JPH0710129B2 - 電線接続処理ロボット装置における電線支持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、分岐線等を本線に接
続する電線接続処理作業において、これらの作業を自動
的に行うロボット装置の電線への支持装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来架空配電線路におけるＰＤ線を高圧
線に接続する等、分岐線を電線本線に接続するには、電
線の皮剥ぎ、芯線のブラッシング、コネクターやスリー
ブ等の接続具の電線への装着等の各種作業を要し、これ
らの作業は夫々作業者が手で行っていた。しかしながら
これらの作業を活線中に行う必要があるため、近年ホッ
トスティックの先端に各工具を取り付けて、上記の各作
業を行っている。このホットスティックによる作業は作
業者が高所作業用バケット等に載って、ホットスティッ
クを手で持ち乍ら操作するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこれらの
ホットスティックによる電線接続処理作業によっても、
作業者の誤操作等で感電するおそれもあり、安全性の点
で不完全である。また上記の各作業毎にホットスティッ
クの先端に工具を取り付け、高所作業用バケット等から
作業者がこのホットスティックをかざして作業するた
め、多大の労力を要し作業性の悪いものである。

【０００４】この発明はこれらの点に鑑みて為されたも
のであり、上記の分岐線を電線本線に接続する際の各種
作業を一連の動作によって処理するロボット装置におい
て、このロボット装置を電線に確実に把持させ、処理す
る電線を強固に固定し、さらに電線に支持した状態で、
各種の作業ユニットを移動させることができる電線支持
装置を提供することにより上記課題を解決しようとする
ものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこでこの発明では電線
接続処理ロボット装置において、電線を把持して当該ロ
ボット装置を電線に吊架可能な電線把持ユニットをロボ
ット装置の両側に設ける。

【０００６】これらの各電線把持ユニットは二枚のユニ
ット板の間に軸を設け、この軸に把持体を軸支し、この
把持体の一側から、当該把持体が上記各ユニット板の上
縁に穿った電線挿入溝の脇に位置した際、当該電線挿入
溝の上下部に相応する位置に突出する、二本の回動自在
なシャフトを突設し、これらの各シャフトに偏心カム状
の把持爪を設け、上記把持体及びシャフトを回動させる
駆動装置を設けた電線支持装置としたものである。

【０００７】また電線の一定巾の被覆を剥ぎ取る被覆剥
ぎ取りユニット、電線の被覆を剥ぎ取った芯線外周をブ
ラシでこする芯線ブラシユニット及び接続具を上記電線
の芯線箇所に装着固定する接続具装着ユニット等の各種
ユニットを本体に設けて成る電線接続処理ロボット装置
において、上記電線把持ユニットと同構造の電線把持ユ
ニットをロボット装置の両側に設け、一方の電線把持ユ
ニットは、上記本体に設け、他方の電線把持ユニットは
この本体と伸縮自在な接続体で接続する構造とすること
もある。

【０００８】

【作用】上記ロボット装置は両側の電線把持ユニットで
架空配電線を把持し、これにより当該電線の一定巾を固
定する。

【０００９】その際各電線把持ユニットの把持体を回動
させて、各ユニット板の電線挿入溝に相応する箇所から
外し、処理する電線を各電線挿入溝に入れる。そして上
記把持体を逆方向に回動させて電線挿入溝脇に位置させ
ると上下のシャフトの各把持爪は電線の上下に位置す
る。この状態で電線に当該ロボット装置は吊架されるこ
ととなる。しかし電線を把持していないため電線に沿っ
て摺動自在である。そこで次ぎに各シャフトを回動させ
ると、各把持爪が回動し、これらの把持爪が当該電線を
上下から挾持する。この様にして各電線把持ユニットは
電線に固定され、上記ロボット装置は電線に吊架、固
定、支持される。

【００１０】この装置は架空配電線に吊架する場合に限
らず、工場等で床に置いて、上記二つの電線把持ユニッ
トで電線を一定巾把持して作業することも可能である
が、特にロボット装置を、張力のかかった電線に吊架し
た際は、容易に電線が安定し、各種作業がし易い。

【００１１】また上記一方の電線把持ユニットを本体に
設け、他方の電線把持ユニットを本体と伸縮自在な接続
体で接続した場合は、これらの電線把持ユニットの一方
を電線に吊架、把持、固定しておき、他方の電線への把
持をゆるめた状態で、接続体を伸縮させて、本体と他方
の電線把持ユニットとを電線に沿って相互に接近させた
り、遠ざけたりすることができる。

【００１２】

【実施例】以下この発明の実施例を図について説明す
る。

【００１３】図１はＰＤ線接続作業にこの発明のロボッ
ト装置を用いた作業状態を示すもので、変圧器Ｔの一次
側にＰＤ線Ｐの一端を接続し、高圧線ＷにＰＤ線Ｐの他
端をコネクター（図示省略）で接続するに際し、高圧線
Ｗにこの発明のロボット装置１を吊架せしめ、接続作業
をするものである。

【００１４】つぎに図２はこの発明のロボット装置１の
概略斜視図を示し、このロボット装置１は本体２に送り
装置ユニット３、被覆剥ぎ取りユニット４、セパレータ
ヒートユニット５、芯線ブラシユニット６、接続具装着
ユニット７、第１電線把持ユニット８を順に横設し、さ
らに本体２の下部には制御ユニット９を設けている。

【００１５】また上記送り装置ユニット３の一側面から
２本の雄ネジ１０，１１が伸縮自在に突出し、これらの
雄ネジ１０，１１の先端には第２電線把持ユニット１２
及びその外側面に電源ユニット１３が支持されている。
従って上記送り装置ユニット３の作動により雄ネジ１
０，１１が伸縮し、これにより第２電線把持ユニット１
２及び電源ユニット１３が、本体２と接近したり離れた
りするものである。またこれらの第２電線把持ユニット
１２及び電源ユニット１３を支持し、かつガイドするガ
イド杆１４が本体２の両側に設けられている。またこれ
らの各ユニットの上面中央には各ユニットを通して電線
挿入溝１５を設けている。

【００１６】このロボット装置１を用いて電線接続処理
を行うには、接続する電線を電線挿入溝１５に入れて第
１電線把持ユニット８及び第２電線把持ユニット１２で
電線を把持する。その際雄ネジ１０，１１を伸ばし、第
２電線把持ユニット１２及び電源ユニット１３を本体２
から引き離し、上記被覆剥ぎ取りユニット４を、コネク
タを接続しようとする電線箇所に位置させて、電線を把
持する。

【００１７】そして当該被覆剥ぎ取りユニット４を作動
させて電線の被覆を剥ぎ取り、第１電線把持ユニット８
の電線把持を解除して送り装置ユニット３を作動させて
雄ネジ１０，１１を収縮せしめ、被覆を剥ぎ取った箇所
にセパレータヒートユニット５を移動させ、当該箇所で
上記第１電線把持ユニット８で電線を再び把持し、電線
の芯線外周に巻き付いたセパレータを熱で溶かす。

【００１８】さらに当該箇所に芯線ブラシユニット６を
上記と同様に移動させて、露出した芯線外周をブラッシ
ングする。またさらにブラッシングした芯線箇所に接続
具装着ユニット７を上記と同様に移動させ、ＰＤ線Ｐを
仮止めしたコネクターを予め嵌めた当該接続具装着ユニ
ット７を作動させて、芯線に当該コネクターを装着す
る。このコネクターの外周には絶縁カバーを予め一体に
被覆してある。

【００１９】この様にこのロボット装置１では電線の長
手方向に各ユニットを移動させつつ一連の電線接続処理
が行われ、電線にＰＤ線Ｐ等を接続するものである。

【００２０】次に図３乃至図６はロボット装置１におけ
る第１電線把持ユニット８又は第２電線把持ユニット１
２の説明図であり、これらの第１電線把持ユニット８，
第２電線把持ユニット１２は同一の構造のため、以下第
１電線把持ユニット８につき説明する。この第１電線把
持ユニット８は、二枚のユニット側板１６、１６を相対
向して設け、これらのユニット側板１６、１６の間の、
電線挿入溝１５の下方に軸１７が設けられ、この軸１７
に把持体１８が軸支されている。この把持体１８の一側
には三個のギヤ１９、２０、２１がギヤ列を成して設け
られている。そして最下段のギヤ１９にはモータ２２が
接続され、また中段及び最上段のギヤ２０、２１には一
側にシャフト２３、２４が夫々突設され、これらの各シ
ャフト２３、２４には偏心カム状の把持爪２５、２６が
夫々固定されている。

【００２１】従ってモータ２２の回転により各ギヤ１
９、２０、２１が回転し、把持爪２５、２６が回転す
る。また把持体１８の下部にはモータ２７が設けられ、
このモータ２７の駆動軸と一体にボルト軸２８が設けら
れている。さらに上記二つのユニット側板１６、１６の
一側下部を貫通するガイドパイプ２９に一端を軸支した
リンク３０が設けられ、このリンク３０の自由端に回動
自在に設けられた回動ナット３１に上記ボルト軸２８が
螺着されている。

【００２２】従ってモータ２７を回転させるとボルト軸
２８が回転し、これに螺着された回動ナット３１が移動
するため、リンク３０がガイドパイプ２９を中心に回動
し、図４に示す如く把持体１８が軸１７を中心に回動
し、傾くこととなる。この把持体１８の回動巾はリンク
３０の両側に位置するストッパー兼リミットスイッチ３
２に規制されている。

【００２３】これにより上記電線挿入溝１５から上記把
持体１８及び把持爪２５、２６が外れる。この状態で電
線Ｗを電線挿入溝１５に入れ、再びモータ２７を逆転さ
せると、把持体１８及び把持爪２５、２６は図３の位置
に戻る。この状態では図５に示す如く電線Ｗは二つの上
下の把持爪２５、２６の間に位置する。そしてさらに上
記モータ２２を回転させると、図６に示す如く各把持爪
２５、２６が回転し、大径の各外周面で電線Ｗを挾持す
ることとなる。なお図３及び図４中３３は二枚のユニッ
ト側板１６、１６の他側上方を貫通するガイドパイプで
ある。

【００２４】図７及び図８は送り装置ユニット３を示
し、この送り装置ユニット３は二枚のユニット側板３
４、３４を相対向して設け、これらのユニット側板３４
と３４との間の一側下部及び他側上部に、ギヤ３５、３
６を回転自在に設け、またこれらのギヤ３５、３６に平
行して駆動ギヤ３７を設けている。この駆動ギヤ３７は
一枚のユニット側板３４の裏に設けたモータ３８の駆動
軸３９をユニット側板３４と３４の間に伸長し、この伸
長部に固定されている。そしてこれらのギヤ３５、３
６、３７にギヤ付ベルト４０を掛け、適宜箇所にプーリ
ー４１、４２、４３を設けている。上記ギヤ３５、３６
の中心にはネジ孔３５ａ、３６ａが設けられ、これらの
ネジ孔３５ａ、３６ａに夫々上記雄ネジ１０、１１が夫
々螺着されている。

【００２５】また上記プーリー４３は上下に一定巾だけ
摺動固定自在であり、これによりギヤ付きベルト４０の
張力を調整自在である。

【００２６】そして上記モータ３８の回転により、駆動
ギヤ３７が回転し、ギヤ付ベルト４０を介してギヤ３
５、３６が回転する。このギヤ３５、３６の回転により
雄ネジ１０、１１が夫々軸方向に移動し、これらの雄ネ
ジ１０、１１の先端は上記第２電線把持ユニット１２及
び電源ユニット１３が固定されているため、これらのユ
ニットが本体２に対し接近したり離れたりする。また雄
ネジ１０、１１の一側は本体２の各ユニット側板を貫通
して固定されたガイドパイプ２９、３３内に挿入されて
いる。

【００２７】従ってこのロボット装置１を上述の如く第
１電線把持ユニット８及び第２電線把持ユニット１２で
電線Ｗに吊架し、これらの第１電線把持ユニット８及び
第２電線把持ユニット１２で電線Ｗを把持して電線接続
処理の各種作業を行うが、各作業ユニットを電線Ｗに沿
って移動させたい場合は、第１電線把持ユニット８のモ
ータ２２を回転させて、把持爪２５、２６を回動させ、
これらの把持爪２５、２６の電線Ｗへの把持を解き、こ
の状態で上記送り装置ユニット３のモータ３８を駆動さ
せてギヤ３５、３６を回転させ、雄ネジ１０、１１を本
体２の一側から伸縮させることにより第１電線把持ユニ
ット８を電線Ｗに吊架したまま移動させ、本体２を第２
電線把持ユニット１２に対して近づけたり離したりす
る。

【００２８】なお上記実施例では、電線接続処理の各種
作業を行うロボット装置１に多種類のユニットを設けて
いるが、この発明は必ずしも上記各種のユニットを全て
含むものではなくても良い。

【００２９】

【発明の効果】この発明は以上の構成であり、ロボット
装置を、電線に吊架した状態で電線を把持したり、電線
への把持を解いて吊架した状態で安定して電線に沿って
摺動できるため、ロボット装置を一端電線に吊架してし
まうと、当該ロボット装置の電線への固定や移動が極め
て容易である。また電線把持ユニットの電線への吊架
は、当該ロボット装置を下から電線箇所に持ち上げて、
電線をロボット装置の電線挿入溝に入れれば、把持体が
横から回動してきて上方の把持爪に電線が係止され、こ
れによりロボット装置が電線に吊架される。従ってロボ
ット装置は極めて簡単な動きで吊架され、吊架作業が容
易であり、自動化も可能である。また電線把持ユニット
の電線への把持は、この吊架状態から偏心カム状の二つ
の把持爪を回動させて電線をこれらの把持爪で挾持する
ため極めて操作が簡単であり、かつ把持は強固である。

【００３０】また上記一方の電線把持ユニットを本体に
設け、他方の電線把持ユニットを本体と伸縮自在な接続
体で接続した場合は、これらの電線把持ユニットの一方
を電線に吊架、把持、固定しておき、他方の電線への把
持をゆるめた状態で、接続体を伸縮させて、本体と他方
の電線把持ユニットとを電線に沿って相互に接近させた
り、遠ざけたりすることができるため、ロボット装置を
電線に吊架したまま、本体に横一列に並べた各種の作業
ユニットを電線の一定箇所に容易にかつ安定して移動さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のロボット装置を用いた作業状態を示
す斜視図

【図２】この発明のロボット装置の概略斜視図

【図３】この発明のロボット装置における把持ユニット
の正面図

【図４】この発明のロボット装置における把持ユニット
の把持体を回動させた状態の正面図

【図５】この発明のロボット装置における把持ユニット
の側面図

【図６】この発明のロボット装置における把持ユニット
の把持爪を回動させた状態の側面図

【図７】この発明のロボット装置における送り装置ユニ
ットの正面図

【図８】この発明のロボット装置における送り装置ユニ
ットの側面図

【符号の説明】

１ ロボット装置 ２ 本体 ３ 送り装置ユニット ４ 被覆剥ぎ取りユニット ５ セパレータヒートユニット ６ 芯線ブラシユニット ７ 接続具装着ユニット ８ 第１電線把持ユニット ９ 制御ユニット １２ 第２電線把持ユニット １５ 電線挿入溝 １６ ユニット側板 １７ 軸 １８ 把持体 ２３ シャフト ２４ シャフト ２５ 把持爪 ２６ 把持爪

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 391011386 日本バーンデイ株式会社 神奈川県川崎市川崎区駅前本町３番地１ (71)出願人 000005186 株式会社フジクラ 東京都江東区木場１丁目５番１号 (71)出願人 591265633 株式会社華陽電機工業所 東京都港区浜松町２丁目１番６号 (71)出願人 000001890 三和テッキ株式会社 東京都品川区南品川６丁目５番19号 (72)発明者 伊藤 雅章 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内 (72)発明者 海原 紀幸 東京都港区芝浦４丁目８番33号 株式会社 関電工内 (72)発明者 阿部 好秋 東京都千代田区丸の内２丁目６番１号 古 河電気工業株式会社内 (72)発明者 小幡 智男 栃木県小山市西黒田87 三英社総合研究所 内 (72)発明者 田辺 彰 東京都港区高輪三丁目26番33号 日本バー ンデイ株式会社内 (72)発明者 町田 浩一 東京都江東区木場一丁目５番１号 藤倉電 線株式会社内 (72)発明者 若松 一美 千葉県佐倉市大作１丁目８番１号 株式会 社華陽電機工業所 佐倉工場内 (72)発明者 河西 耕二 山梨県河内郡河内町中岡本2703 三和テッ キ株式会社 甲府工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電線接続処理ロボット装置において、電
   線を把持して当該ロボット装置を電線に支持可能な電線
   把持ユニットをロボット装置の両側に設け、これらの各
   電線把持ユニットは二枚のユニット板の間に軸を設け、
   この軸に把持体を軸支し、この把持体の一側から、当該
   把持体が上記各ユニット板の上縁に穿った電線挿入溝の
   脇に位置した際、当該電線挿入溝の上下部に相応する位
   置に突出する、二本の回動自在なシャフトを突設し、こ
   れらの各シャフトに偏心カム状の把持爪を設け、上記把
   持体及びシャフトを回動させる駆動装置を設けたことを
   特徴とする、電線支持装置。
2. 【請求項２】 電線の一定巾の被覆を剥ぎ取る被覆剥ぎ
   取りユニット、電線の被覆を剥ぎ取った芯線外周をブラ
   シでこする芯線ブラシユニット及び接続具を上記電線の
   芯線箇所に装着固定する接続具装着ユニット等の各種ユ
   ニットを本体に設けて成る電線接続処理ロボット装置に
   おいて、電線を把持して当該ロボット装置を電線に支持
   可能な電線把持ユニットをロボット装置の両側に設け、
   一方の電線把持ユニットは、上記本体に設け、他方の電
   線把持ユニットはこの本体と伸縮自在な接続体で接続さ
   れ、上記各電線把持ユニットは二枚のユニット板の間に
   軸を設け、この軸に把持体を軸支し、この把持体の一側
   から、当該把持体が上記各ユニット板の上縁に穿った電
   線挿入溝の脇に位置した際、当該電線挿入溝の上下部に
   相応する位置に突出する、二本の回動自在なシャフトを
   突設し、これらの各シャフトに偏心カム状の把持爪を設
   け、上記把持体及びシャフトを回動させる駆動装置を設
   けたことを特徴とする、電線支持装置。