JPH07101232B2 - 多目標追尾方法及びその装置 - Google Patents
多目標追尾方法及びその装置Info
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- JPH07101232B2 JPH07101232B2 JP2232556A JP23255690A JPH07101232B2 JP H07101232 B2 JPH07101232 B2 JP H07101232B2 JP 2232556 A JP2232556 A JP 2232556A JP 23255690 A JP23255690 A JP 23255690A JP H07101232 B2 JPH07101232 B2 JP H07101232B2
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 19
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は探知データが新目標か既追尾目標かクラツタ
等の不要信号かという航跡の仮説を生成し，その仮説の
信頼度を基にクラツタ等の不要信号を除去しながら多目
標を追尾する多目標追尾方法及びその装置に関するもの
である。
等の不要信号かという航跡の仮説を生成し，その仮説の
信頼度を基にクラツタ等の不要信号を除去しながら多目
標を追尾する多目標追尾方法及びその装置に関するもの
である。
従来の方法は，第３図に示すように目標の位置及び探知
時刻等の探知データを入力し（ステツプ12），この探知
データ（探知時刻）及び各目標の平滑諸元を基に各目標
の予測諸元を計算し（ステツプ13），探知データを極座
標から直交座標に変換し（ステツプ14），上記予測諸元
を基に各目標のソフトウエアゲート（次以降の探知時刻
での目標の予測存在範囲）を計算し（ステツプ16），上
記探知データ及び上記ソフトウエアゲートを基にクラス
タを生成し（ステツプ17），上記クラスタの生成結果を
基に上記探知データが新目標か既追尾目標かクラツタ等
の不要信号かという航跡の仮説を生成し（ステツプ1
8），この仮説及び上記探知データを基にその信頼度を
計算すると共にクラツタ等の不要信号を除去し（ステツ
プ19），このクラツタ等の不要信号を除去した後の仮説
信頼度，上記探知データ及び上記予測諸元を基に各目標
の平滑諸元を計算し（ステツプ20），上記仮説の信頼度
により追尾が確立したかを判断し（ステツプ21），追尾
が確立した時，上記平滑諸元を出力し（ステツプ22），
終了か否かを判断し（ステツプ23），終了でない時，ま
た，初めから繰り返すようになつていた。
時刻等の探知データを入力し（ステツプ12），この探知
データ（探知時刻）及び各目標の平滑諸元を基に各目標
の予測諸元を計算し（ステツプ13），探知データを極座
標から直交座標に変換し（ステツプ14），上記予測諸元
を基に各目標のソフトウエアゲート（次以降の探知時刻
での目標の予測存在範囲）を計算し（ステツプ16），上
記探知データ及び上記ソフトウエアゲートを基にクラス
タを生成し（ステツプ17），上記クラスタの生成結果を
基に上記探知データが新目標か既追尾目標かクラツタ等
の不要信号かという航跡の仮説を生成し（ステツプ1
8），この仮説及び上記探知データを基にその信頼度を
計算すると共にクラツタ等の不要信号を除去し（ステツ
プ19），このクラツタ等の不要信号を除去した後の仮説
信頼度，上記探知データ及び上記予測諸元を基に各目標
の平滑諸元を計算し（ステツプ20），上記仮説の信頼度
により追尾が確立したかを判断し（ステツプ21），追尾
が確立した時，上記平滑諸元を出力し（ステツプ22），
終了か否かを判断し（ステツプ23），終了でない時，ま
た，初めから繰り返すようになつていた。
従来の装置は，第４図に示すように，レーダビデオを受
信するフエイズドアレイアンテナ（１）と，このフエイ
ズドアレイアンテナ（１）から得られるレーダビデオを
レーダ信号処理するレーダ信号処理装置（２）と，この
レーダ信号処理装置（２）から算出される極座標系での
