JPH07100340B2 - 電動射出成形機の制御方法及び装置 - Google Patents
電動射出成形機の制御方法及び装置Info
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- JPH07100340B2 JPH07100340B2 JP32993491A JP32993491A JPH07100340B2 JP H07100340 B2 JPH07100340 B2 JP H07100340B2 JP 32993491 A JP32993491 A JP 32993491A JP 32993491 A JP32993491 A JP 32993491A JP H07100340 B2 JPH07100340 B2 JP H07100340B2
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- speed
- molding machine
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駆動モータにより射出装
置におけるスクリュ進退駆動機構部等の可動機構部を駆
動制御するフィードバック制御系を備えた電動射出成形
機の制御方法及び装置に関する。
置におけるスクリュ進退駆動機構部等の可動機構部を駆
動制御するフィードバック制御系を備えた電動射出成形
機の制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は電動射出成形機における従来の制
御装置５０を示す。同図において、５１は射出装置であ
る。射出装置５１は先端に溶融樹脂を射出する射出ノズ
ル５２ｎを有し、かつ後部に材料を供給するホッパ５２
ｈを有する加熱筒５２を備え、加熱筒５２の内部にはス
クリュ５３を装填する。また、スクリュ５３の後端はス
クリュ進退駆動機構部５４に結合する。スクリュ進退駆
動機構部５４はスクリュ５３の後端に結合したボールナ
ット５５ｎとこのボールナット５５ｎに装填したボール
ネジ５５ｂからなるボールネジ機構５５を備えるととも
に、ボールネジ５５ｂの後端に設けた被動ギア５６ｅと
この被動ギア５６ｅに噛合した駆動ギア５６ｄからなる
伝達ギア機構５６を備え、駆動ギア５６ｄはサーボモー
タ５７の回転軸に取付ける。他方、６１は射出装置５１
の制御系を示し、検出処理部６２、比較処理部６３、６
４、変換処理部６５、６６、サーボモータ５７のドライ
ブ回路６７、サーボモータ５７の回転を検出するエンコ
ーダ６８を備えてフィードバック制御系を構成するとと
もに、検出処理部６２はＣＰＵ等を備える中央制御部６
９に接続する。
御装置５０を示す。同図において、５１は射出装置であ
る。射出装置５１は先端に溶融樹脂を射出する射出ノズ
ル５２ｎを有し、かつ後部に材料を供給するホッパ５２
ｈを有する加熱筒５２を備え、加熱筒５２の内部にはス
クリュ５３を装填する。また、スクリュ５３の後端はス
クリュ進退駆動機構部５４に結合する。スクリュ進退駆
動機構部５４はスクリュ５３の後端に結合したボールナ
ット５５ｎとこのボールナット５５ｎに装填したボール
ネジ５５ｂからなるボールネジ機構５５を備えるととも
に、ボールネジ５５ｂの後端に設けた被動ギア５６ｅと
この被動ギア５６ｅに噛合した駆動ギア５６ｄからなる
伝達ギア機構５６を備え、駆動ギア５６ｄはサーボモー
タ５７の回転軸に取付ける。他方、６１は射出装置５１
の制御系を示し、検出処理部６２、比較処理部６３、６
４、変換処理部６５、６６、サーボモータ５７のドライ
ブ回路６７、サーボモータ５７の回転を検出するエンコ
ーダ６８を備えてフィードバック制御系を構成するとと
もに、検出処理部６２はＣＰＵ等を備える中央制御部６
９に接続する。
【０００３】これにより、射出装置５１は、例えば射出
工程において次のように機能する。まず、中央制御部６
９からはスクリュ５３の変速位置及び各変速位置におけ
る速度指令値が検出処理部６２に付与される。これによ
り、ドライブ回路６７はサーボモータ５７を作動させ、
伝達ギア機構５６及びボールネジ機構５５を介してスク
リュ５３を前進させる。スクリュ５３の位置はエンコー
ダ６８により求められ、その実測値は検出処理部６２に
付与されるとともに、変換処理部６５により速度に変換
され、変換された速度の実測値は比較処理部６３に付与
される。一方、比較処理部６３には検出処理部６２から
速度指令値が付与されているため、速度指令値と実測値
が比較処理され、その偏差は変換処理部６６により電流
指令値に変換された後、比較処理部６４に付与される。
また、比較処理部６４にはサーボモータ５７に流れる駆
動電流の実測値が付与されるとともに、当該実測値と電
流指令値が比較され、その偏差はドライブ回路６７に付
与される。この結果、速度の実測値が速度指令値と一致
するようにフィードバック制御が行われる。なお、検出
処理部６２はエンコーダ６８により得るスクリュ５３の
位置を監視し、変速位置に達したなら次段における速度
指令値を比較処理部６３に付与する。
工程において次のように機能する。まず、中央制御部６
９からはスクリュ５３の変速位置及び各変速位置におけ
る速度指令値が検出処理部６２に付与される。これによ
り、ドライブ回路６７はサーボモータ５７を作動させ、
伝達ギア機構５６及びボールネジ機構５５を介してスク
リュ５３を前進させる。スクリュ５３の位置はエンコー
ダ６８により求められ、その実測値は検出処理部６２に
付与されるとともに、変換処理部６５により速度に変換
され、変換された速度の実測値は比較処理部６３に付与
される。一方、比較処理部６３には検出処理部６２から
速度指令値が付与されているため、速度指令値と実測値
が比較処理され、その偏差は変換処理部６６により電流
指令値に変換された後、比較処理部６４に付与される。
また、比較処理部６４にはサーボモータ５７に流れる駆
動電流の実測値が付与されるとともに、当該実測値と電
流指令値が比較され、その偏差はドライブ回路６７に付
与される。この結果、速度の実測値が速度指令値と一致
するようにフィードバック制御が行われる。なお、検出
処理部６２はエンコーダ６８により得るスクリュ５３の
位置を監視し、変速位置に達したなら次段における速度
指令値を比較処理部６３に付与する。
【０００４】他方、７１は型締装置であり、固定型７２
を支持する固定盤７３と可動型７４を支持する可動盤７
５を備え、可動盤７５は可動盤進退駆動機構部７６に結
合する。可動盤進退駆動機構部７６は前記スクリュ進退
駆動機構部５４と同様に構成され、７７はボールネジ機
構、７８は伝達ギア機構である。また、７９はサーボモ
ータ、８１は型締装置７１の制御系である。型締装置７
１も基本的には射出装置５１と同様に構成され、かつ同
様に機能する。
を支持する固定盤７３と可動型７４を支持する可動盤７
５を備え、可動盤７５は可動盤進退駆動機構部７６に結
合する。可動盤進退駆動機構部７６は前記スクリュ進退
駆動機構部５４と同様に構成され、７７はボールネジ機
構、７８は伝達ギア機構である。また、７９はサーボモ
ータ、８１は型締装置７１の制御系である。型締装置７
１も基本的には射出装置５１と同様に構成され、かつ同
様に機能する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の制御装置５０は、次のような解決すべき課題が存在し
た。
の制御装置５０は、次のような解決すべき課題が存在し
た。
【０００６】第一に、スクリュ５３等の可動部の位置制
御及び／又は速度制御を行うに際し、サーボモータに付
設したエンコーダから可動部の位置及び／又は速度を求
めていたため、フィードバック制御系に組込まれないサ
ーボモータ５７と可動部間におけるボールネジ機構５５
及び７７や伝達ギア機構５６及び７８等の可動機構部が
存在し、結局、可動機構部のバックラッシュ、温度変化
等に伴う歪及び摩耗による経年変化等による誤差によ
り、可動部の位置及び／又は速度に対する正確かつ高精
度の制御が困難となる。
御及び／又は速度制御を行うに際し、サーボモータに付
設したエンコーダから可動部の位置及び／又は速度を求
めていたため、フィードバック制御系に組込まれないサ
ーボモータ５７と可動部間におけるボールネジ機構５５
及び７７や伝達ギア機構５６及び７８等の可動機構部が
存在し、結局、可動機構部のバックラッシュ、温度変化
等に伴う歪及び摩耗による経年変化等による誤差によ
り、可動部の位置及び／又は速度に対する正確かつ高精
度の制御が困難となる。
【０００７】第二に、経年変化による摩耗の度合等を定
量的に検出できないとともに、トラブルによるガタ発生
等を検出できないため、可動機構部の故障や成形不良品
の発生等を未然に防止できないなど、高度のメンテナン
スを実現できない。
量的に検出できないとともに、トラブルによるガタ発生
等を検出できないため、可動機構部の故障や成形不良品
の発生等を未然に防止できないなど、高度のメンテナン
スを実現できない。
【０００８】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、正確かつ高精度の制御を実
現できるとともに、可動機構部の故障や成形不良品の発
生等を未然に防止できるなど、高度のメンテナンスを実
現できる電動射出成形機の制御方法及び装置の提供を目
的とする。
課題を解決したものであり、正確かつ高精度の制御を実
現できるとともに、可動機構部の故障や成形不良品の発
生等を未然に防止できるなど、高度のメンテナンスを実
現できる電動射出成形機の制御方法及び装置の提供を目
的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係る電動射出成
形機の制御方法は、駆動モータ２により可動機構部３、
例えば、射出装置３ｓのスクリュ進退駆動機構部３ｐ、
型締装置３ｒの可動盤進退駆動機構部３ｑ、射出装置の
スクリュ回転駆動機構部、突出し装置の突出しピン進退
駆動機構部、ノズル移動装置の進退駆動機構部等を駆動
制御するフィードバック制御系において、可動機構部３
における可動部４の位置及び／又は速度を直接検出し、
検出した実測値（第一実測値）Ｄｘが予め設定した指令
値Ｄｓと一致するように、可動部４の位置及び／又は速
度をフィードバック制御するようにしたことを基本的な
特徴とする。この場合、他の形態に係る制御方法とし
て、さらに、駆動モータ２の回転から可動部４の位置及
び／又は速度を求め、求めた第二実測値Ｄｙと第一実測
値Ｄｘを比較することにより、第一実測値Ｄｘと第二実
測値Ｄｙの偏差が設定値を越えたなら異常処理を行うこ
とができる。
形機の制御方法は、駆動モータ２により可動機構部３、
例えば、射出装置３ｓのスクリュ進退駆動機構部３ｐ、
型締装置３ｒの可動盤進退駆動機構部３ｑ、射出装置の
スクリュ回転駆動機構部、突出し装置の突出しピン進退
駆動機構部、ノズル移動装置の進退駆動機構部等を駆動
制御するフィードバック制御系において、可動機構部３
における可動部４の位置及び／又は速度を直接検出し、
検出した実測値（第一実測値）Ｄｘが予め設定した指令
値Ｄｓと一致するように、可動部４の位置及び／又は速
度をフィードバック制御するようにしたことを基本的な
特徴とする。この場合、他の形態に係る制御方法とし
て、さらに、駆動モータ２の回転から可動部４の位置及
び／又は速度を求め、求めた第二実測値Ｄｙと第一実測
値Ｄｘを比較することにより、第一実測値Ｄｘと第二実
測値Ｄｙの偏差が設定値を越えたなら異常処理を行うこ
とができる。
【００１０】また、本発明に係る電動射出成形機の制御
装置１は、可動機構部３における可動部４の位置及び／
又は速度を直接検出する検出機能部（第一検出機能部）
１０と、検出機能部１０から得る実測値（第一実測値）
Ｄｘが予め設定した指令値Ｄｓと一致するように、可動
部４の位置及び／又は速度をフィードバック制御する制
御機能部１１を備えることを基本的な特徴とする。この
場合、さらに、駆動モータ２の回転から可動部４の位置
及び／又は速度を求める第二検出機能部１３と、第二検
出機能部１３から得る第二実測値Ｄｙと上述した第一実
測値Ｄｘを比較し、第一実測値Ｄｘと第二実測値Ｄｙの
偏差が設定値を越えたなら異常処理を行う異常処理機能
部１４を備えて構成できる。
装置１は、可動機構部３における可動部４の位置及び／
又は速度を直接検出する検出機能部（第一検出機能部）
１０と、検出機能部１０から得る実測値（第一実測値）
Ｄｘが予め設定した指令値Ｄｓと一致するように、可動
部４の位置及び／又は速度をフィードバック制御する制
御機能部１１を備えることを基本的な特徴とする。この
場合、さらに、駆動モータ２の回転から可動部４の位置
及び／又は速度を求める第二検出機能部１３と、第二検
出機能部１３から得る第二実測値Ｄｙと上述した第一実
測値Ｄｘを比較し、第一実測値Ｄｘと第二実測値Ｄｙの
偏差が設定値を越えたなら異常処理を行う異常処理機能
部１４を備えて構成できる。
【００１１】
【作用】本発明に係る電動射出成形機の制御方法及び装
置１によれば、まず、可動部４、例えば、射出装置３ｓ
のスクリュ進退駆動機構部３ｐより進退移動するスクリ
ュ４ｓの位置及び／又は速度は、検出機能部（第一検出
機能部）１０によって直接検出される。そして、検出機
能部１０から得る実測値（第一実測値）Ｄｘは制御機能
部１１に付与される。制御機能部１１は第一実測値Ｄｘ
と予め設定された指令値Ｄｓを比較してその偏差を得
る。よって、この偏差は、例えば、駆動モータ２のドラ
イブ回路に付与され、第一実測値Ｄｘが指令値Ｄｓと一
致するようにフィードバック制御が行われる。この場
合、フィードバック制御系は制御対象であるスクリュ４
ｓの位置及び／又は速度を直接検出して得られる第一実
測値Ｄｘが用いられるため、駆動モータ２からスクリュ
４ｓ間に存在するボールネジ機構や伝達ギア機構のバッ
クラッシュや経年変化等に基づく誤差を排除する制御が
行われる。
置１によれば、まず、可動部４、例えば、射出装置３ｓ
のスクリュ進退駆動機構部３ｐより進退移動するスクリ
ュ４ｓの位置及び／又は速度は、検出機能部（第一検出
機能部）１０によって直接検出される。そして、検出機
能部１０から得る実測値（第一実測値）Ｄｘは制御機能
部１１に付与される。制御機能部１１は第一実測値Ｄｘ
と予め設定された指令値Ｄｓを比較してその偏差を得
る。よって、この偏差は、例えば、駆動モータ２のドラ
イブ回路に付与され、第一実測値Ｄｘが指令値Ｄｓと一
致するようにフィードバック制御が行われる。この場
合、フィードバック制御系は制御対象であるスクリュ４
ｓの位置及び／又は速度を直接検出して得られる第一実
測値Ｄｘが用いられるため、駆動モータ２からスクリュ
４ｓ間に存在するボールネジ機構や伝達ギア機構のバッ
クラッシュや経年変化等に基づく誤差を排除する制御が
行われる。
【００１２】また、第二検出機能部１３からは駆動モー
タ２の回転により間接的に求めたスクリュ４ｓの位置及
び／又は速度を得る。これより得る実測値は第二実測値
Ｄｙとなり、異常処理機能部１４は第一実測値Ｄｘと第
二実測値Ｄｙを比較し、その偏差を得るとともに、その
偏差が予め設定した設定値を越えたなら警報等を発する
異常処理を行う。この場合、偏差が設定値以下であれ
ば、駆動モータ２とスクリュ４ｓ間におけるボールネジ
機構等の可動機構部に存在する誤差は小さいが、他方、
偏差が設定値を越えれば、可動機構部の誤差が増大した
ことを意味する。したがって、経年変化やトラブル等に
基づいて発生する誤差の定量的な増加状態を監視でき、
また、異常となる設定値を越えたなら、異常処理、例え
ば、警報を発生させることにより、部品交換等を行うこ
とができるとともに、このような原因に基づく成形不良
品の発生等も未然に防止できるなど、高度のメンテナン
スが可能となる。
タ２の回転により間接的に求めたスクリュ４ｓの位置及
び／又は速度を得る。これより得る実測値は第二実測値
Ｄｙとなり、異常処理機能部１４は第一実測値Ｄｘと第
二実測値Ｄｙを比較し、その偏差を得るとともに、その
偏差が予め設定した設定値を越えたなら警報等を発する
異常処理を行う。この場合、偏差が設定値以下であれ
ば、駆動モータ２とスクリュ４ｓ間におけるボールネジ
機構等の可動機構部に存在する誤差は小さいが、他方、
偏差が設定値を越えれば、可動機構部の誤差が増大した
ことを意味する。したがって、経年変化やトラブル等に
基づいて発生する誤差の定量的な増加状態を監視でき、
また、異常となる設定値を越えたなら、異常処理、例え
ば、警報を発生させることにより、部品交換等を行うこ
とができるとともに、このような原因に基づく成形不良
品の発生等も未然に防止できるなど、高度のメンテナン
スが可能となる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１４】まず、本発明に係る電動射出成形機の制御
装置の構成について、図１を参照して説明する。
装置の構成について、図１を参照して説明する。
【００１５】同図において、Ｍは電動射出成形機であ
り、特に、説明を容易にするため、射出装置３ｓと型締
装置３ｒを抽出して示す。射出装置３ｓは先端に溶融樹
脂を射出する射出ノズル２１ｎを有し、かつ後部に材料
を供給するホッパ２１ｈを有する加熱筒２１を備え、加
熱筒２１の内部には可動部４を構成するスクリュ４ｓを
装填する。また、スクリュ４ｓの後端は可動機構部３を
構成するスクリュ進退駆動機構部３ｐに結合する。スク
リュ進退駆動機構部３ｐはスクリュ４ｓの後端に結合し
たボールナット２２ｎとこのボールナット２２ｎに装填
したボールネジ２２ｂからなるボールネジ機構２２を備
えるとともに、ボールネジ２２ｂの後端に設けた被動ギ
ア２３ｅとこの被動ギア２３ｅに噛合した駆動ギア２３
ｄからなる伝達ギア機構２３を備え、駆動ギア２３ｄは
サーボモータ２ｓ（駆動モータ２）の回転軸に取付け
る。
り、特に、説明を容易にするため、射出装置３ｓと型締
装置３ｒを抽出して示す。射出装置３ｓは先端に溶融樹
脂を射出する射出ノズル２１ｎを有し、かつ後部に材料
を供給するホッパ２１ｈを有する加熱筒２１を備え、加
熱筒２１の内部には可動部４を構成するスクリュ４ｓを
装填する。また、スクリュ４ｓの後端は可動機構部３を
構成するスクリュ進退駆動機構部３ｐに結合する。スク
リュ進退駆動機構部３ｐはスクリュ４ｓの後端に結合し
たボールナット２２ｎとこのボールナット２２ｎに装填
したボールネジ２２ｂからなるボールネジ機構２２を備
えるとともに、ボールネジ２２ｂの後端に設けた被動ギ
ア２３ｅとこの被動ギア２３ｅに噛合した駆動ギア２３
ｄからなる伝達ギア機構２３を備え、駆動ギア２３ｄは
サーボモータ２ｓ（駆動モータ２）の回転軸に取付け
る。
【００１６】他方、２５は射出装置３ｓの制御系を示
す。１０ｓはスクリュ４ｓの位置を直接検出可能な検出
機能部（第一検出機能部）１０を構成するスケールであ
り、位置を速度に変換する変換処理部２６、変速位置を
検出する検出処理部２７、さらにコンパレータ２８の入
力側に接続する。また、サーボモータ２ｓはドライブ回
路２９の出力側に接続するとともに、ドライブ回路２９
の入力側は比較処理部３２の出力側に接続する。比較処
理部３２の一方の入力側には、ドライブ回路２９からサ
ーボモータ２ｓに流れる駆動電流を検出した電流検出値
がフィードバックされ、かつ他方の入力側には変換処理
部３１の出力側を接続する。さらにまた、変換処理部３
１の一方の入力側は比較処理部３０の出力側に接続する
とともに、比較処理部３０の一方の入力側には、前述し
た変換処理部２６の出力側を接続し、かつ他方の入力側
は前述した検出処理部２７の出力側に接続する。そし
て、検出処理部２７の他の入力側はＣＰＵ等を備える中
央制御部３５に接続する。一方、１３ｓはサーボモータ
２における回転軸の回転を検出するエンコーダであり、
変換処理部３３を介して前述したコンパレータ２８の他
方の入力側に接続する。なお、エンコーダ１３ｓと変換
処理部３３は第二検出機能部１３を構成する。また、コ
ンパレータ２８の出力側は中央制御部３５に接続すると
ともに、中央制御部３５には警報発生部３４を接続し、
以上により、異常処理機能部１４を構成する。
す。１０ｓはスクリュ４ｓの位置を直接検出可能な検出
機能部（第一検出機能部）１０を構成するスケールであ
り、位置を速度に変換する変換処理部２６、変速位置を
検出する検出処理部２７、さらにコンパレータ２８の入
力側に接続する。また、サーボモータ２ｓはドライブ回
路２９の出力側に接続するとともに、ドライブ回路２９
の入力側は比較処理部３２の出力側に接続する。比較処
理部３２の一方の入力側には、ドライブ回路２９からサ
ーボモータ２ｓに流れる駆動電流を検出した電流検出値
がフィードバックされ、かつ他方の入力側には変換処理
部３１の出力側を接続する。さらにまた、変換処理部３
１の一方の入力側は比較処理部３０の出力側に接続する
とともに、比較処理部３０の一方の入力側には、前述し
た変換処理部２６の出力側を接続し、かつ他方の入力側
は前述した検出処理部２７の出力側に接続する。そし
て、検出処理部２７の他の入力側はＣＰＵ等を備える中
央制御部３５に接続する。一方、１３ｓはサーボモータ
２における回転軸の回転を検出するエンコーダであり、
変換処理部３３を介して前述したコンパレータ２８の他
方の入力側に接続する。なお、エンコーダ１３ｓと変換
処理部３３は第二検出機能部１３を構成する。また、コ
ンパレータ２８の出力側は中央制御部３５に接続すると
ともに、中央制御部３５には警報発生部３４を接続し、
以上により、異常処理機能部１４を構成する。
【００１７】次に、射出装置３ｓの機能、一例として射
出工程における機能について説明する。
出工程における機能について説明する。
【００１８】まず、中央制御部３５からはスクリュ４ｓ
の変速位置及び各変速位置における速度指令値が検出処
理部２７に付与される。これにより、ドライブ回路２９
はサーボモータ２ｓを作動させ、伝達ギア機構２３及び
ボールネジ機構２２を介してスクリュ４ｓを前進させ
る。スクリュ４ｓの位置はスケール１０ｓにより直接検
出され、検出された第一実測値Ｄｘは検出処理部２７に
付与されるとともに、変換処理部２６により速度を表す
第一実測値Ｄｘに変換され、比較処理部３０に付与され
る。比較処理部３０では検出処理部２７から付与される
速度指令値Ｄｓと第一実測値（速度）Ｄｘが比較処理さ
れ、その偏差は変換処理部３１により電流指令値に変換
された後、比較処理部３２に付与される。一方、比較処
理部３２にはサーボモータ２ｓに流れる駆動電流の実測
値が付与され、当該実測値と電流指令値が比較され、そ
の偏差はドライブ回路２９に付与される。これにより、
第一実測値（速度）Ｄｘが指令値Ｄｓと一致するように
フィードバック制御される。なお、かかるフィードバッ
ク制御系は制御機能部１１を構成する。また、検出処理
部２７はスケール１０ｓから得られる第一実測値（位
置）Ｄｘによりスクリュ４ｓの位置を監視し、変速位置
に達したなら次段における速度指令値を比較処理部３０
に付与する。
の変速位置及び各変速位置における速度指令値が検出処
理部２７に付与される。これにより、ドライブ回路２９
はサーボモータ２ｓを作動させ、伝達ギア機構２３及び
ボールネジ機構２２を介してスクリュ４ｓを前進させ
る。スクリュ４ｓの位置はスケール１０ｓにより直接検
出され、検出された第一実測値Ｄｘは検出処理部２７に
付与されるとともに、変換処理部２６により速度を表す
第一実測値Ｄｘに変換され、比較処理部３０に付与され
る。比較処理部３０では検出処理部２７から付与される
速度指令値Ｄｓと第一実測値（速度）Ｄｘが比較処理さ
れ、その偏差は変換処理部３１により電流指令値に変換
された後、比較処理部３２に付与される。一方、比較処
理部３２にはサーボモータ２ｓに流れる駆動電流の実測
値が付与され、当該実測値と電流指令値が比較され、そ
の偏差はドライブ回路２９に付与される。これにより、
第一実測値（速度）Ｄｘが指令値Ｄｓと一致するように
フィードバック制御される。なお、かかるフィードバッ
ク制御系は制御機能部１１を構成する。また、検出処理
部２７はスケール１０ｓから得られる第一実測値（位
置）Ｄｘによりスクリュ４ｓの位置を監視し、変速位置
に達したなら次段における速度指令値を比較処理部３０
に付与する。
【００１９】よって、本発明に係る制御方法では制御対
象であるスクリュ４ｓの位置を直接検出して得られる第
一実測値Ｄｘが用いられるため、サーボモータ２ｓから
スクリュ４ｓ間に存在するボールネジ機構２２や伝達ギ
ア機構２３のバックラッシュや経年変化等に基づく誤差
を排除する制御が行われる。
象であるスクリュ４ｓの位置を直接検出して得られる第
一実測値Ｄｘが用いられるため、サーボモータ２ｓから
スクリュ４ｓ間に存在するボールネジ機構２２や伝達ギ
ア機構２３のバックラッシュや経年変化等に基づく誤差
を排除する制御が行われる。
【００２０】一方、エンコーダ１３ｓからはサーボモー
タ２ｓの回転数（回転位置）が検出され、変換処理部３
３に付与される。変換処理部３３ではスクリュ４ｓの位
置が間接的に求められ、第二実測値（位置）Ｄｙを得る
とともに、この第二実測値Ｄｙはコンパレータ２８に付
与される。コンパレータ２８には前述した第一実測値
（位置）Ｄｘが付与されているため、コンパレータ２８
は第一実測値Ｄｘと第二実測値Ｄｙを比較し、その偏差
を得るとともに、この偏差は中央制御部３５に付与され
る。中央制御部３５には当該誤差に対して異常値か否か
を判別するための設定値が予め設定されており、当該が
誤差が設定値を越えたなら、異常処理、即ち、異常検出
信号を警報発生部３４に付与して異常発生ランプ等を点
灯させて警報を発する。
タ２ｓの回転数（回転位置）が検出され、変換処理部３
３に付与される。変換処理部３３ではスクリュ４ｓの位
置が間接的に求められ、第二実測値（位置）Ｄｙを得る
とともに、この第二実測値Ｄｙはコンパレータ２８に付
与される。コンパレータ２８には前述した第一実測値
（位置）Ｄｘが付与されているため、コンパレータ２８
は第一実測値Ｄｘと第二実測値Ｄｙを比較し、その偏差
を得るとともに、この偏差は中央制御部３５に付与され
る。中央制御部３５には当該誤差に対して異常値か否か
を判別するための設定値が予め設定されており、当該が
誤差が設定値を越えたなら、異常処理、即ち、異常検出
信号を警報発生部３４に付与して異常発生ランプ等を点
灯させて警報を発する。
【００２１】よって、経年変化やトラブル等に基づいて
発生する誤差の定量的な増加状態を監視できる。また、
誤差が異常に増加したなら、異常処理に基づいて、部品
交換等を行うことができるとともに、このような原因に
基づく成形不良品の発生等も未然に防止でき、十分なメ
ンテナンスが可能となる。
発生する誤差の定量的な増加状態を監視できる。また、
誤差が異常に増加したなら、異常処理に基づいて、部品
交換等を行うことができるとともに、このような原因に
基づく成形不良品の発生等も未然に防止でき、十分なメ
ンテナンスが可能となる。
【００２２】他方、型締装置３ｒも同様に構成され、か
つ機能する。型締装置３ｒは固定型３６を支持する固定
盤３７と、可動型３８を支持する可動盤３９を備え、可
動盤３９は可動盤進退駆動機構部３ｑに結合する。な
お、他の構成は射出装置３ｓ側と同じである。このた
め、型締装置３ｒにおける射出装置３ｓ側と同一部分に
ついては同一符号を付し、その構成を明確にするととも
に、詳細な説明は省略する。型締装置３ｒでは可動盤３
９を射出装置３ｓ側のスクリュ４ｓに置換すれば、他の
構成及び機能は前述した射出装置３ｓ側と同じになる。
つ機能する。型締装置３ｒは固定型３６を支持する固定
盤３７と、可動型３８を支持する可動盤３９を備え、可
動盤３９は可動盤進退駆動機構部３ｑに結合する。な
お、他の構成は射出装置３ｓ側と同じである。このた
め、型締装置３ｒにおける射出装置３ｓ側と同一部分に
ついては同一符号を付し、その構成を明確にするととも
に、詳細な説明は省略する。型締装置３ｒでは可動盤３
９を射出装置３ｓ側のスクリュ４ｓに置換すれば、他の
構成及び機能は前述した射出装置３ｓ側と同じになる。
【００２３】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、可動機構部３として、射出装置３ｓのスクリュ
進退駆動機構部３ｐ、型締装置３ｒの可動盤進退駆動機
構部３ｑを例示したが、図示しない射出装置のスクリュ
回転駆動機構部、突出し装置の突出しピン進退駆動機構
部、ノズル移動装置の進退駆動機構部等の他の可動機構
部においても、同様に本発明を適用できる。その他、細
部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、可動機構部３として、射出装置３ｓのスクリュ
進退駆動機構部３ｐ、型締装置３ｒの可動盤進退駆動機
構部３ｑを例示したが、図示しない射出装置のスクリュ
回転駆動機構部、突出し装置の突出しピン進退駆動機構
部、ノズル移動装置の進退駆動機構部等の他の可動機構
部においても、同様に本発明を適用できる。その他、細
部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で任意に変更できる。
【００２４】
【発明の効果】このように、本発明に係る電動射出成形
機の制御方法及び装置は、検出機能部により、可動機構
部における可動部の位置及び／又は速度を直接検出し、
制御機能部によって、検出した実測値（第一実測値）が
予め設定した指令値と一致するように、可動部の位置及
び／又は速度をフィードバック制御するようにしたた
め、次のような顕著な効果を奏する。
機の制御方法及び装置は、検出機能部により、可動機構
部における可動部の位置及び／又は速度を直接検出し、
制御機能部によって、検出した実測値（第一実測値）が
予め設定した指令値と一致するように、可動部の位置及
び／又は速度をフィードバック制御するようにしたた
め、次のような顕著な効果を奏する。
【００２５】 駆動モータと可動部間に存在するボー
ルネジ機構や伝達ギア機構等の可動機構部もフィードバ
ック制御系に組込まれるため、可動機構部に存在するバ
ックラッシュ、温度変化等に伴う歪及び摩耗による経年
変化等による誤差が排除され、制御対象である可動部の
位置及び／又は速度に対して正確かつ高精度の制御を実
現できる。
ルネジ機構や伝達ギア機構等の可動機構部もフィードバ
ック制御系に組込まれるため、可動機構部に存在するバ
ックラッシュ、温度変化等に伴う歪及び摩耗による経年
変化等による誤差が排除され、制御対象である可動部の
位置及び／又は速度に対して正確かつ高精度の制御を実
現できる。
【００２６】 また、第二検出機能部により、駆動モ
ータの回転から可動部の位置及び／又は速度を求め、異
常処理機能部によって、求めた第二実測値と第一実測値
を比較し、かつ第一実測値と第二実測値の偏差が設定値
を越えたなら異常処理を行うようにしたため、経年変化
による摩耗の度合等を定量的に検出できるとともに、ト
ラブルによるガタ発生等を検出可能となるため、可動機
構部の故障や成形不良品の発生等を未然に防止できるな
ど、高度のメンテナンスを実現できる。
ータの回転から可動部の位置及び／又は速度を求め、異
常処理機能部によって、求めた第二実測値と第一実測値
を比較し、かつ第一実測値と第二実測値の偏差が設定値
を越えたなら異常処理を行うようにしたため、経年変化
による摩耗の度合等を定量的に検出できるとともに、ト
ラブルによるガタ発生等を検出可能となるため、可動機
構部の故障や成形不良品の発生等を未然に防止できるな
ど、高度のメンテナンスを実現できる。
【図１】本発明に係る電動射出成形機の制御装置を示す
ブロック構成図、
ブロック構成図、
【図２】従来の技術に係る電動射出成形機の制御装置を
示すブロック構成図、
示すブロック構成図、
【符号の説明】 １ 制御装置 ２ 駆動モータ ３ 可動機構部 ３ｓ 射出装置 ３ｐ スクリュ進退駆動機構部 ３ｒ 型締装置 ３ｑ 可動盤進退駆動機構部 ４ 可動部 Ｄｘ 実測値（第一実測値） Ｄｓ 指令値 Ｄｙ 第二実測値 １０ 検出機能部（第一検出機能部） １１ 制御機能部 １３ 第二検出機能部 １４ 異常処理機能部
Claims (6)
- 【請求項１】 駆動モータにより可動機構部を駆動制御
するフィードバック制御系を備える電動射出成形機の制
御方法において、可動機構部における可動部の位置及び
／又は速度を直接検出し、検出した実測値が予め設定し
た指令値と一致するように、可動部の位置及び／又は速
度をフィードバック制御することを特徴とする電動射出
成形機の制御方法。 - 【請求項２】 可動機構部は射出装置のスクリュ進退駆
動機構部、型締装置の可動盤進退駆動機構部、射出装置
のスクリュ回転駆動機構部、突出し装置の突出しピン進
退駆動機構部、ノズル移動装置の進退駆動機構部の一又
は二以上であることを特徴とする請求項１記載の電動射
出成形機の制御方法。 - 【請求項３】 駆動モータにより可動機構部を駆動制御
するフィードバック制御系を備える電動射出成形機の制
御方法において、可動機構部における可動部の位置及び
／又は速度を直接検出し、検出した第一実測値が予め設
定した指令値と一致するように、可動部の位置及び／又
は速度をフィードバック制御するとともに、駆動モータ
の回転から可動部の位置及び／又は速度を求め、求めた
第二実測値と第一実測値を比較することにより、第一実
測値と第二実測値の偏差が設定値を越えたなら異常処理
を行うことを特徴とする電動射出成形機の制御方法。 - 【請求項４】 駆動モータにより可動機構部を駆動制御
するフィードバック制御系を備える電動射出成形機の制
御装置において、可動機構部における可動部の位置及び
／又は速度を直接検出する検出機能部と、検出機能部か
ら得る実測値が予め設定した指令値と一致するように、
可動部の位置及び／又は速度をフィードバック制御する
制御機能部を備えることを特徴とする電動射出成形機の
制御装置。 - 【請求項５】 可動機構部は射出装置のスクリュ進退駆
動機構部、型締装置の可動盤進退駆動機構部、射出装置
のスクリュ回転駆動機構部、突出し装置の突出しピン進
退駆動機構部、ノズル移動装置の進退駆動機構部の一又
は二以上であることを特徴とする請求項４記載の電動射
出成形機の制御装置。 - 【請求項６】 駆動モータにより可動機構部を駆動制御
するフィードバック制御系を備える電動射出成形機の制
御装置において、可動機構部における可動部の位置及び
／又は速度を直接検出する第一検出機能部と、第一検出
機能部から得る第一実測値が予め設定した指令値と一致
するように、可動部の位置及び／又は速度をフィードバ
ック制御する制御機能部と、駆動モータの回転から可動
部の位置及び／又は速度を求める第二検出機能部と、第
二検出機能部から得る第二実測値と第一実測値を比較
し、第一実測値と第二実測値の偏差が設定値を越えたな
ら異常処理を行う異常処理機能部を備えることを特徴と
する電動射出成形機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32993491A JPH07100340B2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 電動射出成形機の制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32993491A JPH07100340B2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 電動射出成形機の制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138705A JPH05138705A (ja) | 1993-06-08 |
| JPH07100340B2 true JPH07100340B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=18226913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32993491A Expired - Fee Related JPH07100340B2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 電動射出成形機の制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07100340B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3002811B2 (ja) * | 1995-10-20 | 2000-01-24 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機の制御方法及び装置 |
| DE10159893A1 (de) | 2001-12-06 | 2003-06-18 | Krauss Maffei Kunststofftech | Sicherungsfunktion für eine Spritzgießmaschine |
-
1991
- 1991-11-18 JP JP32993491A patent/JPH07100340B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05138705A (ja) | 1993-06-08 |
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