JPH0694343B2

JPH0694343B2 - 油圧エレベ−タ−

Info

Publication number: JPH0694343B2
Application number: JP62070377A
Authority: JP
Inventors: 健治米田; ▲吉▼男坂井; 孝明上島
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1987-03-26
Filing date: 1987-03-26
Publication date: 1994-11-24
Anticipated expiration: 2009-11-24
Also published as: JPS63242875A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、油圧エレベーターの速度制御装置に係り、特
に、着床走行時間を最適に制御することが可能な油圧エ
レベーターに関する。

〔従来技術〕

油圧エレベーターは、油温または負荷、さらにはバルブ
による差、油圧制御弁の調整によりその走行特性が多様
に変化する。このため、減速に要する距離を一定とする
ことができず、減速位置検出距離を最大の減速距離とす
るため、ほとんどの場合、走行時間が増加する。しか
し、油圧エレベーターは、エレベーターの走行方向，油
温，油圧，バルブ弁等の運転条件が同一であれば、その
運転特性が一致するという性質を備えている。

油圧エレベーターに関する従来技術として、例えば、特
開昭59-203074号に記載された技術が知られている。こ
の従来技術は、前述の性質を利用し、着床走行時間をも
とに減速遅延時間を学習し、着床走行時間を常にほぼ一
定に制御できるようにしたものである。また、他の従来
技術として、特開昭60-15379号公報に記載された技術も
知られているが、この従来技術は、制御目標値に応じ
て、着床制御誤差を検出し、電動機の制御要素を設定す
るものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記従来技術は、油圧エレベーターの着床走行期間にお
いて発生するノロノロ走行時間を短縮するために必要な
減速遅延を、このノロノロ走行時間をベースにして、そ
の遅延時間を推定算出して与えるものであつた。このた
め、前記従来技術は、ノロノロ走行時間から減速遅延時
間を算出するために、定常走行速度と、ノロノロ走行速
度を求める必要があつたが、かごの振動や高速制御弁の
特性による減速時のアンダシユート等により減速後の速
度が一定にならないことが多く、減速開始遅延時間デー
タによる制御が不安定となり、充分なマージンを取るた
め、ノロノロ走行時間として、１〜３秒程度の比較的長
い時間を設けておく必要があるという問題がある。

本発明の目的は、前述の従来技術の問題点を解決し、油
圧エレベーターの走行特性の変動をより高精度に吸収す
る制御を行い、ノロノロ走行時間を零とすることを目標
とする制御を行う油圧エレベーターを提供することにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば、前記目的は、油圧エレベーターの走行
特性が油温，油圧，走行方向によつて大きく変動し、一
定減速距離を持つ減速位置から走行させて、２秒〜10秒
にばらつくノロノロ走行期間に走行した距離を計測する
手段を設け、このノロノロ走行距離分だけ、減速開始遅
延距離を増減させることにより、常に最適な着床走行特
性を得るように構成することにより達成される。

また、前記目的は、減速終端におけるアンダシユートの
発生や、逆に長い時定数でゆつくり減速する等の特性が
油温等の条件により大きく変化する状況を、加減速度が
所定値内に収束したことにより検出する減速終了検出手
段を設けて、ノロノロ走行距離を測定する構成を備える
ことにより達成される。

〔作用〕

減速が終了した事をその加減速度の収束により検出する
減速終了検出手段により検出し、これに基づいて停止制
御を開始するに最適なポイントを求め、停止位置までに
走行したノロノロ走行距離を求め、これを減速遅延距離
としたので、ノロノロ走行時間を0.3秒〜0.6秒程度の微
小なものとすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明による油圧エレベーターの一実施例を図面
により詳細に説明する。

