手段
と、油路切換手段を作動させるモータと、ヨーレート検
出手段からの検出信号に基づいて目標操舵トルクを設定
する目標操舵トルク設定手段を備えるとともに、目標ト
ルク設定手段で設定した目標操舵トルクと操舵トルク検
出手段で検出した操舵トルクとの偏差に基づいてモータ
を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
装置は、ステアリングハンドルに入力される操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、車両のヨーレートを
検出するヨーレート検出手段と、車輪の転舵に対して補
助力を付勢するパワーシリンダ手段と、パワーシリンダ
手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、パワーシリンダ
手段の付勢方向および付勢力を切換える油路切換手段
と、油路切換手段を作動させるモータと、ヨーレート検
出手段からの検出信号に基づいて目標操舵トルクを設定
する目標操舵トルク設定手段を備えるとともに、目標ト
ルク設定手段で設定した目標操舵トルクと操舵トルク検
出手段で検出した操舵トルクとの偏差に基づいてモータ
を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
【作用】請求項１に係る油圧式パワーステアリング装置
の制御手段は、操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クに少なくとも基づいてモータを作動させ、油路切換手
段を駆動する。よって、補助操舵力の方向ならびに大き
さを自由に設定することができる。
の制御手段は、操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クに少なくとも基づいてモータを作動させ、油路切換手
段を駆動する。よって、補助操舵力の方向ならびに大き
さを自由に設定することができる。
【００１１】請求項２に係る油圧式パワーステアリング
装置の制御手段は、操舵トルク検出手段で検出した操舵
トルクに基づいて目標操舵トルクを設定し、設定した操
舵トルクに基づいてモータを作動させ油路切換手段を駆
動する。よって、制御手段内の目標操舵トルク設定手段
の特性を適宜設定することで、補助操舵力の方向ならび
に大きさを自由に設定することができる。
装置の制御手段は、操舵トルク検出手段で検出した操舵
トルクに基づいて目標操舵トルクを設定し、設定した操
舵トルクに基づいてモータを作動させ油路切換手段を駆
動する。よって、制御手段内の目標操舵トルク設定手段
の特性を適宜設定することで、補助操舵力の方向ならび
に大きさを自由に設定することができる。
【００１２】請求項３に係る油圧式パワーステアリング
装置の制御手段は、操舵角検出手段からの検出信号に基
づいて操舵角に対応した目標操舵トルクを設定し、この
目標トルクと操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク
との偏差を求め、その偏差に基づいてモータを作動させ
油路切換手段を制御する。よって、舵角に応じた操舵ト
ルクを供給することができる。
装置の制御手段は、操舵角検出手段からの検出信号に基
づいて操舵角に対応した目標操舵トルクを設定し、この
目標トルクと操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク
との偏差を求め、その偏差に基づいてモータを作動させ
油路切換手段を制御する。よって、舵角に応じた操舵ト
ルクを供給することができる。
【００１３】請求項４に係る油圧式パワーステアリング
装置の制御手段は、車両の横方向加速度Ｇと操舵トルク
（ＴＳ）とに基づいて補助操舵力を与える構成としたの
で、横加速度に対する反力を与えることができる。
装置の制御手段は、車両の横方向加速度Ｇと操舵トルク
（ＴＳ）とに基づいて補助操舵力を与える構成としたの
で、横加速度に対する反力を与えることができる。
【００１４】請求項５に係る油圧式パワーステアリング
装置の制御手段は、車両のヨーレートと操舵トルクとに
基づいて補助操舵力を与える構成としたので、ヨーレー
トに対する反力を与えることができる。
装置の制御手段は、車両のヨーレートと操舵トルクとに
基づいて補助操舵力を与える構成としたので、ヨーレー
トに対する反力を与えることができる。
【００１５】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１および２に係る油圧式パワ
ーステアリング装置のブロック構成図である。
て説明する。図１は請求項１および２に係る油圧式パワ
ーステアリング装置のブロック構成図である。
【００１６】請求項１および２に係る油圧式パワーステ
アリング装置Ａは、ステアリングハンドル１に連結され
た操舵軸２に介設された操舵トルク検出手段３と、ピニ
オンギア４ａとラック軸５に形成されたラック歯４ｂと
を噛合させてなるラック・アンド・ピニオン機構４と、
ラック軸５の軸方向動に応じて操舵輪６を転舵させるた
めのタイロッド７ならびにナックル８と、ラック軸５へ
