JPH07102897B2 - 物品の取り扱い方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は集積されて形成された物品集積群から任意個数
の物品を取り出し、取り出された物品を容器等に排出す
る物品の取り扱い方法及びその装置に関するもので、特
に配送センターにおける物品のピッキング等に好適に用
いることができる物品の取り扱い方法及びその装置に関
する。

〔従来の技術〕

物品の取り扱い方法及びその装置に関する従来の技術と
しては、実開昭50−128876号公報、実開昭56−48550号
公報記載のもの等が知られている。上記公報に記載され
ている従来の技術について説明すると、実開昭50−1288
76号公報には、倉庫端面を行（横方向）、列（縦方向）
に細分割し各行、各列ごとの端面に部品箱取出し、収納
用の窓口をもち、かつ奥行方向の傾斜床上に多数の部品
箱を収納する方式の自動式部品倉庫において、取出し窓
口の端面に接して倉庫１行分の横幅をもつエレベータを
上下方向可動に設け、このエレベータに取付けられた首
振り可能の吸着パッドを倉庫奥行方向に往復動させるこ
とにより、傾斜床端部に取付けられている部品箱ストッ
パにじゃまされずに部品箱をエレベータ側に取出す自動
式部品倉庫が記載されている。

また、実開昭56−48550号公報には、リフター上に積載
したレンガを１段毎にリフターの段階的上昇に対応させ
てプッシャーで最上段のレンガを供給コンベア上に押し
出してレンガを供給コンベアに供給するレンガ供給装置
が記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記の従来の技術は、以下のような問題
点を有していた。

即ち、実開昭50−128876号公報に記載の自動式部品倉庫
は、行と列とに細分割された取り出し窓口の端面から部
品箱（物品）を１個ずつ取り出すことができるが、任意
の複数個の物品を同時に取り出すこと、特に集積されて
形成された物品集積群から任意個数の物品を取り出し、
取り出された物品を容器等に排出することについての記
載はなく、何等の示唆もない。

また、実開昭56−48550号公報に記載のレンガ供給装置
は、段毎にレンガ（物品）を取り出すようになしてある
ため、任意個数の物品を取り出すことはできない。ま
た、取り出し方向に並んでいる物品と物品との間に段差
がある場合には、段差に物品が引っ掛かって物品が取り
出せなかったり、物品を破損したりすることがあった。
また、供給コンベアに取り出された物品を容器等に排出
することについての記載はなく、何等の示唆もない。

従って、本発明の目的は、集積されて形成された物品集
積群から任意個数の物品を取り出し、取り出された物品
を容器等に排出する物品の取り扱い方法及びその装置、
特に配送センターにおける物品のピッキング等に好適に
用いることができる物品の取り扱い方法及びその装置を
提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び幅
方向に１個以上の物品がそれぞれ集積されて形成された
物品集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、取
り出された物品を容器等に排出する物品の取り扱い方法
において、上記物品集積群のうちの取り出される物品の
底面の高さと物品受け取り台の高さとを略同一の高さに
位置合わせした後、上記物品を物品受け取り台に取り出
し、取り出された物品を上記容器等に排出すると共に、
最前列にある全ての物品が取り出された後、次の列にあ
る物品を最前列まで移動させた後、上記物品を取り出す
ことを特徴とする物品の取り扱い方法を提供することに
よって上記目的を達成したものである。

尚、物品をその配列に対応する吸着具によって取り出す
ことが好ましい。

また、本発明は、上記物品の取り扱い方法を実施する際
に好ましく用いることができる装置として、高さ方向に
複数個、奥行方向に複数個及び幅方向に１個以上の物品
がそれぞれ集積されて形成された物品集積群から任意個
数の上記物品を順次取り出し、取り出された物品を容器
等に排出する物品の取り扱い装置において、上記物品集
積群を支承し昇降させる昇降装置と、上記物品集積群の
物品の配列に対応する吸着具を上記奥行方向で進退動さ
せて任意個数の物品を吸着して取り出す吸着装置と、上
記物品集積群を上記吸着装置側に移動させる物品拘束装
置と、上記吸着装置の吸着具により取り出された物品を
受け取る物品受け取り台と、該物品受け取り台に取り出
された物品を押し込み位置に移動させる移動装置とを備
え、上記押し込み位置に移動された物品を上記物品受け
取り台により上記容器等に押し出し排出するようになし
てあることを特徴とする物品の取り扱い装置を併せて提
供するものである。

尚、移動装置が、物品受け取り台を水平軸を中心として
略90度回転させるようになしてあることが好ましい。

〔作用〕

本発明の装置を用いた本発明の方法によれば、昇降装置
によって物品集積群のうちの所望の物品の底面レベルを
物品受け取り台と略同一の高さに合わせ、物品拘束装置
により上記物品を拘束した状態で吸着具によって所望の
物品を吸着して物品受け取り台上に引き出し、次いで、
物品受け取り台上に引き出された物品を、移動装置によ
り容器等への押し込み部まで移動させた後、物品受け取
り台によって容器等に押し込み排出することができる。

〔実施例〕

以下、先ず、本発明の物品の取り扱い方法を好適に実施
することができる本発明の物品の取り扱い装置（物品の
取り出し装置）の一実施例が適用された物品の取り扱い
設備を第１図乃至第６図（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明
する。尚、各図中、第１図は本発明の物品の取り扱い装
置を用いた物品の取り扱い設備の一実施例を示す斜視
図、第２図はその側面図、第３図（ａ）は本発明の物品
の取り扱い装置の一実施例である物品の取り出し装置を
示す斜視図、第３図（ｂ）は第３図（ａ）に示す物品の
取り出し装置の物品の引き出し動作を説明する主要部を
示す側面図、第３図（ｃ）は第３図（ａ）に示す物品の
取り出し装置の押し込み装置を用いて物品をコンテナに
押し込む動作を示す斜視図、第４図は第３図（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）に示す物品の取り出し装置を用いた物品
の取り出し方法の好適な一実施態様を示すフローチャー
ト、第５図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、
（ｆ）、（ｇ）はそれぞれ物品の取り出し順序を説明す
る説明図、第６図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第４図及び
第５図と異なる物品の取り出し方法及び順序を説明する
説明図、第６図（ｄ）は第６図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）
との比較説明図である。

尚、本実施例は、開口部を備える段ボール箱等のケース
から衣料用洗剤等の箱形状の物品や紙オムツ等の袋形状
の物品を取り出すのに適したものである。

本実施例の物品の取り出し装置Ｅが適用された物品の取
り扱い設備は、第１図及び第２図に示す如く、物品Ｂを
後述の如く物品集積群Ｃとして収納したケース10を複数
段、複数列保管する保管設備Ｄと、該保管設備Ｄの前端
において昇降し且つ左右に往復動し得るように配設さ
れ、保管設備Ｄから上記ケース10を移し替える物品移替
装置Ａと、物品移替装置Ａに隣接し、物品移替装置Ａに
よって上記ケース10から移し替えられた物品集積群Ｃか
ら物品Ｂを任意の個数ずつ取り出す物品の取り出し装置
Ｅと、移品の取り出し装置Ｅから取り出された物品Ｂを
収納する容器（コンテナ）Ｇと、コンテナＧを次工程へ
搬送する搬送コンベヤＪとを備えて構成されている。

上記物品移替装置Ａは、保管設備Ｄからケース10を取り
出すケース取り出し装置20と、ケース取り出し装置20に
よって取り出されたケース10を持ち上げて上方に配設さ
れた物品取り出し具40に重ね合わせる重ね合わせ装置31
と、後述の如くケース10及び物品取り出し具40を物品の
取り出し装置Ｅ側に反転させる反転装置30とを備え、且
つケース取り出し装置20、反転装置30等が搭載されたキ
ャリッジ50と、キャリッジ50を昇降自在に支持すると共
に左右に往復動するスタッカークレーン60とを備えて構
成されている。

また、本実施例の物品の取り出し装置Ｅは、第２図及び
第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す如く、上記物品移
替装置Ａによって反転されたケース10から物品取り出し
具40を介して物品集積群Ｃのみを受け取って支承し、そ
の任意の個数の物品Ｂの底面を取り出し位置に昇降させ
る昇降装置91と、昇降装置91内の物品集積群Ｃが取り出
される方向と逆方向に移動しないように拘束すると共に
物品集積群Ｃを吸着装置93側に移動させる物品拘束装置
（移動拘束装置）92と、物品集積群Ｃの物品Ｂの配列に
対応する吸着具（吸着パッド）93aを奥行方向で進退動
させて任意の個数の物品Ｂを吸着して取り出す吸着装置
93と、吸着装置93の吸着パッド93aにより取り出された
物品Ｂを受け取る物品受け取り台（物品受け取りプレー
ト）95aと、該受け取りプレート95aに取り出された物品
Ｂをその押し込み一に移動させる移動装置94とを備え、
上記押し込み位置に移動された物品Ｂを上記物品受け取
り台95aにより上記コンテナＧに押し込むように構成さ
れている。

次に、前記物品取り扱い設備を構成する前記各構成要素
について、順次詳述する。

物品移替装置Ａを構成する物品取り出し具40、ケース取
り出し装置20及び反転装置30等を第１図乃至第３図
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に基づいて説明する。

ケース取り出し装置20は、第２図に示す如く、走行台32
上に設けられたもので、固定コンベヤ21と、支軸22を介
して連設された揺動コンベヤ23とを備え、揺動コンベヤ
23の先端側を上下に揺動させてケース10を保管設備Ｄの
流動棚70から取り出すように構成されている。