第１図は本発明による油圧エレベーターの一実施例の全
体を示す構成図、第２図は第１図における速度制御回路
の詳細を示す構成図、第３図は乗りかごの運転条件によ
る速度特性を説明する図、第４図（ａ），（ｂ）は第３
図の速度特性に対応する加減速度特性を説明する図、第
５図はかご内荷重とノロノロ走行時間との関係を示す特
性図、第６図は油温とノロノロ走行時間との関係を示す
特性図、第７図，第８図は着床走行時間の適性制御方式
の動作原理を説明する図、第９図（ａ）〜（ｄ）は着床
走行時間の適性制御とその場合の加減速度特性と制御信
号のタイムチヤートを説明する図、第10図は遅延データ
テーブルの構成を示す図、第11図は動作を説明するフロ
ーチヤート、第12図はLM制御の運転条件別対応機能を説
明する図である。第１図及び第２図において、１は油圧
エレベーター制御装置、２は信号制御回路、３は速度制
御回路、４は油圧駆動モータ、５は油圧ポンプ、6U,6D
は高速電磁弁、7U,7Dは低速電磁弁、８は油温センサ、
９は油圧センサ、10は油圧シリンダ、11はプランジヤ、
12はプーリー、13はロープ、14は乗りかご、15はロータ
リーエンコーダ、16は乗りかご呼び登録器、17はガイド
レール、18はホール呼び登録器、19は端階位置検出回
路、20U、20Dは端階強制減速位置検出器、21A〜21Cは各
階の扉開ゾーン検出器、22は速度検出回路、23は油温検
出回路、24は油圧検出回路、25はかご着床ゾーン検出回
路、31はかご位置検出回路、32は走行条件検出回路、33
はLM運転制御部、34はLM学習制御部、35は遅延データ作
成回路、36はLM運転制限条件回路、37は遅延制御回路、
38は走行データ記憶回路、39は遅延データ修正回路、40
はLMデータ学習回路、41は学習許可条件満足検出回路、
42はバルブ制御回路である。

本発明による油圧エレベーターは、第１図に示すよう
に、各種検出回路からの信号を処理する信号制御回路２
とLANDING TIME MINIMIZING（以下単にLMという）制御
を行う速度制御回路３とからなる油圧エレベーター制御
装置１、該制御装置により制御される油圧ポンプ５を駆
動する油圧駆動モータ４と各種制御弁6U,6D,7U,7D等よ
り成る油圧駆動系、油圧シリンダ10により駆動され乗り
かご14を移動制御するプランジヤ11を主要な要素として
構成される。

油圧エレベーター制御装置１は、ホール呼び登録器18ま
たは乗りかご呼び登録器16からの呼びを信号制御回路２
内で呼び登録等の処理を行い、速度制御回路３により、
乗りかご14の上昇指令，下降指令を発する。詳細な構成
を第２図に示す速度制御回路３は、後述するバルブ制御
回路42に前記指令を与え、上昇運転時、上昇用の高速電
磁弁6U,低速電磁弁7Uを励磁し、油圧駆動ポンプ５から
の圧油をシリンダ10に送る。下降運転時、同様に、下降
用の高速電磁弁6D,低速電磁弁7Dが励磁され、シリンダ1
0内の油が徐々にこれらの電磁弁6D、7Dを介して排出さ
れる。これにより、プランジヤ11及びプーリー12が上下
し、プーリー12に掛けられたロープ13の動きに伴つて、
乗りかご14がガイドレール17に沿つて、第３図に示す速
度特性のように起動，加速れ、定常速度に達する。

この乗りかご14の動きは、ロータリーエンコーダ15によ
り検出され、その発生パルスが速度検出回路22に与えら
れる。速度検出回路22は、これにより走行方向と絶対速
度値を得ることができる。また、ロータリーエンコーダ
15の発生パルスは、速度制御回路３内の後述するかご位
置検出回路31により、カウントアツプまたはカウントダ
ウンされ、乗りかごの絶対位置情報を生成するために用
いられる。速度制御回路３は、このかご位置情報に基づ
いて、次に停止する階床レベルまでの残走行距離が減速
すべき所定値以下に達したことを検出して減速制御を開
始する。この減速開始点が第３図にとして示す点であ
る。

速度制御装置３は、LM制御をカツトする調整要求がある
場合、点から直ちに減速を開始するため、高速電磁弁
6Uまたは6Dのソレノイド励磁を解除する。これにより、
電磁弁6U,7Uまたは6D,7Dを流れる圧油流量が減少し、乗
りかご14は減速する。その後、乗りかご14が減速を終了
すれば、乗りかご14は、ほぼ一定の着床速度V_L1またはV
_L2で走行する。

前述した着床レベルまでの残走行距離が停止すべき所定
値以下に達したとき、速度制御回路３内のかご位置検出
回路31が停止位置信号を出力するので速度制御回路３
は、信号制御回路２によりかごが減速していること等を
確認し、走行停止制御を行う。これにより、低速電磁弁
7Uまたは7Dのソレノイド励磁が解除され、電磁弁7Uまた
は7Dを流れる圧油流量が零に向い、乗りかご14は停止す
る。この停止制御の開始点が第３図に示す一般に、油圧エレベーターは、乗りかご内荷重による油
圧の変化、あるいは油温が変化すると、流量制御弁であ
る電磁弁6U、6D、7U、7Dの流量特性が変化するため、乗
りかご14の速度特性が変化する。すなわち、加減速度，
定常走行と着床走行中の速度が変化することになる。