補助操舵力を供給するパワーシリンダ手段９と、パワー
シリンダ手段９のＬポートおよびＲポートへ供給する油
量ならびに油圧を調節する油路切換手段１０と、油路切
換手段１０を作動させるモータ１１と、圧油を供給する
ための油圧ポンプ手段１２ならびに油タンク１２ａと、
操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク３ａに基づ
いてモータ１１へ油路切換ならびに油圧指定に係る駆動
指令１３ａを出力する制御手段１３とからなる。
アリング装置Ａは、ステアリングハンドル１に連結され
た操舵軸２に介設された操舵トルク検出手段３と、ピニ
オンギア４ａとラック軸５に形成されたラック歯４ｂと
を噛合させてなるラック・アンド・ピニオン機構４と、
ラック軸５の軸方向動に応じて操舵輪６を転舵させるた
めのタイロッド７ならびにナックル８と、ラック軸５へ
補助操舵力を供給するパワーシリンダ手段９と、パワー
シリンダ手段９のＬポートおよびＲポートへ供給する油
量ならびに油圧を調節する油路切換手段１０と、油路切
換手段１０を作動させるモータ１１と、圧油を供給する
ための油圧ポンプ手段１２ならびに油タンク１２ａと、
操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク３ａに基づ
いてモータ１１へ油路切換ならびに油圧指定に係る駆動
指令１３ａを出力する制御手段１３とからなる。
【００１７】パワーシリンダ手段９は、ラック軸５に一
体的に設けられたピストン９ａと、略円筒形のシリンダ
９ｂから構成される。このシリンダ９には、油路切換手
段１０を介して油圧ポンプ手段１２からの圧油が供給さ
れ、これによりラック軸５に推力を与える。油路切換手
段１０はモータ１１をアクチュエータとし、操舵トルク
検出手段３からの信号３ａに基づいて制御装置１３を介
して駆動制御される。
体的に設けられたピストン９ａと、略円筒形のシリンダ
９ｂから構成される。このシリンダ９には、油路切換手
段１０を介して油圧ポンプ手段１２からの圧油が供給さ
れ、これによりラック軸５に推力を与える。油路切換手
段１０はモータ１１をアクチュエータとし、操舵トルク
検出手段３からの信号３ａに基づいて制御装置１３を介
して駆動制御される。
【００１８】図２は操舵トルク検出手段の一具体例を示
す構造図である。図２（ａ）は部分断面を、図２（ｂ）
は軸部の水平断面を示す。２ａはトーションバー、３ａ
はインタフェース回路、３ｂは差動トランス、３ｃはコ
アを示す。図３は図２に示した操舵トルク検出手段の作
動ならびに検出出力特性を示す説明図である。図３
（ａ）は操舵トルク検出手段の作動を、図３（ｂ）は検
出出力特性を示す。
す構造図である。図２（ａ）は部分断面を、図２（ｂ）
は軸部の水平断面を示す。２ａはトーションバー、３ａ
はインタフェース回路、３ｂは差動トランス、３ｃはコ
アを示す。図３は図２に示した操舵トルク検出手段の作
動ならびに検出出力特性を示す説明図である。図３
（ａ）は操舵トルク検出手段の作動を、図３（ｂ）は検
出出力特性を示す。
【００１９】図２および図３に示すように操舵トルク検
出手段２は、ステアリングハンドル１の回動方向ならび
に操舵力に応じて、差動トランス３ｂのコア３ｃの位置
が上下される。図３（ａ１）はステアリングハンドル１
が右方向に回転された場合を、図３（ａ２）はステアリ
ングハンドル１が中立位置のある状態を、図３（ａ３）
はステアリングハンドル１が左方向に回転された場合を
それぞれ示している。図３（ｂ）に示すように、差動ト
ランス３ｂの一次巻線３ｂ１には交流信号を供給し、２
次側の各巻線３ｂ２，３ｂ３に誘導された出力を、差動
増幅器等を備えたインタフェース回路３ａを介して取り
出すようにしているので、操舵トルクに応じて直流電圧
出力を得ることができる。
出手段２は、ステアリングハンドル１の回動方向ならび
に操舵力に応じて、差動トランス３ｂのコア３ｃの位置
が上下される。図３（ａ１）はステアリングハンドル１
が右方向に回転された場合を、図３（ａ２）はステアリ
ングハンドル１が中立位置のある状態を、図３（ａ３）
はステアリングハンドル１が左方向に回転された場合を
それぞれ示している。図３（ｂ）に示すように、差動ト
ランス３ｂの一次巻線３ｂ１には交流信号を供給し、２
次側の各巻線３ｂ２，３ｂ３に誘導された出力を、差動
増幅器等を備えたインタフェース回路３ａを介して取り
出すようにしているので、操舵トルクに応じて直流電圧
出力を得ることができる。
【００２０】図４は油路切換手段の構造図である。図４
（ａ）は不作動時、図４（ｂ）は作動時を示す。油路切
換手段１０は、モータ１１に供給される電流の極性と電
流値に基づいてスプール１０ａの移動方向ならびに移動
量が制御されるよう構成している。モータ１１が通電さ
れていない状態でのスプール位置（中立状態）は、ばね
等の付勢手段１０ｂで規制され、この中立状態でＬポー
トとＲポートの開度は等しくなるよう設定している。そ
して、スプール１０ａの移動に伴ってＬポートとＲポー
トの開度が差動的に変化するよう構成している。
（ａ）は不作動時、図４（ｂ）は作動時を示す。油路切
換手段１０は、モータ１１に供給される電流の極性と電
