JPH0696535A - 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 - Google Patents
磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH0696535A JPH0696535A JP24486592A JP24486592A JPH0696535A JP H0696535 A JPH0696535 A JP H0696535A JP 24486592 A JP24486592 A JP 24486592A JP 24486592 A JP24486592 A JP 24486592A JP H0696535 A JPH0696535 A JP H0696535A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- control
- speed
- seek
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】オフセット力によってヘッドが目標シリンダに
到達する手前で停止してしまうことを防止する。 【構成】速度制御および過渡制御からなるヘッド位置決
め制御を行う磁気ディスク装置において、速度制御中に
はヘッド１３の移動速度がその速度を０と見なす閾値以
下であることからヘッド１３の停止状態を検出し、過渡
制御中にはヘッド１３の現在位置と目標位置との誤差が
変化していないことからヘッド１３の停止状態を検出
し、その際に、ヘッド１３を目標位置から所定距離だけ
遠ざけた後、その位置から再度目標位置へシークし直す
ようにしたものである。
到達する手前で停止してしまうことを防止する。 【構成】速度制御および過渡制御からなるヘッド位置決
め制御を行う磁気ディスク装置において、速度制御中に
はヘッド１３の移動速度がその速度を０と見なす閾値以
下であることからヘッド１３の停止状態を検出し、過渡
制御中にはヘッド１３の現在位置と目標位置との誤差が
変化していないことからヘッド１３の停止状態を検出
し、その際に、ヘッド１３を目標位置から所定距離だけ
遠ざけた後、その位置から再度目標位置へシークし直す
ようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばセクタサーボ等
のデータ面サーボ方式の磁気ディスク装置に用いられる
ヘッド位置決め制御装置に関する。
のデータ面サーボ方式の磁気ディスク装置に用いられる
ヘッド位置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、磁気ディスク装置（ＨＤＤ）にお
いて、ヘッドを目標シリンダまでシークさせるには、速
度制御でヘッドを目標シリンダの近傍まで移動させた
後、過渡制御で目標シリンダへの位置決めを行ってい
る。
いて、ヘッドを目標シリンダまでシークさせるには、速
度制御でヘッドを目標シリンダの近傍まで移動させた
後、過渡制御で目標シリンダへの位置決めを行ってい
る。
【０００３】速度制御では、目標シリンダがＨＤＣ（磁
気ディスクコントローラ）から与えられた際に、ヘッド
の現在位置と目標シリンダとの差から残りシリンダ数に
応じた目標速度を生成し、その目標速度とヘッドの現在
の移動速度との誤差速度を計算して、これを制御量とし
て出力する。過渡制御では、最終的に目標シリンダへの
位置決め時のセトリング動作を行う。すなわち、速度制
御によって目標シリンダまで来たヘッドをその中心位置
で安定化させる。
気ディスクコントローラ）から与えられた際に、ヘッド
の現在位置と目標シリンダとの差から残りシリンダ数に
応じた目標速度を生成し、その目標速度とヘッドの現在
の移動速度との誤差速度を計算して、これを制御量とし
て出力する。過渡制御では、最終的に目標シリンダへの
位置決め時のセトリング動作を行う。すなわち、速度制
御によって目標シリンダまで来たヘッドをその中心位置
で安定化させる。
【０００４】なお、実際には、この過渡制御の後に位置
制御がある。位置制御では、ヘッドを目標シリンダの中
心に位置決めする。この場合、過渡制御が速度をもって
目標シリンダに入ってくるヘッドの位置制御を行うのに
対し、位置制御は速度０のヘッドを目標シリンダの中心
に位置決めするものである。一般には、過渡制御を含め
て位置制御と呼ぶ。
制御がある。位置制御では、ヘッドを目標シリンダの中
心に位置決めする。この場合、過渡制御が速度をもって
目標シリンダに入ってくるヘッドの位置制御を行うのに
対し、位置制御は速度０のヘッドを目標シリンダの中心
に位置決めするものである。一般には、過渡制御を含め