第３図に示す速度特性は、乗りかご14の上昇時の特性例
を示すもので、実線で示す特性V₁は、無負荷，常温にお
ける特性、点線で示す特性V₂は、油圧すなわちかご内負
荷あるいは油温が増加した場合の特性を示す。第３図の
２種の特性V₁,V₂から理解できるように、油圧あるいは
油温が高くなると、着床走行速度へ移行する点から、までの時間T_L2が、無負荷，常温時の時間T_L1に比較して
長くなる。このように着床走行時間T_L2が長い場合、乗
客は、乗りかごが減速したにもかかわらず、扉が開かな
いと感じ、苛々を感じる原因となる。この傾向は、第５
図，第６図に示すかご内荷重及び油温とノロノロ走行時
間（着床走行時間）との関係を示す特性から理解できる
ように、かご内荷重あるいは油温の変化が大きい程大き
くなる。

好適な着床走行時間は、種々の条件により設定されるも
のであるが、主な要素は、着床停止後の停止レベル誤差
が小さいことと、停止シヨツクが小さいことの２点であ
る。

第４図（ａ）は、第３図の無負荷，常温時の動作条件下
における走行特性V₁による走行時の加減速度曲線a₁を示
している。この加減速度曲線a₁に見られるように、速度
制御回路３は、減速度が零となつてから、時間T_a1だけ
経過後に、停止制御へ移行している。第３図の走行特性
V₁、第４図（ａ）の加減速度曲線に見られるような制御
においては、停止開始時の速度が安定しているため、着
床レベル誤差は、問題とならない程度に小さくすること
ができるが、着床走行時間T_L1は、時間T_a1だけさらに短
縮できる余地がある。

第４図（ｂ）は、これに対し、第３図の重負荷あるいは
高油温の動作条件下における走行特性V₂による走行時の
加減速度曲線a₂を示している。この場合、減速度が大き
く、走行特性に振動が生じることが多く、着床速度が安
定するまでにT_d2として示す時間、通常２〜３秒を必要
とし、着床走行時間T_L2は、減速度が収束した後の時間T
_a2だけしか短縮することができない。

前述した従来技術である特開昭59-203074号公報には、
着床走行時間を短縮し、目標とする着床走行時間T_LSに
近づけるため、修正学習を繰返えすLM制御データ学習方
法の原形が開示されている。

第７図は前述のLM制御データ学習方法の動作原理を説明
する図であり、以下この図について簡単に説明する。

まず、１回目の走行において、の時点で減速を開始
し、の時点で着床走行に移行し、の時点で停止制御
を行つたものとする。この走行結果データに基づいて、
着床走行時間T_L0を最適値T_LSとするための定速走行時間
の増加分ΔT_H0を求めると、ΔT_H0は、第７図における斜
線部の面積が等しいことから、すなわち、定速走行速度
V_Hでの走行距離の増加分と、着床走行速度V_Lでの走行距
離の減少分が等しくなる条件から、次式により求めるこ
とができる。

この（２）式で示されるΔT_H0の時間だけ、定速走行時
間を増加すれば、理想とする最適な着床走行時間T_LSが
得られるが、実際には、V_H,V_Lの測定誤差や、着床速度V
_Lがとで相違する場合等があり、また、走行条件が変化する
場合もあるので、（２）式で求めたΔT_H0をそのまま用
いた制御を行うと、不安定なLM制御となる。

そこで、次回の走行時には、次式で求める定速走行時間
の増加分ΔT_Hを用いることとする。

但しα＝0.8〜1.0 さらに、その後のｎ回目の走行時のΔT_Hnは次式で定め
る。

ΔT_Hn＝β・ΔT_H＋（１−β）・ΔT_H0 ……（４）但しβは２〜５回目はβ＝0.8〜1.0とし、その後はβ＝
0.1〜0.3とする。

前述したLM学習方式による油圧エレベーターの制御は、
現実の油圧エレベーターにとつて理想的なものとはいえ
ない。すなわち、前述したように、最適な着床走行時
間が常に一定とは限らず、第３図に示す走行特性V₂の
場合、点からは増速傾向を持ち、第７図点におけ
る速度V_Hが定常走行中に発生する振動により、その検出
値が毎回ばらつく等のため、前記（３），（４）式に示
すように、係数α、βを1.0より小さくする必要が生
じ、この分だけ学習に要する期間が長くなるという問題
がある。なお、（４）式により学習されたLM制御用デー
タΔT_HNは、データテーブルに記憶される。