流値に基づいてスプール１０ａの移動方向ならびに移動
量が制御されるよう構成している。モータ１１が通電さ
れていない状態でのスプール位置（中立状態）は、ばね
等の付勢手段１０ｂで規制され、この中立状態でＬポー
トとＲポートの開度は等しくなるよう設定している。そ
して、スプール１０ａの移動に伴ってＬポートとＲポー
トの開度が差動的に変化するよう構成している。
【００２１】したがって、図４（ｂ）に示すようにスプ
ール１０ａを図示左方向へ移動させ、Ｒポート側の開度
を広げると、図１に示したパワーシリンダ手段９の右室
側に圧油が供給され、左室の圧油が油タンク１２へ戻さ
れている状態で、ピストン９ａは操舵補助力を発生させ
る。なお、操舵補助力の方向と大きさは、油路切換手段
１０のスプール１０ａの移動方向と移動量、すなわち、
モータ１１に供給する電流の極性と電流値によって制御
される。
ール１０ａを図示左方向へ移動させ、Ｒポート側の開度
を広げると、図１に示したパワーシリンダ手段９の右室
側に圧油が供給され、左室の圧油が油タンク１２へ戻さ
れている状態で、ピストン９ａは操舵補助力を発生させ
る。なお、操舵補助力の方向と大きさは、油路切換手段
１０のスプール１０ａの移動方向と移動量、すなわち、
モータ１１に供給する電流の極性と電流値によって制御
される。
【００２２】図５は制御装置のブロック構成図である。
この制御手段１３は、目標操舵トルク設定手段１４と、
駆動手段１５とからなる。目標操舵トルク設定手段１４
は、操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク（Ｔ
Ｓ）に係る信号３ａに基づいてパワーシリンダ手段９か
ら供給する補助操舵トルク値Ｔｈに係る信号１４ａを生
成し出力するものである。この目標操舵トルク設定手段
１４は、例えばＲＯＭ等を用い、各操舵トルクＴＳに対
応して予め設定した目標操舵トルク値Ｔｈを格納した変
換テーブルで構成している。なお、この目標操舵トルク
設定手段１４は、予め登録した関数式等に基づいて目標
操舵トルク値Ｔｈを演算して出力する構成としてもよ
い。
この制御手段１３は、目標操舵トルク設定手段１４と、
駆動手段１５とからなる。目標操舵トルク設定手段１４
は、操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク（Ｔ
Ｓ）に係る信号３ａに基づいてパワーシリンダ手段９か
ら供給する補助操舵トルク値Ｔｈに係る信号１４ａを生
成し出力するものである。この目標操舵トルク設定手段
１４は、例えばＲＯＭ等を用い、各操舵トルクＴＳに対
応して予め設定した目標操舵トルク値Ｔｈを格納した変
換テーブルで構成している。なお、この目標操舵トルク
設定手段１４は、予め登録した関数式等に基づいて目標
操舵トルク値Ｔｈを演算して出力する構成としてもよ
い。
【００２３】駆動手段１５は、モータ電流値設定手段１
６と、減算手段１７と、４個の電力用半導体素子１８ａ
〜１８ｄを２相ブリッジ接続したモータ電流供給回路１
８と、モータ１１へ実際に供給されている電流値をその
極性を含めて検出するモータ電流検出器１９とを備え
る。
６と、減算手段１７と、４個の電力用半導体素子１８ａ
〜１８ｄを２相ブリッジ接続したモータ電流供給回路１
８と、モータ１１へ実際に供給されている電流値をその
極性を含めて検出するモータ電流検出器１９とを備え
る。
【００２４】モータ電流値設定手段１６は、補助操舵ト
ルク値Ｔｈとモータ駆動電流ＩＴとの対応テーブルを備
え、補助操舵トルク値Ｔｈに係る信号１４ａに応じたモ
ータ電流指令１６ａを出力する。減算手段１７は、モー
タ電流指令１６ａとモータ電流検出器１９の検出信号１
９ａとの偏差を演算し、モータ電流の偏差ΔＩに係る信
号を１７ａを出力する。モータ電流供給回路１８は、モ
ータ電流の偏差ΔＩに基づき、予め設定した規則にした
がって各電力用半導体素子１８ａ〜１８ｄを駆動制御す
ることで、モータ１１へ供給する電流の極性を電流値を
制御するよう構成している。
ルク値Ｔｈとモータ駆動電流ＩＴとの対応テーブルを備
え、補助操舵トルク値Ｔｈに係る信号１４ａに応じたモ
ータ電流指令１６ａを出力する。減算手段１７は、モー
タ電流指令１６ａとモータ電流検出器１９の検出信号１
９ａとの偏差を演算し、モータ電流の偏差ΔＩに係る信
号を１７ａを出力する。モータ電流供給回路１８は、モ
ータ電流の偏差ΔＩに基づき、予め設定した規則にした
がって各電力用半導体素子１８ａ〜１８ｄを駆動制御す
ることで、モータ１１へ供給する電流の極性を電流値を
制御するよう構成している。
【００２５】以上の構成であるから請求項１に係る油圧
式パワーステアリング装置Ａは、操舵トルク検出手段３
で検出した操舵トルク（ＴＳ）に係る信号３ａに基づい
て制御手段１３内の目標操舵トルク設定手段１４が操舵
補助トルク（Ｔｈ）を設定する。そして、駆動手段１５
は、設定された操舵補助トルク（Ｔｈ）に係る信号に基
づいてモータ１１を作動させ油路切換手段１０を駆動す
る。これにより、パワーシリンダ手段９の右室９ｃなら
びに左室９ｄに供給される油圧が制御され、目標操舵ト
ルク設定手段１４で設定した補助操舵トルク（Ｔｈ）を