て位置制御と呼ぶ。
【０００５】ところで、通常、ヘッドを移動させるため
のキャリッジ（アクチュエータ）には、常にオフセット
力が働いている。これは、例えばキャリッジの軸ロス
や、キャリッジに取り付けられているフレシキブルケー
ブル等の機械的な要因によって生じるものであり、ヘッ
ドの位置決めに悪影響を及ぼす。そこで、一般には、こ
のようなオフセット力を考慮した位置決め制御が行われ
る。すなわち、予めオフセット力をキャンセルできるだ
けの余分な力を与えて、ヘッドをシークさせる制御が行
われる。
のキャリッジ（アクチュエータ）には、常にオフセット
力が働いている。これは、例えばキャリッジの軸ロス
や、キャリッジに取り付けられているフレシキブルケー
ブル等の機械的な要因によって生じるものであり、ヘッ
ドの位置決めに悪影響を及ぼす。そこで、一般には、こ
のようなオフセット力を考慮した位置決め制御が行われ
る。すなわち、予めオフセット力をキャンセルできるだ
けの余分な力を与えて、ヘッドをシークさせる制御が行
われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来、
短距離のシーク、特に隣接シリンダへのシークで、オフ
セット力に打ち勝つだけの力が出せないことから、ヘッ
ドが目標シリンダに到達する手前で止まってしまい、シ
ークエラーが生じることがあった。
短距離のシーク、特に隣接シリンダへのシークで、オフ
セット力に打ち勝つだけの力が出せないことから、ヘッ
ドが目標シリンダに到達する手前で止まってしまい、シ
ークエラーが生じることがあった。
【０００７】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、オフセット力によってヘッドが目標シリンダに到
達する手前で停止してしまうことを防止できる磁気ディ
スク装置のヘッド位置決め制御装置を提供することを目
的とする。
ので、オフセット力によってヘッドが目標シリンダに到
達する手前で停止してしまうことを防止できる磁気ディ
スク装置のヘッド位置決め制御装置を提供することを目
的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、速度制御およ
び過渡制御からなるヘッド位置決め制御を行う磁気ディ
スク装置において、上記速度制御中にはヘッドの移動速
度がその速度を０と見なす閾値以下であることからヘッ
ドの停止状態を検出し、上記過渡制御中にはヘッドの現
在位置と目標位置との誤差が変化していないことからヘ
ッドの停止状態を検出し、その際に、ヘッドを目標位置
から所定距離だけ遠ざけた後、その位置から再度目標位
置へシークし直すようにしたものである。
び過渡制御からなるヘッド位置決め制御を行う磁気ディ
スク装置において、上記速度制御中にはヘッドの移動速
度がその速度を０と見なす閾値以下であることからヘッ
ドの停止状態を検出し、上記過渡制御中にはヘッドの現
在位置と目標位置との誤差が変化していないことからヘ
ッドの停止状態を検出し、その際に、ヘッドを目標位置
から所定距離だけ遠ざけた後、その位置から再度目標位
置へシークし直すようにしたものである。
【０００９】
【作用】上記に構成によれば、速度制御または過渡制御
でヘッドの停止状態が検出された際に、目標位置（目標
シリンダ）から所定距離（所定シリンダ数）だけ離れた
位置から再シークが行われる。この場合、再シークをヘ
ッドの停止位置ではなく、目標シリンダから所定距離だ
け離れた位置から行うことで、オフセット力に打ち勝つ
だけの力を出すことができ、再シークによりヘッドを本
来の目標位置に確実に位置決めすることができる。
でヘッドの停止状態が検出された際に、目標位置（目標
シリンダ）から所定距離（所定シリンダ数）だけ離れた
位置から再シークが行われる。この場合、再シークをヘ
ッドの停止位置ではなく、目標シリンダから所定距離だ
け離れた位置から行うことで、オフセット力に打ち勝つ
だけの力を出すことができ、再シークによりヘッドを本
来の目標位置に確実に位置決めすることができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。
明する。
【００１１】図１はセクタサーボ方式の磁気ディスク装
置の構成を示すブロック図である。図１において、記録
媒体であるディスク１１には、予めセクタ毎にヘッド位
置決め制御に必要なサーボデータ１２が記録されてい
る。ヘッド１３は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２０
の駆動力によりディスク１１の半径方向に移動し、デー
タの記録／再生を行う。