探知データを直交座標に変換する座標変換装置（４）
と，上記座標変換装置（４）から算出される探知データ
及び各目標の平滑諸元を基に各目標の予測諸元を計算す
る目標予測処理装置（３）と，この目標予測処理装置
（３）から算出される予測諸元を基に各目標のソフトウ
エアゲート（次以降の探知時刻での目標の予測存在範
囲）を計算するソフトウエアゲート算出装置（８）と，
このソフトウエアゲート算出装置（８）から算出される
ソフトウエアゲート及び上記座標変換装置（４）から算
出される探知データを基にクラスタを生成するクラスタ
生成装置（９）と，このクラスタ生成装置（９）から得
られるクラスタ生成結果を基に上記座標変換装置（４）
から算出される検知データが新目標か既追尾目標かクラ
ツタ等の不要信号かという航跡の仮説を生成する航跡仮
説生成装置（10）と，この航跡仮説生成装置（10）から
得られる仮説及び上記探知データを基にその信頼度を計
算すると共にクラツタ等の不要信号を除去する仮説信頼
度算出装置（11）と，この仮説信頼度算出装置（11）か
ら算出されるクラツタ等の不要信号を除去した後の仮説
信頼度，上記探知データ及び上記目標予測処理装置
（３）から算出される予測諸元を基に各目標の平滑諸元
を計算する目標平滑処理装置（12）と，上記仮説信頼度
により追尾が確立したかを判断する追尾確立判定装置
（13）と，この追尾確立判定装置（13）に繋がる航跡を
表示する航跡表示装置（14）からなつていた。
信するフエイズドアレイアンテナ（１）と，このフエイ
ズドアレイアンテナ（１）から得られるレーダビデオを
レーダ信号処理するレーダ信号処理装置（２）と，この
レーダ信号処理装置（２）から算出される極座標系での
探知データを直交座標に変換する座標変換装置（４）
と，上記座標変換装置（４）から算出される探知データ
及び各目標の平滑諸元を基に各目標の予測諸元を計算す
る目標予測処理装置（３）と，この目標予測処理装置
（３）から算出される予測諸元を基に各目標のソフトウ
エアゲート（次以降の探知時刻での目標の予測存在範
囲）を計算するソフトウエアゲート算出装置（８）と，
このソフトウエアゲート算出装置（８）から算出される
ソフトウエアゲート及び上記座標変換装置（４）から算
出される探知データを基にクラスタを生成するクラスタ
生成装置（９）と，このクラスタ生成装置（９）から得
られるクラスタ生成結果を基に上記座標変換装置（４）
から算出される検知データが新目標か既追尾目標かクラ
ツタ等の不要信号かという航跡の仮説を生成する航跡仮
説生成装置（10）と，この航跡仮説生成装置（10）から
得られる仮説及び上記探知データを基にその信頼度を計
算すると共にクラツタ等の不要信号を除去する仮説信頼
度算出装置（11）と，この仮説信頼度算出装置（11）か
ら算出されるクラツタ等の不要信号を除去した後の仮説
信頼度，上記探知データ及び上記目標予測処理装置
（３）から算出される予測諸元を基に各目標の平滑諸元
を計算する目標平滑処理装置（12）と，上記仮説信頼度
により追尾が確立したかを判断する追尾確立判定装置
（13）と，この追尾確立判定装置（13）に繋がる航跡を
表示する航跡表示装置（14）からなつていた。
従来の第３図，及び第４図に示すような多目標追尾方法
及びその装置では，入力されてくる探知データをいつで
も座標変換装置により処理を加えていたため，入力され
てくる探知データの数が多い場合，座標変換処理に時間
がかかり過ぎてしまいリアルタイムでは処理しきれな
い。特に追尾開始時には目標の予測存在範囲が確実に定
まらないため，多数の探知データが入力されてくる可能
性が大きい。その結果，多目標の追尾開始時における性
能が極めて悪かつた。
及びその装置では，入力されてくる探知データをいつで
も座標変換装置により処理を加えていたため，入力され
てくる探知データの数が多い場合，座標変換処理に時間
がかかり過ぎてしまいリアルタイムでは処理しきれな
い。特に追尾開始時には目標の予測存在範囲が確実に定
まらないため，多数の探知データが入力されてくる可能
性が大きい。その結果，多目標の追尾開始時における性
能が極めて悪かつた。
この発明は，かかる課題を解決するためになされたもの
であり，追尾開始時における処理時間を短縮して多目標
追尾能力を向上させることを目的とする。
であり，追尾開始時における処理時間を短縮して多目標
追尾能力を向上させることを目的とする。
この発明に係わる多目標追尾方法及びその装置は，追尾
開始時における処理時間短縮のために，座標系選択装置
を設けたものである。
開始時における処理時間短縮のために，座標系選択装置
を設けたものである。
この発明においては，追尾開始処理時，最初の数回の動
作については座標変換を行わず，観測諸元である極座標
系のままで高速で処理させることを図り，安定な動作と
なつてから目標諸元の正確な算出のできる直交座標系に
切り替えるようにし，その結果として追尾を確立するの
に要する時間を短縮し多目標追尾能力を向上させること
ができる。
作については座標変換を行わず，観測諸元である極座標
系のままで高速で処理させることを図り，安定な動作と
なつてから目標諸元の正確な算出のできる直交座標系に
切り替えるようにし，その結果として追尾を確立するの
に要する時間を短縮し多目標追尾能力を向上させること
ができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す多目標追尾装置のブ
ロツク図であり，第１図において（１）〜（４），
（８）〜（14）は第４図に示したものと同じである。
（５）は目標予測処理装置（３）から極座標系で出力さ
れた各目標の予測諸元を北基準直交座標に変換する座標
変換装置，（６）はレーダ信号処理装置（２）及び目標
予測処理装置（３）から入力される各目標の探知位置及
び予測諸元の座標系を選択する，座標系選択装置，
（７）は，座標系選択装置（６）において選択を行う際
の判断基準を定めるデータを，前もつて格納する選択デ
ータテーブルである。
ロツク図であり，第１図において（１）〜（４），
（８）〜（14）は第４図に示したものと同じである。
（５）は目標予測処理装置（３）から極座標系で出力さ
れた各目標の予測諸元を北基準直交座標に変換する座標
変換装置，（６）はレーダ信号処理装置（２）及び目標
予測処理装置（３）から入力される各目標の探知位置及
び予測諸元の座標系を選択する，座標系選択装置，
（７）は，座標系選択装置（６）において選択を行う際
の判断基準を定めるデータを，前もつて格納する選択デ
ータテーブルである。
第２図はこの発明による多目標追尾方法の一実施例の処
理手順を示す図である。第２図においてフエイズドアレ
イアンテナ（１）から得られたレーダビデオデータをレ
ーダ信号処理するレーダ信号処理装置（２）から位置，
探知時刻等の探知データを入力し（ステツプ12），目標
予測処理装置（３）でこの探知データ（探知時刻）及び
各目標の平滑諸元を基に各目標の予測諸元を計算し（ス
テツプ13），第１の座標変換装置（４）および第２の座
標変換装置（５）で極座標系から直交座標系に変換し
（ステツプ14），座標系選択装置（６）で上記２つの座
標系のうちどちらかを選択し（ステツプ15），ソフトウ
エアゲート算出装置（８）で上記予測諸元を基に各目標
のソフトウエアゲート（次以降の探知時刻での目標の予
測存在範囲）を計算し（ステツプ16），クラスタ生成装
置（９）で上記探知データ，上記初期ソフトウエアゲー
ト及び上記ソフトウエアゲートを基にクラスタを生成し
（ステツプ17），航跡仮説生成装置（10）で上記クラス
タの生成結果を基に上記探知データが新目標が既追尾目
標かクラツタ等の不要信号かという航跡の仮説を生成し
（ステツプ18），仮説信頼度算出装置（11）でこの仮説
及び上記探知データを基に仮説の信頼度を計算すると共
にクラツタ等の不要信号を除去し（ステツプ19），目標
平滑処理装置（12）でこのクラツタ等の不要信号を除去
した後の仮説信頼度，上記探知データ及び上記予測諸元
を基に各目標の平滑諸元を計算し（ステツプ20），追尾
確立判定装置（13）で上記仮説の信頼度により追尾が確
立したかを判断し（ステツプ21），追尾が確立した時，
上記平滑諸元を航跡表示装置（14）へ出力し（ステツプ
22），終了か否かを判断し（ステツプ23），終了でない
時，また，初めから繰り返す。
理手順を示す図である。第２図においてフエイズドアレ
イアンテナ（１）から得られたレーダビデオデータをレ
ーダ信号処理するレーダ信号処理装置（２）から位置，
探知時刻等の探知データを入力し（ステツプ12），目標
予測処理装置（３）でこの探知データ（探知時刻）及び
各目標の平滑諸元を基に各目標の予測諸元を計算し（ス
テツプ13），第１の座標変換装置（４）および第２の座
標変換装置（５）で極座標系から直交座標系に変換し
（ステツプ14），座標系選択装置（６）で上記２つの座
標系のうちどちらかを選択し（ステツプ15），ソフトウ
エアゲート算出装置（８）で上記予測諸元を基に各目標
のソフトウエアゲート（次以降の探知時刻での目標の予
測存在範囲）を計算し（ステツプ16），クラスタ生成装
置（９）で上記探知データ，上記初期ソフトウエアゲー
ト及び上記ソフトウエアゲートを基にクラスタを生成し
（ステツプ17），航跡仮説生成装置（10）で上記クラス
タの生成結果を基に上記探知データが新目標が既追尾目
標かクラツタ等の不要信号かという航跡の仮説を生成し
（ステツプ18），仮説信頼度算出装置（11）でこの仮説
及び上記探知データを基に仮説の信頼度を計算すると共
にクラツタ等の不要信号を除去し（ステツプ19），目標
平滑処理装置（12）でこのクラツタ等の不要信号を除去
した後の仮説信頼度，上記探知データ及び上記予測諸元
を基に各目標の平滑諸元を計算し（ステツプ20），追尾
確立判定装置（13）で上記仮説の信頼度により追尾が確
立したかを判断し（ステツプ21），追尾が確立した時，
上記平滑諸元を航跡表示装置（14）へ出力し（ステツプ
22），終了か否かを判断し（ステツプ23），終了でない
時，また，初めから繰り返す。
上記の処理を以下に具体的に説明する。
目標予測処理装置（３）は，（１）式により各目標の予
測諸元を算出する。
測諸元を算出する。
ここでX k ｍ（−）は予測諸元ベクトル Φk-1は推移行列X k ｍ（＋）は平滑諸元ベクトル Ｋは時刻tk ｍは既追尾目標番号 Pkｍ（−）は予測諸元（誤差共分散行列） Pk-1ｍ（＋）は平滑諸元（誤差共分散行列） Γ1(k-1)はプロセス雑音変換行列 Qk-1はカルマンフイルタにおけるプロセス雑音 （目標運動のゆらぎの成分） Ｔは転置行列の意味を示す。
第１の座標変換装置（４）および第２の座標変換装置
（５）における座標変換の方法は以下のとおりである。
（５）における座標変換の方法は以下のとおりである。
座標系選択装置（６）での判断の基準は，追尾動作の回
数（３回目で切り替え等）で定めることができる。その
動作例を表１に示す。
数（３回目で切り替え等）で定めることができる。その
動作例を表１に示す。
ソフトウエアゲート算出装置（８）におけるソフトウエ
アゲート算出方法を以下に示す。
アゲート算出方法を以下に示す。
ここでZ k （−）ｍはソフトウエアゲートの中心位置ベクトル Hkは観測変換行列 Sk,mはソフトウエアゲートの広がりを示す行列 Γ2（ｋ）は観測雑音変換行列 Rkは観測雑音共分散行列 クラスタ生成装置（９）におけるクラスタ生成条件およ
び算出方法を示す。
び算出方法を示す。
ここでZ kは探知位置ベクトル Z k（−）ｌは既追尾目標ｌの予測位置ベクトル Z k（−）ｍは既追尾目標ｍの予測位置ベクトル ｄは判定しきい値である。
上記のように，探知データZkが既追尾目標ｌおよびｍの
ソフトウエアゲートのどちらにもあてはまる場合はSk,m
とSk,lを統合し，クラスタを生成する。
ソフトウエアゲートのどちらにもあてはまる場合はSk,m
とSk,lを統合し，クラスタを生成する。
Sk′＝Sk,m＋Sk,l ……（５） ここでSk′がクラスタの広がりを示す行列である。
航跡仮説生成装置（10）における仮説生成方法を示す。
（ア） 探知データの識別 クラツタＦZ k,n 既追尾目標Tg 新目標Nh ここでｎは探知データ数である。
ｇは既追尾目標数である。
ｈは新目標数である。
探知データは上記３つのいずれかに識別される。この識
別結果を仮説Xkとする。
別結果を仮説Xkとする。
（イ） 仮説の生成 サンプリング前の仮説Xk-1に最新の探知データの識別結
果を組み合せて，仮説Xkを生成する。仮説は探知データ
の組合せにより複数生成される。
果を組み合せて，仮説Xkを生成する。仮説は探知データ
の組合せにより複数生成される。
Xk＝｛Xk-1｝｛Xk｝＝｛Xk-1｝｛F,Tg，Nh｝……（６） 仮説信頼度算出装置（11）における仮説信頼度の算出方
法を以下に示す。
法を以下に示す。
Pk（i,j）＝Ｎ（Rp ki−Rokj,BR ki）≧K0 ……（７） ここでP:仮説の信頼度 Ｎ（Rp ki−Rokj,SR ki）：時刻Tk-1でのｉ番目の予測位
置と時刻Tkでのｊ番目の探知位置データとの位置分布 Rp ki＝（Rxp ki，Ryp ki，Rzp ki）：時刻Tk-1でのｉ番目
の目標予測位置ベクトル Rokj＝（Rxo kj，Ryo kj，Rzo kj）：時刻Tkでのｊ番目の
目標予測位置データベクトル BR kj：時刻Tk-1のｉ番目のS/Wゲートの広がり N:正規分布確率密度関数 K0：定数 上式が成り立つ時，追尾開始のための探知データの組合
せである仮説Xkを候補として考慮し，時刻tk-1でのｉ番
目の予測目標と時刻tkでのｊ番目の探知データとは相関
があり，『航跡』と見なす。
置と時刻Tkでのｊ番目の探知位置データとの位置分布 Rp ki＝（Rxp ki，Ryp ki，Rzp ki）：時刻Tk-1でのｉ番目
の目標予測位置ベクトル Rokj＝（Rxo kj，Ryo kj，Rzo kj）：時刻Tkでのｊ番目の
目標予測位置データベクトル BR kj：時刻Tk-1のｉ番目のS/Wゲートの広がり N:正規分布確率密度関数 K0：定数 上式が成り立つ時，追尾開始のための探知データの組合
せである仮説Xkを候補として考慮し，時刻tk-1でのｉ番
目の予測目標と時刻tkでのｊ番目の探知データとは相関
があり，『航跡』と見なす。
目標平滑処理装置（12）における平滑値算出方法を以下
に示す。
に示す。
（ア） 平滑のためのカルマンゲイン算出 Kk,m＝Pk(-)mHkSk,m-1 ……（８） ここで，Kk,mはカルマンゲイン （イ） 平滑値算出 ここでX k m （＋）は平滑諸元（ベクトル） Pk m（＋）は平滑誤差共分散行列である。
追尾確立判定装置（13）における追尾確立判定方法につ
いて示す。
いて示す。
（ア） 全ての仮説の中に，同一の航跡が存在するか調
べる。
べる。
（イ） 上記条件を満たした場合，追尾確立とする。
（ウ） 上記条件を満たさない場合，初めからの処理へ
戻る。
戻る。
また，『追尾が確立した。』とした場合，目標平滑処理
装置（12）から算出される目標平滑諸元を航跡表示装置
（14）へ出力する。
装置（12）から算出される目標平滑諸元を航跡表示装置
（14）へ出力する。
以上のように，この発明によれば，追尾開始時における
探知データを極座標系のままで処理することにより，多
目標の追尾開始処理を高速に実行でき，その結果として
追尾を確立するのに要する時間を短縮し多目標追尾能力
を向上させることができる。
探知データを極座標系のままで処理することにより，多
目標の追尾開始処理を高速に実行でき，その結果として
追尾を確立するのに要する時間を短縮し多目標追尾能力
を向上させることができる。
第１図は，この発明による多目標追尾装置の一実施例の
全体構成図，第２図は，この発明による多目標追尾方法
の一実施例の処理手順を示す図，第３図は，従来の多目
標追尾装置の一実施例の全体構成図，第４図は，従来の
多目標追尾方法の一実施例の処理手順を示す図である。 図において，（１）はフエイズドアレイアンテナ，
（２）はレーダ信号処理装置，（３）は目標予測処理装
置，（４）は第１の座標変換装置，（５）は第２の座標
変換装置，（６）は座標系選択装置，（７）は選択デー
タテーブル，（８）はソフトウエアゲート算出装置，
（９）はクラスタ生成装置，（10）は航跡仮説生成装
置，（11）は仮説信頼度算出装置，（12）は目標平滑処
理装置，（13）は追尾確立判定装置，（14）は航跡表示
装置である。 なお，図中，同一符号は同一または相当部分を示す。
全体構成図，第２図は，この発明による多目標追尾方法
の一実施例の処理手順を示す図，第３図は，従来の多目
標追尾装置の一実施例の全体構成図，第４図は，従来の
多目標追尾方法の一実施例の処理手順を示す図である。 図において，（１）はフエイズドアレイアンテナ，
（２）はレーダ信号処理装置，（３）は目標予測処理装
置，（４）は第１の座標変換装置，（５）は第２の座標
変換装置，（６）は座標系選択装置，（７）は選択デー
タテーブル，（８）はソフトウエアゲート算出装置，
（９）はクラスタ生成装置，（10）は航跡仮説生成装
置，（11）は仮説信頼度算出装置，（12）は目標平滑処
理装置，（13）は追尾確立判定装置，（14）は航跡表示
装置である。 なお，図中，同一符号は同一または相当部分を示す。
フロントページの続き (72)発明者 川添 博道 神奈川県鎌倉市上町屋325番地 三菱電機 株式会社鎌倉製作所内 審査官 中村 和男 (56)参考文献 特開 昭61−186877（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】目標及び不要信号等の位置及び探知時刻等
の探知データを入力し，この探知データ及び各目標の平
滑諸元を基に各目標の予測諸元を計算し，探知データの
観測諸元である極座標系から直交座標系に変換し，上記
座標系のどちらかを選択し，上記予測諸元を基に各目標
のソフトウエアゲート（次以降の探知時刻での目標の予
測存在範囲）を計算し，上記探知データ，上記ソフトウ
エアゲートを基にクラスタ（目標予測存在範囲の集合
体）を生成し，上記クラスタの生成結果を基に上記探知
データが新目標か既追尾目標かクラツタ等の不要信号か
という航跡の仮説を生成し，この仮説及び上記探知デー
タを基に仮説の信頼度を計算すると共にクラツタ等の不
要信号を除去し，このクラツタ等の不要信号を除去した
後の仮説信頼度，上記探知データ及び上記予測諸元を基
に各目標の平滑諸元を計算し，上記仮説の信頼度により
追尾が確立したかを判断し，追尾が確立した時，上記平
滑諸元を出力し，終了か否かを判断し，終了でない時，
また，初めから繰り返し上記処理を行うことを特徴とす
る多目標追尾方法。 - 【請求項２】レーダビデオを受信するフエイズドアレイ
アンテナと，このフエイズドアレイアンテナから得られ
るレーダビデオをレーダ信号処理するレーダ信号処理装
置と，このレーダ信号処理装置から算出される探知デー
タ及び各目標の平滑諸元を基に各目標の予測諸元を計算
する目標予測処理装置と，上記探知データの観測諸元で
ある極座標系から直交座標系に変換する第一，第二の座
標変換装置と，上記座標系を選択する座標系選択装置
と，上記座標系選択装置の選択の基準を定めるデータを
格納した選択データテーブルと，上記目標予測処理装置
から算出される予測諸元を基に各目標のソフトウエアゲ
ート（次以降の探知時刻での目標の予測存在範囲）を計
算するソフトウエアゲート算出装置と，このソフトウエ
アゲート算出装置から算出されるソフトウエアゲート及
び上記レーダ信号処理装置から算出される探知データを
基にクラスタを生成するクラスタ生成装置と，上記クラ
スタ生成装置から得られるクラスタ生成結果を基に上記
レーダ信号処理装置から算出される探知データが新目標
か既追尾目標かクラツタ等の不要信号かという航跡の仮
説を生成する航跡仮説生成装置と，この航跡仮説生成装
置から得られる仮説及び上記探知データを基に仮説の信
頼度を計算すると共にクラツタ等の不要信号を除去する
仮説信頼度算出装置と，この仮説信頼度算出装置から算
出されるクラツタ等の不要信号を除去した後の仮説信頼
度，上記探知データ及び上記目標予測処理装置から算出
される予測諸元を基に各目標の平滑諸元を計算する目標
平滑処理装置と，上記仮説信頼度により追尾が確立した
かを判断する追尾確立判定装置と，この追尾確立判定装
置に繋がる航跡を表示する航跡表示装置とを具備したこ
とを特徴とする多目標追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2232556A JPH07101232B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 多目標追尾方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2232556A JPH07101232B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 多目標追尾方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04113291A JPH04113291A (ja) | 1992-04-14 |
| JPH07101232B2 true JPH07101232B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=16941178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2232556A Expired - Lifetime JPH07101232B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 多目標追尾方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101232B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US5959574A (en) * | 1993-12-21 | 1999-09-28 | Colorado State University Research Foundation | Method and system for tracking multiple regional objects by multi-dimensional relaxation |
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| JP5193444B2 (ja) * | 2006-08-11 | 2013-05-08 | 株式会社東芝 | 追尾装置 |
| JP5422727B2 (ja) * | 2012-12-04 | 2014-02-19 | 株式会社東芝 | 追尾装置 |
| CN115436933B (zh) * | 2022-09-22 | 2025-09-19 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种基于自报位数据的目标关联跟踪数据集构建方法 |
| CN115718623B (zh) * | 2022-11-30 | 2025-09-16 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | 一种密集杂波环境下的异类雷达点迹融合并行处理方法 |
| CN116859380B (zh) * | 2023-09-05 | 2023-11-21 | 长沙隼眼软件科技有限公司 | 目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN117111019B (zh) * | 2023-10-25 | 2024-01-09 | 深圳市先创数字技术有限公司 | 一种基于雷达探测的目标跟踪监控方法和系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61186877A (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-20 | Nec Corp | レ−ダ目標の初度捕捉方式 |
-
1990
- 1990-09-04 JP JP2232556A patent/JPH07101232B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04113291A (ja) | 1992-04-14 |
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