与えることができる。
式パワーステアリング装置Ａは、操舵トルク検出手段３
で検出した操舵トルク（ＴＳ）に係る信号３ａに基づい
て制御手段１３内の目標操舵トルク設定手段１４が操舵
補助トルク（Ｔｈ）を設定する。そして、駆動手段１５
は、設定された操舵補助トルク（Ｔｈ）に係る信号に基
づいてモータ１１を作動させ油路切換手段１０を駆動す
る。これにより、パワーシリンダ手段９の右室９ｃなら
びに左室９ｄに供給される油圧が制御され、目標操舵ト
ルク設定手段１４で設定した補助操舵トルク（Ｔｈ）を
与えることができる。
【００２６】図６は請求項３に係る油圧式パワーステア
リング装置のブロック構成図である。請求項３に係る油
圧式パワーステアリング装置Ｂは、操舵トルク検出手段
３で検出した操舵トルク（ＴＳ）に係る信号３ａと、操
舵角検出手段２０で検出した操舵角（θ）に係る信号２
０ａとに基づいてモータ１１へ駆動指令２１ａを供給す
る制御手段２１を備える。
リング装置のブロック構成図である。請求項３に係る油
圧式パワーステアリング装置Ｂは、操舵トルク検出手段
３で検出した操舵トルク（ＴＳ）に係る信号３ａと、操
舵角検出手段２０で検出した操舵角（θ）に係る信号２
０ａとに基づいてモータ１１へ駆動指令２１ａを供給す
る制御手段２１を備える。
【００２７】図７は請求項３に係る油圧式パワーステア
リング装置の制御手段のブロック構成図である。この制
御手段２１は、目標操舵トルク設定手段２２と、偏差演
算手段２３と、駆動手段１５とからなる。
リング装置の制御手段のブロック構成図である。この制
御手段２１は、目標操舵トルク設定手段２２と、偏差演
算手段２３と、駆動手段１５とからなる。
【００２８】目標操舵トルク設定手段２２は、操舵角検
出手段２０で検出した操舵角（θ）に係る信号２０ａに
基づいて操舵トルク値（Ｔθ）に係る信号２２ａを生成
して出力する。この目標操舵トルク設定手段２２は、例
えばＲＯＭ等を用い、操舵角（θ）に対応して予め設定
した目標操舵トルク値（Ｔθ）を格納した変換テーブル
で構成している。なお、予め登録した関数式等に基づい
て目標操舵トルク値（Ｔθ）を演算して出力する構成と
してもよい。
出手段２０で検出した操舵角（θ）に係る信号２０ａに
基づいて操舵トルク値（Ｔθ）に係る信号２２ａを生成
して出力する。この目標操舵トルク設定手段２２は、例
えばＲＯＭ等を用い、操舵角（θ）に対応して予め設定
した目標操舵トルク値（Ｔθ）を格納した変換テーブル
で構成している。なお、予め登録した関数式等に基づい
て目標操舵トルク値（Ｔθ）を演算して出力する構成と
してもよい。
【００２９】ここで、目標操舵トルク設定手段２２は、
図７内のグラフに示すように、操舵角（θ）が中立位置
を中心に比較的小さい範囲にあるときは操舵角（θ）に
対して比較的大きな係数を乗じた目標トルク値（Ｔθ）
を設定し、操舵角（θ）が所定のしきい値を越えて大き
くなったときは目標操舵トルク値（Ｔθ）をゆるやかに
増加させるよう構成している。
図７内のグラフに示すように、操舵角（θ）が中立位置
を中心に比較的小さい範囲にあるときは操舵角（θ）に
対して比較的大きな係数を乗じた目標トルク値（Ｔθ）
を設定し、操舵角（θ）が所定のしきい値を越えて大き
くなったときは目標操舵トルク値（Ｔθ）をゆるやかに
増加させるよう構成している。
【００３０】操舵角（θ）は車輪の切れ角に比例する。
車庫入れ等において、ステアリングハンドル１は一方の
ロック位置から他方のロック位置まで通常３〜４回転
（１０８０度〜１４４０度）操作される。走行中、例え
ば時速８０キロメートル程度では操舵角（θ）は大きく
ても６０度程度である。したがって、操舵角（θ）が比
較的小さい範囲は操舵角に比例した操舵トルクを与え、
車庫入れ等ではパワーステアリングとしての特性が充分
えられるようグラフの傾きを変化させている。
車庫入れ等において、ステアリングハンドル１は一方の
ロック位置から他方のロック位置まで通常３〜４回転
（１０８０度〜１４４０度）操作される。走行中、例え
ば時速８０キロメートル程度では操舵角（θ）は大きく
ても６０度程度である。したがって、操舵角（θ）が比
較的小さい範囲は操舵角に比例した操舵トルクを与え、
車庫入れ等ではパワーステアリングとしての特性が充分
えられるようグラフの傾きを変化させている。
【００３１】偏差演算手段２３は、目標操舵トルク設定
手段２２から出力される目標操舵トルクＴθに係る信号
２２ａと、操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク
ＴＳに係る信号３ａとの偏差ΔＴ（ΔＴ＝Ｔθ−ＴＳ）
を演算し、偏差ΔＴに係る信号２３ａを出力する。
手段２２から出力される目標操舵トルクＴθに係る信号
２２ａと、操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルク
ＴＳに係る信号３ａとの偏差ΔＴ（ΔＴ＝Ｔθ−ＴＳ）
を演算し、偏差ΔＴに係る信号２３ａを出力する。
【００３２】次に請求項３に係る油圧式パワーステアリ
ング装置の作用を説明する。操舵角検出手段２０で検出
したステアリングハンドル１の操舵角θに対応して予め