置の構成を示すブロック図である。図１において、記録
媒体であるディスク１１には、予めセクタ毎にヘッド位
置決め制御に必要なサーボデータ１２が記録されてい
る。ヘッド１３は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２０
の駆動力によりディスク１１の半径方向に移動し、デー
タの記録／再生を行う。
【００１２】ホスト装置１４は、シークコマンド、リー
ドコマンド、ライトコマンド等の各種のコマンドをコン
トローラ１５に送る。コントローラ（ＨＤＣ）１５は、
ホスト装置１４とのインタフェース制御等を行うもので
あり、例えばホスト装置１４かのライトデータをデータ
記録・再生回路１８に与えたり、データ記録・再生回路
１８からのリードデータをホスト装置１４に転送する。
ドコマンド、ライトコマンド等の各種のコマンドをコン
トローラ１５に送る。コントローラ（ＨＤＣ）１５は、
ホスト装置１４とのインタフェース制御等を行うもので
あり、例えばホスト装置１４かのライトデータをデータ
記録・再生回路１８に与えたり、データ記録・再生回路
１８からのリードデータをホスト装置１４に転送する。
【００１３】ヘッド位置決め制御回路１６は、コントロ
ーラ１５の制御の下でＶＣＭドライバ１７を駆動し、ヘ
ッド１３を目標シリンダに位置決めする。また、同実施
例において、このヘッド位置決め制御回路１６は、図２
に示すようにＣＰＵ２１およびレジスタＡ〜Ｅを有する
レジスタ群２２からなり、図３乃至図６に示すようなヘ
ッド位置決め制御処理を行う。ＶＣＭドライバ１７は、
ヘッド１３の駆動源となるボイスコイルモータ３０を駆
動する。データ記録・再生回路（リード／ライト回路）
１８は、コントローラ１５の制御の下でデータの記録／
再生を行う。サーボデータ検出回路１９は、データ記録
・再生回路１８から得られる再生データからサーボデー
タ１２を検出する。次に、同実施例の動作を説明する。
図３はシ−クコマンドの受け付け処理を示すフロ−チャ
−トである。
ーラ１５の制御の下でＶＣＭドライバ１７を駆動し、ヘ
ッド１３を目標シリンダに位置決めする。また、同実施
例において、このヘッド位置決め制御回路１６は、図２
に示すようにＣＰＵ２１およびレジスタＡ〜Ｅを有する
レジスタ群２２からなり、図３乃至図６に示すようなヘ
ッド位置決め制御処理を行う。ＶＣＭドライバ１７は、
ヘッド１３の駆動源となるボイスコイルモータ３０を駆
動する。データ記録・再生回路（リード／ライト回路）
１８は、コントローラ１５の制御の下でデータの記録／
再生を行う。サーボデータ検出回路１９は、データ記録
・再生回路１８から得られる再生データからサーボデー
タ１２を検出する。次に、同実施例の動作を説明する。
図３はシ−クコマンドの受け付け処理を示すフロ−チャ
−トである。
【００１４】ヘッド位置決め制御回路１６内のＣＰＵ２
１は、コントローラ１５を通じてホスト装置１４からの
シ−クコマンドを受け付けると、以下のような処理を実
行する。
１は、コントローラ１５を通じてホスト装置１４からの
シ−クコマンドを受け付けると、以下のような処理を実
行する。
【００１５】まず、目標シリンダ（Ｔc ）の読み込みを
行う（ステップＡ１）。この目標シリンダ（Ｔc ）は、
シ−クコマンドと共にコントローラ１５から与えられ
る。続いて、制御系を速度制御モ−ドに切り換え（ステ
ップＡ２）、初期設定として、ヘッド停止カウンタおよ
びエラ−フラグをそれぞれクリアする（ステップＡ３、
Ａ４）。このヘッド停止カウンタおよびエラ−フラグ
は、オフセット力によってヘッド１３が停止したことを
判断するために用いられるものである。同実施例では、
図２に示すレジスタＡをヘッド停止カウンタとして用
い、レジスタＢをエラ−フラグとして用いている。
行う（ステップＡ１）。この目標シリンダ（Ｔc ）は、
シ−クコマンドと共にコントローラ１５から与えられ
る。続いて、制御系を速度制御モ−ドに切り換え（ステ
ップＡ２）、初期設定として、ヘッド停止カウンタおよ
びエラ−フラグをそれぞれクリアする（ステップＡ３、
Ａ４）。このヘッド停止カウンタおよびエラ−フラグ
は、オフセット力によってヘッド１３が停止したことを
判断するために用いられるものである。同実施例では、
図２に示すレジスタＡをヘッド停止カウンタとして用
い、レジスタＢをエラ−フラグとして用いている。
【００１６】ここで、シ−ク中の制御はサーボデータ１
２の読み込みと同時に発生する割り込み処理で行われ、
メインル−チンでは、過渡制御の完了を待ち（ステップ
Ａ６）、過渡制御完了の場合にはシ−ク完了になる。た
だし、待ち処理中でエラ−フラグの監視を行い（ステッ
プＡ５）、エラ−フラグがセットされている場合（つま
り、ヘッド１３が停止状態にあるとき）には、図６に示
す別シリンダシ−ク処理を実行する。図４は速度制御モ
−ドでのセクタ割り込み処理を示すフロ−チャ−トであ
る。
２の読み込みと同時に発生する割り込み処理で行われ、
メインル−チンでは、過渡制御の完了を待ち（ステップ
Ａ６）、過渡制御完了の場合にはシ−ク完了になる。た
だし、待ち処理中でエラ−フラグの監視を行い（ステッ
プＡ５）、エラ−フラグがセットされている場合（つま
り、ヘッド１３が停止状態にあるとき）には、図６に示
す別シリンダシ−ク処理を実行する。図４は速度制御モ
−ドでのセクタ割り込み処理を示すフロ−チャ−トであ
る。
【００１７】セクタ割り込み処理はサーボデータ１２の
読み込みと同時に発生し、ヘッド１３の位置情報を得る
ことができる。ここでは、位置情報から現在シリンダ
（Ｃc）を読み込んだ後（ステップＢ１）、目標シリン
ダと現在シリンダとの位置誤差量（Ｓc ＝Ｔc −Ｃc ）
を計算する。速度制御では、目標速度に追従する制御を
行うので、位置誤差量をもとに残り距離に応じた目標速
度（Ｔv ）の算出を行う（ステップＢ３）。
読み込みと同時に発生し、ヘッド１３の位置情報を得る
ことができる。ここでは、位置情報から現在シリンダ
（Ｃc）を読み込んだ後（ステップＢ１）、目標シリン
ダと現在シリンダとの位置誤差量（Ｓc ＝Ｔc −Ｃc ）
を計算する。速度制御では、目標速度に追従する制御を
行うので、位置誤差量をもとに残り距離に応じた目標速
度（Ｔv ）の算出を行う（ステップＢ３）。
【００１８】次に、現在シリンダと１サンプル前のシリ
ンダとの差（移動距離）を回転数Ｔで除算することによ
り現在速度（Ｃv ＝（Ｃc −Ｂc ）／Ｔ）を求める（ス
テップＢ４）。そして、この現在速度と目標速度との速
度誤差量（Ｖe ＝Ｔv −Ｃv）を計算する（ステップＢ
５）。速度制御中の制御量は速度誤差量に応じたもので
あるので、このときの速度誤差量から制御量を算出して
出力する（ステップＢ６）。
ンダとの差（移動距離）を回転数Ｔで除算することによ
り現在速度（Ｃv ＝（Ｃc −Ｂc ）／Ｔ）を求める（ス
テップＢ４）。そして、この現在速度と目標速度との速
度誤差量（Ｖe ＝Ｔv −Ｃv）を計算する（ステップＢ
５）。速度制御中の制御量は速度誤差量に応じたもので
あるので、このときの速度誤差量から制御量を算出して
出力する（ステップＢ６）。
【００１９】ここで、速度制御から過渡制御への切り換
えは位置誤差量が一定値内に入った時に行うので、位置
誤差が過渡制御への切り換えシリンダ以内かどうかの判
断を行う（ステップＢ７）。切り換え範囲内に入ってい
る場合には、過渡制御への切り換えを行う（ステップＢ
８）。
えは位置誤差量が一定値内に入った時に行うので、位置
誤差が過渡制御への切り換えシリンダ以内かどうかの判
断を行う（ステップＢ７）。切り換え範囲内に入ってい
る場合には、過渡制御への切り換えを行う（ステップＢ
８）。
【００２０】速度制御を継続する場合には、オフセット
力によりヘッド１３が停止しているかどうかの判定処理
を行う。すなわち、現在速度がヘッド１３が停止してい
ると判断する速度以下かどうかの判断を行い（ステップ
Ｂ９）、停止していると判断できる場合には、ヘッド停
止カウンタをインクリメントする（ステップＢ１０）。
これは、ヘッド１３が確実に停止していることを判断す
るために行う処理であり、何回か続けて行う。その結
果、ヘッド停止カウンタの値が停止と判断する閾値以上
になった場合（ステップＢ１１）、エラ−フラグをセッ
トし（ステップＢ１２）、ヘッド１３が停止状態にある
ことを示す。
力によりヘッド１３が停止しているかどうかの判定処理
を行う。すなわち、現在速度がヘッド１３が停止してい
ると判断する速度以下かどうかの判断を行い（ステップ
Ｂ９）、停止していると判断できる場合には、ヘッド停
止カウンタをインクリメントする（ステップＢ１０）。
これは、ヘッド１３が確実に停止していることを判断す
るために行う処理であり、何回か続けて行う。その結
果、ヘッド停止カウンタの値が停止と判断する閾値以上
になった場合（ステップＢ１１）、エラ−フラグをセッ
トし（ステップＢ１２）、ヘッド１３が停止状態にある
ことを示す。
【００２１】また、ここでの割り込み処理を終了する前
に、次の準備として現在のシリンダを１サンプル前のシ
リンダとしてレジスタＣに設定しておき（Ｂc ＝Ｃc
）、割り込み処理を終了する（ステップＢ１３）。図
５は過渡制御モ−ドでのセクタ割り込み処理を示すフロ
−チャ−トである。
に、次の準備として現在のシリンダを１サンプル前のシ
リンダとしてレジスタＣに設定しておき（Ｂc ＝Ｃc
）、割り込み処理を終了する（ステップＢ１３）。図
５は過渡制御モ−ドでのセクタ割り込み処理を示すフロ
−チャ−トである。
【００２２】位置情報から現在シリンダ（Ｃc ）を読み
込みんだ後（ステップＣ１）、目標シリンダと現在シリ
ンダとの位置誤差量（Ｓc ＝Ｔc −Ｃc ）を計算する
（ステップＣ２）。過渡制御中の制御量は位置誤差量に
応じたものであるので、このときの位置誤差量から制御
量を算出し出力する（ステップＣ３）。
込みんだ後（ステップＣ１）、目標シリンダと現在シリ
ンダとの位置誤差量（Ｓc ＝Ｔc −Ｃc ）を計算する
（ステップＣ２）。過渡制御中の制御量は位置誤差量に
応じたものであるので、このときの位置誤差量から制御
量を算出し出力する（ステップＣ３）。
【００２３】ここで、過渡制御の終了判定は位置誤差量
が一定値内に入ったことで行うので、位置誤差が過渡制
御完了範囲以内かどうかの判断を行う（ステップＣ
４）。過渡制御完了範囲の場合には、過渡制御を完了す
る（ステップＣ５）。
が一定値内に入ったことで行うので、位置誤差が過渡制
御完了範囲以内かどうかの判断を行う（ステップＣ
４）。過渡制御完了範囲の場合には、過渡制御を完了す
る（ステップＣ５）。
【００２４】過渡制御を継続する場合には、オフセット
力によりヘッド１３が停止しているかどうかの判定処理
を行う。すなわち、現在位置誤差が１サンプル前の位置
誤差を越えているかどうかの判断を行い（ステップＣ
６）、停止していると判断できる場合には、ヘッド停止
カウンタをインクリメントする（ステップＣ７）。
力によりヘッド１３が停止しているかどうかの判定処理
を行う。すなわち、現在位置誤差が１サンプル前の位置
誤差を越えているかどうかの判断を行い（ステップＣ
６）、停止していると判断できる場合には、ヘッド停止
カウンタをインクリメントする（ステップＣ７）。
【００２５】速度制御のときと同様、ヘッド１３が確実
に停止していることを判断するため、何回か続けて行
う。その結果、ヘッド停止カウンタの値が停止と判断す
る閾値以上になった場合（ステップＣ８）、エラ−フラ
グをセットし（ステップＣ９）、ヘッド１３が停止状態
にあることを示す。
に停止していることを判断するため、何回か続けて行
う。その結果、ヘッド停止カウンタの値が停止と判断す
る閾値以上になった場合（ステップＣ８）、エラ−フラ
グをセットし（ステップＣ９）、ヘッド１３が停止状態
にあることを示す。
【００２６】また、ここでの割り込み処理を終了する前
に、次の準備として現在の位置誤差を１サンプル前の位
置誤差としてレジスタＤに設定しておき、割り込み処理
を終了する（ステップＣ１０）。図６は別シリンダシ−
ク処理を示すフロ−チャ−トである。
に、次の準備として現在の位置誤差を１サンプル前の位
置誤差としてレジスタＤに設定しておき、割り込み処理
を終了する（ステップＣ１０）。図６は別シリンダシ−
ク処理を示すフロ−チャ−トである。
【００２７】この処理は、オフセット力によりヘッド１
３が止まってしまった場合に、別シリンダに移動し、そ
の位置から再度目標シリンダへシ−クし直す再試行処理
である。すなわち、通常、短距離のシークの際にヘッド
が停止してしまうことが多いので（オフセット力に打ち
勝つだけの力が出せないため）、一旦、目標シリンダか
ら遠ざけてから再度シークし直すというものである。
３が止まってしまった場合に、別シリンダに移動し、そ
の位置から再度目標シリンダへシ−クし直す再試行処理
である。すなわち、通常、短距離のシークの際にヘッド
が停止してしまうことが多いので（オフセット力に打ち
勝つだけの力が出せないため）、一旦、目標シリンダか
ら遠ざけてから再度シークし直すというものである。
【００２８】まず、現在の目標シリンダ（本来の目標シ
リンダＣc ）をレジスタＥに格納する（ステップＤ
１）。続いて、現在のシリンダに所定シリンダ数（ここ
では、１００シリンダとする）を加算することにより、
別の目標シリンダ（Ｔc ＝Ｃc ＋１００）を設定する
（ステップＤ２）。この場合、１００シリンダを加算し
たことによって、目標シリンダ（Ｔc ）が最大シリンダ
を越える可能性もある。このような場合には（ステップ
Ｄ３）、現在のシリンダから１００シリンダを減算する
ことにより、目標シリンダ（Ｔc ＝Ｃc −１００）の方
向を変える（ステップＤ４）。
リンダＣc ）をレジスタＥに格納する（ステップＤ
１）。続いて、現在のシリンダに所定シリンダ数（ここ
では、１００シリンダとする）を加算することにより、
別の目標シリンダ（Ｔc ＝Ｃc ＋１００）を設定する
（ステップＤ２）。この場合、１００シリンダを加算し
たことによって、目標シリンダ（Ｔc ）が最大シリンダ
を越える可能性もある。このような場合には（ステップ
Ｄ３）、現在のシリンダから１００シリンダを減算する
ことにより、目標シリンダ（Ｔc ＝Ｃc −１００）の方
向を変える（ステップＤ４）。
【００２９】このようにして目標シリンダ（Ｔc ）が決
まると、ヘッド１３をその目標シリンダに移動させるた
めに速度制御モードに切り換える（ステップＤ５）。す
なわち、ヘッド１３を本来の目標シリンダ（Ｃc ）から
１００シリンダ分だけ離す。このとき、ヘッド１３が別
シリンダに向かう際にオフセット力により再び停止して
しまう可能性もあるので、ヘッド停止カウンタおよびエ
ラ−フラグをそれぞれクリアしておき、ヘッド１３の停
止状態を検出できるようにしておく（ステップＤ６，Ｄ
７）。
まると、ヘッド１３をその目標シリンダに移動させるた
めに速度制御モードに切り換える（ステップＤ５）。す
なわち、ヘッド１３を本来の目標シリンダ（Ｃc ）から
１００シリンダ分だけ離す。このとき、ヘッド１３が別
シリンダに向かう際にオフセット力により再び停止して
しまう可能性もあるので、ヘッド停止カウンタおよびエ
ラ−フラグをそれぞれクリアしておき、ヘッド１３の停
止状態を検出できるようにしておく（ステップＤ６，Ｄ
７）。
【００３０】シ−ク中の制御は通常のシ−クと同様にサ
ーボデータ１２の読み込みと同時に発生する割り込み処
理で行われ、過渡制御の完了を待ち（ステップＤ９）、
過渡制御完了の場合には元の目標シリンダ（Ｃc ）への
シ−ク処理に進む（ステップＤ１０）。ただし、待ち処
理中でエラ−フラグの監視を行い（ステップＤ８）、エ
ラ−フラグがセットされている場合には再度別シリンダ
（Ｔc ）へシ−クするため、ステップＤ２からの処理に
戻る。
ーボデータ１２の読み込みと同時に発生する割り込み処
理で行われ、過渡制御の完了を待ち（ステップＤ９）、
過渡制御完了の場合には元の目標シリンダ（Ｃc ）への
シ−ク処理に進む（ステップＤ１０）。ただし、待ち処
理中でエラ−フラグの監視を行い（ステップＤ８）、エ
ラ−フラグがセットされている場合には再度別シリンダ
（Ｔc ）へシ−クするため、ステップＤ２からの処理に
戻る。
【００３１】別シリンダへのシ−クが完了したら、元の
目標シリンダへのシ−ク処理を行う。すなわち、ステッ
プＤ１でレジスタＥに格納しておいて元の目標シリンダ
を目標シリンダに設定し（ステップＤ１０）、速度制御
モードに切り換える（ステップＤ１１）。このとき、上
記別シリンダへのシークのときと同様、ヘッド１３が元
の目標シリンダに向かう際にオフセット力により再び停
止してしまう可能性もあるので、ヘッド停止カウンタお
よびエラ−フラグをそれぞれクリアしておき、ヘッド１
３の停止状態を検出できるようにしておく（ステップＤ
１２，Ｄ１３）。
目標シリンダへのシ−ク処理を行う。すなわち、ステッ
プＤ１でレジスタＥに格納しておいて元の目標シリンダ
を目標シリンダに設定し（ステップＤ１０）、速度制御
モードに切り換える（ステップＤ１１）。このとき、上
記別シリンダへのシークのときと同様、ヘッド１３が元
の目標シリンダに向かう際にオフセット力により再び停
止してしまう可能性もあるので、ヘッド停止カウンタお
よびエラ−フラグをそれぞれクリアしておき、ヘッド１
３の停止状態を検出できるようにしておく（ステップＤ
１２，Ｄ１３）。
【００３２】このシ−ク中の制御も別シリンダへのシ−
クと同様にサーボデータ１２の読み込みと同時に発生す
る割り込み処理で行われ、過渡制御の完了を待ち（ステ
ップＤ１５）、過渡制御完了の場合にはシ−ク完了へ進
む。ただし、待ち処理中でエラ−フラグの監視を行い
（ステップＤ１４）、エラ−フラグがセットされている
場合には再度別シリンダへシ−クするため、ステップＤ
２からの処理に戻る。
クと同様にサーボデータ１２の読み込みと同時に発生す
る割り込み処理で行われ、過渡制御の完了を待ち（ステ
ップＤ１５）、過渡制御完了の場合にはシ−ク完了へ進
む。ただし、待ち処理中でエラ−フラグの監視を行い
（ステップＤ１４）、エラ−フラグがセットされている
場合には再度別シリンダへシ−クするため、ステップＤ
２からの処理に戻る。
【００３３】このように、速度制御または過渡制御でヘ
ッド１３の停止状態が検出された際に、目標シリンダか
ら所定距離だけ離れた位置から再シークが行われる。こ
の場合、再シークをヘッド１３の停止位置ではなく、目
標シリンダから所定距離だけ離れた位置から行うこと
で、オフセット力に打ち勝つだけの力を出すことができ
るものであり、このときの再シークによってヘッド１３
を本来の目標シリンダに確実に位置決めすることができ