また、反転装置30は、第２図に示す如く、スタッカーク
レーン60のキャリッジ50上を流動棚70に格納されたケー
ス10の流動方向、即ち、流動棚70を基準にすれば前後方
向に沿って走行する走行台32と、走行台32上に立設され
たフレーム33と、フレーム33の上端近傍に架設された回
転軸34と、回転軸34においてその軸線方向（以下、「左
右方向」と言う）に開閉し、物品取り出し具40を把持す
る第１把持ハンド35と、第１把持ハンド35の回転軸34側
近傍において垂下されたガイド部材36に沿ってケース10
を把持した状態で昇降し、第１把持ハンド35の把持した
物品取り出し具40にケース10を重ね合わせる第２把持ハ
ンド37と、第２把持ハンド37上のケース10をセンタリン
グするセンタリングハンド38等を備えて構成されてい
る。これらのうち、第１、第２把持ハンド35、37、セン
タリングハンド38、及びガイド部材36によって重ね合わ
せ装置31が構成されている。従って、反転装置30は、回
転軸34を支軸として重ね合わせ装置31を一体に回動させ
るように構成されている。尚、第１把持ハンド35は、回
転軸34に平行させてガイド部材36に架設されたスクリュ
ー軸39、即ち、軸中央から一方に右螺子が、他方に左螺
子が形成されているスクリュー軸39の駆動によって開閉
するように構成されている。また、第１把持ハンド35の
内側には、物品取り出し具40のフレーム41の両側に形成
された係合凹部45（第３図（ａ）参照）と係合する係合
凸部（図示せず）が設けられており、第１把持ハンド35
が物品取り出し具40を確実に把持できるようになされ、
しかも反転中に物品取り出し具40が落下することがない
ように構成されている。また、センタリングハンド38
は、回転軸34に平行し、第２把持ハンド37に支持された
スクリュー軸39と同様のスクリュー軸（図示せず）を回
動することによって開閉するように構成されている。ま
た、ガイド部材36の内側にはスクリュー軸36aが設けら
れており、該スクリュー軸36aを駆動することによっ
て、第２把持ハンド37を昇降させるようになされてい
る。

また、物品取り出し具40は、第２図に示す如く、上記ケ
ース取り出し装置20の上方に位置した状態から、第３図
（ａ）に示す如く、上記反転装置30によって物品の取り
出し装置Ｅに載置されるようになしてあり、フレーム41
と、フレーム41に沿って固設された一対のガイド42、42
と、ガイド42、42に沿ってモータ43を介して往復動して
ケース10の開口部を開閉するシャッタ44とを備えて構成
されている。また、一対のガイド42、42のケース10と接
する面には針状の突起（図示せず）が設けられてケース
10を固定するようになされている。従って、物品の取り
出し装置Ｅの昇降装置91を構成する昇降台91aを上昇さ
せてシャッタ44を引き出してケース10の下方側に位置す
る開口部を開放し、昇降台91aを下降することにより、
物品集積群Ｃをケース10から取り出すように構成されて
いる。物品取り出し具40を介してケース10から物品の取
り出し装置Ｅに物品集積群Ｃが移し替えられた後、後述
する如く、ピッキング指令に従って、物品集積群Ｃの内
の所望の物品ＢをコンテナＧに取り出すように構成され
ている。

更に、スタッカークレーン60は、各流動棚70の取出間口
71に沿って配設された走行レール61上を走行するように
構成され、キャリッジ50に搭載されたケース取り出し装
置20と反転装置30とを昇降可能に備えて構成されてい
る。

また、保管設備Ｄの流動棚70は、複数列、複数段の傾斜
ローラコンベヤからなり、その傾斜前端に取出間口71が
形成され、且つ、傾斜ローラコンベヤの前端部にはスト
ッパ72が設けられ、供給されたケース10が自重によって
傾斜ローラコンベヤを滑落してストッパ72で係止するよ
うに構成されている。

次に、本発明の一実施例である物品の取り出し装置Ｅに
ついて第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を参照しながら説
明する。

物品の取り出し装置Ｅは、コンテナＧを搬送する搬送コ
ンベヤＪと走行レール61との間に配設されたもので、物
品集積群Ｃを物品取り出し具40から受け取り、所望の数
量の物品ＢをコンテナＧに押し込むように構成されてい
る。また、昇降装置91は、物品取り出し具40を介してケ
ース10から取り出された物品集積群Ｃを受け取り、物品
集積群Ｃを所望の位置に昇降するように構成されてお
り、第３図（ａ）に示す如く、物品集積群Ｃを搭載する
昇降台91aと、昇降台91aの４隅を吊り上げるワイヤ91b
と、ワイヤ91bが掛け回されフレーム96に回動自在に設
けられた一対のプーリ91c、91dと、下方のプーリ91d
を、これに掛け回されたベルト91e、ベルト91eに連結さ
れた駆動軸91f等を介して駆動するモーター91gとで構成
されている。

