JPH0699321A - 自動組み立て装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複雑な形状のチャックを用意する必要がな
く、簡単な構成で複数種類の部品を組み付けることがで
きる自動組み立て装置を得ることを目的とする。 【構成】 固定照明部２２の上方を通過し、パ−ツフィ
−ダ１１あるいはトレイ１２と上記コンベア１４上に保
持された製品１９との間で移動する装着ヘッド２０と、
この装着ヘッド２０に保持され、上端および下端に解放
する鏡筒２３と、この鏡筒２３の下端開口の中央部に保
持され下端部で部品１７（１８）を吸着保持する吸着ノ
ズル４８と、撮像面を上記鏡筒の上端開口に対向させて
設けられ、上記鏡筒２３を通して、上記固定照明部２２
によって照明された上記部品１７の影を撮像するＣＣＤ
カメラ２５と、上記ＣＣＤカメラ２５の画像信号に基づ
いて上記装着ヘッド２０を制御し、上記部品１７を上記
製品１９の所定の位置に組み付ける動作を行わせるメイ
ンコントロ−ラ５４とを具備するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、搬送されて
くる製品に順次部品を組み付ける自動組み立て装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】一つの最終製品を完成させる製造ライン
においては、ラインに沿って複数台の部品組み立て装置
が順次配置され、ラインを流れる中間製品に次々と部品
を組み付けていく作業が行われている。

【０００３】従来、上述のような自動組み立て装置は、
図５に示すように、ア−ム１ａの先端部に複数のチャッ
ク２…を具備する装着ヘッド３を有する２軸ロボット１
と、この２軸ロボット１に部品４を供給する部品ステ−
ション５とを具備する。

【０００４】上記２軸ロボット１は、上記装着ヘッド３
の一つのチャック２で、上記部品ステ−ション５から部
品４（部品フィ−ダ８に収納）を取り出すと共に、チャ
ック動作によりその部品４の姿勢を機械的に補正する。
そして、この２軸ロボット１は、この部品４をコンベア
６上を流れる製品７に組み付ける。

【０００５】また、異なる種類（形、大きさ）の部品４
´（部品トレイ９に収納）を組み付ける場合には、上記
装着ヘッド２を他の装着ヘッド２に切り替え、上記複数
のチャック２の中からその部品４´に対応するチャック
２を選択して使用するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来例には
以下に説明する解決すべき問題点があった。

【０００７】すなわち、上記部品４の姿勢を機械的に補
正する場合には、チャック２の着動作でその部品４を駆
動し、その部品４の回転角度、中心位置を所定の値に矯
正する必要があるが、このような動作を行うことができ
るチャック２はその構造が複雑になるということがあ
る。

【０００８】また、チャック２の形状が複雑であると、
その分トラブル（故障）が生じやすい。このため、頻繁
にメンテナンスを行う必要があり、面倒である。また、
上述のように機械的な補正を行うチャック２はその部品
専用になってしまうため、複数種類の部品４…を組み付
ける場合には、部品４の種類の数だけチャック２を用意
しなければならず投資効率が悪いということもある。

【０００９】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたもので、複雑な形状のチャックを用意する必要がな
く、簡単な構成で複数種類の部品を組み付けることがで
きる自動組み立て装置を提供することを目的とするもの
である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明は、製品を搬送
して所定位置に供給する製品搬送手段と、この製品に組
み付けられる部品を供給する部品ステ−ションと、上記
製品搬送手段と部品ステ−ションとの間に設けられ、上
方を照明する照明手段と、上記照明手段の上方を通過
し、上記部品ステ−ションと所定位置に供給された上記
製品との間で移動する装着ヘッドと、装着ヘッドに保持
され、上端および下端に開口する筒体と、上記筒体の下
端開口に透明体を介して設けられ、部品を吸着保持する
吸着ノズルと、上記装着ヘッドに、撮像面を上記筒体の
上端開口に対向させて保持され、上記筒体を通して、上
記照明手段によって照明された上記部品の影を撮像する
撮像手段と、上記撮像手段からの画像信号に基づいて上
記部品の姿勢を検出し、その検出値に基づいて上記装着
ヘッドを制御し、上記部品を上記製品の所定の位置に位
置決めし、組み付け動作を行わせる制御部とを具備する
ことを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】このような構成によれば、装着ヘッドで部品を
保持すると共に、この部品像をＣＣＤカメラで撮像し、
このＣＣＤカメラからの画像信号に基づいて部品の姿勢
等を検出し、この検出値に基づいて、この部品を製品の
所定の位置に組み付けることができる。

【００１２】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図１〜図４を参
照して説明する。なお、従来例と同一の構成要素には同
一の符号を付してその説明を省略する。

【００１３】図１に示すのはこの発明の自動組み立て装
置（以下、「組み立て装置」と称する）の全体図であ
る。この組み立て装置は作業台１０上に部品ステ−ショ
ンとしてのパ−ツフィ−ダ１１およびトレイ１２と、製
品搬送手段としてのコンベア１４と、このコンベア１４
を挟んで上記部品ステ−ションと対向する位置に２軸ロ
ボット１５を備える。

【００１４】上記パ−ツフィ−ダ１１には第１の部品１
７が収納され、このパ−ツフィ−ダ１１は上記第１の部
品１７を供給位置（図にＡで示す）に順次供給するよう
になっている。一方、上記トレイ１２には、上記パ−ツ
フィ−ダ１１に収納された第１の部品１７とは異なる種
類の第２の部品１８が複数個マトリックス状に並べられ
て収納されている。

【００１５】上記コンベア１４は、上記第１、第２の部
品１７、１８が組み付けられる製品１９（中間製造物）
を、ガイドレ−ル１４ａ、１４ａにより案内しながら、
矢印で示すように、紙面中央部（所定位置）へ搬送す
る。そして、上記コンベア１４は上記製品１９をこの位
置に順次間欠的に停止させる。

【００１６】上記２軸ロボット１５は、２軸で制御され
るア−ム１５ａの先端部に装着ヘッド２０を具備してい
て、この装着ヘッド２０を、パ−ツフィ−ダ１１および
トレイ１２と上記コンベア１４との間で、任意の経路で
移動させ、パ−ツフィ−ダ１１あるいは上記トレイ１２
から第１、第２の部品１７、１８を取り出し、上記コン
ベア１４上の製品１９に順次組み付ける。

【００１７】また、上記パ−ツフィ−ダ１１およびトレ
イ１２と上記コンベア１４との間には、照明手段として
の固定照明部２２が設けられている。この固定照明明部
２２は例えば直管状の発光体２２ｂ（図２に示す）と、
この発光体２２ｂの上側に被せられた帯板状の半透明の
拡散板２２ａとからなる。この固定照明部２２は、長手
方向を上記コンベア１４と平行にして設けられている。

【００１８】次に、上記２軸ロボット１５に設けられた
装着ヘッド２０の構成を図１、図２を参照して説明す
る。

【００１９】図１に示すように、この装着ヘッド２０の
ヘッド本体２０ａには、このヘッド本体２０ａに立設保
持された中空円筒形の鏡筒２３（筒体）と、この鏡筒２
３の下端部に取着され、上記第１あるいは第２の部品１
７、１８を吸着保持する吸着ノズルユニット２４と、上
記鏡筒２３の上方に配置され、上記鏡筒２３を通して上
記吸着ノズルユニット２４に保持された上記第１、第２
の部品１７、１８を観察する撮像手段としてのＣＣＤカ
メラ２５とが取り付けられている。

【００２０】次に、これらの構成を図２を用いてさらに
詳しく説明する。

【００２１】ヘッド本体２０ａの先端部には、この先端
部の上面にブラケットを介して保持されたＺ駆動モ−タ
２７と、軸線を略垂直にして、このＺ駆動モ−タ２７に
連結されたボ−ルねじ機構２８とが保持され、このボ−
ルねじ機構２８の上下駆動されるナット２８ａには、ス
ライドブロック２９の一端部が固定されている。

【００２２】このスライドブロック２９の他端部は、上
記ヘッド本体２０ａの先端面にスライダ３０を介して上
下方向スライド自在に支持されている。また、このスラ
イドブロック２９の他端部は、上記鏡筒２３を軸受３１
を介して回転自在に保持すると共に、上方に延出された
ブラケット部２９ａで上記ＣＣＤカメラ２５を保持して
いる。

【００２３】また、上記スライドブロック２９の他端に
はステ−３３が取着され、このステ−３３には、ステッ
ピングモ−タ３４が軸線を垂直にし、かつ駆動軸３４ａ
をこのステ−３３の上方へ延出して固定されている。こ
のステッピングモ−タ３４の駆動軸３４ａには駆動歯車
３５が固定され、上記鏡筒２３の高さ方向中途部にはこ
の駆動歯車３５と噛合する従動歯車３６が固定されてい
る。

【００２４】したがって、上記Ｚ駆動モ−タ２７が作動
することで、上記ボ−ルねじ機構２８を介して上記鏡筒
２３およびＣＣＤカメラ２５は一体的に上下（Ｚ）駆動
されるようになっている。また、上記ステッピングモ−
タ３４が作動することで、上記鏡筒２３は上記スライド
ブロック２９内で回動位置決め駆動される。

【００２５】一方、上記鏡筒２３の上端開口部には、第
１の透明ガラス３８が気密にはめ込まれている。また、
上記スライドブロック２９内には、一端が図示しない真
空装置に接続された吸引孔３９が、他端をこのスライド
ブロック２９の上記鏡筒２３との摺接面に開口して設け
られていて、上記鏡筒２９の側壁には、上記吸引孔３９
とこの鏡筒２９の内径部とを連通させる貫通孔２３ａが
設けられている。

【００２６】さらに、上記鏡筒２３の下端開口部の内径
部には段差２３ｂが設けられ、大径に形成されている。
そして、この鏡筒２３の下端部には、図に２４で示すノ
ズルユニットを着脱自在に保持するノズルユニット保持
機構４０が設けられている。

【００２７】ノズルユニット保持機構４０は、上記鏡筒
２３の下端の内面および外周面にその表面を露出させか
つ緩やかに設けられた複数個（図には２つのみ図示）の
剛球４１と、この鏡筒２３の外周面に上端部を固定さ
れ、下端部で上記剛球４１をこの鏡筒２３の中心軸方向
に付勢する複数（図には２つのみ図示）の板ばね４２と
からなる。

【００２８】一方、上記ノズルユニット２４は、鏡筒２
３とは別体に形成されたもので、図３（ａ）に示すよう
に、上記鏡筒２３の中途部の内径と略同じ内径を有し、
かつ上記鏡筒２３の下端部（大径部）の内径よりも若干
小なる外径をする短尺な円筒形状の本体４４と、この本
体４４の上下端開口部を閉塞する第２、第３の透明ガラ
ス４５、４６と、これら第２、第３の透明ガラス４５、
４６の中心部に気密かつ上下方向スライド自在に保持さ
れた吸着ノズル４８とを具備する。

【００２９】上記吸着ノズル４８は、下端部で第１の部
品１７あるいは第２の部品１８を吸着保持するようにな
っていると共に、高さ方向中途部には、上記第２の透明
ガラスの上面と係止する第１の段差４８ａが設けられ、
上端部には、上記第１の透明ガラス４５との間に圧縮さ
れて配置されたスプリング５０の下端と係止する第２の
段差４８ｂが設けられている。

【００３０】したがって、上記吸着ノズル４８は上記ス
プリング５０によって下方向に付勢され、通常の状態で
は上記第１の段差４８ａを上記第２の透明ガラス４６に
係止させ、第１、第２の部品１７、１８を吸着する際に
は、上記吸着ノズル４８と部品１７、１８の衝突のショ
ックを上記スプリング５０で吸収させるようになってい
る。

【００３１】また、上記本体４４の上部に設けられた第
１の透明ガラス４５には、上記ノズルユニット２４の内
部と上記鏡筒２３内との間で通風可能にするための貫通
孔４５ａが設けられている。また、この上記吸着ノズル
４８の上端はこのノズルユニット２４内に開口してい
る。

【００３２】一方、図３（ｂ）に示すように、このノズ
ルユニット２４の本体４４の外周面の下端部には、一対
のフランジ部４４ａ、４４ａが径方向外側へ水平に突設
されている。さらに、上記ノズルユニット２４の外周面
の上端部には、上記ノズルユニット保持機構４０の鋼球
４１が嵌まりこむ凹陥部４４ｂが形成されている。

【００３３】このノズルユニット２４は、図２に示すよ
うに、上端部を上記鏡筒２３の下端開口（大径部）内に
挿入される。挿入の際、上記ノズルユニット保持機構４
０に設けられた鋼球４１は、このノズルユニット２４の
外周面と当接している間は上記板ばね４２の復元力に抗
して外側へ押し出され、上記凹陥部４４ｂと一致した場
合には、上記板ばね４２の復元力により、この凹陥部４
４ｂに嵌まり込み、このノズルユニット２４を保持す
る。

【００３４】このノズルユニット２４は、上記ノズル保
持機構４０により上記鏡筒２３の下端に保持されたなら
ば、上記剛球４１によって、上記鏡筒２３に対して上下
方向および回転方向に動くことが規制される。

【００３５】このように、ノズルユニット２４を保持し
た状態で上記図示しない真空装置を作動させれば、上記
鏡筒２３および上記ノズルユニット２４の第２の透明ガ
ラス４５に設けられた貫通孔４５ａを介して上記ノズル
ユニット２４内は真空状態となる。このことで、上記吸
着ノズル４８の下端には吸着力が発生し、図２に示すよ
うに第１の部品１７を保持することができる。

【００３６】また、図１、図２に示すように、上記ＣＣ
Ｄカメラ２５は光軸を上記鏡筒２３の軸線と一致させて
配置され、かつ焦点を上記吸着ノズル４８の下端に合わ
せることができるようになっている。このＣＣＤカメラ
２５は画像処理部５２に接続されている。この画像処理
部５２はモニタ−５３に接続されていると共に、制御部
としてのメインコントロ−ラ５４に接続されている。こ
のメインコントロ−ラ５４は、上記２軸ロボット１５に
接続され、上記画像処理部５２からの画像信号に基づい
て、この２軸ロボット１５に作動命令を出すようになっ
ている。

【００３７】また、図１に示すように、上記２軸ロボッ
ト１５とコンベア１４との間には、交換用のノズルユニ
ットを収納するノズルチェンジャ−５５が設けられてい
る。このノズルチェンジャ−５５には、第１〜第３のノ
ズルユニット５６、５７、２４が用意される。

【００３８】なお、ここで、第３のノズルユニットは図
１、図２に示すノズルユニット２４とし、、第１、第２
のノズルユニット５６、５７は上記第３のノズルユニッ
ト２４と吸着ノズル４８の径を除けば同じ構成を有する
ものとする。

【００３９】図１、図２では、このうち、第３のノズル
ユニット２４がすでに上記鏡筒２３に取り付けられてい
る。

【００４０】この第１〜第３のノズルユニット５６、５
７、２４は、上述したように、それぞれノズル径の異な
る吸着ノズル４８を有するもので、組み付ける部品（１
７、１８）の大きさや形状に応じて選択され、使い分け
られるものである。

【００４１】次に、上記ノズルチェンジャの構成につい
て図４を参照して詳しく説明する。 このノズルチェ
ンジャ５５は、長手方向を上記コンベア１４と平行にし
て設けられたベ−ス５９を具備する。このベ−ス５９に
は、それぞれ上記第１〜第３のノズルユニット５６、５
７、２４の収納保持される第１〜第３の保持孔５９ａ〜
５９ｃが一列上に所定間隔で設けられている。

【００４２】上記第１〜第３のノズルユニット５６、５
７、２４は、それぞれ下端部を保持孔５９ａ〜５９ｃ内
に挿入すると共に、上記フランジ部４４ａを上記ベ−ス
５９の上面に係止させて収納される。

【００４３】また、上記ベ−ス５９の上面の幅方向両端
部には、ガイドレ−ル６０、６０がこのベ−ス５９の長
手方向に沿って設けられている。

【００４４】このガイドレ−ル６０、６０の上面には、
上記フランジ部４４ａを押さえて各ノズルユニット５
６、５７、２４の上昇を規制する複数の押さえ片６１ａ
…を有する押さえ板６１がスライド自在に設けられてい
る。上記各押さえ片６１ａ…は、上記第１〜第３の保持
孔５９ａ〜５９ｃの間隔と同じ間隔で設けられている。

【００４５】また、上記押さえ板６１の一端部は、ブラ
ケット６２を介して往復式シリンダ６３の駆動軸６４に
取り付けられている。したがって、この往復式シリンダ
６３が作動することで、上記押さえ板６１は上記ベ−ス
５９の長手方向にスライド駆動され、各押さえ片６１ａ
を各ノズルユニット５６、５７、２４のフランジ部４４
ａの上面と一致し、このノズルユニット２４の上昇を規
制する。なお、上記ベ−ス５９には、この押さえ板６１
が浮き上がらないにように規制する規制片６５ａを有す
る保持板６５が固定されている。

【００４６】次に、この自動組み立て装置による部品組
み付け動作について説明する。

【００４７】まず、この装置は、ノズルチェンジャ５５
に収納された第１〜第３のノズルユニット５６、５７、
２４のうちから、製品１９に組み付ける部品（第１の部
品１７あるいは第２の部品１８）の種類に応じた径の吸
着ノズル４８を有するノズルユニットを選択する。この
選択は、上記ＣＣＤカメラ２５の画像あるいは、あらか
じめ定められた信号をもとに行う。

【００４８】ここでは、例えば、上記第１の部品１７を
組み付けるとし、そのために第３のノズルユニット２４
を選択するとする。また、現在は他の第１あるいは第２
のノズルユニット５６、５７が装着されているものとす
る。

【００４９】上記２軸ロボット１５は、上記装着ヘッド
２０を上記ノズルチェンジャ５５の上方に位置決めし、
現在装着されているノズルユニットを上記ノズルチェン
ジャ５５のベ−ス５９の保持孔５９ａ〜ｃのいずれかに
挿入する。このとき、上記押さえ板６１は図に示すよう
に、押さえ片６１ａを上記フランジ部４４ａに対応する
部位からずらしている。

【００５０】上記現在保持しているノズルユニットが挿
入されたならば、上記押さえ板６１は上記往復シリンダ
６３によって駆動され、上記押さえ片６１ａで上記フラ
ンジ部４４ａを押さえる。この状態で上記Ｚ駆動モ−タ
２７を作動させ、鏡筒２３を上昇させれば、現在装着さ
れているノズルユニットは、この鏡筒２３から外れ、上
記ノズルチェンジャ５５に収納される。

【００５１】ついで、上記鏡筒２３は所望の第３のノズ
ルユニット２４の上方に位置決めされ、下降駆動される
ことで、上記ノズルユニット保持機構４０によって上記
ノズルユニット２４を装着する。ついで、上記押さえ板
６１が駆動され押さえ片６１ａによる押さえを解除す
る。そして、この鏡筒２３を上昇させれば、ノズルユニ
ットのチェンジが完了する。

【００５２】次に、図１に示すように、この２軸ロボッ
ト１５は、上記吸着ノズル４６を上記パ−ツフィ−ダ１
１の供給位置Ａに対向させ、このパ−ツフィ−ダ１１か
ら第１の部品１７を取り出す。第１の部品１７を吸着保
持したならば、この吸着ヘッド２０は、上記コンベア１
４の方向へ駆動される。この際、上記固定照明部２２の
上方を通過する。

【００５３】この固定照明部２２においては、図２に示
すように、発光体２２ｂから発せられた光が拡散板２２
ａで拡散し、拡散板２２ａの上方すなわち上記吸着ノズ
ル４６に吸着保持された第１の部品１７に均一な照明光
を供給する。

【００５４】そして、上記部品１７が、拡散板２２ａの
上方を通過する瞬間に上記ＣＣＤカメラ２５を作動さ
せ、上記鏡筒２３を通して、上記照明光による第１の部
品１７の影を静止画像として得る。このことにより、上
記ＣＣＤカメラ２５は、第１〜第３の透明ガラスを通し
てこの第１の部品１７の輪郭を良好に観察することがで
きる。

【００５５】このＣＣＤカメラ２５からの検出信号は、
画像処理装置５２によって２値化処理され、モニタ−５
３に写し出されると共に、上記第１の部品１７の回転角
や中心位置などが算出され、それらの値がメインコント
ロ−ラ５４に入力される。

【００５６】そして、この装着ヘッド２０は、メインコ
ントロ−ラ５４からの信号を受けて、図２に示す上記ス
テッピング駆動モ−タ３４を作動させ、第１の部品１７
の回転角を補正する。またメインコントロ−ラ５４は算
出された上記第１の部品１７の中心位置に基づいて、こ
の２軸ロボット１５を作動させ、上記第１の部品１７を
コンベア１４上の製品１９の所定の組み付け位置に対向
させる。そして、上記鏡筒２３を下降させることで、こ
の部品を製品１９の所定の位置に所定の姿勢で正確に組
み付けることができる。

【００５７】また、装着される部品の種類が変更され、
かつ、ノズル４８の種類（径）を変更する必要が生じた
場合には、上述した動作で、ノズルユニット２４の交換
を行う。そして、上述したのと同様の制御でその部品の
組み付けをを行う。

【００５８】このような構成によれば、部品を製品に組
み付ける際に、機械的なチャック動作により部品の姿勢
を補正するものではないので、吸着ヘッド２０の構成が
簡略化する。また、部品を機械的に保持するものではな
いので、この部品を破損させることが少なくなる。

【００５９】また、部品の姿勢を認識するＣＣＤカメラ
２５をノズル４８と同軸上に設けたので、このヘッド２
０を小形化でき、このヘッド２０の軽量化、部品組み立
ての高速化を図ることができる。

【００６０】また、従来例と異なり、同じノズルユニッ
ト２４で大きさが略等しい限り複数種類の部品に対応す
ることができる。したがって、部品の品種が変更になっ
た場合でもチャックを新たに作り直す必要はなく、画像
処理ソフト等を変更するだけで対処できるので、短時間
で処理できかつ経済性も向上する。

【００６１】なお、この発明は、上記一実施例に限定さ
れるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲で種々
変形可能である。

【００６２】例えば、上記一実施例では、２種類の部品
（第１、第２の部品１７、１８）を装着するようにして
いたが、３種類以上の部品を組み付けるようにしても良
い。また、１種類であっても良い。

【００６３】また、上記一実施例では、製品搬送手段と
してコンベア１４を用いていたが、これに限定されるも
のではなく、製品を搬送し所定の位置に位置決めできる
構成であれば他の搬送手段であっても良い。

【００６４】

【発明の効果】以上述べたように、この発明の自動組み
立て装置は、製品を搬送して所定位置に供給する製品搬
送手段と、この製品に組み付けられる部品を供給する部
品ステ−ションと、上記製品搬送手段と部品ステ−ショ
ンとの間に設けられ、上方を照明する照明手段と、上記
照明手段の上方を通過し、上記部品ステ−ションと所定
位置に供給された上記製品との間で移動する装着ヘッド
と、装着ヘッドに保持され、上端および下端に開口する
筒体と、上記筒体の下端開口に透明体を介して設けら
れ、部品を吸着保持する吸着ノズルと、上記装着ヘッド
に、撮像面を上記筒体の上端開口に対向させて保持さ
れ、上記筒体を通して、上記照明手段によって照明され
た上記部品の影を撮像する撮像手段と、上記撮像手段か
らの画像信号に基づいて上記部品の姿勢を検出し、その
検出値に基づいて上記装着ヘッドを制御し、上記部品を
上記製品の所定の位置に位置決めし、組み付け動作を行
わせる制御部とを具備するものである。

【００６５】このような構成によれば、複雑な形状のチ
ャックを用意する必要がなく、簡単な構成で複数種類の
部品を組み付けることができる自動組み立て装置を得る
ことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す全体斜視図。

【図２】同じく、装着ヘッドを示す縦断面図。

【図３】（ａ）は、同じく、ノズルユニットを示す正面
から見た縦断面図、（ｂ）は、同じく、側面図。

【図４】（ａ）は、同じく、ノズルチェンジャを示す平
面図、（ｂ）は、同じく縦断面図。

【図５】従来例を示す全体斜視図。

【符号の説明】

１１…パ−ツフィ−ダ（部品ステ−ション）、１２…ト
レイ（部品ステ−ション）、１４…コンベア（製品搬送
手段）、１７…第１の部品（部品）、１８…第２の部品
（部品）、１９…製品、２０…装着ヘッド、２２…固定
照明部（照明手段）、２３…鏡筒（筒体）、２５…ＣＣ
Ｄカメラ（撮像手段）、４６…第２の透明ガラス（透明
体）、４８…吸着ノズル、５４…メインコントロ−ラ
（制御部）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 製品を搬送して所定位置に供給する製品
   搬送手段と、この製品に組み付けられる部品を供給する
   部品ステ−ションと、上記製品搬送手段と部品ステ−シ
   ョンとの間に設けられ、上方を照明する照明手段と、上
   記照明手段の上方を通過し、上記部品ステ−ションと所
   定位置に供給された上記製品との間で移動する装着ヘッ
   ドと、装着ヘッドに保持され、上端および下端に開口す
   る筒体と、上記筒体の下端開口に透明体を介して設けら
   れ、部品を吸着保持する吸着ノズルと、上記装着ヘッド
   に、撮像面を上記筒体の上端開口に対向させて保持さ
   れ、上記筒体を通して、上記照明手段によって照明され
   た上記部品の影を撮像する撮像手段と、上記撮像手段か
   らの画像信号に基づいて上記部品の姿勢を検出し、その
   検出値に基づいて上記装着ヘッドを制御し、上記部品を
   上記製品の所定の位置に位置決めし、組み付け動作を行
   わせる制御部とを具備することを特徴とする自動組み立
   て装置。