る。
ッド１３の停止状態が検出された際に、目標シリンダか
ら所定距離だけ離れた位置から再シークが行われる。こ
の場合、再シークをヘッド１３の停止位置ではなく、目
標シリンダから所定距離だけ離れた位置から行うこと
で、オフセット力に打ち勝つだけの力を出すことができ
るものであり、このときの再シークによってヘッド１３
を本来の目標シリンダに確実に位置決めすることができ
る。
【００３４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、速度制御
または過渡制御でヘッドの停止状態を検出し、目標位置
から所定距離だけ離れた位置から再シークを行う構成と
したことにより、オフセット力によってヘッドが目標シ
リンダに到達する手前で停止した際、シークエラーを回
避して、その目標シリンダに確実に位置決めすることが
できる。
または過渡制御でヘッドの停止状態を検出し、目標位置
から所定距離だけ離れた位置から再シークを行う構成と
したことにより、オフセット力によってヘッドが目標シ
リンダに到達する手前で停止した際、シークエラーを回
避して、その目標シリンダに確実に位置決めすることが
できる。
【図１】本発明の一実施例に係る磁気ディスク装置の構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図２】同実施例のヘッド位置決め制御回路の構成を示
す図。
す図。
【図３】同実施例のシ−クコマンドの受け付け処理を示
すフロ−チャ−ト。
すフロ−チャ−ト。
【図４】同実施例の速度制御モ−ドでのセクタ割り込み
処理を示すフロ−チャ−ト。
処理を示すフロ−チャ−ト。
【図５】同実施例の過渡制御モ−ドでのセクタ割り込み
処理を示すフロ−チャ−ト。
処理を示すフロ−チャ−ト。
【図６】同実施例の別シリンダシ−ク処理を示すフロ−
チャ−ト。
チャ−ト。
１１…ディスク、１２…サーボデータ、１３…ヘッド、
１４…ホスト装置、１５…コントローラ、１６…ヘッド
位置決め制御回路、１７…ＶＣＭドライバ、１８…デー
タ記録・再生回路、１９…サーボデータ検出回路、２０
…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、２１…ＣＰＵ、２２
…レジスタ群。
１４…ホスト装置、１５…コントローラ、１６…ヘッド
位置決め制御回路、１７…ＶＣＭドライバ、１８…デー
タ記録・再生回路、１９…サーボデータ検出回路、２０
…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、２１…ＣＰＵ、２２
…レジスタ群。
Claims (1)
- 【請求項１】 速度制御でヘッドを目標位置まで移動さ
せた後、過渡制御で上記ヘッドを上記目標位置に位置決
めする磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置にお
いて、 上記速度制御中に上記ヘッドの移動速度がその速度を０
と見なす閾値以下であることから上記ヘッドの停止状態
を検出する第１の検出手段と、 上記過渡制御中に上記ヘッドの現在位置と上記目標位置
との誤差が変化していないことから上記ヘッドの停止状
態を検出する第２の検出手段と、 上記第１または第２の検出手段によって上記ヘッドの停
止状態が検出された場合に、上記ヘッドを上記目標位置
から所定距離だけ遠ざけた後、その位置から再度上記目
標位置へシークし直す再試行手段とを具備したことを特
徴とする磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24486592A JPH0696535A (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24486592A JPH0696535A (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0696535A true JPH0696535A (ja) | 1994-04-08 |
Family
ID=17125148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24486592A Pending JPH0696535A (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0696535A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2014016874A1 (ja) * | 2012-07-27 | 2016-07-07 | 株式会社データサルベージコーポレーション | ストレージ装置、ストレージ装置の制御装置、ストレージ装置の制御方法及びプログラム |
-
1992
- 1992-09-14 JP JP24486592A patent/JPH0696535A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2014016874A1 (ja) * | 2012-07-27 | 2016-07-07 | 株式会社データサルベージコーポレーション | ストレージ装置、ストレージ装置の制御装置、ストレージ装置の制御方法及びプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6002544A (en) | Head positioning control system for use in a disk drive using different target velocity data for read and write seeks | |
| US6101065A (en) | Disk drive with seek profile selection based on read/write operation | |
| US20040184177A1 (en) | Recording current control method and magnetic disk drive | |
| JPH0565950B2 (ja) | ||
| US6940684B2 (en) | Disk device and seek control method | |
| JPH0696535A (ja) | 磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 | |
| US7426086B2 (en) | Off track write protection for data storage device | |
| US7466505B2 (en) | Dummy write method for improving performance of data storage system and apparatus therefor | |
| JP2005063555A (ja) | サイドフリンジの影響を少なくするサーボ情報書き込み方法 | |
| KR100640607B1 (ko) | 데이터 저장 시스템의 이상 상태 복원 제어 방법 및 이를이용한 디스크 드라이브 | |
| EP1585126B1 (en) | Data read retry with read timing adjustment for eccentricity of a disc in a data storage device | |
| US7023652B1 (en) | Seeking a transducer with a current command regulated based on transducer location and addressed data block | |
| KR0183294B1 (ko) | 전력소비를 감소시키기 위한 스핀들 모터 제어방법 | |
| JP2702316B2 (ja) | 磁気ヘッドのセトリング方法 | |
| JPH05258487A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JP2611055B2 (ja) | 磁気ディスク装置のオフセット測定方式 | |
| JP2602726B2 (ja) | 位置決め制御方式 | |
| KR100506262B1 (ko) | 액츄에이터 언래칭 제어방법 | |
| JP2001167542A (ja) | 磁気ディスク装置の制御方法および磁気ディスク装置 | |
| JPH07114069B2 (ja) | ヘッド位置決め制御装置 | |
| JPH03149613A (ja) | 磁気ディスク記憶装置のアクセス制御方式 | |
| JPH1097701A (ja) | 磁気ディスク装置及び同装置に使用される磁気ディスク | |
| JPH0696544A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JPH0696541A (ja) | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置とサーボ情報記録方式 | |
| JPH0877734A (ja) | データ記録再生装置及びそのヘッド移動制御方法 |