設定された目標操舵トルク値Ｔθが目標操舵トルク設定
手段２２から出力される。この目標操舵トルク値Ｔθと
操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルクＴＳとの偏
差ΔＴが偏差演算手段２３で求められ、この偏差ΔＴに
対応して予め設定された駆動指令２１ａ（具体的にはモ
ータ電流）がモータ１１へ供給され、パワーシリンダ手
段９から偏差ΔＴに応じた補助操舵力が供給される。
ング装置の作用を説明する。操舵角検出手段２０で検出
したステアリングハンドル１の操舵角θに対応して予め
設定された目標操舵トルク値Ｔθが目標操舵トルク設定
手段２２から出力される。この目標操舵トルク値Ｔθと
操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルクＴＳとの偏
差ΔＴが偏差演算手段２３で求められ、この偏差ΔＴに
対応して予め設定された駆動指令２１ａ（具体的にはモ
ータ電流）がモータ１１へ供給され、パワーシリンダ手
段９から偏差ΔＴに応じた補助操舵力が供給される。
【００３３】油路切換手段１０は、アクチュエータであ
るモータ１１に供給される電流の極性と値に基づいて、
図４に示したスプール１０ａの移動方向ならびに移動量
が決定されるので、図６に示したパワーシリンダ手段９
からラック軸５を介して供給される補助操舵力の方向と
大きさが制御される。
るモータ１１に供給される電流の極性と値に基づいて、
図４に示したスプール１０ａの移動方向ならびに移動量
が決定されるので、図６に示したパワーシリンダ手段９
からラック軸５を介して供給される補助操舵力の方向と
大きさが制御される。
【００３４】請求項３に係る油圧式パワーステアリング
装置Ｂは、操舵角θに基づいて操舵トルクＴθを決定す
る構成としたので、ステアリングハンドル１の戻りの良
好な操舵感を得ることができる。
装置Ｂは、操舵角θに基づいて操舵トルクＴθを決定す
る構成としたので、ステアリングハンドル１の戻りの良
好な操舵感を得ることができる。
【００３５】図８は請求項４に係る油圧式パワーステア
リング装置の制御手段のブロック構成図である。この制
御手段４０は、車両の横方向加速度を検出する横加速度
検出手段４１で検出した横方向加速度Ｇに係る信号４１
ａに基づいて、予め設定した目標操舵トルク値（ＴＧ）
に係る信号４２ａを出力する目標操舵トルク設定手段４
２と、偏差演算手段４３と、駆動手段１５とからなる。
目標操舵トルク設定手段４２は、例えばＲＯＭ等を用
い、横方向加速度Ｇに対応して予め設定した目標トルク
値（ＴＧ）を格納した変換テーブルで構成している。
リング装置の制御手段のブロック構成図である。この制
御手段４０は、車両の横方向加速度を検出する横加速度
検出手段４１で検出した横方向加速度Ｇに係る信号４１
ａに基づいて、予め設定した目標操舵トルク値（ＴＧ）
に係る信号４２ａを出力する目標操舵トルク設定手段４
２と、偏差演算手段４３と、駆動手段１５とからなる。
目標操舵トルク設定手段４２は、例えばＲＯＭ等を用
い、横方向加速度Ｇに対応して予め設定した目標トルク
値（ＴＧ）を格納した変換テーブルで構成している。
【００３６】偏差演算手段４３は、目標操舵トルク設定
手段４２から出力される目標操舵トルク値（ＴＧ）に係
る信号４２ａと、操舵トルク検出手段３で検出した操舵
トルクＴＳに係る信号３ａとの偏差ΔＴ（ΔＴ＝ＴＧ−
ＴＳ）を演算し、偏差ΔＴに係る信号４３ａを出力す
る。駆動手段１５は先に説明したものと同じである。
手段４２から出力される目標操舵トルク値（ＴＧ）に係
る信号４２ａと、操舵トルク検出手段３で検出した操舵
トルクＴＳに係る信号３ａとの偏差ΔＴ（ΔＴ＝ＴＧ−
ＴＳ）を演算し、偏差ΔＴに係る信号４３ａを出力す
る。駆動手段１５は先に説明したものと同じである。
【００３７】このように請求項４に係る油圧式パワース
テアリング装置は、車両の横方向加速度Ｇと操舵トルク
（ＴＳ）とに基づいて補助操舵力を与える構成としたの
で、横加速度に対する反力を与えることができる。
テアリング装置は、車両の横方向加速度Ｇと操舵トルク
（ＴＳ）とに基づいて補助操舵力を与える構成としたの
で、横加速度に対する反力を与えることができる。
【００３８】図９は請求項５に係る油圧式パワーステア
リング装置の制御手段のブロック構成図である。この制
御手段５０は、車両のヨーレートを検出するヨーレート
検出手段５１で検出したヨーレート（Φ）に係る信号５
１ａに基づいて、予め設定した目標操舵トルク値（Ｔ
Φ）に係る信号を出力する目標操舵トルク設定手段５２
と、偏差演算手段５３と、駆動手段１５とからなる。目
標操舵トルク設定手段５２は、例えばＲＯＭ等を用い、
ヨーレート（Φ）に対応して予め設定した目標トルク値
（ＴΦ）を格納した変換テーブルで構成している。
リング装置の制御手段のブロック構成図である。この制
御手段５０は、車両のヨーレートを検出するヨーレート
検出手段５１で検出したヨーレート（Φ）に係る信号５
１ａに基づいて、予め設定した目標操舵トルク値（Ｔ
Φ）に係る信号を出力する目標操舵トルク設定手段５２
と、偏差演算手段５３と、駆動手段１５とからなる。目
標操舵トルク設定手段５２は、例えばＲＯＭ等を用い、
ヨーレート（Φ）に対応して予め設定した目標トルク値
（ＴΦ）を格納した変換テーブルで構成している。
【００３９】偏差演算手段５３は、目標操舵トルク設定
手段５２から出力される目標操舵トルク値（ＴΦ）に係
る信号５２ａと、操舵トルク検出手段３で検出した操舵
トルクＴＳに係る信号３ａとの偏差ΔＴ（ΔＴ＝ＴΦ−
ＴＳ）を演算し、偏差ΔＴに係る信号５３ａを出力す
る。駆動手段１５は先に説明したものと同じである。
手段５２から出力される目標操舵トルク値（ＴΦ）に係
る信号５２ａと、操舵トルク検出手段３で検出した操舵
トルクＴＳに係る信号３ａとの偏差ΔＴ（ΔＴ＝ＴΦ−
ＴＳ）を演算し、偏差ΔＴに係る信号５３ａを出力す
る。駆動手段１５は先に説明したものと同じである。
【００４０】このように請求項５に係る油圧式パワース
テアリング装置は、車両のヨーレートΦと操舵トルクＴ
Ｓとに基づいて補助操舵力を与える構成としたので、ヨ
ーレートに対する反力を与えることができる。
テアリング装置は、車両のヨーレートΦと操舵トルクＴ
Ｓとに基づいて補助操舵力を与える構成としたので、ヨ
ーレートに対する反力を与えることができる。
【００４１】図１０は請求項４および請求項５に係る制
御手段の他の実施例を示すブロック構成図である。この
制御装置６０は、第１の目標操舵トルク設定手段６１か
ら出力される横加速度（Ｇ）に応じた目標操舵トルク値
（ＴＧ）と、第２の目標操舵トルク設定手段６２から出
力されるヨーレート（Φ）に応じた目標操舵トルク値
（ＴΦ）とを加算手段６３で加算し、その加算出力６３
ａと操舵トルク（ＴＳ）との偏差を偏差演算手段６４で
求めて、その偏差に基づいて駆動手段１５がモータ１１
を介して油路切換手段１０を駆動するようにしたもので
ある。
御手段の他の実施例を示すブロック構成図である。この
制御装置６０は、第１の目標操舵トルク設定手段６１か
ら出力される横加速度（Ｇ）に応じた目標操舵トルク値
（ＴＧ）と、第２の目標操舵トルク設定手段６２から出
力されるヨーレート（Φ）に応じた目標操舵トルク値
（ＴΦ）とを加算手段６３で加算し、その加算出力６３
ａと操舵トルク（ＴＳ）との偏差を偏差演算手段６４で
求めて、その偏差に基づいて駆動手段１５がモータ１１
を介して油路切換手段１０を駆動するようにしたもので
ある。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る油圧
式パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段で検
出した操舵トルクに少なくとも基づいてモータを介して
油路切換手段を駆動する構成としたので、パワーシリン
ダ手段から供給する補助操舵力の方向ならびに大きさを
自由に設定することができる。
式パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段で検
出した操舵トルクに少なくとも基づいてモータを介して
油路切換手段を駆動する構成としたので、パワーシリン
ダ手段から供給する補助操舵力の方向ならびに大きさを
自由に設定することができる。
【００４３】請求項２に係る油圧式パワーステアリング
装置は、操舵トルクに基づいて目標操舵トルクを設定す
る目標操舵トルク設定手段を備えたので、この目標操舵
トルク設定手段の特性を適宜設定することで、補助操舵
力の方向ならびに大きさを自由に設定することができ
る。
装置は、操舵トルクに基づいて目標操舵トルクを設定す
る目標操舵トルク設定手段を備えたので、この目標操舵
トルク設定手段の特性を適宜設定することで、補助操舵
力の方向ならびに大きさを自由に設定することができ
る。
【００４４】請求項３に係る油圧式パワーステアリング
装置は、操舵角検出手段からの検出信号に基づいて操舵
角に対応した目標操舵トルクを設定し、この目標トルク
と操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクとの偏差を
求め、その偏差に基づいて油路切換手段を制御する構成
としたので、操舵舵に応じた操舵トルクを供給すること
ができる。
装置は、操舵角検出手段からの検出信号に基づいて操舵
角に対応した目標操舵トルクを設定し、この目標トルク
と操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクとの偏差を
求め、その偏差に基づいて油路切換手段を制御する構成
としたので、操舵舵に応じた操舵トルクを供給すること
ができる。
【００４５】請求項４および５に係る油圧式パワーステ
アリング装置は、車両の横加速度またはヨーレートに基
づいて目標操舵トルクを設定する構成としたので、車両
の動特性に応じて操舵反力を与えることができる。よっ
て、低摩擦係数や外乱に対する自己復元性を向上させる
ことができる。
アリング装置は、車両の横加速度またはヨーレートに基
づいて目標操舵トルクを設定する構成としたので、車両
の動特性に応じて操舵反力を与えることができる。よっ
て、低摩擦係数や外乱に対する自己復元性を向上させる
ことができる。
【図１】請求項１および２に係る油圧式パワーステアリ
ング装置のブロック構成図
