JPH07230315A - 自律走行車の走行制御装置 - Google Patents

自律走行車の走行制御装置

Info

Publication number
JPH07230315A
JPH07230315A JP6019642A JP1964294A JPH07230315A JP H07230315 A JPH07230315 A JP H07230315A JP 6019642 A JP6019642 A JP 6019642A JP 1964294 A JP1964294 A JP 1964294A JP H07230315 A JPH07230315 A JP H07230315A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
positioning
vehicle
gps
satellite
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP6019642A
Other languages
English (en)
Inventor
Takeshi Torii
毅 鳥居
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Heavy Industries Ltd filed Critical Fuji Heavy Industries Ltd
Priority to JP6019642A priority Critical patent/JPH07230315A/ja
Priority to US08/383,082 priority patent/US5563786A/en
Priority to DE19504475A priority patent/DE19504475A1/de
Priority to GB9502763A priority patent/GB2286696B/en
Publication of JPH07230315A publication Critical patent/JPH07230315A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 推測航法による測位データを車輌を停止させ
ることなく衛星からの測位データによって常に正確に補
正し、効率良く且つ高精度な自律走行を行なう。 【構成】 Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５３からの測位データ
と、Ｄ−ＧＰＳ測位時刻に対応した時刻での推測航法位
置検出部５２からの測位データとの差を相互の位置補正
値として算出し、移動平均する。そして、推測航法位置
検出部５２からの測位データに、最新の平均化された位
置補正値を加算して現在位置を求めることにより、衛星
の捕捉状態や電波の受信状態等によりＤ−ＧＰＳの測位
精度が低下した場合にも、従来のように一定の地点に自
車輌を停止させてＤ−ＧＰＳの測位データを蓄積して精
度を高めるといった処置をとらずに、効率良く且つ高精
度な自律走行を行なうことができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、衛星からの電波を受信
して車輌の自己位置を測定し、自律走行制御を行なう自
律走行車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等
の各種フィールドで草刈、芝刈等の作業を無人で行なう
作業車等の自律走行車においては、自己位置を測定する
技術が自律走行を行なう上で重要なものとなり、この自
己位置を測定する技術としては、従来、特開昭６３−２
４７６１２号公報等に開示されているように、測位衛星
から送信される電波を受信して自己位置を測定する技術
や、特開平２−１３２３２１号公報等に開示されている
ように、走行距離と進行方向から車輌の位置を推測する
推測航法による技術がある。
【０００３】しかしながら、前者の技術では、衛星及び
受信機の時計の誤差、衛星の軌道の誤差、電離層による
電波の遅れ、大気圏による電波の遅れ、マルチパス等に
より、比較的狭い領域内を無人で移動する自律走行作業
車に対しては測位精度が不足し、また、後者の技術で
は、走行距離に比例して誤差が累積する。
【０００４】このため、本出願人は、先に、特願平５−
２４４７２２号において、既知の地点で衛星からの測位
情報を受信し、測位結果に基づく補正情報を送信する第
１の衛星利用測位手段と、前記衛星からの測位情報を受
信するとともに前記第１の衛星利用測位手段からの補正
情報を受信し、車輌の自己位置を測定する第２の衛星利
用測位手段とを自律走行車に設けることにより、単独の
衛星利用測位手段に比較してはるかに良好な精度を確保
し、前記第２の衛星利用測位手段による測位精度が設定
レベルを満足しないときには、推測航法測位手段による
測位データを一定地点での前記第２の衛星利用測位手段
による測位データの平均値で補正する技術を提案してい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、本出願
人が先に提案した技術では、衛星の捕捉状態や電波の受
信状態等によって前記第２の衛星利用測位手段による測
位精度が低下した場合、一旦、車輌を停止させ、所定時
間、衛星からの測位データを蓄積して精度を向上させる
必要があるため、効率上、改善の余地が残されていた。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、推測航法による測位データを車輌を停止させること
なく衛星からの測位データによって常に正確に補正し、
効率良く且つ高精度な自律走行を行なうことのできる自
律走行車の走行制御装置を提供することを目的としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、既知の地点で
衛星からの測位情報を受信し、測位結果に基づく補正情
報を送信する第１の衛星利用測位手段と、前記衛星から
の測位情報を受信するとともに前記第１の衛星利用測位
手段からの補正情報を受信し、自車輌の位置を測定した
測位データを出力する第２の衛星利用測位手段と、基準
位置からの走行履歴を算出し、この走行履歴に基づいて
自車輌の位置を測定した測位データを出力する推測航法
測位手段と、自車輌が走行中であるか停止中であるかを
問わず前記第２の衛星利用測位手段と前記推測航法測位
手段との相互の対応する時刻の測位データの差を位置補
正値として算出し、平均化処理する相互補正値算出手段
と、前記相互補正値算出手段によって平均化処理した最
新の位置補正値で前記推測航法測位手段による測位デー
タを補正して自車輌の現在位置を算出し、自律走行を制
御する自律走行制御手段とを備えたものである。
【０００８】
【作用】本発明では、第２の衛星利用測位手段で、衛星
からの測位情報と第１の衛星利用測位手段からの既知の
地点での測位結果に基づく補正情報とを受信して自車輌
位置を測定するとともに、推測航法測位手段で、基準位
置からの走行履歴を算出し、この走行履歴に基づいて自
車輌位置を測定し、また、自車輌が走行中であるか停止
中であるかを問わず、第２の衛星利用測位手段と推測航
法測位手段との相互の対応する測位データの差を位置補
正値として算出し、平均化処理する。そして、自律走行
制御手段で、平均化処理した最新の位置補正値によって
推測航法測位手段による測位データを補正して自車輌の
現在位置を算出し、自律走行を制御する。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図面は本発明の一実施例を示し、図１は制御装置
のブロック図、図２はＤ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈
作業車及びＤ−ＧＰＳ用固定局を示す説明図、図３は刈
跡境界検出機構の構成を示す説明図、図４は刈跡境界検
出機構の動作を示す説明図、図５は操舵制御系の構成を
示す説明図、図６は走行経路及び作業領域を示す説明
図、図７及び図８は主制御ルーチンのフローチャート、
図９は作業領域への移動走行制御ルーチンのフローチャ
ート、図１０はＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ル
ーチンのフローチャート、図１１は現在位置算出ルーチ
ンのフローチャート、図１２は刈跡境界検出ルーチンの
フローチャート、図１３はＤ−ＧＰＳ無線通信ルーチン
のフローチャートである。
【００１０】図２の（ａ）において、符号１は無人で自
走可能な自律走行作業車を示し、本実施例においては、
ゴルフ場等の草・芝刈作業を行なう芝刈作業車であり、
エンジン駆動で走行し、前後輪の操舵角を独立して制御
することができるようになっている。この芝刈作業車１
には、衛星からの電波を受信して自己位置を測定するた
めの衛星電波受信機、走行履歴に基づいて現在位置を測
定するための推測航法用センサ、走行障害物を検出する
ためのセンサ、草・芝刈作業領域において刈跡境界に沿
った倣い走行を行なうための刈跡境界を検出するセンサ
等が搭載され、高精度な自律走行を行なうことができる
ようになっている。
