JPH07104169B2 - 車載用ナビゲータ装置 - Google Patents
車載用ナビゲータ装置Info
- Publication number
- JPH07104169B2 JPH07104169B2 JP28701088A JP28701088A JPH07104169B2 JP H07104169 B2 JPH07104169 B2 JP H07104169B2 JP 28701088 A JP28701088 A JP 28701088A JP 28701088 A JP28701088 A JP 28701088A JP H07104169 B2 JPH07104169 B2 JP H07104169B2
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- map
- azimuth
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は例えば運転者に位置情報を与える車載用ナビ
ゲータ装置に関する。
ゲータ装置に関する。
従来の技術 走行する車内で現在位置を求め、地図上に現在位置と進
行方位を表示する車載用ナビゲータ装置には、例えば進
行方位を上向きに表示するよう地図を回転させ、運転者
が進みたいと思う方向を判断しやすくする装置がある
（例えば特開昭61−181914号公報）。第６図に、この従
来例の車載用ナビゲータ装置の構成図を示す。601は車
両方位検出手段であり、例えば地磁気センサで車両の進
行方位または前方の方位を検出する。602は走行距離検
出手段であり、車輪の回転数などから車両の走行距離を
検出する。この車両方位と走行距離から、出発点からの
相対位置を求める方法で車両の現在位置を603の推測位
置演算手段で推測演算する。604は地図記憶手段で、道
路データなどを記憶してある。この地図データのうち、
推測位置付近のデータを取り出し、車両方位の分だけ60
5の地図回転手段で座標を回転させ、例えば車両方位を
上向きにして、推測位置を表すマークと共に606の表示
装置で表示する。
行方位を表示する車載用ナビゲータ装置には、例えば進
行方位を上向きに表示するよう地図を回転させ、運転者
が進みたいと思う方向を判断しやすくする装置がある
（例えば特開昭61−181914号公報）。第６図に、この従
来例の車載用ナビゲータ装置の構成図を示す。601は車
両方位検出手段であり、例えば地磁気センサで車両の進
行方位または前方の方位を検出する。602は走行距離検
出手段であり、車輪の回転数などから車両の走行距離を
検出する。この車両方位と走行距離から、出発点からの
相対位置を求める方法で車両の現在位置を603の推測位
置演算手段で推測演算する。604は地図記憶手段で、道
路データなどを記憶してある。この地図データのうち、
推測位置付近のデータを取り出し、車両方位の分だけ60
5の地図回転手段で座標を回転させ、例えば車両方位を
上向きにして、推測位置を表すマークと共に606の表示
装置で表示する。
第５図は表示画面の説明図である。北方向を上向きに表
示する場合、例えば（ａ）のように地図上を車両が南西
に進行している表示となる。上記従来例では、進行方位
または前方方位を上向きに表示して（ｂ）のようにし、
運転者の進むべき方向がわかりやすくなっている。しか
し、従来例では方位センサの誤差によりこの画面が推測
位置を中心にして左右に振れることになる。
示する場合、例えば（ａ）のように地図上を車両が南西
に進行している表示となる。上記従来例では、進行方位
または前方方位を上向きに表示して（ｂ）のようにし、
運転者の進むべき方向がわかりやすくなっている。しか
し、従来例では方位センサの誤差によりこの画面が推測
位置を中心にして左右に振れることになる。
発明が解決しようとする課題 上記の従来の方法では、直線道路を直進していたとして
も方位センサの誤差により地図が左右に回転するように
ふらつき、走行中見づらい画面となってしまうという解
決すべき課題があった。
も方位センサの誤差により地図が左右に回転するように
ふらつき、走行中見づらい画面となってしまうという解
決すべき課題があった。
課題を解決するための手段 本発明は、地図上の道路を走行していると判断したとき
には推測位置を前記道路上に移動させ推測位置を修正す
るとともに道路の方位を表示方位とし、前記地図上の道
路を走行していないと判断したときは進行方位または前
方方位を表示方位として出力し、地図記憶手段に記憶さ
れた道路データを前記表示方位により座標の回転演算を
行い、前記回転された地図と前記推測位置を表示する。
このとき、新たに決定した表示方位が以前に表示した表
示方位から所定の角度以上ずれているときは所定の角度
ずつ分割して時系列的に出力する表示方位演算手段を備
えたことを特徴とするものである。
には推測位置を前記道路上に移動させ推測位置を修正す
るとともに道路の方位を表示方位とし、前記地図上の道
路を走行していないと判断したときは進行方位または前
方方位を表示方位として出力し、地図記憶手段に記憶さ
れた道路データを前記表示方位により座標の回転演算を
行い、前記回転された地図と前記推測位置を表示する。
このとき、新たに決定した表示方位が以前に表示した表