また、移動拘束装置92は、第３図（ａ）、（ｂ）に示す
如く、上記昇降装置91の昇降台91aで支承された物品集
積群Ｃを背面（第３図（ｂ）中右方）において接触して
コンテナＧの方向へ移動させるように構成されており、
フレーム96の前後の脚部の下方に配設された１対のスプ
ロケット92d、92eと、スプロケット92d、92eに掛け回さ
れたチェーン92cと、チェーン92cに連結され、取り付け
金具92bを介して上記脚部に沿って立設された移動拘束
板92aとを備え、移動拘束板92aがスプロケット92eに連
結された駆動モータ92fによって前後方向に進退動し得
るようになされている。尚、移動拘束板92aを支持する
取り付け金具92bは、昇降台91aに形成された切欠溝（図
示せず）に従って進退動するようになされている。上記
移動拘束板92aをコンテナＧの方向へ移動（進出）させ
ることによって物品集積群Ｃを昇降台91aの前端縁に位
置させると共に各物品Ｂの後方への移動を拘束するよう
になされている。移動拘束装置92を介して昇降台91aの
前端縁に進出した物品集積群Ｃは、前記昇降装置91にお
りピッキング個数に合った所望の物品Ｂの底面レベルを
物品受け取りプレート95aに合わせた位置に昇降され
て、吸着装置93により物品Ｂを所望の個数だけ物品受け
取りプレート95aに引き込むようになされている。

上記吸着装置93は、物品集積群Ｃを受け取る側の面（前
面）に配列された幅方向にＸ個、高さ方向にＹ個の物品
Ｂに対応する吸着パッド93aと、吸着パッド93aが取り付
けられたプレート93bと、プレート93bに対して並設され
たベースプレート93cと、ベースプレート93cの略中央に
配設されプレート93bにロッドの先端が連結されたシリ
ンダ93dとを備え、吸着パッド93aがシリンダ93dによっ
て物品集積群Ｃの奥行方向（前後方向）に進退動するよ
うに構成され、更にプレート93b及びベースプレート93c
にはそれぞれ一対の案内ボス93f、93f及び一対の案内ボ
ス93g、93gが固設され（第３図（ａ）参照）、これらに
スライドシャフト93eが挿通しており、スライドシャフ
ト93eを介してプレート93hが移動自在に構成されてい
る。また、プレート93hには、吸着パッド93aの配列に対
応する穴93iが複数形成されており、吸着パッド93aがプ
レート93hの穴93iを出入りするようになされている。こ
のような構成によりシリンダ93dを駆動させると吸着パ
ッド93aがプレート93hの穴93iから突出し（第３図
（ｂ）に示す二点鎖線の状態）、所望の個数の物品Ｂを
吸着した状態でシリンダ93dを戻すことにより、物品Ｂ
を物品受け取りプレート95a上に引き出すことができ
る。即ち、シリンダ93dを戻すと、プレート93hはベース
プレート93cに取り付けられたストッパ93jに当接して停
止し、吸着パッド93aが取り付けられたプレート93bのみ
が更に戻り、吸着パッド93aの吸引を停止することによ
り、吸着された物品Ｂを解放するようにしている。尚、
高さ方向の寸法に比べ奥行方向の寸法が大きいような不
安定な物品Ｂに対しては、物品受け取りプレート95a上
に引き出された物品Ｂが押し込み部Ｌへ移動された後、
吸着パッド93aの吸引を停止するようにしても良い。即
ち上述の如く、シリンダ93dを戻すと、吸着パッド93a
は、プレート93hの穴93i内に格納されるが、吸着パッド
93aはゴム製パッドのために変形するので、物品Ｂは吸
着状態のまま押し込み部Ｌへ移動される。そして、吸着
パッド93aの吸引を停止すると、吸着パッド93aは吸着さ
れた物品Ｂを解放し、元の状態に戻り、完全に穴93i内
に格納される。

物品受け取りプレート95a上に引き出された物品Ｂは、
移動装置94により、コンテナＧ側の押し込み部Ｌに移さ
れるようになされている。

上記移動装置94は、吸着装置93を90度回転（第３図
（ｃ）の状態）させるもので、第３図（ａ）、（ｂ）に
示す如く、吸着装置93の下端縁に取り付けられベースプ
レート93cを回動自在に軸支する回転軸94aと、回転軸94
aの一端に連結されベースプレート93cを回転軸94aを支
軸に回動させるリンク94bと、リンク94bとフレーム96と
の間に取り付けられ、その間で伸縮してベースプレート
93cを回動させるシリンダ94cとを備えて構成されてい
る。そして、第３図（ｃ）に示す如く、上記移動装置94
を介して物品Ｂが押し込み部Ｌに移動した後、物品Ｂは
押し込み装置95によりコンテナＧに押し込まれるように
なされている。該押し込み装置95は、物品受け取りプレ
ート95aと、物品受け取りプレート95aの両側上部に取り
付けられた係合片95bと、ガイド95cに対して係合片95b
を介して係合する物品受け取りプレート95aをコンテナ
Ｇ方向に進退させるロッドレスシリンダ95dとを備えて
構成されている。

次に、本実施例の物品取り出し具40及び物品の取り出し
装置Ｅを用いた物品取り扱い設備による本発明の物品の
取り扱い方法（物品の取り出し方法）の一実施態様を説
明する。

保管設備Ｄにおける流動棚70には、例えば、それぞれ１
種類の物品Ｂから成る物品集積群Ｃを収納しているケー
ス10が前後方向に複数個収納されている。一方、物品取
り出し具40のシャッタ44を開放してケース10内の物品集
積群Ｃが物品の取り出し装置Ｅの昇降台91aに引き渡さ
れると、反転装置30がスタッカークレーン60の走行とキ
ャリッジ50の昇降とにより、空になったケース10を載置
する物品取り出し具40に対応する位置まで移動し、走行
台32を物品取り出し具40の方へ進め、物品取り出し具40
と空になったケース10を第１把持ハンド35と第２把持ハ
ンド37及びセンタリングハンド38により把持する。この
際、第１把持ハンド35の係合凸部が物品取り出し具40の
係合凹部45に係合する。そして、重ね合わせ装置31が回
転軸34を中心に第２図において二点鎖線の状態から時計
方向に略10度回転した後、走行台32が同図実線の位置ま
で進みながら、重ね合わせ装置31が更に時計方向に略17
0度回転する（同図実線の状態）。次に、空になったケ
ース10を排出コンベヤ120上に排出するために、第２把
持ハンド37によって空になったケース10を固定コンベヤ
21のレベルまで下げると共に、固定コンベヤ21が時計方
向に回動すると、空になったケース10が排出コンベヤ12
0上に落下排出される。この際、ケース10の落下スペー
スを採るために、走行台32が取り出し間口71から後退し
て空になったケース10が落下される。空になったケース
10を落下した後、キャリッジ50の昇降及びスタッカーク
レーン60の走行によって走行台32を所定の取り出し間口
71に対向する位置に移動させた後、走行台32が取り出し
間口71まで前進する。次いで、揺動コンベヤ23が支軸22
を中心に反時計方向に揺動し、更に、固定コンベヤ21及
び揺動コンベヤ23を反時計方向に回動して取り出し間口
71からケース10を第２把持ハンド37上に取り出す。そし
て、走行台32が実線の位置まで進むと、キャリッジ50の
昇降及びスタッカークレーン60の走行によって走行台32
を所定の物品の取り出し装置Ｅに対向する位置に移動さ
せると共に、第２把持ハンド37が上昇し、同時にセンタ
リングハンド38によりケース10をセンタリングして、第
１把持ハンド35が把持する物品取り出し具40にケース10
を重ね合わせる。尚、ケース10は、天部に開口部を有し
た状態で流動棚70に供給されているので、ケース10の開
口部に物品取り出し具40を重ね合わせてシャッタ44によ
って閉止することにより、ケース10を180度回転させて
も、中の物品Ｂが落ちないようになされている。そし
て、重ね合わせ装置31は、回転軸34を中心に反時計方向
に170度回転し、走行台32を取り出し開口71から後退し
て物品の取り出し装置Ｅまで進み、重ね合わせ装置31を
更に10度反時計方向に回転させて物品取り出し具40及び
ケース10を反転させた状態で物品の取り出し装置Ｅのフ
レーム96上に（第２図の二点鎖線の状態）載置した後、
第１把持ハンド35、センタリングハンド38を開放して、
走行台32を第２図に示す実線位置へ前進して次の移し替
えに備えて待機する。

このようにしてケース10が物品取り出し具40と共に物品
の取り出し装置Ｅのフレーム96上に載せられ待機され、
物品取り出し装置Ｅの昇降台91aにあった物品Ｂがすべ
て取り出されると、物品取り出し具40は、シャッタ44を
開放してケース１内の物品集積群Ｃを昇降台91a上に引
き渡す。この際、物品の取り出し装置Ｅは、移動拘束板
92aが昇降台91aと干渉しない位置まで切欠溝に従って後
退した後（第３図（ｂ）の二点鎖線の位置）、昇降台91
aが物品取り出し具40の真下まで上昇し、シャッタ44を
開放した物品取り出し具40からケース10内の物品集積群
Ｃのみを受け取る。引き続き昇降台91aが物品集積群Ｃ
の最上段の物品Ｂの底面が物品受け取り台95aの位置に
合う所望の物品底面レベル（ピッキングレベル）（第３
図（ｂ）参照）まで下降する。そして、移動拘束板92a
が昇降台91a上で物品集積群Ｃを押し出して昇降台91aの
前端縁に物品集積群Ｃの前面を略一致させる位置で停止
する。次いで、吸着装置93が所望の数量（オーダー数）
だけ物品Ｂを吸着パッド93aによって吸着し、シリンダ9
3dを駆動させて物品を受け取りプレート95a上に引き込
むと、移動装置94が駆動することにより物品受け取りプ
レート95aを90度前傾させてコンテナＧ側の押し込み部
Ｌにおいて物品ＢをコンテナＧの開口に対峙する状態に
した後、押し込み装置95が駆動して物品受け取りプレー
ト95aを進出させて物品ＢをコンテナＧ内に押し込む。

ここで、第４図、第５図を参照しながら物品Ｂの取り出
し動作の制御フローについて更に説明する。本実施例の
物品の取り出し方法の一実施態様は、所望の物品Ｂの内
で、物品受け取りプレート95a上に引き込み支承可能な
状態（上段の物品Ｂが下段の物品Ｂに載って集積してい
る状態または集積されている状態のまま物品受け取りプ
レート95a上に引き出せる状態）の最下段の物品Ｂの底
面レベルを、昇降装置91により物品受け取りプレート95
aのレベルに合わせ、複数の物品Ｂを同時に取り出すも
のである。

而して、第４図の制御フローチャートにおいて、オーダ
ー数をＰ、オーダー数累計をP_T、物品Ｂの幅方向（水平
方向）の配列数をＸ、またはオーダー数累計P_Tを物品Ｂ
の水平方向の配列数Ｘで除した値の商をａ、余りをｂ、
そして昇降台91aのレベルをＭとし、オーダー数累計P_T
及び昇降台91aのレベルＭの初期値を各々０及び１と定
義する。

先ず、オーダー数Ｐがコンピュータ（図示省略）に入力
されると（ステップS1）、オーダー数Ｐがオーダー数累
計P_Tに加算され（ステップS2）、ステップS2で得られた
オーダー数累計P_Tを物品Ｂの水平方向の配列数Ｘで除し
て商ａ及び余りｂを求める（ステップS3）。ステップS3
で求めた商ａと昇降台91aのレベルＭとを比較して商ａ
がレベルＭ以上であるか否かを判断する（ステップ
４）。商ａが昇降台91aのレベルＭ以上であればステッ
プS5−１に進み、商ａが昇降台91aのレベルＭ未満であ
ればステップS6に進む。ステップS5−１では、現在の昇
降台91aのレベルＭを商ａに置き換えて昇降台91aを商ａ
の値に対応するレベル（ピッキングレベル）に上昇させ
ると共に下からａ段分の全ての吸着パッド93aをONにし
て物品Ｂを引き出す。次いで、ステップS5−２に移り、
現在の昇降台91aのレベルＭに１を加算して昇降台91aを
１段上昇させて最下段の吸着パッド93aのうちｂ個分をO
Nして物品Ｂをｂ個引き出す。また、ステップS6では、
昇降台93aを昇降させずに最下段の吸着パッド93aをｂ個
分ONして物品Ｂを引き出す。尚、ステップS4において、
ａ＝Ｍの場合には、ステップS5−１で昇降台91aのレベ
ルＭが置き換えられないので昇降台91aは移動しない。

更に具体的な数値を実際に入力して上述のフローを第５
図（ａ）〜（ｇ）をも参照しながら取り出し動作を説明
する。初期の物品集積群Ｃは、第５図（ａ）に示す如
く、水平方向に４個（Ｘ個）、高さ方向（垂直方向）に
４個（Ｙ個）、奥行方向（前後方向）に２個の物品Ｂが
集積されている。該物品集積群Ｃから物品Ｂを、例えば
オーダー数２→６→２→４→２・・・の順に取り出すと
すると、先ずオーダー数Ｐ＝２がコンピュータに入力さ
れると（ステップS1）、オーダー数Ｐ＝２がオーダー数
累計P_Tの初期値P_T＝０に加算されてオーダー数累計P_T＝
２が登録される（ステップS2）、次いで、ステップS3に
移り、P_T/X即ち、2/4の計算が行われ、商ａ＝０、余り
ｂ＝２が登録されると、ステップS4では商ａと昇降台91
aのレベルＭとの比較が行われ、商ａが昇降台91aのレベ
ルＭ以上であるか否かが判断される。商ａは０であり、
昇降台91aの初期レベルＭ＝１より小さいのでステップS
6へ進み、最下段の吸着パッド93aを余りｂの２個分ONに
して第５図（ｂ）においてで示される物品Ｂを２個引
き出す。即ち、シリンダ93dを動作させて、吸着パッド9
3aを物品Ｂに押しつけて２個の物品Ｂを吸着し、吸着し
た２個の物品Ｂの物品受け取りプレート95a上に引き込
む。そして、上記吸着パッド93aをOFFして、或いはONし
た状態のまま、移動装置94を駆動させてベースプレート
93cを回転軸94aを中心に、第３図（ｂ）に示す状態から
反時計方向に90度回転させて第３図（ｃ）に示す状態に
することにより物品Ｂを押し込み部Ｌまで移動させる。
次いで、押し込み装置95のロッドレスシリンダ95dを駆
動させて物品受け取りプレート95aをコンテナＧ側に進
出させることにより、２個の上記物品ＢをコンテナＧ内
に押し込む。次に、オーダー数Ｐ＝６が入力されると、
オーダー数累計P_T＝８となり、このオーダー数累計P_T＝
８に基づいて8/4の計算が行われて、商ａ＝２、余りｂ
＝０が求められる（ステップS1〜３）。次いで、ステッ
プS4において商ａ＝２と昇降台91aのレベルＭ＝１とが
比較され、商ａが昇降台91aのレベルＭより大きいの
で、ステップS5−１に移る。昇降台91aのレベルＭの値
が商ａ＝２に置き換えられ、即ち昇降台91aをレベル２
に上昇させ、下から２段分の吸着パッド93aを全てONす
ることにより、第５図（ｃ）においてで示される物品
Ｂを１度に引き出す。その後、ステップS5−２に移り、
昇降台91aのレベルＭに１を加算して昇降台91aを１段上
昇させる。その後、通常は最下段の吸着パッド93aの内
ｂ個をONにして物品Ｂをｂ個引き出すが、この場合、ｂ
が０なので引き出し動作を行わない。そして、次にオー
ダー数Ｐ＝２が入力されると、オーダー数累計P_T＝10と
なり、このオーダー数累計P_T＝10に基づいて10/4の計算
が行われて、商ａ＝２、余りｂ＝２が求められる（ステ
ップS1〜３）。次いで、ステップS4において商ａ＝２と
昇降台91aのレベルＭ＝３とが比較され、商ａが昇降台9
1aのレベルＭより小さいので、ステップS6に移り、最下
段の吸着パッド93aを余りｂの２個分ONすることにより
第５図（ｄ）においてで示される物品Ｂを２個引き出
す。次にオーダー数Ｐ＝４が入力されると、オーダー数
累計P_T＝14となり、14/4の計算が行われて、商ａ＝３、
余りｂ＝２が求められる（ステップS1〜３）。ステップ
S4において、商ａ＝３と昇降台91aのレベルＭ＝３とが
比較され、商ａは昇降台91aのレベルＭと等しいので、
ステップS5−１に移る。商ａは昇降台91aのレベルＭに
等しいので昇降台91aは移動せず、下からａ段分の全て
の吸着パッド93aをONすることにより、第５図（ｅ）に
おいてで示される物品Ｂを２個引き出す。その後、ス
テップS5−２に移り、昇降台91aのレベルＭ＝３に１を
加算して昇降台91aを１段上昇させた後、最下段の吸着
パッド93aを余りｂの２個分ONして第５図（ｆ）におい
てで示される物品Ｂを２個引き出す。次に、オーダー
数Ｐ＝２が入力されると、オーダー数累計P_T＝16とな
り、16/4の計算が行われて、商ａ＝４、余りｂ＝０が求
められる（ステップS1〜３）。ステップS4において、商
ａ＝４と昇降台91aのレベルＭ＝４とが比較され、商ａ
が昇降台91aレベルＭと等しいので、ステップS5−１に
移り、昇降台91aは上述の如く移動せず、下からａ段分
の全ての吸着パッド93aをONすることにより、第５図
（ｇ）においてで示される物品Ｂを２個引き出す。上
述のようにして前後方向１列目の物品Ｂを全て取り出す
と、移動拘束板92aを前進させ、前後方向２列目の物品
Ｂを昇降台91a前端まで移動させて次の取り出しを上述
の如くして行う。従って、本実施例によれば、上述した
如く、昇降装置91によって物品集積群Ｃのうちの所望の
物品Ｂの底面レベルを物品受け取りプレート95aと略同
一の高さに合わせ、移動拘束装置92により上記物品Ｂが
取り出される方向と逆方向に移動しないように拘束する
と共に、物品集積群Ｃを吸着装置93側へ移動させた後、
吸着パッド93aによって所望の物品Ｂを吸着して物品受
け取りプレート95a上に引き出し、次いで、物品受け取
りプレート95a上に引き出された物品Ｂの吸着を解放し
た状態、或いは吸着した状態でコンテナＧの押し込み部
Ｌまで移動させた後、物品受け取りプレート95aによっ
て物品ＢをコンテナＧ内に押し込むことにより、また、
最前列にある全ての物品Ｂが取り出された後、次の列に
ある物品Ｂを最前列まで移動させた後、上記物品を取り
出すようになすことにより、集積されて形成された物品
集積群Ｃから任意個数の物品Ｂを順次取り出し、取り出
された物品ＢをコンテナＧに排出（収納）することがで
き、特に配送センターにおける物品Ｂのピッキング等に
好適に用いることができる。

尚、本実施例では、物品集積群Ｃの前後方向１列目の物
品Ｂを上方から下方へ、各段毎左方から右方へ順次取り
出す方法について説明したが、本発明の物品の取り扱い
方法は、上述の実施態様に何等制限されるものではない
ことは言うまでもない。例えば、所望の数量の物品Ｂを
１動作で引き出すために、ステップS5−１とステップS5
−２とを同時に実行するようにしてもよい。また、幅方
向に４個、高さ方向に３個の物品Ｂで形成された物品集
積群Ｃから既に３個の物品Ｂが取り出された状態におい
て、更に３個の物品Ｂを取り出す場合には、第６図
（ｄ）に示す如く、２ステップで取り出してもよいが、
第６図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示されるハッチングさ
れた３個の物品Ｂを１動作で引き出してもよい。この場
合には、取り出し動作回数を１回減らすことができるの
で、より効率的な物品Ｂの取り出しを達成できる。ま
た、余りｂの前回の値をb₀としてコンピュータに登録し
ておくことにより、第４図に示すステップS5−１におい
て、下からａ段分の全ての吸着パッド93aの内、b₀個分
の吸着パッド93aをOFFにして取り出しても良く、更にス
テップS6において、最下段のｂ個分の吸着パッド93aの
内、b₀個分の吸着パッド93aをOFFにして取り出すように
しても良い。

また、本実施例では、物品Ｂを昇降させたが、本発明の
物品の取り扱い方法は、吸着装置93及び物品受け取りプ
レート95aを昇降させるようにしても良い。また、本発
明の物品の取り扱い装置は、物品の取り出し装置Ｅの吸
着パッド93aを幅方向にＸ個、高さ方向にＹ個の物品Ｂ
で形成された物品集積群Ｃの配列に対応して設けず、１
段分の吸着パッド93aを水平方向にＸ個設けてあっても
よい。また、本発明の物品の取り扱い装置は、物品移替
装置Ａを省略し、人手により物品取り出し具40にケース
10を重ね合わせても良く、また、物品取り出し具40を省
略して人手により物品集積群Ｃを昇降台91a上にセット
しても良い。また、コンテナＧの代わりにトレー状の容
器或いはコンベヤ上に物品Ｂを直接取り出すようにして
も良い。

〔発明の効果〕

本発明の物品の取り扱い装置を用いた物品の取り扱い方
法によれば、昇降装置により物品集積群のうちの所望の
物品の底面レベルを物品受け取り台と略同一の高さに位
置合わせし、物品拘束装置により上記物品を拘束した状
態で吸着具によって所望の物品を吸着して物品受け取り
台上に引き出し、次いで、物品受け取り台上に引き出さ
れた物品を、移動装置により容器等への押し込み部まで
移動させた後、物品受け取り台によって容器等に押し込
み排出することができ、従って任意の個数の物品を自動
的に安定した状態で迅速且つ確実に取り出すことがで
き、特に配送センターにおいて物品のピッキング等を好
適に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の物品の取り扱い装置を用いた物品の取
り扱い設備の一実施例を示す斜視図、第２図はその側面
図、第３図（ａ）は本発明の物品の取り扱い装置の一実
施例である物品の取り出し装置を示す斜視図、第３図
（ｂ）は第３図（ａ）に示す物品の取り出し装置の物品
の取り出し動作を説明する主要部を示す側面図、第３図
（ｃ）は第３図（ａ）に示す物品の取り出し装置の押し
込み装置を用いて物品をコンテナに押し込む動作を示す
斜視図、第４図は第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示す
物品の取り出し装置を用いた物品の取り出し方法の好適
な一実施態様を示すフローチャート、第５図（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）はそ
れぞれ物品の取り出し順序を説明する説明図、第６図
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第５図に示す物品の取り出し
順序と異なる本発明の物品の取扱方法の他の実施態様を
示す正面図、第６図（ｄ）は第６図（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）と比較のための正面図である。尚、第３図（ａ）
において、取り付け金具92b乃至駆動モータ92fは図示省
略されている。 B;物品、C;物品集積群 E;物品の取り出し装置（物品の取り扱い装置） G;コンテナ（容器等） L;押し込み部、91;昇降装置 92;移動拘束装置（物品拘束装置） 93;吸着装置 93a;吸着パッド（吸着具） 94;移動装置 95a;物品受け取りプレート（物品受け取り台）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び
   幅方向に１個以上の物品がそれぞれ集積されて形成され
   た物品集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、
   取り出された物品を容器等に排出する物品の取り扱い方
   法において、上記物品集積群のうちの取り出される物品
   の底面の高さと物品受け取り台の高さとを略同一の高さ
   に位置合わせした後、上記物品を物品受け取り台に取り
   出し、取り出された物品を上記容器等に排出すると共
   に、最前列にある全ての物品が取り出された後、次の列
   にある物品を最前列まで移動させた後、上記物品を取り
   出すことを特徴とする物品の取り扱い方法。
2. 【請求項２】物品をその配列に対応する吸着具によって
   取り出す、請求項（１）記載の物品の取り扱い方法。
3. 【請求項３】高さ方向に複数個、奥行方向に複数個及び
   幅方向に１個以上の物品がそれぞれ集積されて形成され
   た物品集積群から任意個数の上記物品を順次取り出し、
   取り出された物品を容器等に排出する物品の取り扱い装
   置において、上記物品集積群を支承し昇降させる昇降装
   置と、上記物品集積群の物品の配列に対応する吸着具を
   上記奥行方向で進退動させて任意個数の物品を吸着して
   取り出す吸着装置と、上記物品集積群を上記吸着装置側
   に移動させる物品拘束装置と、上記吸着装置の吸着具に
   より取り出された物品を受け取る物品受け取り台と、該
   物品受け取り台に取り出された物品を押し込み位置に移
   動させる移動装置とを備え、上記押し込み位置に移動さ
   れた物品を上記物品受け取り台により上記容器等に押し
   出し排出するようになしてあることを特徴とする物品の
   取り扱い装置。
4. 【請求項４】移動装置が、物品受け取り台を水平軸を中
   心として略90度回転させるようになしてある、請求項
   （３）記載の物品の取り扱い装置。