JPH07101372B2 - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH07101372B2 JPH07101372B2 JP62236902A JP23690287A JPH07101372B2 JP H07101372 B2 JPH07101372 B2 JP H07101372B2 JP 62236902 A JP62236902 A JP 62236902A JP 23690287 A JP23690287 A JP 23690287A JP H07101372 B2 JPH07101372 B2 JP H07101372B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- signal
- control
- serial
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はサーボ制御装置のインタフェイス部分の改良に
関するものである。
関するものである。
［従来の技術］ 第６図に従来のサーボ制御装置の一例を示す。
図で、１は制御対象となるモータで例えば減速機を介さ
ないで動力を伝達するダイレクト・ドライブ・モータ
（以下、DDモータとする）である。２はDDモータ１の回
転を検出するエンコーダ、３は電流の指令値とDDモータ
に実際に流れる電流の偏差をもとに電流を制御する電流
制御部、４は速度指令値とエンコーダ２の検出信号をF/
V変換器５で電圧に変換して得られた実際の速度の偏差
をもとにDDモータ１の回転速度をフィードバック制御す
る速度制御部、６は位置指令値とエンコーダ２により得
られた実際の位置の偏差をもとにDDモータ１の回転位置
を制御する位置制御部である。
ないで動力を伝達するダイレクト・ドライブ・モータ
（以下、DDモータとする）である。２はDDモータ１の回
転を検出するエンコーダ、３は電流の指令値とDDモータ
に実際に流れる電流の偏差をもとに電流を制御する電流
制御部、４は速度指令値とエンコーダ２の検出信号をF/
V変換器５で電圧に変換して得られた実際の速度の偏差
をもとにDDモータ１の回転速度をフィードバック制御す
る速度制御部、６は位置指令値とエンコーダ２により得
られた実際の位置の偏差をもとにDDモータ１の回転位置
を制御する位置制御部である。
第７図は第６図の具体的構成を示した図である。
図で、位置制御部６に与えられる信号としては、DDモー
タの回転位置を指令する位置指令パルス信号S1と回転方
向を指令する方向パルス信号S2のほかに、位置制御特性
に関する入力信号として、例えば、サーボ剛性を設定す
るための４ビットの制御信号S3,位置決めが完了したこ
とを知らせる位置決め完了信号が発生し始める指令位置
と実位置の偏差を与える完了偏差値S4等がある。
タの回転位置を指令する位置指令パルス信号S1と回転方
向を指令する方向パルス信号S2のほかに、位置制御特性
に関する入力信号として、例えば、サーボ剛性を設定す
るための４ビットの制御信号S3,位置決めが完了したこ
とを知らせる位置決め完了信号が発生し始める指令位置
と実位置の偏差を与える完了偏差値S4等がある。
［発明が解決しようとする問題点］ しかし、第７図の装置では、上述した信号S1〜S4毎に信
号線を設けているため、配線本数が多くなる。また、一
般的にはこれらの配線は絶縁することが多いため、絶縁
対策にかかるコストも高くなる。
号線を設けているため、配線本数が多くなる。また、一
般的にはこれらの配線は絶縁することが多いため、絶縁
対策にかかるコストも高くなる。
配線本数を少なくするために、１本の信号線で複数の信
号を時分割に伝送する制御装置が従来よりあった。
号を時分割に伝送する制御装置が従来よりあった。
しかし、この制御装置では、各信号毎に通信のタイミン
グを割り当てなければならないため、位置指令パルスは
他の信号を伝送している間は伝送できない。これによっ
て、位置指令パルスの伝送が妨げられるという問題点が
生じる。
グを割り当てなければならないため、位置指令パルスは
他の信号を伝送している間は伝送できない。これによっ
て、位置指令パルスの伝送が妨げられるという問題点が
生じる。
ロボットアームの位置決め装置に用いられるモータで
は、ロボットアームが位置決めされ次の動作に移るとき
に位置指令パルスが送られないわずかな期間が生じる。
このわずかな期間を通信に割ち当てられると好都合であ
る。
は、ロボットアームが位置決めされ次の動作に移るとき
に位置指令パルスが送られないわずかな期間が生じる。
このわずかな期間を通信に割ち当てられると好都合であ
る。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ロ
ボットアームが位置決めされ次の動作に移るときに生じ
る位置指令パルスが送られないわずかな期間をぬって通
信を行うことにより、位置指令パルスの伝送を妨げるこ
となくコマンド通信を行うことができるサーボ制御装置
を実現することを目的とする。
ボットアームが位置決めされ次の動作に移るときに生じ
る位置指令パルスが送られないわずかな期間をぬって通
信を行うことにより、位置指令パルスの伝送を妨げるこ
となくコマンド通信を行うことができるサーボ制御装置
を実現することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、 制御線を介して与えられるシリアルパルス信号の位置指
令値を受けてロボットアームの駆動用モータの回転位置
をフィードバック制御し、ロボットアームが位置決めさ
れ次の動作に移るときにシリアルパルス信号が送られな
い期間が生じるサーボ制御装置において、 前記シリアルパルス信号の位置指令値のパルス数をカウ
ントして指令位置を求める指令位置カウンタと、 制御特性に関するコマンドを受信するシリアル通信イン
タフェイスと、 前記制御線を前記指令位置カウンタまたはシリアル通信
インタフェイスに接続するスイッチと、 モータの回転位置のフィードバック制御と通信処理を行
うプロセッサと、 動作モードを指定する信号を伝送して前記スイッチを切
り換えるとともに、この伝送信号は前記プロセッサにも
与えるモード制御信号線と、 を具備し、前記モード制御信号線に指令値伝送モードを
指定する信号が送られたときは、前記スイッチを指令位
置カウンタ側に接続し、制御線を介して送られるシリア
ルパルス信号の位置指令値を指令位置カウンタに与えて
ロボットアームを位置決めし、ロボットアームが位置決
めされ次の動作に移るときに生じるシリアルパルス信号
が送られない期間をぬって前記スイッチをシリアル通信
インタフェイス側に接続し、制御線を介してコマンドを
シリアル通信インタフェイスに与えることを特徴とする
サーボ制御装置である。
令値を受けてロボットアームの駆動用モータの回転位置
をフィードバック制御し、ロボットアームが位置決めさ
れ次の動作に移るときにシリアルパルス信号が送られな
い期間が生じるサーボ制御装置において、 前記シリアルパルス信号の位置指令値のパルス数をカウ
ントして指令位置を求める指令位置カウンタと、 制御特性に関するコマンドを受信するシリアル通信イン
タフェイスと、 前記制御線を前記指令位置カウンタまたはシリアル通信
インタフェイスに接続するスイッチと、 モータの回転位置のフィードバック制御と通信処理を行
うプロセッサと、 動作モードを指定する信号を伝送して前記スイッチを切
り換えるとともに、この伝送信号は前記プロセッサにも
与えるモード制御信号線と、 を具備し、前記モード制御信号線に指令値伝送モードを
指定する信号が送られたときは、前記スイッチを指令位
置カウンタ側に接続し、制御線を介して送られるシリア
ルパルス信号の位置指令値を指令位置カウンタに与えて
ロボットアームを位置決めし、ロボットアームが位置決
めされ次の動作に移るときに生じるシリアルパルス信号
が送られない期間をぬって前記スイッチをシリアル通信
インタフェイス側に接続し、制御線を介してコマンドを
シリアル通信インタフェイスに与えることを特徴とする
サーボ制御装置である。
［実施例］ 以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明にかかるサーボ制御装置の一実施例の構
成図である。第１図で第６図と同一のものは同一符号を
付ける。
成図である。第１図で第６図と同一のものは同一符号を
付ける。
図で、11,12は制御線、13はモードによりスイッチ14を
切換えて制御線12を制御線151または152に接続するモー
ド制御信号線である。通常は、制御線11と12には、伝送
速度を上げるために、ラインドライバとラインレシーバ
が設けられている。
切換えて制御線12を制御線151または152に接続するモー
ド制御信号線である。通常は、制御線11と12には、伝送
速度を上げるために、ラインドライバとラインレシーバ
が設けられている。
16は制御線11と151が接続されていて送られてくる信号
のパルス数をカウントする指令位置カウンタ、17は制御
線152が接続されたシリアル通信インタフェイス（以
下、シリアル通信I/Fとする）である。
のパルス数をカウントする指令位置カウンタ、17は制御
線152が接続されたシリアル通信インタフェイス（以
下、シリアル通信I/Fとする）である。
18はモード制御信号線13の伝送信号が与えられ、この信
号に応じて装置を制御するマイクロプロセッサ（以下、
μＰとする）である。
号に応じて装置を制御するマイクロプロセッサ（以下、
μＰとする）である。
19はエンコーダ２の検出信号のパルス数をカウントする
エンコーダ位置カウンタ、20は指令位置カウンタ16とエ
ンコーダ位置カウンタ19のカウントから求めた指令位置
と実位置の偏差をD/A変換するD/A変換器、21はD/A変換
器２の変換信号を増幅してDDモータ１に与えるパワーア
ンプである。指令位置と実位置の偏差はμP18が求め
る。
エンコーダ位置カウンタ、20は指令位置カウンタ16とエ
ンコーダ位置カウンタ19のカウントから求めた指令位置
と実位置の偏差をD/A変換するD/A変換器、21はD/A変換
器２の変換信号を増幅してDDモータ１に与えるパワーア
ンプである。指令位置と実位置の偏差はμP18が求め
る。
第６図における構成要素3,4,5は、この図では省略して
いる。
いる。
22は16〜20の構成要素が接続されたマイコンバスであ
る。
る。
次に、このような装置の動作を説明する。
通常モードすなわち指令値伝送モードでは、上位コンピ
ュータは制御線11,12にシリアルパルス信号を送る。こ
のとき、モード制御信号線13に送られる信号により、ス
イッチ14は制御線151側に接続され、シリアルパルス信
号は指令位置カウンタ16に送られる。そして、DDモータ
１は回転位置が指令位置にくるようにフィードバック制
御される。
ュータは制御線11,12にシリアルパルス信号を送る。こ
のとき、モード制御信号線13に送られる信号により、ス
イッチ14は制御線151側に接続され、シリアルパルス信
号は指令位置カウンタ16に送られる。そして、DDモータ
１は回転位置が指令位置にくるようにフィードバック制
御される。
制御線11,12がシリアルパルス信号を送らない合間に、
上位コンピュータは、モード制御信号線13に送る信号に
よってスイッチ14を制御線152側に切換えて制御線12を
シリアル通信I/F17につなぎ換え、RC232C等のシリアル
通信手段によるコードを制御線12に送出し、μP18にサ
ーボ剛性や完了偏差値を設定する。このとき、モード制
御信号線13の信号によりμP18にコマンド通信モードで
あることが通知される。
上位コンピュータは、モード制御信号線13に送る信号に
よってスイッチ14を制御線152側に切換えて制御線12を
シリアル通信I/F17につなぎ換え、RC232C等のシリアル
通信手段によるコードを制御線12に送出し、μP18にサ
ーボ剛性や完了偏差値を設定する。このとき、モード制
御信号線13の信号によりμP18にコマンド通信モードで
あることが通知される。
制御線11,12は、パルスレートを上げるために、ライン
ドライバとラインレシーバ等を使って信号伝送速度を向
上させているため、この制御線をコマンド通信モードに
利用することによって、高速通信が可能になる。ライン
ドライバ／レシーバを使用すると、１信号に２本の線が
必要になるが、約100倍の高速通信が可能になる。
ドライバとラインレシーバ等を使って信号伝送速度を向
上させているため、この制御線をコマンド通信モードに
利用することによって、高速通信が可能になる。ライン
ドライバ／レシーバを使用すると、１信号に２本の線が
必要になるが、約100倍の高速通信が可能になる。
また、モード制御信号線13によって、μP18にコマンド
通信モードにあることを知らせることにより、μP18は
位置の変化がないことを知ることができ、通信処理に専
念できる。このことによって、μP18の負荷を均一化で
き、速いμＰが必要なくなる。
通信モードにあることを知らせることにより、μP18は
位置の変化がないことを知ることができ、通信処理に専
念できる。このことによって、μP18の負荷を均一化で
き、速いμＰが必要なくなる。
ロボットアームの位置決め装置に使用するDDモータで
は、アームが位置決めされ次の動作に移るときにシリア
ルパルスが送られないわずかな間隙があるが、この間隙
をぬって高速でコマンド通信をしてしまうことができ
る。
は、アームが位置決めされ次の動作に移るときにシリア
ルパルスが送られないわずかな間隙があるが、この間隙
をぬって高速でコマンド通信をしてしまうことができ
る。
第２図は本発明にかかるサーボ制御装置の他の実施例の
構成図である。
構成図である。
この装置は、シリアル通信I/F17を除いてさらに構成を
簡略化したものである。シリアル通信I/F17の代用は指
令位置カウンタ16が行い、第３図の信号タイムチャート
に示すように、モード制御信号線13をアクティブ（ロー
レベル）にしている通信期間内にコマンドに相当する数
のパルスを送出することによってコマンドを通信する。
例えば、通信期間内に最高255個のパルスを送出したと
すると、これは８ビットの情報を持ち、例えば第４図の
ように８ビットに情報を割り付ければ、８本の制御線に
相当するデータを送ることができる。これに要する時間
は、通信レートを200kbsとすると、わずか1msecであ
る。
簡略化したものである。シリアル通信I/F17の代用は指
令位置カウンタ16が行い、第３図の信号タイムチャート
に示すように、モード制御信号線13をアクティブ（ロー
レベル）にしている通信期間内にコマンドに相当する数
のパルスを送出することによってコマンドを通信する。
例えば、通信期間内に最高255個のパルスを送出したと
すると、これは８ビットの情報を持ち、例えば第４図の
ように８ビットに情報を割り付ければ、８本の制御線に
相当するデータを送ることができる。これに要する時間
は、通信レートを200kbsとすると、わずか1msecであ
る。
第５図は本発明にかかるサーボ制御装置の他の実施例の
構成図である。
構成図である。
第１図と第２図に示す実施例ではμＰのソフトウェアに
より指令位置（指令位置カウンタ16のカウント）と実位
置（エンコーダ位置カウンタ19のカウント）の偏差を求
めているが、第５図に示す装置では、アダー23によりハ
ードウェア的に偏差を求める。
より指令位置（指令位置カウンタ16のカウント）と実位
置（エンコーダ位置カウンタ19のカウント）の偏差を求
めているが、第５図に示す装置では、アダー23によりハ
ードウェア的に偏差を求める。
［効果］ ロボットアームが位置決めされ次の動作に移るときにシ
リアルパルス信号が送られないわずかな期間が生じる。
本発明では、このわずかな期間をぬってコマンド通信を
行っているため、コマンド通信を行うタイミングをわざ
わざ割り当てる必要がない。これによって、シリアルパ
ルス信号の伝送を妨げることなくコマンド通信を行うこ
とができる。
リアルパルス信号が送られないわずかな期間が生じる。
本発明では、このわずかな期間をぬってコマンド通信を
行っているため、コマンド通信を行うタイミングをわざ
わざ割り当てる必要がない。これによって、シリアルパ
ルス信号の伝送を妨げることなくコマンド通信を行うこ
とができる。
第１図は本発明にかかるサーボ制御装置の一実施例の構
成図、第２図及び第５図は本発明にかかるサーボ制御装
置の他の実施例の構成図、第３図及び第４図は第２図の
装置の動作説明図、第６図は従来におけるサーボ制御装
置の構成例を示した図、第７図は第６図の具体的構成例
を示した図である。 １……モータ、２……エンコーダ、11,12,151,152……
制御線、13……モード制御信号線、14……スイッチ、16
……指令位置カウンタ、17……シリアル通信I/F、18…
…μＰ。
成図、第２図及び第５図は本発明にかかるサーボ制御装
置の他の実施例の構成図、第３図及び第４図は第２図の
装置の動作説明図、第６図は従来におけるサーボ制御装
置の構成例を示した図、第７図は第６図の具体的構成例
を示した図である。 １……モータ、２……エンコーダ、11,12,151,152……
制御線、13……モード制御信号線、14……スイッチ、16
……指令位置カウンタ、17……シリアル通信I/F、18…
…μＰ。
Claims (1)
- 【請求項１】制御線を介して与えられるシリアルパルス
信号の位置指令値を受けてロボットアームの駆動用モー
タの回転位置をフィードバック制御し、ロボットアーム
が位置決めされ次の動作に移るときにシリアルパルス信
号が送られない期間が生じるサーボ制御装置において、 前記シリアルパルス信号の位置指令値のパルス数をカウ
ントして指令位置を求める指令位置カウンタと、 制御特性に関するコマンドを受信するシリアル通信イン
タフェイスと、 前記制御線を前記指令位置カウンタまたはシリアル通信
インタフェイスに接続するスイッチと、 モータの回転位置のフィードバック制御と通信処理を行
うプロセッサと、 動作モードを指定する信号を伝送して前記スイッチを切
り換えるとともに、この伝送信号は前記プロセッサにも
与えるモード制御信号線と、 を具備し、前記モード制御信号線に指令値伝送モードを
指定する信号が送られたときは、前記スイッチを指令位
置カウンタ側に接続し、制御線を介して送られるシリア
ルパルス信号の位置指令値を指令位置カウンタに与えて
ロボットアームを位置決めし、ロボットアームが位置決
めされ次の動作に移るときに生じるシリアルパルス信号
が送られない期間をぬって前記スイッチをシリアル通信
インタフェイス側に接続し、制御線を介してコマンドを
シリアル通信インタフェイスに与えることを特徴とする
サーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62236902A JPH07101372B2 (ja) | 1987-09-21 | 1987-09-21 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62236902A JPH07101372B2 (ja) | 1987-09-21 | 1987-09-21 | サーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6479812A JPS6479812A (en) | 1989-03-24 |
| JPH07101372B2 true JPH07101372B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=17007447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62236902A Expired - Lifetime JPH07101372B2 (ja) | 1987-09-21 | 1987-09-21 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101372B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS605644A (ja) * | 1983-06-23 | 1985-01-12 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 多重通信方式 |
| JPS62125405A (ja) * | 1985-11-26 | 1987-06-06 | Toshiba Corp | ロボツト信号多重化方式 |
-
1987
- 1987-09-21 JP JP62236902A patent/JPH07101372B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6479812A (en) | 1989-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5166872A (en) | System and method for controlling devices through communication processors and pluralities of address-associated device controllers sharing each communication processor | |
| JPS59163614A (ja) | ロボツト動力学的運動になじまぬ座標系での産業用ロボツト駆動方法 | |
| JPH02273806A (ja) | ロボット運動制御装置 | |
| US20030235060A1 (en) | Motor driving controller | |
| US6396030B1 (en) | Robot control device | |
| JPH04290102A (ja) | サーボ機構への情報伝送装置 | |
| JP2000006070A (ja) | ロボット制御システム | |
| JP3645668B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| EP0343257B1 (en) | Numerical controller | |
| JPH07101372B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH07114402A (ja) | サーボモータのパラメータ自動設定方式 | |
| JPH10105206A (ja) | サーボモータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモータの位置検出器 | |
| JPH0962331A (ja) | サーボ制御における移動指令の分配方法 | |
| JPS6325866B2 (ja) | ||
| JPS61154493A (ja) | サーボモータの駆動制御装置 | |
| US6020707A (en) | Servo-motor driving method | |
| JPS6344266A (ja) | デ−タ伝送方式 | |
| KR100221491B1 (ko) | 다수의 로보트 제어방법 | |
| JP3994239B2 (ja) | モータ駆動制御装置およびその制御方法 | |
| JPH10333732A (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
| JPH02105016A (ja) | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 | |
| JPH01269108A (ja) | 高速位置決め用制御装置 | |
| JPH053602B2 (ja) | ||
| JP2953925B2 (ja) | 駆動部品の制御装置 | |
| JPH01321190A (ja) | 産業用ロボット |