示方位から所定の角度以上ずれているときは所定の角度
ずつ分割して時系列的に出力する表示方位演算手段を備
えたことを特徴とするものである。
さらに、表示された地図に対応した車両方位を表示する
ことを特徴とするものである。
ことを特徴とするものである。
作用 本発明は上記構成により、地図整合手段で道路上を走行
していると判断したときには表示方位演算手段によって
その道路の方位を表示方位とし、交差点などを曲がった
場合に一度で所定の角度以上地図が回転して画面が見づ
らくなるのを防ぎ、さらに、地図の回転に合わせて進行
方位の表示をすることによって、運転者が進みたいと思
う方向を容易にかつ正確に判断することが可能となる。
していると判断したときには表示方位演算手段によって
その道路の方位を表示方位とし、交差点などを曲がった
場合に一度で所定の角度以上地図が回転して画面が見づ
らくなるのを防ぎ、さらに、地図の回転に合わせて進行
方位の表示をすることによって、運転者が進みたいと思
う方向を容易にかつ正確に判断することが可能となる。
実施例 第１図は本発明の第１の実施例における車載用ナビゲー
タ装置の構成図である。101は車両方位検出手段で、地
磁気センサなどにより車両の前方の方位または進行方位
を検出する。102は走行距離検出手段で、車輪の回転数
などを測定することにより車両の走行距離を検出する。
103は推測位置演算手段で、過去の車両の位置に走行距
離分だけ進行方位に進ませる演算を行って車両の推測位
置を演算する。104は地図記憶手段で、道路を折れ線で
近似し、折れ線を表現する座標データとして道路データ
を記憶している。105は地図整合手段で過去の推測位置
や進行方位などを道路データと比較し、現在走行してい
る道路がもし推定できれば、その道路上に推定位置を移
動させる。この具体的な方法は、例えば、特開昭61−56
910号公報などにより既に知られている。106は表示方位
演算手段であり、この動作については後で詳しく説明す
る。107は地図回転手段で、道路などの座標データに回
転変換をかけることにより回転された地図データを作成
する。108は表示手段で、回転変換された地図データや
推測位置などを例えばCRT上に表示する。
タ装置の構成図である。101は車両方位検出手段で、地
磁気センサなどにより車両の前方の方位または進行方位
を検出する。102は走行距離検出手段で、車輪の回転数
などを測定することにより車両の走行距離を検出する。
103は推測位置演算手段で、過去の車両の位置に走行距
離分だけ進行方位に進ませる演算を行って車両の推測位
置を演算する。104は地図記憶手段で、道路を折れ線で
近似し、折れ線を表現する座標データとして道路データ
を記憶している。105は地図整合手段で過去の推測位置
や進行方位などを道路データと比較し、現在走行してい
る道路がもし推定できれば、その道路上に推定位置を移
動させる。この具体的な方法は、例えば、特開昭61−56
910号公報などにより既に知られている。106は表示方位
演算手段であり、この動作については後で詳しく説明す
る。107は地図回転手段で、道路などの座標データに回
転変換をかけることにより回転された地図データを作成
する。108は表示手段で、回転変換された地図データや
推測位置などを例えばCRT上に表示する。
第２図は本発明の第２の実施例における車載用ナビゲー
タ装置の構成図であり、201から208は、それぞれ101か
ら108と同様である。ただ、208の表示手段では回転され
た地図と推測位置だけでなく進行方位または前方方位も
表示する。
タ装置の構成図であり、201から208は、それぞれ101か
ら108と同様である。ただ、208の表示手段では回転され
た地図と推測位置だけでなく進行方位または前方方位も
表示する。
第３図は本発明の一実施例の主要部分構成図である。30
1は地磁気センサなどの方位センサ、302は車輪回転数を
検出する距離センサ、303は車載用ナビゲータ装置全体
を制御するマイクロプロセッサなどによる制御装置、30
4は地図データを記憶してある地図記憶装置、305は画像
用メモリの内容を画像信号に変換する表示制御部、306
は画像信号を表示するCRTなどの表示装置である。
1は地磁気センサなどの方位センサ、302は車輪回転数を
検出する距離センサ、303は車載用ナビゲータ装置全体
を制御するマイクロプロセッサなどによる制御装置、30
4は地図データを記憶してある地図記憶装置、305は画像
用メモリの内容を画像信号に変換する表示制御部、306
は画像信号を表示するCRTなどの表示装置である。
第４図は制御系の一実施例を示す概略フローチャートで
ある。処理401で方位センサから進行方位または前方方
位を入力し、処理402で距離センサから走行距離を入力
する。処理403で以前の推測位置に走行距離分だけ進行
方位に進ませた位置を演算し、この位置を新たな推測位
置とする。処理404で地図の道路データとこれまで走行
してきた推測位置および進行方位などを比較し、道路上
を走行しているかどうかを判断する。この結果、もし道
路上を走行していると判断されれば、推測位置をこの道
路上に移動させる。処理404で道路上を走行していると
判断されていた場合、判断405の後、処理406で方位１に
