JPH069796B2

JPH069796B2 - 物品の取扱装置

Info

Publication number: JPH069796B2
Application number: JP15861789A
Authority: JP
Inventors: 忠吉田
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1989-06-20
Filing date: 1989-06-20
Publication date: 1994-02-09
Anticipated expiration: 2009-02-09
Also published as: JPH0326476A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、物品を回転棚等から取り出す、或いは回転棚
等に収納するための物品の取扱装置に関するものであ
り、特にバケット形状のコンテナを出し入れするのに好
適な物品の取扱装置に関するものである。

（従来の技術）物品の取扱装置に関する従来の技術としては、実開昭６
０−６１２０９号公報、実開昭６０−６４９１１号公報
に記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、実開昭６０−６１２０９号公報には、回転テーブル
上に横方向のガイド体を取付け、このガイド体に案内さ
れて回転テーブルの内外に亘って移動自在なクランプ装
置設けると共に、往復移動を行わせる駆動装置を設けた
出庫装置が記載されている。

また、実開昭６０−６４９１１号公報には、回転テーブ
ル上に往復自在に設けられたアーム支持台と、該アーム
支持台を往復動しうる駆動源と、前記アーム支持台に取
付けられ、かつ対向する遊端部の相互間隔を拡げ、ある
いは狭めうる一対のアームを有するアーム装置と、該ア
ーム装置を作動しうる駆動源とを具備してなり、コンテ
ナの左右側面を、一対のアームをもって握持することに
よってコンテナを出入りしうるようにしたコンテナ出入
装置が記載されている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。即ち、実開昭６０−６１２０９号公報に
記載されている出庫装置、実開昭６０−６４９１１号公
報に記載されているコンテナ出入装置は、何れもクラン
プ装置を往復動するための駆動装置とクランプ装置を開
閉するための駆動装置とが独立して設けられているた
め、物品をスムースに出し入れすることができないと共
に、物品を出し入れする時の制御が複雑となっている。

従って、本発明の目的は、クランプ装置の往復動作によ
って一対のアームの開閉動作もなし得る物品の取扱装置
を提供することにある。

（課題を解決するための手段）本発明は、一対のアームを備えるクランプ装置と、ガイ
ドに沿って往復動する上記クランプ装置を駆動する第１
の無端回動体と、開閉する物品把持部を備える上記一対
のアームを駆動する第２の無端回動体とを備え、該第２
の無端回動体が回動輪によって駆動されると共に、上記
回動輪が連結体を介して上記第１の無端回動体に連結さ
れており、上記第１の無端回動体の回動によって上記回
動輪を回動するようになしてあることを特徴とする物品
の取扱装置を提供することによって上記の目的を達成し
たものである。

尚、一対のアームの物品把持部が、クランク機構を介し
て第２の無端回動体の回動によって開閉されるようにな
してあることが好ましい。

また、ガイドが、ターンテーブル上に設けられているこ
とが好ましい。

（作用）本発明の物品の取扱装置は、往復動するクランプ装置を
駆動するための第１の無端回動体を回動することによっ
て、上記クランプ装置の一対のアームの物品把持部をも
開閉し、回転棚等から物品を取り出す、或いは回転棚等
に物品を収納する。

（実施例）以下、本発明の物品の取扱装置の一実施例について説明
する。

第１図は本発明の物品の取扱装置の一実施例を示す平面
図、第２図はそのクランプ装置の要部を拡大して示す平
面図、第３図はその機構説明図、第４図はその動力系統
説明図で、これらの図面においては、(1)は一対のアー
ム(11)，(11)を備えるクランプ装置、(2)はガイド(3)，
(3)を沿って往復動するクランプ装置(1)を駆動する第１
の無端回動体、(4)は開閉する物品把持部（11a），（11
a）を備える一対のアーム(11)，(11)を駆動する第２の
無端回動体であり、第２の無端回動体(4)が回動輪(41)
によって駆動されると共に、回動輪(41)が連結体(42)を
介して第１の無端回動体(2)に連結されており、第１の
無端回動体(2)の回動によって回動輪(41)を回動するよ
うになしてあり、本実施例の物品の取扱装置は本発明の
の物品としてのバケット形状のコンテナ(8)を回転棚
（図示省略）等からスムースに取り出す、或いは回転棚
等にスムースに収納するようになしてある。

上記実施例における各部について説明すると、クランプ
装置(1)は、後述するクランプスペース(12)に取り付け
られた一対のアーム(11)，(11)と、ガイドベアリング
（12a），（12a）を介してターンテーブル(5)上に設け
られたフレーム(6)に固定されたガイド(3)，(3)を摺動
するクランプベース(12)と、後述する回動輪(43)の軸上
に取り付けられた回動輪(43)と共に回動するリンク（11
c）と、リンク（11c）とアーム(11)，(11)とを連結する
ロッド（11b），（11b）等を備えており、回動輪(43)の
回動によってクランク機構、即ちリンク（11c）、ロッ
ド（11b），（11b）を介して一対のアーム(11)，(11)の
物品把持部（11a），（11a）を支点（11d），（11d）を
中心として開閉するようになしてある。尚、ターンテー
ブル(5)は回転棚等の入出庫口に対向して配設されてい
る昇降装置の昇降台（図示省略）上に設けられている。

また、第１の無端回動体(2)は、フレーム(6)に固定され
たスプロケット(21)，(22)に掛張されたチェーンで、ス
プロケット(21)、駆動チェーン(23)を介して駆動モータ
(24)によって回動され、第１の無端回動体(2)の回動を
連結体(42)を介してクランプベース(12)に取り付けられ
た回動輪(41)に伝達することによって、クランプベース
(12)がガイド(3)，(3)に沿って摺動するようになしてあ
る。

また、第２の無端回動体(4)は、クランプベース(12)に
固定されたタイミングプーリである回動輪(41)，(43)に
掛張されたタイミングベルトで、回動輪(41)を介して第
１の無端回動体(2)の回動によって第２の無端回動体(4)
が回動され、回動輪(43)の回動によって一対のアーム(1
1)，(11)の物品把持部（11a），（11a）を開閉するよう
になしてある。

また、(7)はコンテナ(8)を回転棚等に押し込むための押
し板である。

次に、本発明の物品の取扱装置を用いた物品の取り出し
及び収納の一実施態様を説明する。

回転棚等からコンテナ(8)を取り出す場合には、先ず、
第１図において２点鎖線で示される位置にあるクランプ
ベース(12)が第１の無端回動体(2)の右回りの回動によ
って実線で示される位置まで移動する。尚、このとき連
結体(42)は右回りに回動される第１の無端回動体(2)に
よってスプロケット(21)からスプロケット(22)まで移動
されるので、アーム(11)，(11)の物品把持部（11a），
（11a）が開の状態でクランプベース(12)が第１図にお
いて左から右まで移動する。

更に、連続して第１の無端回動体(2)が右回りに回動
し、連結体(42)がスプロケット(22)に沿ってスプロケッ
ト(22)を半周することによって、クランプベース(12)が
一定の位置（第１図において実線で示される位置）を保
ったまま、回動輪(41)が半回転し、第２の無端回動体
(4)を介して回動輪(43)も半回転する。従って、回動輪
(43)の軸上に取り付けられたリンク（11c）が180゜回転
され、ロッド（11b），（11b）の移動を介して一対のア
ーム(11)，(11)の物品把持部（11a），（11a）が支点
（11d），（11d）を中心として閉じられ、コンテナ(8)
を第１図において実線で示すようにクランプする。

更に、連続して第１の無端回動体(2)が右回りに回動
し、連結体(42)がスプロケット(22)からスプロケット(2
1)まで移動されるので、一対のアーム(11)，(11)がコン
テナ(8)をクランプしたまま、クランプベース(12)が第
１図において右から左まで移動し、第１図において２点
鎖線で示す位置まで移動することによって、コンテナ
(8)を回転棚等から取り出す。

また、コンテナ(8)を回転棚等に収納（押し込む）場合
には、上述したコンテナ(8)の取り出しと反対に、先
ず、第１の無端回動体(2)を左回りに回動し、連結体(4
2)がスプロケット(21)からスプロケット(22)まで移動さ
れるので、一対のアーム(11)，(11)がコンテナ(8)をク
ランプしたまま、クランプベース(12)が第１図において
左から右まで移動し、コンテナ(8)を押し板(7)で押し出
しながら第１図において実線で示す位置まで移動する。

更に、連続して第１の無端回動体(2)が左回りに回動
し、連結体(42)がスプロケット(22)に沿ってスプロケッ
ト(22)を半周することによって、クランプベース(12)が
一定の位置を保ったまま、回動輪(41)が半回転し、第２
の無端回動体(4)を介して回動輪(43)も半回転する。従
って、回動輪(43)の軸上に取り付けられたリンク（11
c）が180゜回転され、ロッド（11b），（11b）の移動を
介して一対のアーム(11)，(11)の物品把持部（11a），
（11a）が支点（11d），（11d）を中心として開かれ、
コンテナ(8)を開放する。

更に、第１図において実線で示される位置にあるクラン
プベース(12)が第１の無端回動体(2)の左回りの回動に
よって２点鎖線で示される位置まで移動する。尚、この
とき連結体(42)は左回りに回動される第１の無端回動体
(2)によってスプロケット(22)からスプロケット(21)ま
で移動されるので、アーム(11)，(11)の物品把持部（11
a），（11a）が開の状態でクランプベース(12)が第１図
において右から左まで移動する。

尚、クランプベース(12)はターンテーブル(5)上を移動
するようになしてあるので、ターンテーブル(5)を回転
することによって回転棚等から取り出されたコンテナ
(8)を任意の方向に排出することができる。また、任意
の方向から供給されたコンテナ(8)を回転棚等の所定の
位置に収納することができる。

また、ターンテーブル(5)が昇降装置（図示省略）によ
って昇降するようになしてあるので、所望の段の回転棚
等からコンテナ(8)を取り出したり、所望の段の回転棚
等にコンテナ(8)を収納することができる。

以上、本発明の物品の取扱装置の一実施例及び本発明の
物品の取扱装置を用いた物品の取り出し及び収納の一実
施態様について説明したが、これらに制限されるもので
はない。例えば、一対のアーム(11)，(11)がスピンドル
の前後動を用いたリンク機構を介して開閉されるように
なしてあってもよい。また、固定棚から物品を取り出し
たり、固定棚に物品を収納する場合にも本発明の物品の
取扱装置を適用することができる。また、取り扱われる
物品はバケット形状のコンテナ(8)に限定されるもので
はない。

（発明の効果）本発明の物品の取扱装置は、上述の如く、往復動するク
ランプ装置を駆動するための第１の無端回動体を回動す
ることによって、上記クランプ装置の一対のアームの物
品把持部をも開閉なし得るので、物品をスムースに回転
棚等から取り出す、或いは回転棚等に収納することがで
きる。

そして、一対のアームが、クランク機構を介して開閉さ
れることによって、バケット形状のコンテナ等を確実に
クランプすることができる。

そして、ガイドが、ターンテーブル上に設けられている
ことによって、物品を任意の方向に取り出したり、任意
の方向から収納することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の物品の取扱装置の一実施例を示す平面
図、第２図はそのクランプ装置の要部を拡大して示す平
面図、第３図はその機構説明図、第４図はその動力系統
説明図である。 (1)：クランプ装置、(2)：第１の無端回動体 (3)：ガイド、(4)：第２の無端回動体 (5)：ターンテーブル、(11)：アーム（11a）：物品把持部、(41)：回動輪 (42)：連結体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一対のアームを備えるクランプ装置と、ガ
イドに沿って往復動する上記クランプ装置を駆動する第
１の無端回動体と、開閉する物品把持部を備える上記一
対のアームを駆動する第２の無端回動体とを備え、該第
２の無端回動体が回動輪によって駆動されると共に、上
記回動輪が連結体を介して上記第１の無端回動体に連結
されており、上記第１の無端回動体の回動によって上記
回動輪を駆動するようになしてあることを特徴とする物
品の取扱装置。
【請求項２】一対のアームの物品把持部が、クランク機
構を介して第２の無端回動体の回動によって開閉され
る、請求項１記載の物品の取扱装置。
【請求項３】ガイドが、ターンテーブル上に設けられて
いる、請求項１または２記載の物品の取扱装置。