第８図は前述した問題点を解決することのできる本発明
の基本となる改良形のLMデータ学習方法の動作原理を説
明する図であり、以下この図について説明する。

この方法は、前記（３）式におけるV_L/V_Hの項を不要と
し、着床走行に移行する所定の速度V_LSを下廻つてから
の着床走行時間が前述の最適な目標値T_LSを経過後に走
行した距離S_Lを計測し、これをLM制御の学習データとし
て走行条件別に条件データと一体に記憶しておき、再び
同類の走行条件が発生した際にこれを用いるものであ
る。すなわち、同類の走行条件の走行が行われる場合、
第８図に示す点に達した後、LM学習データとして記憶
されている距離S_Lと等しい距離S_H分だけ速度V_Hで定速走
行したのを検出した後、実際の減速制御を開始するもの
である。

S_H＝S_L ……（５）となるようなS_Hを検知する迄の遅延時間はΔT_Hとなり、
実質上第７図の場合と同等となる。そしてこの学習方法
では、次回以降の走行距離S_Hnは、次式によつて定めて
用いられる。

S_Hn＝β・S_L＋（１−β）・S_H ……（６）但し、次回のβ＝1.0、その後のβ＝0.1〜0.3 前述した本発明の基本となる改良形のLMデータ学習方法
によれば、速度の学習を不要とすることができるので、
学習データの安定性を極めてよくすることができ、定速
走行中の速度変動をなくし、学習に要する時間を短縮す
ることができる。しかし、この学習方法は、油温、油圧
等により変化する減速終了時の振動を考慮した学習がな
されていないため、着床走行時間を常に一定とすること
が困難であり、着床時の最適な乗り心地を確保すること
が困難であるという問題点を有する。

本発明によりさらに改良されたLM制御データ学習方法
は、これらの問題点の全てを解決するものであり、すで
に説明した第４図（ａ），（ｂ）に示すのように、加減速度が零に近づいた時点、または若干の
時間例えば0.3秒〜0.6秒経過した時点を第３図におけるにすべく、この時点よりのエレベーターの走行距離S_Lを
求める方法である。

第９図がこの方法を説明する図であり、この方法は、第
９図（ａ）に示す走行特性において、で減速位置信号SDが出力された時点で、減速を開始した
場合に、減速が完了してからの、すなわち、かご速度が
所定値V_Sより小さくなつた時点からの、あるいは、その
後、0.3秒〜0.6秒経過してからのまでの距離S_Lを求め、次式によりLMデータの学習制御を
行うものである。

S_H＝WS_H＋（S_L−S_L2） ……（７）但し、S_Hは学習制御により速度V_Hで定速走行する距離、
WS_Hは前述の距離S_Lに対応する速度V_Hで走行する距離、S
_LSは適切な着床走行距離である。

この様な制御が行われた場合、例えば、で停止制御を開始でき、その加減速度特性は第９図
（Ｃ）に示すようになる。また、各種信号の出力タイミ
ングは、第９図（ｄ）に示すようなタイムチヤートとな
る。

第９図により説明した本発明によりさらに改良したLM制
御データ学習方法は、乗りかごの減速が終了したことの
判定を、乗りかごの減速終了時の加減速度が所定値より
小さくなつたことを判定して行つている。そして、この
点が、乗りかごが所定の速度になつたことにより判定し
ている第８図により説明した方法と相違する点である。

これにより、第９図に説明したLM制御データ学習方法に
よれば、常に最適な着床時の乗り心地を得ることができ
ると共に、常に必要最低限度の着床走行時間による走行
制御が可能となり、その分だけエレベーターの走行時間
を短縮することができ、待ち時間、消費電力の低減を図
ることができる。

本発明によるLM制御データ学習方法を用いる油圧エレベ
ーターの制御は、第12図に示すように、エレベーターの
運転条件に応じて、LM運転制御またはLMデータ学習制御
の方法を切り替えたり、制御を停止したりする必要があ
る。以下、本発明のLM制御の機能制限制御動作を説明す
る。