その道路の方位を代入する。もし処理404で道路上を走
行していないと判断されていた場合、判断405の後、処
理407で方位１に処理401で得られた進行方位または前方
方位を代入する。このあと、判断408で方位１と前回の
表示方位の差が所定の値以下であれば処理409に、そう
でなければ処理410に進む。処理409では今回の表示方位
に方位１を代入する。処理410では前回の表示方位に所
定の値を加算または減算することにより方位１に近づく
ようにする。この処理により少しずつ回転された地図が
時系列的に表示され、急に地図が回転して見づらくなる
のを防ぐことができる。上記の所定の値は一定値として
もよいし、前回の表示方位と方位１との差に一定値を乗
じた値にしてもよい。また、前回の表示方位と方位１と
の差に一定値を乗じた値と別の一定値とのうちの最小値
としてもよい。処理411で地図記憶手段から地図を読み
込み、処理412でこの地図データの座標値を今回の表示
方位だけ回転させて、例えば進行方位または前方方位が
上向きとなる座標値に変換する。次に処理413でこの座
標値により地図を表示する。この地図上の推測位置に当
たる位置に、処理414で推測位置のマークを表示する。
このとき、このマークは位置だけでなく車両方位も示さ
れるものとしてよい。この車両方位のマークの向きは単
に上向きに固定されたものとしてもよい。（第１の請求
項）。しかし、地図回転を遅らせたときにも正確に方位
を表せるように、上向きに固定せずに進行方位または前
方方位と表示方位との差の向きとして車両方位マークを
表示し、表示された地図上での進行方位または前方方位
を正確に表現できるようにしてもよい（第２の請求
項）。
ある。処理401で方位センサから進行方位または前方方
位を入力し、処理402で距離センサから走行距離を入力
する。処理403で以前の推測位置に走行距離分だけ進行
方位に進ませた位置を演算し、この位置を新たな推測位
置とする。処理404で地図の道路データとこれまで走行
してきた推測位置および進行方位などを比較し、道路上
を走行しているかどうかを判断する。この結果、もし道
路上を走行していると判断されれば、推測位置をこの道
路上に移動させる。処理404で道路上を走行していると
判断されていた場合、判断405の後、処理406で方位１に
その道路の方位を代入する。もし処理404で道路上を走
行していないと判断されていた場合、判断405の後、処
理407で方位１に処理401で得られた進行方位または前方
方位を代入する。このあと、判断408で方位１と前回の
表示方位の差が所定の値以下であれば処理409に、そう
でなければ処理410に進む。処理409では今回の表示方位
に方位１を代入する。処理410では前回の表示方位に所
定の値を加算または減算することにより方位１に近づく
ようにする。この処理により少しずつ回転された地図が
時系列的に表示され、急に地図が回転して見づらくなる
のを防ぐことができる。上記の所定の値は一定値として
もよいし、前回の表示方位と方位１との差に一定値を乗
じた値にしてもよい。また、前回の表示方位と方位１と
の差に一定値を乗じた値と別の一定値とのうちの最小値
としてもよい。処理411で地図記憶手段から地図を読み
込み、処理412でこの地図データの座標値を今回の表示
方位だけ回転させて、例えば進行方位または前方方位が
上向きとなる座標値に変換する。次に処理413でこの座
標値により地図を表示する。この地図上の推測位置に当
たる位置に、処理414で推測位置のマークを表示する。
このとき、このマークは位置だけでなく車両方位も示さ
れるものとしてよい。この車両方位のマークの向きは単
に上向きに固定されたものとしてもよい。（第１の請求
項）。しかし、地図回転を遅らせたときにも正確に方位
を表せるように、上向きに固定せずに進行方位または前
方方位と表示方位との差の向きとして車両方位マークを
表示し、表示された地図上での進行方位または前方方位
を正確に表現できるようにしてもよい（第２の請求
項）。
発明の効果 以上のように本発明は、道路上を走行しているときは道
路の方位に合わせた地図の回転を行って安定した画面と
し、交差点などが曲がった場合、急に地図が回転して見
づらくなることを防ぐ。さらに、進行方位を表すマーク
を表示して地図の回転が遅れても正確な進行方位を表示
することが可能となるという優れた効果を有する車載用
ナビゲータ装置を実現できるものである。
路の方位に合わせた地図の回転を行って安定した画面と
し、交差点などが曲がった場合、急に地図が回転して見
づらくなることを防ぐ。さらに、進行方位を表すマーク
を表示して地図の回転が遅れても正確な進行方位を表示
することが可能となるという優れた効果を有する車載用
ナビゲータ装置を実現できるものである。
第１図は本発明の一実施例の車載用ナビゲータ装置の構
成図、第２図は本発明の他の実施例の車載用ナビゲータ
装置の構成図、第３図は第１図および第２図における主
要部分構成図、第４図は第３図における制御系の一実施
例を示す概略フローチャート、第５図は表示画面の説明
図、第６図は従来例の車載用ナビゲータ装置の構成図で
ある。 101……車両方位検出手段、102……走行距離検出手段、
103……推測位置演算手段、104……地図記憶手段、105
……地図整合手段、106……表示方位演算手段、107……
地図回転手段、108……表示手段。
成図、第２図は本発明の他の実施例の車載用ナビゲータ
装置の構成図、第３図は第１図および第２図における主
要部分構成図、第４図は第３図における制御系の一実施
例を示す概略フローチャート、第５図は表示画面の説明
図、第６図は従来例の車載用ナビゲータ装置の構成図で
ある。 101……車両方位検出手段、102……走行距離検出手段、
103……推測位置演算手段、104……地図記憶手段、105
……地図整合手段、106……表示方位演算手段、107……
地図回転手段、108……表示手段。
Claims (2)
- 【請求項１】車両の進行方位または前方方位を検出する
車両方位検出手段と、車両の走行距離を検出する走行距
離検出手段と、前記車両方位検出手段で得られた進行方
位または前方方位と前記走行距離検出手段で得られた走
行距離とから相対位置を求めることにより車両の推測位
置を演算する推測位置演算手段と、道路データが記憶さ
れた地図記憶手段と、前記推測位置演算手段で得られた
車両の過去の推測位置を前記地図記憶手段に記憶された
道路データと照合して前記地図上の道路を走行している
と判断されたときには推測位置を前記道路上に移動させ
前記推測位置演算手段で得られた推測位置を修正する地
図整合手段と、この地図整合手段で道路上を走行してい
ると判断されたときは道路の方位を表示方位とし、前記
地図上の道路を走行していないと判断されたときは前記
車両方位検出手段で得られた進行方位または前方方位を
表示方位とし、こうして決定した表示方位が以前に表示
した表示方位から所定の角度以上ずれているときは所定
の角度ずつ分割して時系列的に出力する表示方位演算手
段と、前記地図記憶手段に記憶された道路データを前記
表示方位演算手段で得られた表示方位により座標の回転
演算を行う地図回転手段と、前記地図回転手段で得られ
た回転された地図と前記推測位置演算手段で得られた推
測位置を表示する表示手段とを備えたことを特徴とする
車載用ナビゲータ装置。 - 【請求項２】地図回転手段で得られた回転された地図と
推測位置演算手段で得られた推測位置と車両方位検出手
段で得られた進行方位または前方方位または地図整合手
段で得られた道路方位を表示する表示手段を備え、表示
された地図に対応した車両方位を表示することを特徴と
する請求項１に記載の車載用ナビゲータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28701088A JPH07104169B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 車載用ナビゲータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28701088A JPH07104169B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 車載用ナビゲータ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02132321A JPH02132321A (ja) | 1990-05-21 |
| JPH07104169B2 true JPH07104169B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=17711863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28701088A Expired - Fee Related JPH07104169B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 車載用ナビゲータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104169B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07230315A (ja) * | 1994-02-16 | 1995-08-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行車の走行制御装置 |
| JP3467136B2 (ja) * | 1995-11-07 | 2003-11-17 | 富士重工業株式会社 | 自律走行車の走行制御装置 |
-
1988
- 1988-11-14 JP JP28701088A patent/JPH07104169B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02132321A (ja) | 1990-05-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071113 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081113 Year of fee payment: 13 |
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