ング装置のブロック構成図
【図２】操舵トルク検出手段の一具体例を示す構造図
【図３】図２に示した操舵トルク検出手段の作動ならび
に検出出力特性を示す説明図
に検出出力特性を示す説明図
【図４】油路切換手段の一具体例を示す構造図
【図５】請求項１および２に係る油圧式パワーステアリ
ング装置の制御手段のブロック構成図
ング装置の制御手段のブロック構成図
【図６】請求項３に係る油圧式パワーステアリング装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図７】請求項３に係る油圧式パワーステアリング装置
の制御手段のブロック構成図
の制御手段のブロック構成図
【図８】請求項４に係る油圧式パワーステアリング装置
の制御手段のブロック構成図
の制御手段のブロック構成図
【図９】請求項５に係る油圧式パワーステアリング装置
の制御手段のブロック構成図
の制御手段のブロック構成図
【図１０】請求項４および５に係る油圧式パワーステア
リング装置の制御手段の他の実施例を示すブロック構成
図
リング装置の制御手段の他の実施例を示すブロック構成
図
１ ステアリングハンドル ３ 操舵トルク検出手段 ８ 車輪 ９ パワーシリンダ手段 １０ 油路切換手段 １１ モータ １２ 油圧ポンプ手段 １３，２１，４０，５０，６０ 制御手段 １４，２２，４１，５２，６１，６２ 目標操舵トルク
設定手段 １５ 駆動手段 ２０ 操舵角検出手段 ２３，４３，５３，６４ 偏差演算手段 ４１ 横加速度検出手段 ５１ ヨーレート検出手段 Ａ，Ｂ 油圧式パワーステアリング装置 Ｔｈ 操舵トルクに基づく目標操舵トルク値 ＴＧ 横加速度に基づく目標操舵トルク値 ＴＳ 操舵トルク Ｔθ 操舵角に基づく目標操舵トルク値 ＴΦ ヨーレートに基づく目標トルク値
設定手段 １５ 駆動手段 ２０ 操舵角検出手段 ２３，４３，５３，６４ 偏差演算手段 ４１ 横加速度検出手段 ５１ ヨーレート検出手段 Ａ，Ｂ 油圧式パワーステアリング装置 Ｔｈ 操舵トルクに基づく目標操舵トルク値 ＴＧ 横加速度に基づく目標操舵トルク値 ＴＳ 操舵トルク Ｔθ 操舵角に基づく目標操舵トルク値 ＴΦ ヨーレートに基づく目標トルク値
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (5)
- 【請求項１】 ステアリングハンドルに入力される操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車輪の転舵に
対して補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、このパ
ワーシリンダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、前
記パワーシリンダ手段の付勢方向および付勢力を切換え
る油路切換手段と、この油路切換手段を作動させるモー
タと、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに
少なくとも基づいて前記モータを制御する制御手段とを
備えたことを特徴とする油圧式パワーステアリング装
置。 - 【請求項２】 ステアリングハンドルに入力される操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車輪の転舵に
対して補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、このパ
ワーシリンダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、前
記パワーシリンダ手段の付勢方向および付勢力を切換え
る油路切換手段と、この油路切換手段を作動させるモー
タと、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに
基づいて目標操舵トルクを設定する目標操舵トルク設定
手段を備えるとともに設定した目標操舵トルクに応じて
前記モータを制御する制御手段とを備えたことを特徴と
する油圧式パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 ステアリングハンドルに入力される操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリ
ングハンドルの舵角を検出する舵角検出手段と、車輪の
転舵に対して補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、
このパワーシリンダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段
と、前記パワーシリンダ手段の付勢方向および付勢力を
切換える油路切換手段と、この油路切換手段を作動させ
るモータと、前記舵角検出手段からの検出信号に基づい
て目標操舵トルクを設定する目標操舵トルク設定手段を
備えるとともに、前記目標トルク設定手段で設定した目
標操舵トルクと前記操舵トルク検出手段で検出した操舵
トルクとの偏差に基づいて前記モータを制御する制御手