【００１１】前記衛星電波受信機は、本実施例において
は、全世界測位衛星システム（Global Positioning Sys
tem；以下、ＧＰＳと略記する）によるＧＰＳ衛星から
の電波を受信して自己位置を測定するためのＧＰＳ受信
機であり、既知の地点に配置された固定局で位置観測を
行なって補正情報（ディファレンシャル情報）を移動局
にフィードバックする、いわゆるディファレンシャルＧ
ＰＳ（以下、Ｄ−ＧＰＳと略記する）用の移動局ＧＰＳ
受信機である。
【００１２】周知のように、ＧＰＳによる測位誤差の要
因としては、衛星及び受信機の時計の誤差、衛星の軌道
の誤差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の
遅れ、マルチパス等があり、その他に、最も大きな誤差
要因としてセレクタブル・アベイラビリティ（Ｓ／Ａ）
と呼ばれる運用者による意図的な精度劣化がある。これ
らの要因による誤差のうち、同位相の誤差は既知の地点
の固定局で捕捉した各衛星に対応する補正情報を利用す
ることにより除去することができ、移動局での測位精度
を数ｍ程度まで飛躍的に向上することができる。
【００１３】このため、前記芝刈作業車１には、移動局
ＧＰＳ受信機のアンテナ２と、固定局からのディファレ
ンシャル情報を受信するための無線通信機のアンテナ３
とが立設されており、車外の既知の地点には、図２の
（ｂ）に示すように、固定局ＧＰＳ受信機のアンテナ３
１と、移動局ＧＰＳ受信機へディファレンシャル情報を
送信するための無線通信機のアンテナ３２とを備えた固
定局３０が配置されるようになっている。
【００１４】また、前記推測航法用センサとしては、地
磁気センサ４と車輪エンコーダ５とが前記芝刈作業車１
に備えられ、前記障害物検出用センサとしては、超音波
センサあるいは光センサ等の無接触型センサ６ａ，６ｂ
が前記芝刈作業車１の前後部に取付けられるとともに、
マイクロスイッチ等を使用した接触型センサ７ａ，７ｂ
が前記芝刈作業車１の前後端に取付けられている。
【００１５】また、前記芝刈作業車１の車輌本体下部に
は、草・芝刈作業を行うためのモーア等の刈刃機構９
と、草・芝刈作業の刈跡境界を検出するための刈跡境界
検出機構１０とが備えられている。
【００１６】前記刈跡境界検出機構１０は、草・芝高さ
を検出する機構を車体横方向左右に２組並列に配設して
構成され、図３（ａ）の正面図、図３（ｂ）の側面図に
示すように、各機構は、前記芝刈作業車１の車体１ａに
軸１１ａ，１１ｂを介して回動可能に支持される各揺動
部材１２ａ，１２ｂの下端に、草・芝丈に応じて上下す
るそり状の板１３ａ，１３ｂが、それぞれ回動可能に懸
架されて構成されている。前記各揺動部材１２ａ，１２
ｂは、左右の軸１１ａ，１１ｂにぞれぞれ固定されてお
り、左右の軸１１ａ，１１ｂにそれぞれ取付けられた回
転角センサ１４ａ，１４ｂによって各々の回転角が検出
されるようになっている。
【００１７】各揺動部材１２ａ，１２ｂを介して車体１
ａに懸架される各そり状の板１３ａ，１３ｂは、草・芝
を押しつぶさない程度の軽さとなっており、芝刈作業車
１が移動すると、草・芝高さに応じて上下することにな
り、各揺動部材１２ａ，１２ｂが回動して、各々の回動
角が各回転角センサ１４ａ，１４ｂで検出される。
【００１８】さらに、図１に示すように、前記芝刈作業
車１には、マイクロコンピュータ等から構成される制御
装置５０が搭載されており、この制御装置５０にセンサ
・アクチュエータ類が接続されるとともに、移動局ＧＰ
Ｓ受信機１５、固定局３０からのディファレンシャル情
報を受信するための無線通信機１６が接続され、既知の
地点で衛星からの測位情報を受信し、測位結果に基づく
補正情報を送信する第１の衛星利用測位手段としての固
定局３０に対し、前記衛星からの測位情報を受信すると
ともに前記固定局３０からの補正情報を受信し、自車輌
の位置を測定した測位データを出力する第２の衛星利用
測位手段としての機能、基準位置からの走行履歴を算出
し、この走行履歴に基づいて自車輌の位置を測定した測
位データを出力する推測航法測位手段としての機能、自
車輌が走行中であるか停止中であるかを問わず前記第２
の衛星利用測位手段と前記推測航法測位手段との相互の
対応する時刻の測位データの差を位置補正値として算出
し、平均化処理する相互補正値算出手段としての機能、
及び、前記相互補正値算出手段によって平均化処理した
最新の位置補正値で前記推測航法測位手段による測位デ
ータを補正して自車輌の現在位置を算出し、自律走行を
制御する自律走行制御手段としての機能を実現するよう
になっている。
【００１９】詳述すると、前記制御装置５０には、前記
刈跡境界検出機構１０の回転角センサ１４ａ，１４ｂが
接続される刈跡境界検出部５１、前記地磁気センサ４及
び前記車輪エンコーダ５が接続される推測航法位置検出
部５２、前記移動局ＧＰＳ受信機１５及び前記無線通信
機１６が接続されるＤ−ＧＰＳ位置検出部５３、前記無
接触型センサ６ａ，６ｂ及び前記接触型センサ７ａ，７
ｂが接続される障害物検出部５４、これらの各検出部５
１，５２，５３，５４が接続される走行制御部５６、こ
の走行制御部５６によって参照される作業データ・マッ
プが格納されている作業データ蓄積部５７、前記走行制
御部５６からの指示によって車輌制御を行なう車輌制御
部５８が備えられ、さらに、この車輌制御部５８からの
出力に基づいて芝刈作業車１の各機構部を駆動するた
め、駆動制御部５９、操舵制御部６０、及び、刈刃制御
部６１が備えられている。
【００２０】前記刈跡境界検出部５１では、前記刈跡境
界検出機構１０の各回転角センサ１４ａ，１４ｂからの
草・芝丈に応じた回転角信号を処理して草・芝の刈跡境
界位置を検出する。すなわち、草・芝刈作業領域におい
て、図４の（ａ），（ｂ）に示されるように、一方の回
転角センサ１４ａで検出される回動角θ1と他方の回転
角センサ１４ｂで検出される回動角θ2との差が一定値
以上のとき、その位置を既に草・芝が刈り取られた既刈
部と未だ草・芝が刈り取られていない未刈部との刈跡境
界として検出し、刈跡境界の位置データを前記走行制御
部５６に出力する。
【００２１】前記推測航法位置検出部５２では、前記車
輪エンコーダ５によって検出される車速を積分して走行
距離を求め、この走行距離を前記地磁気センサ４により
検出した走行方向の変化に対応させて累積することによ
り、基準地点からの走行履歴を算出して自車輌の現在位
置を測定し、測位データを前記走行制御部５６に出力す
る。尚、前記推測航法位置検出部５２に接続されるセン
サとしては、前記地磁気センサ４及び車輪エンコーダ５
の組合わせに限定されることなく、ジャイロ等を組合わ
せても良い。
【００２２】前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５３では、前記
移動局ＧＰＳ受信機１５を介して捕捉したＧＰＳ衛星群
（３次元測位の場合には少なくとも４個、２次元測位の
場合には少なくとも３個）７０からの航法メッセージ、
すなわち、衛星の時計補正係数、軌道情報、衛星の暦、
衛星の配置等の測位情報と、無線通信機１６を介して受
信した固定局３０からのディファレンシャル情報とから
自車輌の位置を高精度に測定し、その測位データを前記
走行制御部５６に出力する。
【００２３】前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５３に対する固
定局３０は、固定局ＧＰＳ受信機３３が接続されるＤ−
ＧＰＳ固定局部３４、このＤ−ＧＰＳ固定局部３４から
のディファレンシャル情報を送信するためのＤ−ＧＰＳ
情報送信部３５、このＤ−ＧＰＳ情報送信部３５に接続
される無線通信機３６等から構成されている。
【００２４】前記Ｄ−ＧＰＳ固定局部３４では、前記固
定局ＧＰＳ受信機３３を介して受信した前記衛星群７０
からの測位情報を処理してディファレンシャル補正デー
タを作成する。このディファレンシャル補正データは、
前記Ｄ−ＧＰＳ情報送信部３５において無線通信のパケ
ットデータに変換され、無線通信機３６を介して送信さ
れる。
【００２５】尚、本実施例においては、Ｄ−ＧＰＳの固
定局３０を、前記芝刈作業車１の移動局を対象とした特
定の装置として設置するようにしているが、ディファレ
ンシャル情報を送信する無線局を備えた既存のＤ−ＧＰ
Ｓ固定局、あるいは、通信衛星を介してディファレンシ
ャル情報を送信する既存のＤ−ＧＰＳ固定局等を利用す
ることも可能である。
【００２６】一方、前記障害物検出部５４は、前記無接
触型センサ６ａ，６ｂ、及び、前記接触型センサ７ａ，
７ｂによって予測できない障害物を検出し、検出信号を
前記走行制御部５６に出力する。
【００２７】前記走行制御部５６では、前記刈跡境界検
出部５１、前記推測航法位置検出部５２、前記Ｄ−ＧＰ
Ｓ位置検出部５３からの各測位データを適宜選択及び処
理し、前記作業データ蓄積部５７の作業データを参照し
て現在位置と目標位置との誤差量を算出して走行経路や
車輌制御指示を決定する。
【００２８】この場合、作業領域への移動に際しては、
後述するように、前記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５３からの
測位データと前記推測航法位置検出部５２からの測位デ
ータとの差を位置補正値として算出し、この位置補正値
を平均化処理した値によって現在位置を算出して自律走
行制御を行ない、作業領域においては、主として前記刈
跡境界検出部５１からのデータを使用して倣い走行制御
を行なう。尚、前記障害物検出部５４により障害物が検
出されたときには、障害物回避あるいは車輌停止を指示
する。
【００２９】前記作業データ蓄積部５７は、固定データ
が記憶されるＲＯＭエリアと、制御実行中のワークデー
タが記憶されるＲＡＭエリアとから構成され、ＲＯＭエ
リアには、草・芝刈作業を行なう作業領域の地形データ
や複数の作業領域を含む領域全体の地形データ等が予め
格納されており、ＲＡＭエリアには、各センサからの信
号を処理したデータ、Ｄ−ＧＰＳによる測位データ、推
測航法による測位データ、後述するＤ−ＧＰＳ・推測航
法の相互補正値データ、及び、この相互補正値データに
基づいて算出される自車輌の現在位置データ等が記憶さ
れるようになっている。
【００３０】前記車輌制御部５８では、前記走行制御部
５６からの指示を具体的な制御指示量に変換し、駆動制
御部５９、操舵制御部６０、刈刃制御部６１に出力す
る。これにより、駆動制御部５９では、スロットル開度
を調整してエンジン出力を制御するためのスロットルア
クチュエータ、変速アクチュエータ、前後進切換アクチ
ュエータ、ブレーキアクチュエータ等の走行制御アクチ
ュエータ２０を駆動し、また、油圧ポンプ２１を制御し
て各機能部を駆動するための油圧を発生させる。操舵制
御部６０では、前輪舵角センサ２５ａ、後輪舵角センサ
２５ｂからの入力に基づいて前輪操舵用油圧制御弁２２
ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して操舵制御（操
舵量フィードバック制御）を行ない、刈刃制御部６１で
は、刈刃制御用油圧制御弁２６を介して刈刃機構９のサ
ーボ制御を行なう。
【００３１】図５に示すように、芝刈作業車１の操舵系
は、エンジン１９によって駆動される前記油圧ポンプ２
１に、前記操舵制御部６０によって制御される前輪操舵
用油圧制御弁２２ａ及び後輪操舵用油圧制御弁２２ｂが
接続されるとともに、各油圧制御弁２２ａ，２２ｂに、
前輪用油圧シリンダ２３ａ、後輪用油圧シリンダ２３ｂ
がそれぞれ接続されており、各油圧シリンダ２３ａ，２
３ｂにより、前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂ
が独立して駆動される構成となっている。
【００３２】そして、各操舵機構２４ａ，２４ｂに取付
けられた各舵角センサ２５ａ，２５ｂより検出された前
後輪の各舵角が前記操舵制御部６０に入力されると、検
出された舵角と目標舵角との偏差をなくすよう、前記操
舵制御部６０によって各油圧制御弁２２ａ，２２ｂを介
して各操舵機構２４ａ，２４ｂが制御される。
【００３３】以下、図６に示すような複数の区画の作業
領域に対し、無人で草・芝刈作業を行なう場合について
説明する。この場合、芝刈作業車１は作業開始に当たっ
て任意の準備位置８０に待機しているものとし、最初の
作業領域８２への移動、この作業領域８２における草・
芝刈作業、作業領域８２から次の作業領域８５への移
動、この作業領域８５における草・芝刈作業、戻り位置
８８への移動が、図７，図８に示す主制御ルーチン、及
び図９に示す移動走行制御ルーチンに従って自律的に行
われる。
【００３４】まず、図７及び図８に示す主制御ルーチン
では、ステップS101で、Ｄ−ＧＰＳを用いて現在の自己
位置である準備位置８０を計測する。この位置計測は、
経度、緯度等のＤ−ＧＰＳの測位データ（必要に応じて
高度データも加えられる）を、作業データ蓄積部５７に
格納されている測地系のデータに変換することにより行
われる。尚、この測地系へのデータ変換は、Ｄ−ＧＰＳ
位置検出部５３で行なっても良く、あるいは、走行制御
部５６において行なっても良い。
【００３５】次いで、ステップS102へ進むと、作業デー
タ蓄積部５７を参照して最初の作業領域８２の地形デー
タを読出し、計測した準備位置８０から作業開始地点ま
での経路８１を生成してステップS103へ進む。ステップ
S103では、後述する図９の移動走行制御ルーチンを実行
して作業開始位置へ車輌を移動し、ステップS104で、刈
刃制御用油圧制御弁２６を開弁して刈刃機構９に油圧を
供給し、刈刃を作動させて草・芝刈作業を開始する。
尚、草・芝刈作業は、一定速走行（例えば、３〜６ｋｍ
／ｈ）により行なう。草・芝刈時の走行速度は、あまり
遅いと草・芝刈作業効率が悪化し、また速すぎると刈ム
ラが生じるため、３〜６ｋｍ／ｈ程度が望ましい。
【００３６】そして、ステップS105で、作業１回目か否
かを調べ、作業１回目であるときには、ステップS105か
らステップS106へ進んで、後述する図１１の現在位置算
出ルーチンによって得られるＤ−ＧＰＳ及び推測航法に
よる車輌現在位置を作業データ蓄積部５７から読み出し
た後、ステップS107で、作業データ蓄積部５７の作業デ
ータを参照し、作業領域８２における作業１回目の１行
程（１列）の経路に対する現在位置との誤差量を求め
る。
【００３７】次に、ステップS108へ進み、前記ステップ
S107で求めた誤差量に応じて前後輪の各目標舵角に対す
る操舵量を決定し、ステップS109で、前輪操舵用油圧制
御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して、前
輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動
し、前輪舵角センサ２５ａ及び後輪舵角センサ２５ｂに
より前輪舵角及び後輪舵角を検出して目標舵角を得るよ
う制御する。
【００３８】その後、ステップS110で、１行程（１列）
の終端点に達したか否かを調べ、終端点に達していない
とき、前述のステップS106へ戻って草・芝刈作業を続行
し、終端点に達したとき、ステップS118で１区画（現在
の作業対象の作業領域）の作業を終了したか否かを判断
する。
【００３９】この場合、作業１回目であるため、ステッ
プS118から前述のステップS105へ戻って、再び作業業１
回目か否かを調べ、作業２回目以降になると、前記ステ
ップS105からステップS111へ分岐して刈跡境界に沿った
作業経路８３の倣い走行を行なう。
【００４０】すなわち、ステップS111で、走行制御アク
チュエータ２０を駆動して刈刃の幅分だけ車体を横シフ
トさせて次作業位置へ移動すると、ステップS112で、後
述する図１２の刈跡境界検出ルーチンを実行し、刈跡境
界検出機構１０の回転角センサ１４ａ，１４ｂからの信
号に基づいて前回作業による刈跡境界を検出する。そし
て、ステップS113で、この刈跡境界と車輌位置とを比較
して予め設定された芝刈オーバラップ量を実現するため
の誤差量を求める。
【００４１】次いで、ステップS114へ進み、この誤差量
に応じて前後輪の各操舵量を決定すると、ステップS115
で、前輪操舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御
弁２２ｂを介して前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２
４ｂをそれぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御する。
【００４２】その後、ステップS116で、再度、作業デー
タ蓄積部５７からＤ−ＧＰＳ・推測航法による車輌現在
位置を読み出すと、ステップS117で、１行程終端点に達
したか否かを調べ、１行程終端点に達していないときに
は、前述のステップS112へ戻って刈跡境界に沿った倣い
走行を続け、１行程終端点に達したとき、ステップS118
へ進んで１区画（作業領域８２）の作業を終了したか否
か判断する。
【００４３】そして、１区画（作業領域８２）での作業
を終了するまでステップS105〜S118を繰返し、１区画の
作業を終了したとき、ステップS118からステップS119へ
進んで、全作業を終了したか否かを判断する。ここで
は、まだ、次の作業領域８５での作業を終了していない
ため、前述のステップS102へ戻って、同様の手順で作業
領域８２から作業領域８５への経路８４を生成すると、
図９の移動走行制御ルーチンに従って次の作業領域８５
に移動し、同様に最初の１行程のみＤ−ＧＰＳ・推測航
法により草・芝刈作業を行ない、２回目以降は経路８６
の倣い走行により草・芝刈作業を行なう。
【００４４】やがて、全作業を終了すると、ステップS1
19からステップS120へ進み、作業データ蓄積部５７を参
照して戻り位置８８への経路８７を生成すると、ステッ
プS121で、図９の移動走行制御ルーチンに従って戻り位
置８８まで移動し、ルーチンを終了して車輌を停止させ
る。
【００４５】次に、図９に示す移動走行制御ルーチンに
よる経路８１，８４，８７における自律走行について説
明する。尚、前述の主制御ルーチンにおいては、自己位
置の測位データと作業データ蓄積部５７の作業データと
から経路８１，８４，８７を生成するようにしている
が、経路８１，８４，８７そのものを予め作業データ蓄
積部５７に記憶させておいても良い。
【００４６】Ｄ−ＧＰＳによる自己位置の測定では、単
独のＧＰＳに比較してはるかに良好な精度が得られる
が、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によっては、自
律走行制御時に必要とするタイミングで必要とする精度
が得られない場合がある。従って、本発明では、自車輌
１が走行中であるか停止中であるかに拘らず常にＤ−Ｇ
ＰＳ及び推測航法の両者を含めた相互の位置補正値（相
互補正値）を算出しておき、この相互補正値で推測航法
による測位データを補正して精度を確保するようにして
いる。
【００４７】すなわち、ステップS201で、作業データ蓄
積部５７に記憶されている目標地点、目標軌跡、予め設
定した指定進行速度を読み出すと、ステップS202で、移
動終了か否かを判断し、移動終了ならばステップS203で
車輌を停止してルーチンを抜け、移動終了でない場合に
は、ステップS204へ進む。
【００４８】ステップS204では、車輪エンコーダ５よっ
て検出される芝刈作業車１の移動速度が前記ステップS2
01で読み出した指定進行速度となるよう、走行制御アク
チュエータ２０の１つを構成するスロットルアクチュエ
ータを介してエンジン１９の出力を制御し、ステップS2
05で、後述する図１１の現在位置算出ルーチンによって
求められた自車輌の現在位置を作業データ蓄積部５７か
ら読み出し、ステップS206で、目標地点と現在位置とを
比較し、目標進行方位角を算出する。
【００４９】次に、ステップS207へ進むと、地磁気セン
サ４によって刻々と検出される現在の進行方位角を読み
出し、ステップS208で、目標進行方位角と現在の進行方
位角とから進行方位の誤差量を求め、その誤差量に応じ
て前後輪の操舵量を決定し、ステップS209へ進んで、決
定した前後輪操舵量に応じて前輪操舵用油圧制御弁２２
ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して前輪操舵機構
２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動し、目標舵
角を得るよう制御する。
【００５０】その後、ステップS210で、現在位置と目標
位置とを比較し、ステップS211へ進んで目標位置に到達
したか否かを判断する。その結果、目標位置に到達して
いないときには、ステップS206へ戻って再び目標進行方
位角を算出して走行を続け、目標位置に到達したとき、
ステップS201へ戻って目標地点、目標軌跡、指定進行速
度を読み出して同様の処理を繰り返す。
【００５１】ここで、自車輌の現在位置測定について説
明する。現在位置測定に際しては、図１０のＤ−ＧＰＳ
・推測航法相互補正値算出ルーチンによってＤ−ＧＰＳ
・推測航法の両者を含めた相互補正値を求めておき、図
１１の現在位置算出ルーチンで、この相互補正値を使用
して現在位置を求める。まず、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法相
互補正値算出ルーチンについて説明する。
【００５２】このＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出
ルーチンは、タイムシェアリング等によりバックグラン
ドで処理され、常に最新の補正値を参照できるようにな
っており、ステップS301で、後述するＤ−ＧＰＳ無線通
信ルーチンからのディファレンシャル演算による測位結
果Ｐｇの入力を待ち、このＤ−ＧＰＳ測位結果Ｐｇが入
力されると、ステップS302へ進んでＤ−ＧＰＳ測位時刻
に対応した時刻での推測航法による位置データＰｓを読
み出す。
【００５３】次いで、ステップS303へ進み、Ｄ−ＧＰＳ
による測位結果Ｐｇと推測航法による位置データＰｓと
の差を相互補正値として算出すると（Ｋ＝Ｐｇ−Ｐ
ｓ）、ステップS304で、今回算出した相互補正値Ｋを含
めた過去ｎ点の移動平均値Ｋａを算出して作業データ蓄
積部５７のＲＡＭエリアに記憶されている移動平均値Ｋ
ａを更新し、前記ステップS301へ戻って次のＤ−ＧＰＳ
測位結果Ｐｇの入力を待つ。尚、ｎの値は、推測航法の
精度や累積誤差の大小等により予め最適な値に決定して
おく。
【００５４】以上のようにバックグランドで算出される
最新の平均化された相互補正値Ｋａは、図１１の現在位
置算出ルーチンに読み込まれ、現在位置が算出される。
すなわち、ステップS401で、推測航法による現在位置デ
ータＰｓｎを読み出すと、ステップS402で、この推測航
法による現在位置データＰｓｎに、前述のＤ−ＧＰＳ・
推測航法相互補正値算出ルーチンによって算出された最
新の平均化された相互補正値Ｋａを加算して現在位置Ｐ
を求め、このデータを作業データ蓄積部５７にストアし
てルーチンを抜ける。
【００５５】すなわち、常時、Ｄ−ＧＰＳの測位データ
と推測航法の測位データとの差を相互補正値として求め
て蓄積し、移動平均するため、衛星の捕捉状態や電波の
受信状態等によって一時的にＤ−ＧＰＳの測位精度が低
下した場合においても、推測航法の測位データを移動平
均した最新の相互補正値で補正することにより、正確に
現在位置を算出することができる。
【００５６】これにより、従来のように、Ｄ−ＧＰＳの
測位精度が低下した場合に、一定の地点に自車輌１を停
止させて所定時間測定を続けることにより、Ｄ−ＧＰＳ
の測位データを蓄積して精度を高めるといった処置をと
る必要がなく、効率良く且つ高精度な自律走行を行なう
ことができるのである。
【００５７】一方、草・芝刈作業領域での倣い走行にお
ける刈跡境界の検出処理では、図１２のステップS501
で、対象となる作業領域における草・芝刈り高さ等のデ
ータをセットし、ステップS502で、刈跡境界検出機構１
０の各回転角センサ１４ａ，１４ｂからの信号により、
草・芝刈高さに応じて上下する左右のそり状の板１３
ａ，１３ｂを懸架する各揺動部材１２ａ，１２ｂの角度
を検出する。
【００５８】次いで、ステップS503へ進んで一定時間が
経過したか否かを調べ、一定時間経過していないときに
は、前述のステップS502へ進んで角度データの蓄積を行
なう。その後、一定時間が経過して角度データが所定数
だけ蓄積されると、ステップS503からステップS504へ進
んで蓄積した左右の角度データを平均化処理し、前記ス
テップS501でセットしたデータを参照して左右の草・芝
丈への換算を行なう。
【００５９】そして、前記ステップS504からステップS5
05へ進み、前記ステップS504で換算した左右の草・芝丈
に所定値以上の段差があるか否かを調べ、所定値以上の
段差がない場合には、ステップS506で境界線なしとして
前述のステップS502へ戻り、所定値以上の段差がある場
合、ステップS507へ進んで現在の位置を既刈部と未刈部
との境界線として捕捉し、ルーチンを抜ける。
【００６０】また、Ｄ−ＧＰＳにおける固定局３０と移
動局との間のデータ通信は、図１３に示すＤ−ＧＰＳ無
線通信ルーチンによりパケットデータで行なわれる。こ
のデータ通信では、ステップS601で、移動局ＧＰＳ受信
機１５を初期化し、ステップS602で、固定局ＧＰＳ受信
機３３を、無線通信機１６，３６を介したデータ送信で
初期化すると、ステップS603へ進み、固定局３０からの
ディファレンシャル情報を無線データ通信により得る。
【００６１】次いで、ステップS604へ進むと、Ｄ−ＧＰ
Ｓ位置検出部５３で、固定局３０からのディファレンシ
ャル情報を移動局ＧＰＳ受信機１５から得られる測位デ
ータに適用し、ディファレンシャル演算を行なって自車
輌位置を測定する。そして、その測位情報を走行制御部
５６に送ると、ステップS603へ戻り、次のデータ処理を
繰返す。この場合、固定局３０とのディファレンシャル
演算は、移動局受信機１５固有の機能によって行なって
も良い。
【００６２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、衛
星からの測位情報と既知の地点での測位結果に基づく補
正情報とから自車輌位置を測定するとともに、基準位置
からの走行履歴に基づいて自車輌位置を測定し、自車輌
が走行中であるか停止中であるかを問わず、対応する時
刻での衛星による測位データと走行履歴に基づく測位デ
ータとの差を位置補正値として算出して平均化処理し、
この平均化処理した最新の位置補正値によって走行履歴
に基づく測位データを補正して自車輌の現在位置を算出
するため、衛星から十分な測位精度が得られない場合に
も車輌を停止させることなく正確な自己位置を検出する
ことができ、効率良く且つ高精度な自律走行を行なうこ
とができる等優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】制御装置のブロック図
【図２】Ｄ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈作業車及びＤ
−ＧＰＳ用固定局を示す説明図
【図３】刈跡境界検出機構の構成を示す説明図
【図４】刈跡境界検出機構の動作を示す説明図
【図５】操舵制御系の構成を示す説明図
【図６】走行経路及び作業領域を示す説明図
【図７】主制御ルーチンのフローチャート
【図８】主制御ルーチンのフローチャート（続き）
【図９】作業領域への移動走行制御ルーチンのフローチ
ャート
【図１０】Ｄ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出ルーチ
ンのフローチャート
【図１１】現在位置算出ルーチンのフローチャート
【図１２】刈跡境界検出ルーチンのフローチャート
【図１３】Ｄ−ＧＰＳ無線通信ルーチンのフローチャー
ト
【符号の説明】
１ 芝刈作業車（自律走行車） ３０ 固定局（第１の衛星利用測位手段） ５０ 制御装置（第２の衛星利用測位手段、推測航法測
位手段、相互補正値算出手段、自律走行制御手段）

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 既知の地点で衛星からの測位情報を受信
    し、測位結果に基づく補正情報を送信する第１の衛星利
    用測位手段と、 前記衛星からの測位情報を受信するとともに前記第１の
    衛星利用測位手段からの補正情報を受信し、自車輌の位
    置を測定した測位データを出力する第２の衛星利用測位
    手段と、 基準位置からの走行履歴を算出し、この走行履歴に基づ
    いて自車輌の位置を測定した測位データを出力する推測
    航法測位手段と、 自車輌が走行中であるか停止中であるかを問わず前記第
    ２の衛星利用測位手段と前記推測航法測位手段との相互
    の対応する時刻の測位データの差を位置補正値として算
    出し、平均化処理する相互補正値算出手段と、 前記相互補正値算出手段によって平均化処理した最新の
    位置補正値で前記推測航法測位手段による測位データを
    補正して自車輌の現在位置を算出し、自律走行を制御す
    る自律走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走
    行車の走行制御装置。
JP6019642A 1994-02-16 1994-02-16 自律走行車の走行制御装置 Pending JPH07230315A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6019642A JPH07230315A (ja) 1994-02-16 1994-02-16 自律走行車の走行制御装置
US08/383,082 US5563786A (en) 1994-02-16 1995-02-02 Autonomous running control system for vehicle and the method thereof
DE19504475A DE19504475A1 (de) 1994-02-16 1995-02-10 Unabhängiges Fahrtregelsystem und -verfahren für Fahrzeuge
GB9502763A GB2286696B (en) 1994-02-16 1995-02-13 Autonomous vehicle guidance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6019642A JPH07230315A (ja) 1994-02-16 1994-02-16 自律走行車の走行制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07230315A true JPH07230315A (ja) 1995-08-29

Family

ID=12004890

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6019642A Pending JPH07230315A (ja) 1994-02-16 1994-02-16 自律走行車の走行制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5563786A (ja)
JP (1) JPH07230315A (ja)
DE (1) DE19504475A1 (ja)
GB (1) GB2286696B (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08163905A (ja) * 1994-12-14 1996-06-25 Semiconductor Energy Lab Co Ltd 自動芝刈機
JPH0991038A (ja) * 1995-09-21 1997-04-04 Nosakubutsu Seiiku Kanri Syst Kenkyusho:Kk 移動車の誘導制御装置
JPH09134217A (ja) * 1995-11-07 1997-05-20 Fuji Heavy Ind Ltd 自律走行車の走行制御装置
JPH09230939A (ja) * 1996-02-20 1997-09-05 Komatsu Ltd 無人車両の走行制御方法及び装置
JP2001350520A (ja) * 2000-06-08 2001-12-21 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 無人搬送車の走行制御装置
JP2020144710A (ja) * 2019-03-07 2020-09-10 三菱重工業株式会社 自己位置推定装置、自己位置推定方法及びプログラム
JP2022095324A (ja) * 2020-12-16 2022-06-28 井関農機株式会社 作業車両

Families Citing this family (85)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US5519620A (en) * 1994-02-18 1996-05-21 Trimble Navigation Limited Centimeter accurate global positioning system receiver for on-the-fly real-time kinematic measurement and control
US6044316A (en) * 1994-12-30 2000-03-28 Mullins; Donald B. Method and apparatus for navigating a remotely guided brush cutting, chipping and clearing apparatus
US5854987A (en) * 1995-02-22 1998-12-29 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle steering control system using navigation system
US5944132A (en) * 1995-07-20 1999-08-31 Golfpro International, Inc. Method and apparatus for controlling robotic golf caddy apparatus
DE19540550A1 (de) * 1995-10-31 1997-05-07 Salomon Dr Klaczko Verfahren zur Verkehrsüberwachung und Verkehrslenkung und Positionsbestimmung und Informationsübermittlung von und zu mobilen Objekten, insbesondere Schiffen, und zur dezentralen Erfassung der lokalen Verkehrssituation in der Umgebung des mobilen Objektes
US5928309A (en) * 1996-02-05 1999-07-27 Korver; Kelvin Navigation/guidance system for a land-based vehicle
DE19629618A1 (de) * 1996-07-23 1998-01-29 Claas Ohg Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge
DE19647523A1 (de) * 1996-11-16 1998-05-20 Claas Ohg Landwirtschaftliches Nutzfahrzeug mit einem in seiner Lage und/oder Ausrichtung gegenüber dem Fahrzeug verstellbar angeordneten Bearbeitungsgerät
DE19649926A1 (de) * 1996-12-02 1998-06-04 Wegmann & Co Gmbh Kommunikationseinrichtung in einem Kampffahrzeug
AU3201997A (en) * 1997-02-14 1998-09-08 Donovan Boedigheimer A navigation/guidance system for a land-based vehicle
US5986547A (en) * 1997-03-03 1999-11-16 Korver; Kelvin Apparatus and method for improving the safety of railroad systems
US5877723A (en) * 1997-03-05 1999-03-02 Caterpillar Inc. System and method for determining an operating point
US5999878A (en) * 1997-04-11 1999-12-07 Navigation Technologies Corp. System and method for acquiring geographic data for forming a digital database of road geometry in a geographic region
JPH113499A (ja) * 1997-06-10 1999-01-06 Hitachi Ltd 移動体管理システム，移動体載装置，基地局備装置および移動体管理方法
US6002362A (en) * 1998-04-20 1999-12-14 Caterpillar Inc. Apparatus and method for receiving position and control signals by a mobile machine
JP2000029517A (ja) * 1998-07-10 2000-01-28 Fuji Heavy Ind Ltd 自律走行車の走行制御装置
US7966078B2 (en) 1999-02-01 2011-06-21 Steven Hoffberg Network media appliance system and method
US6338013B1 (en) * 1999-03-19 2002-01-08 Bryan John Ruffner Multifunctional mobile appliance
US6571168B1 (en) 1999-03-23 2003-05-27 Cummins, Inc. System for determining fuel usage within a jurisdiction
DE19915212A1 (de) * 1999-04-03 2000-10-05 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Fahrzeugs
US6611738B2 (en) 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
FI20000017A0 (fi) 2000-01-04 2000-01-04 Nokia Mobile Phones Ltd Menetelmä sijainnin määrityksen suorittamiseksi ja elektroniikkalaite
WO2001061271A2 (en) * 2000-02-15 2001-08-23 Prolink, Inc. Map-matching golf navigation system
US6697752B1 (en) 2000-05-19 2004-02-24 K&L Technologies, Inc. System, apparatus and method for testing navigation or guidance equipment
GB2382251B (en) * 2000-11-17 2004-01-07 Samsung Kwangju Electronics Co Mobile robot
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
RU2192033C1 (ru) * 2001-04-16 2002-10-27 Алтайский государственный технический университет им. И.И.Ползунова Устройство для управления колесным транспортным средством
US7948769B2 (en) 2007-09-27 2011-05-24 Hemisphere Gps Llc Tightly-coupled PCB GNSS circuit and manufacturing method
US20030236723A1 (en) * 2002-06-25 2003-12-25 Angott Paul G. Automatic billing system for a lawn mowing service using GPS
US6728607B1 (en) * 2002-10-03 2004-04-27 Deere & Company Method and system for determining an energy-efficient path of a machine
US7534223B2 (en) 2002-10-08 2009-05-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Catheter with formed guide wire ramp
US7885745B2 (en) 2002-12-11 2011-02-08 Hemisphere Gps Llc GNSS control system and method
US8138970B2 (en) 2003-03-20 2012-03-20 Hemisphere Gps Llc GNSS-based tracking of fixed or slow-moving structures
US8271194B2 (en) 2004-03-19 2012-09-18 Hemisphere Gps Llc Method and system using GNSS phase measurements for relative positioning
US9002565B2 (en) 2003-03-20 2015-04-07 Agjunction Llc GNSS and optical guidance and machine control
US8190337B2 (en) 2003-03-20 2012-05-29 Hemisphere GPS, LLC Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes
US8686900B2 (en) 2003-03-20 2014-04-01 Hemisphere GNSS, Inc. Multi-antenna GNSS positioning method and system
US8265826B2 (en) 2003-03-20 2012-09-11 Hemisphere GPS, LLC Combined GNSS gyroscope control system and method
US8634993B2 (en) 2003-03-20 2014-01-21 Agjunction Llc GNSS based control for dispensing material from vehicle
US8140223B2 (en) 2003-03-20 2012-03-20 Hemisphere Gps Llc Multiple-antenna GNSS control system and method
US8594879B2 (en) 2003-03-20 2013-11-26 Agjunction Llc GNSS guidance and machine control
US7272497B2 (en) * 2003-03-24 2007-09-18 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle navigation system with multi-use display
US20050131639A1 (en) * 2003-12-11 2005-06-16 International Business Machines Corporation Methods, systems, and media for providing a location-based service
KR100571837B1 (ko) * 2004-03-05 2006-04-17 삼성전자주식회사 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치
JP4606756B2 (ja) * 2004-03-15 2011-01-05 本田技研工業株式会社 走行制御装置
US8583315B2 (en) 2004-03-19 2013-11-12 Agjunction Llc Multi-antenna GNSS control system and method
US7609156B2 (en) * 2004-04-07 2009-10-27 Jeffrey D Mullen Advanced cooperative defensive military tactics, armor, and systems
US7188015B2 (en) * 2004-07-14 2007-03-06 Trimble Navigation Limited Method and system for controlling a mobile machine
US7574290B2 (en) * 2004-11-30 2009-08-11 Trimble Navigation Limited Method and system for implementing automatic vehicle control with parameter-driven disengagement
US8239083B2 (en) 2006-01-18 2012-08-07 I-Guide Robotics, Inc. Robotic vehicle controller
US7953526B2 (en) * 2006-01-18 2011-05-31 I-Guide Robotics, Inc. Robotic vehicle controller
US10331136B2 (en) 2006-02-27 2019-06-25 Perrone Robotics, Inc. General purpose robotics operating system with unmanned and autonomous vehicle extensions
WO2007143806A2 (en) * 2006-06-15 2007-12-21 Uti Limited Partnership Vehicular navigation and positioning system
US7835832B2 (en) 2007-01-05 2010-11-16 Hemisphere Gps Llc Vehicle control system
US8311696B2 (en) 2009-07-17 2012-11-13 Hemisphere Gps Llc Optical tracking vehicle control system and method
USRE48527E1 (en) 2007-01-05 2021-04-20 Agjunction Llc Optical tracking vehicle control system and method
US8000381B2 (en) 2007-02-27 2011-08-16 Hemisphere Gps Llc Unbiased code phase discriminator
US7808428B2 (en) 2007-10-08 2010-10-05 Hemisphere Gps Llc GNSS receiver and external storage device system and GNSS data processing method
US9002566B2 (en) 2008-02-10 2015-04-07 AgJunction, LLC Visual, GNSS and gyro autosteering control
US8018376B2 (en) 2008-04-08 2011-09-13 Hemisphere Gps Llc GNSS-based mobile communication system and method
DE102008052642A1 (de) * 2008-08-26 2010-03-04 Init Innovative Informatikanwendungen In Transport-, Verkehrs- Und Leitsystemen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ortung eines Fahrzeugs
US8217833B2 (en) 2008-12-11 2012-07-10 Hemisphere Gps Llc GNSS superband ASIC with simultaneous multi-frequency down conversion
US8386129B2 (en) 2009-01-17 2013-02-26 Hemipshere GPS, LLC Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
US8085196B2 (en) 2009-03-11 2011-12-27 Hemisphere Gps Llc Removing biases in dual frequency GNSS receivers using SBAS
US8401704B2 (en) 2009-07-22 2013-03-19 Hemisphere GPS, LLC GNSS control system and method for irrigation and related applications
US8174437B2 (en) 2009-07-29 2012-05-08 Hemisphere Gps Llc System and method for augmenting DGNSS with internally-generated differential correction
US8334804B2 (en) 2009-09-04 2012-12-18 Hemisphere Gps Llc Multi-frequency GNSS receiver baseband DSP
US8649930B2 (en) 2009-09-17 2014-02-11 Agjunction Llc GNSS integrated multi-sensor control system and method
US9715004B2 (en) * 2009-10-05 2017-07-25 Bae Systems Plc Radio positioning of a mobile receiver using a virtual positioning reference
US8548649B2 (en) 2009-10-19 2013-10-01 Agjunction Llc GNSS optimized aircraft control system and method
US8583326B2 (en) 2010-02-09 2013-11-12 Agjunction Llc GNSS contour guidance path selection
US8744626B2 (en) * 2010-05-27 2014-06-03 Deere & Company Managing autonomous machines across multiple areas
US9867331B1 (en) 2014-10-28 2018-01-16 Hydro-Gear Limited Partnership Utility vehicle with onboard and remote control systems
CN105785410B (zh) * 2014-12-25 2019-05-24 中国移动通信集团公司 一种提供位置信息的方法和系统
US10392007B1 (en) 2015-03-26 2019-08-27 Hydro-Gear Limited Partnership Stability control system
CN105759292B (zh) * 2016-03-01 2018-10-02 浙江国自机器人技术有限公司 一种差分gps与机器人的相对位置参数标定方法及系统
NO345335B1 (en) * 2017-04-12 2020-12-14 Roness Bjoern System for determining a position on a golf course
WO2018214977A1 (zh) * 2017-05-26 2018-11-29 苏州宝时得电动工具有限公司 移动物体及其定位方法、自动工作系统、存储介质
US10534092B2 (en) * 2017-06-01 2020-01-14 Tesla, Inc. Technologies for vehicle positioning
DE102019111315A1 (de) 2019-05-02 2020-11-05 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Autonome landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und Verfahren zu deren Betrieb
CN212969077U (zh) * 2020-05-26 2021-04-13 纳恩博（北京）科技有限公司 充电桩
US11585941B2 (en) * 2020-09-16 2023-02-21 Honeywell International Inc. GNSS satellite spoofing detection using multi-independent inertial mixing
DE102020133888B3 (de) * 2020-12-17 2021-12-30 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Computerimplementiertes Verfahren zur Positionsbestimmung eines ersten Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3425197A (en) * 1967-08-07 1969-02-04 Stanley Bernard Kita Vehicle guidance apparatus
US3924389A (en) * 1973-03-27 1975-12-09 Stanley B Kita Automatic lawn mower
US4694639A (en) * 1985-12-30 1987-09-22 Chen Sheng K Robotic lawn mower
FR2611399B1 (fr) * 1987-02-27 1994-06-17 Lmt Radio Professionelle Systeme d'aide a l'atterrissage mettant en oeuvre des satellites de navigation
JPH0814493B2 (ja) * 1987-04-02 1996-02-14 マツダ株式会社 車両用ナビゲ−シヨン装置
JPH07104169B2 (ja) * 1988-11-14 1995-11-13 松下電器産業株式会社 車載用ナビゲータ装置
US5107946A (en) * 1989-07-26 1992-04-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering control system for moving vehicle
WO1991009375A1 (en) * 1989-12-11 1991-06-27 Caterpillar Inc. Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method
US5390125A (en) * 1990-02-05 1995-02-14 Caterpillar Inc. Vehicle position determination system and method
JP3267310B2 (ja) * 1991-07-10 2002-03-18 パイオニア株式会社 Ｇｐｓナビゲーション装置
DE4136136C1 (ja) * 1991-11-02 1993-03-04 Westdeutscher Rundfunk, Anstalt Des Oeffentlichen Rechts, 5000 Koeln, De
US5394333A (en) * 1991-12-23 1995-02-28 Zexel Usa Corp. Correcting GPS position in a hybrid naviation system
JPH05232210A (ja) * 1992-02-20 1993-09-07 Kokusai Denshin Denwa Co Ltd <Kdd> Ｇｐｓ衛星を利用した測位方法及び移動体管理方法
DE4211933A1 (de) * 1992-04-09 1993-10-14 Philips Patentverwaltung Anordnung zur Positionsbestimmung eines Landfahrzeugs
EP0567268B1 (en) * 1992-04-20 1997-10-01 Sumitomo Electric Industries, Limited Vehicle heading detecting apparatus
US5390124A (en) * 1992-12-01 1995-02-14 Caterpillar Inc. Method and apparatus for improving the accuracy of position estimates in a satellite based navigation system
US5359521A (en) * 1992-12-01 1994-10-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining vehicle position using a satellite based navigation system
US5416712A (en) * 1993-05-28 1995-05-16 Trimble Navigation Limited Position and velocity estimation system for adaptive weighting of GPS and dead-reckoning information

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08163905A (ja) * 1994-12-14 1996-06-25 Semiconductor Energy Lab Co Ltd 自動芝刈機
JPH0991038A (ja) * 1995-09-21 1997-04-04 Nosakubutsu Seiiku Kanri Syst Kenkyusho:Kk 移動車の誘導制御装置
JPH09134217A (ja) * 1995-11-07 1997-05-20 Fuji Heavy Ind Ltd 自律走行車の走行制御装置
JPH09230939A (ja) * 1996-02-20 1997-09-05 Komatsu Ltd 無人車両の走行制御方法及び装置
JP2001350520A (ja) * 2000-06-08 2001-12-21 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 無人搬送車の走行制御装置
JP2020144710A (ja) * 2019-03-07 2020-09-10 三菱重工業株式会社 自己位置推定装置、自己位置推定方法及びプログラム
JP2022095324A (ja) * 2020-12-16 2022-06-28 井関農機株式会社 作業車両

Also Published As

Publication number Publication date
GB2286696A (en) 1995-08-23
DE19504475A1 (de) 1995-08-17
GB2286696B (en) 1998-08-26
GB9502763D0 (en) 1995-03-29
US5563786A (en) 1996-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07230315A (ja) 自律走行車の走行制御装置
JP3467136B2 (ja) 自律走行車の走行制御装置
EP0971276B1 (en) Control apparatus and method for autonomous travelling vehicle
EP3395139B1 (en) Automatic steering system
US6272405B1 (en) Apparatus and method for guiding vehicle autonomously
US10136576B2 (en) Navigation for a robotic working tool
WO2017133707A1 (zh) 自动工作系统，自移动设备及其控制方法
US7164985B2 (en) Vehicle-direction estimating device, and driving control device including the vehicle-direction estimating device
KR102849215B1 (ko) 작업차
JP7083445B2 (ja) 自律走行システム
JP6991050B2 (ja) 走行作業機
JPH09107717A (ja) 作業機械の姿勢制御装置
KR102476231B1 (ko) 원격조작 가능한 전동식 농업용 운반 차량
JPH0991039A (ja) 作業車の誘導制御装置
JP3595625B2 (ja) 自律走行車の走行制御装置
JPH09149706A (ja) 自律走行車の走行制御装置
JPH07104847A (ja) 自律走行車の走行制御装置
JPH08249062A (ja) 自律走行車の走行制御装置
JPH07104846A (ja) 自律走行車の走行制御装置
JP3429151B2 (ja) 作業車の走行制御装置
JPH08249061A (ja) 自律走行車の走行制御装置
JP3238307B2 (ja) 移動車の誘導制御装置
JPH07147804A (ja) 自律走行作業車の作業領域逸脱防止装置
KR100366391B1 (ko) 농기계 무인 작업 제어 장치
JPH07104848A (ja) 自律走行車の走行制御装置