第２図は、第１図における速度制御回路３の詳細な構成
図を示すものである。

この速度制御回路３は、LMデータ学習制御を行い、油圧
エレベーターを駆動制御するものであり、第２図に示す
ように、かご位置検出回路31,走行条件検出回路32,LM運
転制御部33,LM学習制御部34及びバルブ制御回路42によ
り構成される。また、LM運転制御部33は、遅延データ作
成回路35,LM運転制限条件検出回路36及び遅延制御回路3
7により構成され、LM学習制御部34は、走行データ記憶
回路38,遅延データ修正回路39,学習許可条件満足検出回
路41及びLMデータ学習回路40により構成されている。

第２図に示す速度制御回路３は、信号制御回路２から出
力されるUP走行指令,DN走行指令等を信号S2として取込
み、内部の各回路31〜34で使用する。UP走行指令が与え
られた場合、バルブ制御回路42は、この指令により、信
号S6U,S7Uを出力し、電磁弁6U,7Uを励磁する。これによ
り、乗りかご14は、第３図に示す走行特性V₁のように加
速される。その後、定速走行を行つて、第９図に示す走
行特性のに達すると、かご位置検出回路31により減速指令SDが出
力される。このに達する前に、走行条件検出回路32は、油温検出信号S2
3と油圧検出信号S24を受けて、エレベーターの走行方向
がUPであることにより、第10図に示すUP制御用のLM学習
制御テーブル1Tに使用する油温区分信号ｐと油圧区分信
号ｔを出力する。なお、一般に、油圧はスタート前に、
または定常走行後であれば直前に検出した油圧検出信号S24を基に、油圧区分信号
ｐを作成し、油温は減速開始点の値を使用するとLM制御
を安定に行うことができる。また、センサーの故障等の
原因により、異常な値が与えられた場合には、油圧信号
p,油温信号ｔにエラーコードを与えて前述のテーブル1T
に書込んでおく（第12図における第１項と第４項の条件
判定）。

なお、油圧，油温変化による走行特性の変化は、これら
に正比例しないので、低圧，低温部は粗、高圧，高温部
は密な油圧区分、油温区別としてテーブル1Tを作成す
る。

前述した減速指令SDがかご位置検出回路31から出力され
ると、LM運転制御部33は、実際の運転特性を最適に制御
するための減速遅延制御を実施する。このため、まず、
遅延データ作成回路35は、油圧区分信号ｐと油温区分信
号ｔとにより、決定されるLM学習テーブル1Tの領域101T
の遅延データΔＤを検索し、このデータΔＤを遅延制御
回路37に与える。なお、油圧区分信号p,油温区分信号ｔ
として、第10図のLM学習テーブル1T,2Tの範囲外の値が
入力された場合、すなわち、例えば、ｔ＝−１等となつ
た場合には、ｔ＝０として処理を続ける（第12図におけ
る第２項の条件制御）。

この遅延データは、本発明により新たに設けられたLM運
転制限条件検出回路36により、データΔＤが予め定めら
れた範囲外の数値であるか否か判定される（第12図の第
９項の条件判定）。また、同時に、油圧区分信号p,油温
区分信号ｔにエラーコードが付加されていないか否か、
端階強制減速位置検出信号S19が発生されていないか否
かが判定され、これらのLM運転制限条件のいずれかが検
出されると、LM運転制限条件検出回路36は、遅延禁止信
号S36を出力する。これにより、遅延制御回路37による
減速遅延制御は中止され、その時点から高速バルブ開信
号S7Uがオフとされ、エレベーターは減速を開始する。

遅延禁止信号S36が出力されない通常の条件（第12図の
第2,3,5〜８項の条件）の場合、遅延制御回路は、遅延
データΔＤの距離だけ定常走行速度で走行したことを、
単位を整合させた（例えば１パルス/mm）ロータリーエ
ンコーダ14からのパルス数信号PLを、減速位置信号SDが
出力されてから加算した数値の大きさS_Hで判定し、遅延
時間ΔTHの後、減速制御に移行する。

LM学習制御部34における走行データ記憶回路38は、速度
データｖ等のデータを基に今回の走行特性と走行条件を
演算または判断して、これらを記憶するとともに、学習
した遅延データS_Lを出力する。学習許可条件満足検出回
路41は、走行条件信号である油圧区分信号p,油温区分信
号t,速度データv,遅延禁止信号S36及び信号制御信号S2
を総合的に判定し、LM制御学習許可条件を全て満足して
いるか否かを判定し（第12図の第11項の判定）、学習許
可信号S41Eを出力する。遅延データ修正回路39は、第12
図の第７項に示すように着床走行期間が不足し、レベル
オーバ停止した場合等を検出し、過大な遅延データを零
または大幅に小さな値に修正し、修正遅延データS39を
出力する。LMデータ学習回路40は、前述した三つの回路
から出力されるデータに応じて遅延データの学習制御を
行い、LM学習テーブル1Tまたは2Tを作成する。

第12図の第11項の運転条件において、学習許可条件満足
検出回路41は、端階強制減速位置検出器20U,20Dの検出
信号により減速を開始した場合、LM運転条件検出回路36
が発する強制減速信号S36を検出して、学習許可信号S41
Eを出力しない。従つて、この場合、LM学習回路40での
学習は行われない。すなわち、遅延データの学習は、中
間階床への走行時に行うものとし端階への走行時には、
第９図（ｄ）に示すタイムチヤートの時点t_20Uで強制減
速信号S19より減速を開始する。

第12図の第８項の運転条件において、学習許可条件満足
検出回路41は、走行距離が短いことまたは加算完了する
以前に減速位置信号SDが発生したことを検出した場合、
学習許可信号S41Eの発行を停止し、LMデータの学習制御
を実施しない。

第12図の第３項の運転条件において、学習許可条件満足
検出回路41は、第９図のの油温区分信号ｔと、における油温区分信号ｔの値が一致しないとき、または
所定値以上変化していることを検出したとき、学習許可
信号S41Eの出力を停止する。なお、一般に、数回の走行
により、油温のむらは完全に解消するので、このような
条件を設けたほうが、確実な遅延データの学習制御を行
うことができる。

第11図は本発明による油圧エレベーター制御装置１を構
成する信号制御回路２と速度制御回路３をマイコン等に
よる論理演算可能なコンピユータ等を使用して実現した
場合の制御フローチヤートである。

この処理は、例えば、T₁＝20ms毎の定期的なタイマ割込
みにより起動されるもので、次にこのフローを順次説明
する。

（１）まず、少なくとも、かご呼び登録制御と運転制御
と次に停止する階床の選択を行う信号制御回路２での主
要な処理を実行する（ステツプ100）。

（２）LM制御をカツトして、油圧バルブの調整等を実施
するためのコマンドや、テスト走行を要求するための呼
び発生コマンド等を外部の保守ツールから受領、または
キーボード等から受領するためのインターフエイス処理
を実行する。また、油圧，油温，かご速度，ノロノロ走
行時間，高速の定常走行速度，着床走行速度，減速遅延
データのトラブル番号，運転方式選択コード等、LM制御
機能を備えた油圧エレベーターの保守，点検，調整に必
要なデータを表示要求コマンドにより選択的に表示する
インターフエイス処理を実行する（ステツプ200）。

以上が信号制御回路３における処理である。

（３）次に、油温，油圧センサ8,9から取込んだ値を油
温検出回路23と油圧検出回路24からデータとして取込む
処理を実行する。また、かごの動きを検出するロータリ
ーエンコーダ15のパルス信号S15のパルス数より、速度
検出回路22がかごの速度検出を行う（ステツプ300）。

（４）次に、２相のパルス信号S15より、上下する乗り
かごの位置信号を常時求める演算処理を行い、さらに、
各階床の扉開ゾーン検出器21A〜21Cからのゾーン信号S2
1の変化を検出して、同期位置補正を実行したり、端階
強制減速位置検出信号S19と前記ゾーン信号の変化検出
とにより端階位置補正の実行をかご位置検出回路31によ
り行う（ステツプ400）。

（５）LM運転による減速開始、遅延制御を停止するか否
かを第12図に示した運転条件に照らし合わせて検出する
LM運転制限条件検出処理を実行する（ステツプ500）。

（６）また、遅延データの学習を許可できるか否かを学
習許可条件満足検出処理を実行して決定する（ステツプ
600）。

これらのステツプ500,600は、LM運転条件検出回路36及
び学習許可条件満足検出回路41における処理である。

（７）ホール呼びが発生し、ステツプ100における信号
制御回路２の処理で、走行指令として上昇走行指令UP-R
UNが発生していることを判定し、ホール呼び発生階まで
の残走行距離を計算する処理を実行する（ステツプ700,
710）。

（８）ステータス（STATという）が“0"であることを検
出する。走行開始時はSTAT＝０となつている（ステツプ
720）。

（９）STAT＝０を判定後、起動，加速開始制御を実行す
るが、その直前または直後に、スタート時の油圧p₁を取
込み、油圧区分信号Zp₁を下式により求める。ここで、p
₀は無負荷時の油圧検出値であり、実測値をEEPROM等に
記憶して消えないようにしておく。

Zp₁＝f_ZPU（p₁−p₀） ……（８）一般に、上昇用の変換関数f_ZPUも下降用の変換関数f_ZPD
も、最大の油圧差を均等配分する整数の割算でよい。な
お、この変換と、p₁,Zp₁の記憶及び油圧検出異常による
異常フラグNGFRのセツトは、前述のステツプ500で行わ
れる（ステツプ722）。

（10）上昇走行の場合、油圧モータ14を起動後、高速上
昇用の電磁弁6Uと低速用の電磁弁7Uを制御する信号S6U
とS7Uを出力し、起動，加速開始制御を実行し、STATを
１とする。これと同時に、LM制御用ワークの初期セツト
を実行する（ステツプ1100）。

（11）前述のスタート処理が終ると、次の周期では、ST
AT＝１が判定される（ステツプ730）。

（12）端階強制減速位置信号S19が検出されるか、また
は、かごが第９図のに示す位置に達し、減速位置検出信号SDが出力されたか
否かを判定し、この信号SDが出力されていない場合、次
の処理開始を待つ（ステツプ732）。

（13）減速位置検出信号SDが出力されている場合、減速
遅延制御を制限する条件があるか否かを判定し、制限条
件があると、直ちに減速制御を実行する（ステツプ734,
1300）。

（14）制限条件がなく、ステツプ500における油圧、油
温の取込みに異常が認められない場合、第９図におけるの直前または直後の油温t₁を取込み、油温区分信号tZ₁
を次式により求める。

tZ₁＝f_ztu（t₁） ……（９）一般に、油温による走行特性の変化は大きく、また、上
昇と下降とで異なるので、変換関数は、上昇用の関数f
_ztuと下降用の関数f_ztDとに分けて設えており、これに
より、第10図に示すLM学習テーブルの区分を適切に行
い、テーブルを効率よく使用できるようにしておく。

上昇用のLM学習制御テーブル1Tの中から、油圧区分信号
pZ₁，油温区分信号tZ₁とにより選択された区分領域に、
学習された遅延データΔＤがあれば、これを遅延制御に
使用する減速遅延のための走行距離データWS_Hとして使
用し、減速遅延制御を開始し、第９図におけるに達したとき、STATを２とする（ステツプ1200）。

（15）次の処理サイクルでSTAT＝２が判定され、減速開
始制御が実行される。すなわち、高速電磁弁6Uの制御信
号S6Uをオフとし、STATを３とする（ステツプ740,130
0）。

（16）次の処理サイクルでSTAT＝３を検出すると、第９
図におけるにおいて発生する停止位置信号SPを判定し、停止制御処
理として低速電磁弁7Uの制御信号S7Uをオフとする停止
制御を行い、STATを４とする（ステツプ750,758,140
0）。

（17）前述の期間内に、第９図において、かご速度が所
定速度V_LS以下になつてからの着床走行時間T_L1及びノロ
ノロ走行距離S_Lを測定し、また、かご停止時の油温t₂を
前述の測定結果とともに記憶する（ステツプ756）。

（18）前述したエレベーターの停止処理が完了すれば、
次の処理サイクルでSTAT＝４が判定され、学習を行うた
めの条件を全て満足しているか否かの判定を行う（ステ
ツプ760,762）。

（19）ステツプ500と600における判定結果によりLM学習
許可が得られれば、LM学習制御テーブルのpZ₁とtZ₁の区
分領域の遅延データΔＤの更新と学習回数のカウントア
ツプを行う。

なお、新しい遅延データΔＤとして、次式で求められる
遅延距離データS_Hが、前述した式（７）により格納され
る（ステツプ1500）。

（20）最後に、STATを“0"として、一連の上昇走行にお
けるLM制御を終了する（ステツプ1502）。

以上、上昇走行時を例として本発明によるLM制御を説明
したが、下降走行時においても、油圧モータ４の駆動制
御の他は、同様の動作により、LM制御により、油圧エレ
ベーターの制御が可能であることは、当業者が容易に理
解できることであるので、その説明は省略する。

また、前述した実施例の説明において、遅延データΔＤ
は、エレベーターの走行の都度作成し、データテーブル
に書込んでおき、次回の走行時に用いるとしたが、デー
タテーブルに変つて、遅延データを演算するための関数
を用意しておき、これを基に、関数の係数を走行時に得
られた油圧，油温等の情報に基づいて変更し、走行の都
度この関数を用いて演算して求めてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、流体圧により乗
りかごを駆動する油圧エレベーターにおいて、乗りかご
荷重，油圧，油温等の変動による減速特性のばらつきを
測定することにより、この測定結果を使用して、乗り心
地と着床精度の向上を図ることができるとともに、不必
要な低速定常走行を除去した減速制御を行うことが可能
となり、走行時間の短縮によるサービス性の向上と省エ
ネを図ることができる。ちなみに、本発明により、油圧
エレベーターの着床走行に含まれるノロノロ走行時間を
0.3秒から0.6秒とすることができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による油圧エレベーターの一実施例の全
体を示す構成図、第２図は第１図における速度制御回路
の詳細を示す構成図、第３図は乗りかごの運転条件によ
る速度特性を説明する図、第４図（ａ），（ｂ）は第３
図の速度特性に対応する加減速度特性を説明する図、第
５図はかご内荷重とノロノロ走行時間との関係を示す特
性図、第６図は油温とノロノロ走行時間との関係を示す
特性図、第７図，第８図は着床走行時間の適性制御方式
の動作原理を説明する図、第９図（ａ）〜（ｄ）は着床
走行時間の適性制御とその場合の加減速度特性と制御信
号のタイムチヤートを説明する図、第10図は遅延データ
テーブルの構成を示す図、第11図は動作を説明するフロ
ーチヤート、第12図はLM制御の運転条件別対応機能を説
明する図である。１……油圧エレベーター制御装置、２……信号制御回
路、３……速度制御回路、４……油圧駆動モータ、５…
…油圧ポンプ、6U,6D……高速電磁弁、7U,7D……低速電
磁弁、８……油温センサ、９……油圧センサ、10……油
圧シリンダ、11……プランジヤ、12……プーリー、13…
…ロープ、14……乗りかご、15……ロータリーエンコー
ダ、16……乗りかご呼び登録器、17……ガイドレール、
18……ホール呼び登録器、19……端階位置検出回路、20
U,20D……端階強制減速位置検出器、21A〜21C……各階
の扉開ゾーン検出器、22……速度検出回路、23……油温
検出回路、24……油圧検出回路、25……かご着床ゾーン
検出回路、31……かご位置検出回路、32……走行条件検
出回路、33……LM運転制御部、34……LM学習制御部、35
……遅延データ作成回路、36……LM運転制限条件回路、
37……遅延制御回路、38……走行データ記憶回路、39…
…遅延データ修正回路、40……LMデータ学習回路、41…
…学習許可条件満足検出回路、42……バルブ制御回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】流量制御弁を介して油圧シリンダへ供給あ
るいは油圧シリンダから排出する圧油流量を制御して、
シリンダのプランジャ速度を制御し、プランジャに直接
あるいは間接に乗りかごを接続して乗りかごを制御する
油圧エレベーターにおいて、前記圧油の油温または油圧
とエレベーターの運転条件とにより圧油の動作条件を求
める圧油の動作条件検出回路と、前記乗りかごの移動距
離または移動速度を求めるかご位置検出回路と、前記乗
りかごが停止予定階床に減速停止するための位置信号を
出力する減速位置検出回路と、前記圧油の動作条件に対
応する減速遅延距離データを作成する遅延データ作成回
路と、前記減速位置検出回路により検出された減速位置
から前記減速遅延距離だけ乗りかごが走行したことを前
記かご位置検出回路の出力データにより検出した後に減
速制御を行う減速遅延制御回路とを備えたことを特徴と
する油圧エレベーター。
【請求項２】前記遅延データ作成回路は、実際のエレベ
ーターの運転状態の走行特性から減速遅延距離を求める
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の油圧エレ
ベーター。
【請求項３】前記遅延データ作成回路は、減速終了を検
出してから停止位置までに走行した着床走行距離を求
め、この着床走行距離が目標着床走行距離に近づくよう
に、前回までの減速遅延距離を補正することを特徴とす
る特許請求の範囲第２項記載の油圧エレベーター。
【請求項４】前記減速終了の検出は、減速終了後に発生
する加減速度の振動終了後または減速終了後所定時間の
経過をもって行われることを特徴とする特許請求の範囲
第３項記載の油圧エレベーター。
【請求項５】前記減速終了の検出は、乗りかご速度が所
定速度を下廻ってから所定時間経過したことをもって行
われることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の油
圧エレベーター。
【請求項６】前記減速遅延距離は、前記動作条件別に記
憶されることを特徴とする特許請求の範囲第１、２、
３、４または５項記載の油圧エレベーター。