段とを備えたことを特徴とする油圧式パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項４】 ステアリングハンドルに入力される操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車両の横向き
加速度を検出する横加速度検出手段と、車輪の転舵に対
して補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、このパワ
ーシリンダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、前記
パワーシリンダ手段の付勢方向および付勢力を切換える
油路切換手段と、この油路切換手段を作動させるモータ
と、前記横加速度検出手段からの検出信号に基づいて目
標操舵トルクを設定する目標操舵トルク設定手段を備え
るとともに、前記目標トルク設定手段で設定した目標操
舵トルクと前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クとの偏差に基づいて前記モータを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする油圧式パワーステアリング装
置。 - 【請求項５】 ステアリングハンドルに入力される操舵
トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車両のヨーレ
ートを検出するヨーレート検出手段と、車輪の転舵に対
して補助力を付勢するパワーシリンダ手段と、このパワ
ーシリンダ手段の油圧源となる油圧ポンプ手段と、前記
パワーシリンダ手段の付勢方向および付勢力を切換える
油路切換手段と、この油路切換手段を作動させるモータ
と、前記ヨーレート検出手段からの検出信号に基づいて
目標操舵トルクを設定する目標操舵トルク設定手段を備
えるとともに、前記目標トルク設定手段で設定した目標
操舵トルクと前記操舵トルク検出手段で検出した操舵ト
ルクとの偏差に基づいて前記モータを制御する制御手段
とを備えたことを特徴とする油圧式パワーステアリング
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26964492A JPH0692257A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 油圧式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26964492A JPH0692257A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 油圧式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0692257A true JPH0692257A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=17475223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26964492A Withdrawn JPH0692257A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 油圧式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0692257A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4808726A (en) * | 1986-09-01 | 1989-02-28 | Mitsui Petrochemical Industries, Ltd. | Process for preparation of guanidine derivative |
| JP2013216232A (ja) * | 2012-04-10 | 2013-10-24 | Jtekt Corp | 油圧式パワーステアリング装置 |
| JP2014223856A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
-
1992
- 1992-09-11 JP JP26964492A patent/JPH0692257A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4808726A (en) * | 1986-09-01 | 1989-02-28 | Mitsui Petrochemical Industries, Ltd. | Process for preparation of guanidine derivative |
| JP2013216232A (ja) * | 2012-04-10 | 2013-10-24 | Jtekt Corp | 油圧式パワーステアリング装置 |
| JP2014223856A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |