JPH07102462B2 - 多層盛溶接方法 - Google Patents
多層盛溶接方法Info
- Publication number
- JPH07102462B2 JPH07102462B2 JP4390189A JP4390189A JPH07102462B2 JP H07102462 B2 JPH07102462 B2 JP H07102462B2 JP 4390189 A JP4390189 A JP 4390189A JP 4390189 A JP4390189 A JP 4390189A JP H07102462 B2 JPH07102462 B2 JP H07102462B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- layer
- welding
- shift
- robot
- offset amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、溶接ロボットを用いた多層盛溶接方法に関す
る。
る。
従来の、作業者の経験や勘に頼る溶接作業に代わって、
溶接ロボットが、省力化や品質向上あるいは溶接作業等
の環境条件の改善等の目的に叶うものとして普及してき
ている。溶接ロボットによる溶接作業のうち、多層盛溶
接は、溶接部の強度を確保する等の理由で非常に重要な
作業であるが、技術的には困難な点が多い。
溶接ロボットが、省力化や品質向上あるいは溶接作業等
の環境条件の改善等の目的に叶うものとして普及してき
ている。溶接ロボットによる溶接作業のうち、多層盛溶
接は、溶接部の強度を確保する等の理由で非常に重要な
作業であるが、技術的には困難な点が多い。
特開昭58−187270号公報においては、一層目の動作軌跡
を記憶させるとともに、シフト幅ΔＳをパラメータとし
て与え、一層目の記憶データから二層目以降のシフト方
向を求め、このシフト方向と前記シフト幅から二層目以
降の動作軌跡を求めて多層盛溶接を行う方法が記載され
ている。
を記憶させるとともに、シフト幅ΔＳをパラメータとし
て与え、一層目の記憶データから二層目以降のシフト方
向を求め、このシフト方向と前記シフト幅から二層目以
降の動作軌跡を求めて多層盛溶接を行う方法が記載され
ている。
しかし、この方法は、Ｘ−Ｙ平面のティーチングであ
り、しかも円弧状かつ一方向のみのシフト量設定という
制約の中での方法である。
り、しかも円弧状かつ一方向のみのシフト量設定という
制約の中での方法である。
ところが、実際、溶接軌跡をＸ−Ｙ平面上に定義づける
のは難しく、また多層盛のシフト方向も二次元ではなく
三次元的に考慮しなければならないという条件が含まれ
る。
のは難しく、また多層盛のシフト方向も二次元ではなく
三次元的に考慮しなければならないという条件が含まれ
る。
このことから、前記の方法で多層盛溶接を行うのは不可
能である。
能である。
また、特開昭57−50279号公報には、所定の定数及び変
数から溶接トーチ先端位置を演算し、その溶接トーチ先
端が所望の軌跡に沿うように制御できる溶接用ロボット
において、前記所定の定数を順次予設定量だけ変更し、
溶接トーチ先端を所望の軌跡から前記予設定量だけ移動
させることにより多層盛溶接を可能とする溶接ロボット
が記載されている。
数から溶接トーチ先端位置を演算し、その溶接トーチ先
端が所望の軌跡に沿うように制御できる溶接用ロボット
において、前記所定の定数を順次予設定量だけ変更し、
溶接トーチ先端を所望の軌跡から前記予設定量だけ移動
させることにより多層盛溶接を可能とする溶接ロボット
が記載されている。
ところが、この溶接ロボットにおいては、スケーリング
シフト量から手首部２軸の角度を求めて位置制御を行っ
ているため、ロボットの機構に制約され、汎用的ではな
い。また、手首が２軸で構成されているため、溶接には
欠かせないトーチ姿勢の自由度に乏しい（自由度を増す
ためには、少なくとも手首部が３自由度必要）という問
題があった。
シフト量から手首部２軸の角度を求めて位置制御を行っ
ているため、ロボットの機構に制約され、汎用的ではな
い。また、手首が２軸で構成されているため、溶接には
欠かせないトーチ姿勢の自由度に乏しい（自由度を増す
ためには、少なくとも手首部が３自由度必要）という問
題があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、オペレータによる簡単な二層目以降のシフト
量の設定のみで極めて容易に多層盛溶接を自動的に行う
ことを目的とする。
のであり、オペレータによる簡単な二層目以降のシフト
量の設定のみで極めて容易に多層盛溶接を自動的に行う
ことを目的とする。
この目的を達成するため、本発明の多層盛溶接方法は、
一層目のティーチングの際、参照点を教示し、各層の水
平方向シフト量、垂直方向シフト量をパラメータとして
設定し、ティーチングの始点，終点及び参照点から、ス
ケーリングシフト方向である水平方向と垂直方向の方向
余弦を求め、このスケーリングシフト方向とシフト量と
から、二層目以降の動作軌跡を演算して多層盛溶接を行
うことを特徴とする。
一層目のティーチングの際、参照点を教示し、各層の水
平方向シフト量、垂直方向シフト量をパラメータとして
設定し、ティーチングの始点，終点及び参照点から、ス
ケーリングシフト方向である水平方向と垂直方向の方向
余弦を求め、このスケーリングシフト方向とシフト量と
から、二層目以降の動作軌跡を演算して多層盛溶接を行
うことを特徴とする。
本発明においては、二層目以降の動作軌跡を、一層目の
教示点及び参照点に基づいて演算する。第１図は、本発
明による二層目以降の動作軌跡を求めるための基礎とな
るオフセット方向及びオフセット量を求める方法を示す
説明図である。
教示点及び参照点に基づいて演算する。第１図は、本発
明による二層目以降の動作軌跡を求めるための基礎とな
るオフセット方向及びオフセット量を求める方法を示す
説明図である。
まず、溶接開始点及び終点として教示されたP1点及びP2
点、オフセット方向を定義するために指定された参照点
R1及びR2より、次の手順で方向余弦，，を求め
る。
点、オフセット方向を定義するために指定された参照点
R1及びR2より、次の手順で方向余弦，，を求め
る。
ｉ）P1,P2よりを求める。
ii）P1,P2よりを求める。
iii）との外積を求める演算を行い、を求める。
iv）R2はR1,P1,P2で形成される平面を境にどちら側（
の方向に向かって右側から左側か）にあるかを調べ、R2
のある側にに向ける。
の方向に向かって右側から左側か）にあるかを調べ、R2
のある側にに向ける。
次に、オフセット量設定値Ａとより、ロボット座標上
でのオフセット量RAを求める。すなわち、RA＝Ａ×と
いう演算を行う。
でのオフセット量RAを求める。すなわち、RA＝Ａ×と
いう演算を行う。
同様に、オフセット量設定値Ｂとより、ロボット座標
上でのオフセット量RBを求める。すなわち、RB＝Ｂ×
という演算を行う。
上でのオフセット量RBを求める。すなわち、RB＝Ｂ×
という演算を行う。
以上により、オフセット方向及びオフセット量が得ら
れ、二層目の動作軌跡 を得ることができる。三層目以降も、同様にしてオフセ
ット方向及びオフセット量を求めることにより動作軌跡
を得ることができる。
れ、二層目の動作軌跡 を得ることができる。三層目以降も、同様にしてオフセ
ット方向及びオフセット量を求めることにより動作軌跡
を得ることができる。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第２図は本発明の多層盛溶接方法を実施するためのロボ
ット制御装置の構成例を示すブロック図、第３図は処理
手順を示すフローチャートである。
ット制御装置の構成例を示すブロック図、第３図は処理
手順を示すフローチャートである。
第２図において、１はロボット制御装置であり、位置デ
ータ格納メモリ2,オフセット量格納メモリ3,オフセット
量変換部4,スケーリング演算部5,ロボット補間演算部６
を備えている。
ータ格納メモリ2,オフセット量格納メモリ3,オフセット
量変換部4,スケーリング演算部5,ロボット補間演算部６
を備えている。
第２図のロボット制御装置１による処理を、第３図のフ
ローチャートを参照しながら説明する。
ローチャートを参照しながら説明する。
まず、ロボットに作業点及び参照点を教示する（ステッ
プ10,20）。教示によって得られた位置データは、位置
データ格納メモリ２に格納される。次にオフセット量を
オフセット量格納メモリ３に設定する（ステップ30）。
オフセット量としては、上下方向のオフセット量，左右
方向のオフセット量を与える。これらの位置データ及び
オフセット量は絶対座標系でのデータで与えられるた
め、オフセット量変換部４により、前記の第１図に基づ
いて説明した演算方法を用いて、これらのデータをロボ
ット座標上のオフセット量に変換する（ステップ40）。
次に、スケーリングの演算、すなわち各層の動作軌跡の
各ポイントの演算を行い、演算結果を位置データ格納メ
モリ２とは別のメモリエリアに格納する（ステップ5
0）。第２図のロボット補間演算部６では、得られた始
点座標，終点座標を元にして補間演算を行い、そのデー
タに基づいてロボット作業を行う（ステップ60）。
プ10,20）。教示によって得られた位置データは、位置
データ格納メモリ２に格納される。次にオフセット量を
オフセット量格納メモリ３に設定する（ステップ30）。
オフセット量としては、上下方向のオフセット量，左右
方向のオフセット量を与える。これらの位置データ及び
オフセット量は絶対座標系でのデータで与えられるた
め、オフセット量変換部４により、前記の第１図に基づ
いて説明した演算方法を用いて、これらのデータをロボ
ット座標上のオフセット量に変換する（ステップ40）。
次に、スケーリングの演算、すなわち各層の動作軌跡の
各ポイントの演算を行い、演算結果を位置データ格納メ
モリ２とは別のメモリエリアに格納する（ステップ5
0）。第２図のロボット補間演算部６では、得られた始
点座標，終点座標を元にして補間演算を行い、そのデー
タに基づいてロボット作業を行う（ステップ60）。
以上に説明したように、本発明では、一層目のティーチ
ングの際、参照点を教示し、各層の水平方向シフト量、
垂直方向シフト量をパラメータとして設定し、ティーチ
ングの始点、終点、参照点からスケーリングシフト方向
である水平方向と垂直方向の方向余弦を求め、このスケ
ーリングシフト方向とシフト量から二層目以降の動作軌
跡を演算して求めるようにしたので、一層目に参照点を
教示し、二層目以降のシフト量を設定するのみで、以降
の多層盛溶接を自動化でき、オペレータの操作が極めて
容易となる。また、垂直方向のシフトも考慮しているた
め、三次元的なシフトも容易にできる。
ングの際、参照点を教示し、各層の水平方向シフト量、
垂直方向シフト量をパラメータとして設定し、ティーチ
ングの始点、終点、参照点からスケーリングシフト方向
である水平方向と垂直方向の方向余弦を求め、このスケ
ーリングシフト方向とシフト量から二層目以降の動作軌
跡を演算して求めるようにしたので、一層目に参照点を
教示し、二層目以降のシフト量を設定するのみで、以降
の多層盛溶接を自動化でき、オペレータの操作が極めて
容易となる。また、垂直方向のシフトも考慮しているた
め、三次元的なシフトも容易にできる。
第１図は本発明による二層目以降の動作軌跡を求めるた
めの基礎となるオフセット方向及びオフセット量を求め
る方法を示す説明図、第２図は本発明に係る溶接方法を
実施するためのロボット制御装置の構成例を示すブロッ
ク図、第３図は本発明に係る処理手順を示すフローチャ
ートである。 1:ロボット制御装置 2:位置データ格納メモリ 3:オフセット量格納メモリ 4:オフセット量変換部 5:スケーリング演算部 6:ロボット補間演算部
めの基礎となるオフセット方向及びオフセット量を求め
る方法を示す説明図、第２図は本発明に係る溶接方法を
実施するためのロボット制御装置の構成例を示すブロッ
ク図、第３図は本発明に係る処理手順を示すフローチャ
ートである。 1:ロボット制御装置 2:位置データ格納メモリ 3:オフセット量格納メモリ 4:オフセット量変換部 5:スケーリング演算部 6:ロボット補間演算部
Claims (1)
- 【請求項１】一層目のティーチングの際、参照点を教示
し、各層の水平方向シフト量、垂直方向シフト量をパラ
メータとして設定し、ティーチングの始点，終点及び参
照点から、スケーリングシフト方向である水平方向と垂
直方向の方向余弦を求め、このスケーリングシフト方向
とシフト量とから、二層目以降の動作軌跡を演算して多
層盛溶接を行うことを特徴とする多層盛溶接方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4390189A JPH07102462B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 多層盛溶接方法 |
| PCT/JP1990/000212 WO1990009859A1 (fr) | 1989-02-23 | 1990-02-21 | Procede et installation de soudure a superposition multicouche |
| EP90903411A EP0419670B1 (en) | 1989-02-23 | 1990-02-21 | Method and apparatus for multi-layer buildup welding |
| DE69024297T DE69024297T2 (de) | 1989-02-23 | 1990-02-21 | Verfahren und gerät zum mehrschichtigen auftragschweissen |
| US07/598,704 US5173592A (en) | 1989-02-23 | 1990-02-21 | Method and apparatus for multi-layer welding |
| AU51082/90A AU629909B2 (en) | 1989-02-23 | 1990-02-21 | Method and apparatus for multi-layer buildup welding |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4390189A JPH07102462B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 多層盛溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02220781A JPH02220781A (ja) | 1990-09-03 |
| JPH07102462B2 true JPH07102462B2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=12676614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4390189A Expired - Fee Related JPH07102462B2 (ja) | 1989-02-23 | 1989-02-23 | 多層盛溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07102462B2 (ja) |
-
1989
- 1989-02-23 JP JP4390189A patent/JPH07102462B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02220781A (ja) | 1990-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106671079B (zh) | 一种实现变位机协同的焊接机器人运动控制方法 | |
| US20060069466A1 (en) | Method for controlling trajectory of robot | |
| KR960001962B1 (ko) | 로보트의 공구 자세 제어방법 | |
| US7047107B2 (en) | Robot control apparatus | |
| JP5268495B2 (ja) | オフライン教示データの作成方法及びロボットシステム | |
| JPH0259285A (ja) | ロボットの動作教示方法および制御装置 | |
| US11964391B2 (en) | Robot system | |
| JP3037664B2 (ja) | 産業用ロボットの作業経路作成方法および装置 | |
| JP4354608B2 (ja) | 溶接用ロボットの教示方法及び装置 | |
| US5276777A (en) | Locus correcting method for industrial robots | |
| JPH08286722A (ja) | Ｃａｄデータ利用オフラインティーチング方法及びそのシステム | |
| JPH07334228A (ja) | ロボットの教示データ補正装置 | |
| JP2610996B2 (ja) | 多関節ロボット制御装置 | |
| JP3291705B2 (ja) | 切断ロボットの切断動作制御装置 | |
| JP2006260010A (ja) | ロボット制御装置，ロボット制御方法，コンピュータプログラム | |
| JPH05324049A (ja) | ロボットの作業軌跡教示装置 | |
| JPH07102463B2 (ja) | 多層盛溶接方法 | |
| JP3203305B2 (ja) | 金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法 | |
| JPH06259119A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPH08323665A (ja) | ロボットの教示制御装置 | |
| JPS5844512A (ja) | 教示・再生型ロボツトの制御方法 | |
| JPS62278608A (ja) | 溶接ロボツトの運転方法 | |
| JP2913661B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP7846139B2 (ja) | 制御装置、教示装置、及び機械システム | |
| JPH02220781A (ja) | 多層盛溶接方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |