JPS61186877A - レ−ダ目標の初度捕捉方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はレーダ装置から得られた目標の位置情報をもと
に、目標の追尾を実行するレーダ目標の初度捕捉方式に
係ヤ、特に近接する多目標の初度捕捉方式に関するもの
である。

〔従来の技術〕

従来、レーダ装置において、航跡追尾処理の初度捕捉を
行う場合、一般には、多目標が近接すると、どのように
前スキャンとの相関をとればよいか不明なため、目標の
表示ビデオより操作者が判断して航跡を作成する手動方
式か、あるいは入力データ順または距離差の小さい順な
どの優先順位をつけるという方式が採られていた。

従来のこの種のレーダ目標の初度捕捉方式の一例の概略
を第３図に示し説明すると、図において、・印は目標の
位置、Ｘは航跡予測位置を示し、Ａｎ−１１Ｂｆｉ−１
とＡｎ、ＢｎおよびＡｎ＋１１　Ｂｎ＋１のｎ−１゜ｎ
およびｎ　＋　１はスキャン数を示す。そしてＴＧＩ。

ＴＧ２は追尾ゲートである。なお、実線は追尾経路を示
したものであシ、破線は実飛行経路を示したものである
。

このように構成されたレーダ目標の初度捕捉方式におけ
る動作は一般によく知られているので、その詳細な説明
は省略するが、複数回のスキャン間の全情報を扱うスキ
ャン相関処理を行って目標を自動検出する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来のレーダ目標の初度捕捉方式は、手動か優
先順位をつけた方式であシ、前スキャンとの目標位置の
相関を誤った場合には、次スキャン時に追尾ゲー）　Ｔ
Ｇｌ、　ＴＧ２内に目標がはいらなくなシ、誤追尾を起
こすという問題点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は以上の点に鑑み、このような問題を解決すると
共にかかる欠点を除去すべくなされたもので、その目的
は、誤追尾開始を防止することができるレーダ目標の初
度捕捉方式を提供することにある。

このような目的を達成するため、本発明は、目標データ
・バッファからの目標位置データと航跡バッファからの
航跡予測位置データを入力とし目標と航跡の相関と平滑
および次スキャンのための予測位置計算の追尾処理する
追尾処理部と、追尾開始可能なペアのすべてを初度捕捉
させる仮追尾開始部と、この仮追尾開始部より入力され
た目標位置データをＸ−Ｙ座標に変換しこの変換データ
より予測位置を前記ｘ−ｙ座標にて計算しこの計算によ
って得られた予測位置を極座標に変換する予測位置計算
部と、この予測位置計算部からの出力である仮予測位置
データと前記追尾処理部からの目標位置データを入力と
し次スキャンに航跡予測位置を中心にした目標と位置対
応をつけるだめの判定基準である追尾ゲートに目標がは
いったときのみ追尾継続させる追尾開始判定部とを備え
てなるようにしたものである。

〔作用〕

レーダ装置より得られた位置データを入力とする目標デ
ータ・バッファからの目標位置データと航跡バッファか
らの航跡予測位置データを入力とし所要の追尾処理する
追尾処理部は追尾に使用されない目標位置データを追尾
開始判定部へ出力し、この追尾開始判定部は予測位置計
算部からの仮予測位置データと上記追尾処理部からの目
標位置データにより追尾開始の判定を行い、その判定条
件が満足された場合には上記予測位置を上記航跡バッフ
ァへ出力し、また、判定条件が満足されない場合には、
目標位置データを仮追尾開始部へ出力し、仮予測位置デ
ータを棄却する。

そして、上記仮追尾開始部へ入力される目標位置データ
のうち、（ｎ−１）スキャン目のデータをｎスキャン目
のデータとすると、仮追尾開始部では仮追尾開始の判定
を行い、その判定条件が満足された場合には予測位置計
算部へその目標位置データをペアにて出力し、この予測
位置計算部は所定の予測計算を実施し、上記追尾開始判
定部へ予測位置データを出力する。

〔実施例〕

以下、図面に基づき本発明の実施例を詳細に説明する。

第１図は本発明によるレーダ目標の初度捕捉方　・式の
一実施例を示すブロック図で、説明に必要々部分のみを
示す。なお、この第１図において、実線は信号ラインを
示したものであシ、一点鎖線は制御ラインを示したもの
である。

図において、１はレーダ装置、２は目標、例えば、飛行
機、３はレーダ装置１より得られた目標位置データ（Ｒ
１，θ１）を入力とする目標データ・バッファ、４は航
跡バッファ、５は目標データ・バッファ４からの目標位
置データ（Ｒ１，θｉ）と航跡バッファ３からの航跡予
測位置データ（Ｒｐ　、θｐ）を入力とし所要の追尾処
理を行う追尾処理部、６は追尾可能なペアのすべてを初
度捕捉させる仮追尾開始部、７はこの仮追備開始部６の
出力を入力とし所定の予測位置を計算する予測位置計算
部、８は次スキャンに追跡予測位置を中心にした目標と
位置対応を付けるための判定基準である追尾ゲート１０
に目標がはいったときのみ追尾継続させる追尾開始判定
部、９は初度捕捉ゲート、１１はレーダ装置１からの方
位信号ＡＳにより、上記目標データΦバッファ３．航跡
バッファ４．追尾処理部５．仮追尾開始部６．予測位置
計算部７および追尾開始判定部８をそれぞれ制御するデ
ータ制御部である。

つぎにこの第１図に示す実施例の動作を説明する。

まず、レーダ装置１により得られた目標位置データ（Ｒ
ｉ、θｌ）は目標データ・バッファ３に入力される。そ
して、追尾処理部５は目標データ・バッファ３からの目
標位置データ（Ｒ１，θｌ）と航跡バッファ４からの航
跡予測位置データ（Ｒｐ、θ、）を入力し、目標と航跡
との相関と平滑および次スキャンのための予測位置（Ｒ
，／、　ｅ、りを計算して追尾処理を行い、追尾に使用
されない目標位置データ（Ｒしθｉ）を追尾開始判定部
８へ出力する。

ここで、この追尾に使用されない目標の判定条件は下記
（１）式による。

ただし ＲＴ：追尾ゲート１０の距離成分 θで：追尾ゲート１０の方位成分 つぎに、追尾開始判定部８は、予測位置計算部Ｔからの
出力である仮予測位置データ（ＲＰＴ　＋θＰＴ）と追
尾処理部５からの目標位置データ（Ｒ１，θｌ）により
、下記（２）式に示す追尾開始の判定を行う。この追尾
開始判定条件は下記（２）式による。

この（２）式に示す判定条件が満足された場合には、予
測位置（Ｒｐ’　、θｐりを航跡バッファ４へ出力し、
また、判定条件が満足されない場合には、目標位置デー
タ（Ｒ１、θｌ）を仮追尾開始部６へ出力し、仮予測位
置データ（ＲＰＴＩθＰＴ）を棄却する。

そして、仮追尾開始部６へ入力される目標位置データの
うち、（ｎ−１）スキャン目（ｎは２以上の整数）のデ
ータを（Ｒｉｎ−１ｒθｔｎ−ｉ）とし、ｎスキャン目
のデータを（ＲＩＨ＋θｉｎ）とすると、仮追尾開始部
６では、下記（３）式に示す仮追尾開始の判定条件を行
う。

ただし ＲＩＭ：初度捕捉ゲート９の距離成分 θ■Ｎ：初度捕捉ゲート９の方位成分 この（３）式に示す判定条件が満足された場合には、予
測位置計算部Ｔへその目標位置データをペアにして出力
する。

なお、仮追尾開始部６へ入力される目標位置データのう
ち、ｎスキャン目の目標位置データの（Ｒｊｎ、θｊ□
）が（ｎ−１）スキャン目の目標データ（Ｒｌｎ−１ｒ
θ１ｎ−１）と仮追尾開始の判定条件（上記（３）式参
照を満足した場合も、予測位置計算部γへ出力される。

そして、この予測位置計算部７は、下記（１）　、　（
２＋。

（３）の動作を行い、（４）　、　（５）　、　（６）
式の予測計算を実施し、追尾開始判定部８へ予測位置デ
ータ（ＲｐＴＩθＰＴ）を出力する。

（１）座標変換 仮追尾開始部６より入力された目標位置データ（Ｒｌｎ
−１＋θ１ｎ−１）　＋　（Ｒｌｎ　＋θｔｎ）および
（Ｒｊ、　、θｊｎ）をＸ−Ｙ座標に変換する。

（２）予測位置計算 上記データより、予測位置をＸ−Ｙ座標にて計算する。

（３）座標変換 （２）項で計算した予測位置を極座標にて変換する。

つぎに、追尾ゲート１０は、追尾処理部５および追尾開
始判定部８へ追尾グー）（Ｊ＋θｔ）を出力し、また、
初度捕捉ゲート９は仮追尾開始部６へ初度捕捉グー）（
ＲＩＮＩθＩＮ）を出力する。そして、データ制御部１
１は、レーダ装置１がら方位信号Ａｓを入力し、目標デ
ータ・バッファ３．航跡バッファ４．追尾処理部５．仮
追尾開始部６゜予測位置計算部Ｔおよび追尾開始判定部
８の各部へ処理タイミングを出力し、これら各部を制御
する。

第２図は本発明の方式で実施した場合の例を示す構成図
である。

この第２図において、ＴＧＩＯ−１””ＴＧＩＯ−４は
追尾ゲートで、これらは第１図に示す追尾ゲート１０に
対応する。そして、・印は目標の位置、Ｘは航跡予測位
置を示し、Ａｆｌ−１１ｎｎ−１とＡｎ、　Ｂｌｍおよ
びＡｎ＋１　＋　ｌ１ｆｉ＋１　Ｏｎ−１＋　ｎ　！　
１１＋１はスキャン数を示す。なお、目標の位置を示す
・印と航跡予測位置Ｘとの間に結ばれた実線は予測経路
を示す。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、近接する２目標
に対して追尾開始可能なすべての前スキャンと今スキャ
ンの目標データの相関を作成し、予測位置を計算し、次
スキャンに追尾ゲートに目標データがはいった場合のみ
追尾開始させることにより、誤追尾開始を防止すること
ができるので、実用上の効果は極めて大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるレーダ目標の初度捕捉方式の一実
施例を示すブロック図、第２図は本発明の方式で実施し
た場合の例を示す構成図、第３図は従来のレーダ目標の
初度捕捉方式の例の概略を示す構成図である。 ３・・・・目標データ・バッファ、４・・舎Φ航跡バッ
ファ、５・・・拳追尾処理部、６・・・・仮追尾開始部
、Ｔ・・・・予測位置計算部、８・・・・追尾開始判定
部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. レーダによる航跡追尾の初度捕捉処理において、目標位
   置データと航跡予測位置データを入力とし目標と航跡と
   の相関と平滑および次スキャンのための予測位置計算の
   追尾処理する追尾処理部と、追尾開始可能なペアのすべ
   てを初度捕捉させる仮追尾開始部と、この仮追尾開始部
   より入力された目標位置データをＸ−Ｙ座標に変換しこ
   の変換データより予測位置を前記Ｘ−Ｙ座標にて計算し
   この計算によつて得られた予測位置を極座標に変換する
   予測位置計算部と、この予測位置計算部からの出力であ
   る仮予測位置データと前記追尾処理部からの目標位置デ
   ータを入力とし次スキャンに航跡予測位置を中心にした
   目標と位置対応をつけるための判定基準である追尾ゲー
   トに目標がはいつたときのみ追尾継続させる追尾開始判
   定部とを備えてなることを特徴とするレーダ目標の初度
   捕捉方式。