JPH07107771A - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH07107771A JPH07107771A JP5244094A JP24409493A JPH07107771A JP H07107771 A JPH07107771 A JP H07107771A JP 5244094 A JP5244094 A JP 5244094A JP 24409493 A JP24409493 A JP 24409493A JP H07107771 A JPH07107771 A JP H07107771A
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- JP
- Japan
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- main circuit
- control circuit
- drive device
- motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータ駆動装置において、制御回路を容量別
に区別する事無しに制御回路内のパラメータを設定可能
で、他の容量の主回路と接続を可能とするモータ駆動装
置を提供することを目的とする。 【構成】 モータ駆動装置の主回路３側に装置の容量情
報である形式情報５が記憶されている形式情報部４を設
ける。電源投入後、制御回路１は主回路３の形式情報部
４に記憶されている形式情報５を読み取り、制御回路１
内で形式情報５に応じたパラメータデータを自動的に初
期設定する。
に区別する事無しに制御回路内のパラメータを設定可能
で、他の容量の主回路と接続を可能とするモータ駆動装
置を提供することを目的とする。 【構成】 モータ駆動装置の主回路３側に装置の容量情
報である形式情報５が記憶されている形式情報部４を設
ける。電源投入後、制御回路１は主回路３の形式情報部
４に記憶されている形式情報５を読み取り、制御回路１
内で形式情報５に応じたパラメータデータを自動的に初
期設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータを可変速制御す
るモータ駆動装置に係り、特にモータ容量に応じた複数
のモータ駆動装置容量を有することのできるモータ駆動
装置に関するものである。
るモータ駆動装置に係り、特にモータ容量に応じた複数
のモータ駆動装置容量を有することのできるモータ駆動
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のモータ駆動装置は、各容量ごとに
適切にモータ駆動に必要な各パラメータを設定し、それ
らデータを制御回路内のメモリに保存していた。それら
データは電源が切れても消去しないようにバッテリによ
るメモリバックアップや不活性メモリーのＥＥＰＲＯＭ
等により保存され、制御回路が同一の主回路容量に使用
されている限りデータを書き替えること無しに使用する
ことができる。パラメータのデータの種類としては、大
きく分け２つに分類することができ、ユーザーが変更可
能なもの、ユーザーが変更不可能でその装置により決定
してしまうものがある。各容量に合わせて変更しなけれ
ばならない各パラメータとしては、後者のユーザーが変
更不可能なパラメータが含まれるが、前者のユーザーが
変更可能なパラメータも一部含まれる。それは、装置容
量ごとに適切に初期設定を変える必要がある。例えば、
ユーザーが変更不可能なパラメータとしては、装置の出
力電流をアンペア表示する場合に用いる変換ゲインがあ
る。これは装置内の電流検出器が容量ごとに制御回路内
のＡ／Ｄコンバータの入力電圧に合わせ適当なゲインを
持っているため、そのゲインを制御回路側がデータとし
て持っている必要があるからである。他の例として、電
圧型インバータにみられるような主回路のパワースイッ
チング素子の特性にあわせて設けられるデッドタイム量
を決めるパラメータがある。また、ユーザーが変更可能
なパラメータとしては、誘導電動機を駆動する場合に用
いるトルクブースト量がある。これはモータ容量が小さ
いと定格電流に対する１次抵抗成分の比率が大きく、容
量が大きくなるにつれてその比率は小さくなっていくた
めその電圧降下を補償するための電圧ブーストパラメー
タ（トルクブースト量）の最適値が容量ごとにより異な
るからである。そのため、この様なパラメータに関して
は予め容量ごとに応じて初期設定値を変える事がユーザ
ーの調整を削減し使い易さを向上する上に重要となる。
適切にモータ駆動に必要な各パラメータを設定し、それ
らデータを制御回路内のメモリに保存していた。それら
データは電源が切れても消去しないようにバッテリによ
るメモリバックアップや不活性メモリーのＥＥＰＲＯＭ
等により保存され、制御回路が同一の主回路容量に使用
されている限りデータを書き替えること無しに使用する
ことができる。パラメータのデータの種類としては、大
きく分け２つに分類することができ、ユーザーが変更可
能なもの、ユーザーが変更不可能でその装置により決定
してしまうものがある。各容量に合わせて変更しなけれ
ばならない各パラメータとしては、後者のユーザーが変
更不可能なパラメータが含まれるが、前者のユーザーが
変更可能なパラメータも一部含まれる。それは、装置容
量ごとに適切に初期設定を変える必要がある。例えば、
ユーザーが変更不可能なパラメータとしては、装置の出
力電流をアンペア表示する場合に用いる変換ゲインがあ
る。これは装置内の電流検出器が容量ごとに制御回路内
のＡ／Ｄコンバータの入力電圧に合わせ適当なゲインを
持っているため、そのゲインを制御回路側がデータとし
て持っている必要があるからである。他の例として、電
圧型インバータにみられるような主回路のパワースイッ
チング素子の特性にあわせて設けられるデッドタイム量
を決めるパラメータがある。また、ユーザーが変更可能
なパラメータとしては、誘導電動機を駆動する場合に用
いるトルクブースト量がある。これはモータ容量が小さ
いと定格電流に対する１次抵抗成分の比率が大きく、容
量が大きくなるにつれてその比率は小さくなっていくた
めその電圧降下を補償するための電圧ブーストパラメー
タ（トルクブースト量）の最適値が容量ごとにより異な
るからである。そのため、この様なパラメータに関して
は予め容量ごとに応じて初期設定値を変える事がユーザ
ーの調整を削減し使い易さを向上する上に重要となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータ駆動装置
では、制御回路のパラメータデータは、予め主回路に合
わせて設定され、設定された後は制御回路と主回路は、
１対１で対応しており、制御回路をモータ駆動装置の容
量別に区別する必要があった。それは、保守点検時等に
制御回路を交換する場合、パラメータ設定の異なった制
御回路を誤って取り付け使用してしまう事を避けるため
に必要であった。しかし、そのため制御回路の種類が増
えて制御回路の管理が複雑になったり、制御回路の種類
を減らすためにパラメータの書換にて対応しようとする
と誤設定が発生し信頼性を低下する問題があった。
では、制御回路のパラメータデータは、予め主回路に合
わせて設定され、設定された後は制御回路と主回路は、
１対１で対応しており、制御回路をモータ駆動装置の容
量別に区別する必要があった。それは、保守点検時等に
制御回路を交換する場合、パラメータ設定の異なった制
御回路を誤って取り付け使用してしまう事を避けるため
に必要であった。しかし、そのため制御回路の種類が増
えて制御回路の管理が複雑になったり、制御回路の種類
を減らすためにパラメータの書換にて対応しようとする
と誤設定が発生し信頼性を低下する問題があった。
【０００４】そこで、本発明は、制御回路を容量別に区
別する事無しに制御回路内のパラメータを設定可能で、
他の容量の主回路と接続を可能とするモータ駆動装置を
提供することを目的とする。
別する事無しに制御回路内のパラメータを設定可能で、
他の容量の主回路と接続を可能とするモータ駆動装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、複数個のスイッチング素子で構成され、モータに
交流電力を供給し、モータを駆動するモータ駆動主回路
部と、このモータ駆動主回路部のスイッチング素子のオ
ン・オフ制御を行い、モータに供給する交流電力を制御
し、モータを可変速制御するモータ駆動制御回路部とを
有するモータ駆動装置において、モータ駆動装置容量等
の形式情報を持つモータ駆動主回路部と、このモータ駆
動主回路部から分離可能な構造を持ち、モータ駆動主回
路部が有する形式情報を読み取り可能なモータ駆動制御
回路部とを有し、また、このモータ駆動主回路部から読
み取った形式情報に基づきモータ駆動装置容量によって
異なるモータ駆動制御回路部の各パラメータを設定する
ことを特徴とするものである。
めに、複数個のスイッチング素子で構成され、モータに
交流電力を供給し、モータを駆動するモータ駆動主回路
部と、このモータ駆動主回路部のスイッチング素子のオ
ン・オフ制御を行い、モータに供給する交流電力を制御
し、モータを可変速制御するモータ駆動制御回路部とを
有するモータ駆動装置において、モータ駆動装置容量等
の形式情報を持つモータ駆動主回路部と、このモータ駆
動主回路部から分離可能な構造を持ち、モータ駆動主回
路部が有する形式情報を読み取り可能なモータ駆動制御
回路部とを有し、また、このモータ駆動主回路部から読
み取った形式情報に基づきモータ駆動装置容量によって
異なるモータ駆動制御回路部の各パラメータを設定する
ことを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】本発明によるモータ駆動装置によれば、モータ
駆動制御回路部を交換した場合等に、新たに取り付けら
れたモータ駆動制御回路部において、モータ駆動主回路
部の持つ形式情報を読み取り、また、この読み取ったモ
ータ駆動装置容量等の形式情報に基づいて、パラメータ
設定を行う。
駆動制御回路部を交換した場合等に、新たに取り付けら
れたモータ駆動制御回路部において、モータ駆動主回路
部の持つ形式情報を読み取り、また、この読み取ったモ
ータ駆動装置容量等の形式情報に基づいて、パラメータ
設定を行う。
【０００７】
【実施例】本発明による実施例を図面を参照して説明す
る。図１に本発明による実施例であるモータ駆動装置の
構成図を示す。図１において、１は制御回路であり、モ
ータ駆動装置８の運転状態等を制御する。３は主回路で
あり、パワースイッチング素子から構成され、制御回路
１からの制御信号２により、モータ９を可変速させる。
４は形式情報部であり、主回路部３に設けた装置容量等
の形式情報を記憶している。この実施例では、簡単なビ
ットスイッチで２進数のデータとして持たせているが、
抵抗値の変化や電圧値の変化を持たせて置く事も可能で
ある。６は読み込み部であり、制御回路１に設けた形式
情報５を読み込む。この実施例では、形式情報５の２進
数データをパラレルで読み込んでいるが、勿論シリアル
でも可能である。また、形式情報５が抵抗値の変化であ
れば、Ａ／Ｄ変換器を利用しアナログ値をデジタル値に
変換して読み取る事もできる。形式情報５を受け取った
制御回路１は、予め形式別にパラメータデータを持った
データテーブル７より形式情報５に従ってデータを自動
的に選択し、パラメータ設定を行う。
る。図１に本発明による実施例であるモータ駆動装置の
構成図を示す。図１において、１は制御回路であり、モ
ータ駆動装置８の運転状態等を制御する。３は主回路で
あり、パワースイッチング素子から構成され、制御回路
１からの制御信号２により、モータ９を可変速させる。
４は形式情報部であり、主回路部３に設けた装置容量等
の形式情報を記憶している。この実施例では、簡単なビ
ットスイッチで２進数のデータとして持たせているが、
抵抗値の変化や電圧値の変化を持たせて置く事も可能で
ある。６は読み込み部であり、制御回路１に設けた形式
情報５を読み込む。この実施例では、形式情報５の２進
数データをパラレルで読み込んでいるが、勿論シリアル
でも可能である。また、形式情報５が抵抗値の変化であ
れば、Ａ／Ｄ変換器を利用しアナログ値をデジタル値に
変換して読み取る事もできる。形式情報５を受け取った
制御回路１は、予め形式別にパラメータデータを持った
データテーブル７より形式情報５に従ってデータを自動
的に選択し、パラメータ設定を行う。
【０００８】以上のように構成されたモータ駆動装置の
作用を図２に示す形式別設定フローチャートを参照して
説明する。制御電源を投入した時に、制御回路１は、主
回路３の形式情報部４のデータを読み取り、制御回路１
で保持していた形式データと異なっていた場合に、最新
の形式データを適合した容量別に異なるパラメータデー
タを初期設定する。
作用を図２に示す形式別設定フローチャートを参照して
説明する。制御電源を投入した時に、制御回路１は、主
回路３の形式情報部４のデータを読み取り、制御回路１
で保持していた形式データと異なっていた場合に、最新
の形式データを適合した容量別に異なるパラメータデー
タを初期設定する。
【０００９】本実施例のモータ駆動装置によれば、制御
回路１が、主回路３の容量形式を読み込み、容量ごとに
異なるパラメータデータを自動的に初期設定するため、
制御回路の種類をパラメータが異なるごとに変更して区
別する必要がなくなるためパラメータデータ管理が簡単
になる。また、従来は制御回路の種類が増えてパラメー
タデータ管理が難しくなるため、細かな容量別のパラメ
ータの設定ができなかったが、本実施例により、制御回
路の種類の増加を避け、各容量ごとに適切なパラメータ
の設定が可能となる。
回路１が、主回路３の容量形式を読み込み、容量ごとに
異なるパラメータデータを自動的に初期設定するため、
制御回路の種類をパラメータが異なるごとに変更して区
別する必要がなくなるためパラメータデータ管理が簡単
になる。また、従来は制御回路の種類が増えてパラメー
タデータ管理が難しくなるため、細かな容量別のパラメ
ータの設定ができなかったが、本実施例により、制御回
路の種類の増加を避け、各容量ごとに適切なパラメータ
の設定が可能となる。
【００１０】次に、本発明による他の実施例であるモー
タ駆動装置を説明する。図３に他の実施例であるモータ
駆動装置としての電圧形インバータ装置の構成図を示
す。電圧形インバータ装置の場合、主回路に持たせる形
式情報部に主回路平滑コンデンサーの充電時間の違いに
よる認識回路を用いる。電圧型インバータ装置は主回路
平滑コンデンサー１１と主回路コンデンサー１１を初期
充電するための初期充電回路１２を有しており、初期充
電回路１２は初期充電抵抗器１３と初期充電抵抗器１３
を短絡するコンタクター１４から構成されている。主回
路平滑コンデンサー１１の両端の直流電圧は、過電圧保
護や不足電圧保護の為、制御回路１に変換回路１５（Ａ
／ＤコンバータやＶ／Ｆコンバータ）を介して読み込ま
れており、このデータを利用して主回路平滑コンデンサ
ー１１の充電時間を測定する。初期充電抵抗器１３の抵
抗値を電圧形インバータ装置容量定格に関係なく一定に
しておくことにより、主回路平滑コンデンサー１１の充
電電流はコンデンサー容量に比例して変化する。電圧形
インバータ容量は主回路平滑コンデンサー１１容量とほ
ぼ比例して選定されるため、充電時間を測定することで
装置の定格容量を知ることができる。
タ駆動装置を説明する。図３に他の実施例であるモータ
駆動装置としての電圧形インバータ装置の構成図を示
す。電圧形インバータ装置の場合、主回路に持たせる形
式情報部に主回路平滑コンデンサーの充電時間の違いに
よる認識回路を用いる。電圧型インバータ装置は主回路
平滑コンデンサー１１と主回路コンデンサー１１を初期
充電するための初期充電回路１２を有しており、初期充
電回路１２は初期充電抵抗器１３と初期充電抵抗器１３
を短絡するコンタクター１４から構成されている。主回
路平滑コンデンサー１１の両端の直流電圧は、過電圧保
護や不足電圧保護の為、制御回路１に変換回路１５（Ａ
／ＤコンバータやＶ／Ｆコンバータ）を介して読み込ま
れており、このデータを利用して主回路平滑コンデンサ
ー１１の充電時間を測定する。初期充電抵抗器１３の抵
抗値を電圧形インバータ装置容量定格に関係なく一定に
しておくことにより、主回路平滑コンデンサー１１の充
電電流はコンデンサー容量に比例して変化する。電圧形
インバータ容量は主回路平滑コンデンサー１１容量とほ
ぼ比例して選定されるため、充電時間を測定することで
装置の定格容量を知ることができる。
【００１１】図４に電源投入後の直流電圧タイムチャー
トを示す。時刻ｔ0 にて電源が投入され、主回路平滑コ
ンデンサー１１の初期電圧Ｅ0 の時、直流電圧は初期充
電抵抗器１３を通し主回路平滑コンデンサー１１を充電
し、ほぼ指数関数的に上昇する。時刻ｔ1 にてコンタク
ター１４が投入され、その後の定常状態である最大充電
電圧Ｅ1 、初期電圧Ｅ0 から充電されコンタクター１４
が投入される前のある任意の電圧値ＥT に達するまでの
時間Ｔ＝ｔ−ｔ0 とすると、以下の式が成り立つ。
トを示す。時刻ｔ0 にて電源が投入され、主回路平滑コ
ンデンサー１１の初期電圧Ｅ0 の時、直流電圧は初期充
電抵抗器１３を通し主回路平滑コンデンサー１１を充電
し、ほぼ指数関数的に上昇する。時刻ｔ1 にてコンタク
ター１４が投入され、その後の定常状態である最大充電
電圧Ｅ1 、初期電圧Ｅ0 から充電されコンタクター１４
が投入される前のある任意の電圧値ＥT に達するまでの
時間Ｔ＝ｔ−ｔ0 とすると、以下の式が成り立つ。
【００１２】 ＥT ＝（Ｅ1 −Ｅ0 ）（Ｉ−ＥＸＰ（−Ｔ／ＣＲ））＋Ｅ0 ………式１ ここでＣは主回路平滑コンデンサー１１の容量、Ｒは初
期充電抵抗１３の抵抗値であり、抵抗値Ｒを予め一定と
してあるので、未知数としては容量Ｃのみとなり、式１
より容量Ｃを導き出すことができる。容量Ｃの値が分か
れば、電圧形インバータ装置の定格容量も推測すること
が可能となる。これにより、特別に形式情報回路を設け
なくてもソフトウェア処理によりモータ駆動装置である
電圧形インバータ装置の形式を判別することができ、前
実施例と同様の効果が得られる。ただし、主回路平滑コ
ンデンサー１１の容量のばらつきがある場合、電源イン
ピーダンスにより充電時間に誤差を生じる場合には、完
全に判別できない可能性があり、モータ駆動装置容量の
大体の区分を判別する場合に有効となる。
期充電抵抗１３の抵抗値であり、抵抗値Ｒを予め一定と
してあるので、未知数としては容量Ｃのみとなり、式１
より容量Ｃを導き出すことができる。容量Ｃの値が分か
れば、電圧形インバータ装置の定格容量も推測すること
が可能となる。これにより、特別に形式情報回路を設け
なくてもソフトウェア処理によりモータ駆動装置である
電圧形インバータ装置の形式を判別することができ、前
実施例と同様の効果が得られる。ただし、主回路平滑コ
ンデンサー１１の容量のばらつきがある場合、電源イン
ピーダンスにより充電時間に誤差を生じる場合には、完
全に判別できない可能性があり、モータ駆動装置容量の
大体の区分を判別する場合に有効となる。
【００１３】
【発明の効果】本発明によるモータ駆動装置によれば、
モータ駆動主回路部に形式情報を持たせ、この形式情報
をモータ駆動制御回路部が読み取り、読み取った形式情
報に基づいて、モータ駆動主回路部の形式に応じたモー
タ駆動制御回路部のパラメータデータを設定することに
より、モータ駆動制御回路部を容量別に区別することな
く、他の形式のモータ駆動主回路部と接続を可能とする
ことができる。
モータ駆動主回路部に形式情報を持たせ、この形式情報
をモータ駆動制御回路部が読み取り、読み取った形式情
報に基づいて、モータ駆動主回路部の形式に応じたモー
タ駆動制御回路部のパラメータデータを設定することに
より、モータ駆動制御回路部を容量別に区別することな
く、他の形式のモータ駆動主回路部と接続を可能とする
ことができる。
【図１】本発明による実施例であるモータ駆動装置の構
成図である。
成図である。
【図２】本発明による実施例のモータ駆動装置の形式別
設定フローチャートである。
設定フローチャートである。
【図３】本発明による他の実施例のモータ駆動装置の形
式別設定フローチャートである。
式別設定フローチャートである。
【図４】本発明による他の実施例である電圧形インバー
タの直流電圧タイムチャートである。
タの直流電圧タイムチャートである。
【符号の説明】 １…制御回路， ２…制御信号，３…主回
路， ４…形式情報部，５…形式情報，
６…読み込み部，７…データテーブル，
８…モータ駆動装置，９…モータ，１１…主回
路平滑コンデンサ，１２…初期充電回路，１３…初期充
電抵抗器， １４…コンタクタ，１５…変換回路。
路， ４…形式情報部，５…形式情報，
６…読み込み部，７…データテーブル，
８…モータ駆動装置，９…モータ，１１…主回
路平滑コンデンサ，１２…初期充電回路，１３…初期充
電抵抗器， １４…コンタクタ，１５…変換回路。
Claims (3)
- 【請求項１】 複数個のスイッチング素子で構成され、
モータに交流電力を供給して、モータを駆動するモータ
駆動主回路部と、 このモータ駆動主回路部のスイッチング素子のオン・オ
フ制御を行い、モータに供給する交流電力を制御し、モ
ータを可変速制御するモータ駆動制御回路部とを有する
モータ駆動装置において、 モータ駆動装置容量等の形式情報を持つモータ駆動主回
路部と、 このモータ駆動主回路部から分離可能な構造を持ち、モ
ータ駆動主回路部が有する形式情報を読み取り可能なモ
ータ駆動制御回路部とを有することを特徴としたモータ
駆動装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のモータ駆動装置におい
て、モータ駆動制御回路部は、モータ駆動主回路部から
読み取った形式情報に基づきモータ駆動装置容量によっ
て異なるモータ駆動制御回路部の各パラメータを設定す
ることを特徴とするモータ駆動装置。 - 【請求項３】 請求項１記載のモータ駆動装置におい
て、形式情報として、直流電圧を平滑するための平滑コ
ンデンサーの充電時間の差異を設けたモータ駆動主回路
部と、 電源投入時に、前記平滑コンデンサー電圧の時間変化量
を読み取り、形式情報とするモータ駆動制御回路部とを
有することを特徴とする電圧形のモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5244094A JPH07107771A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5244094A JPH07107771A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | モータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07107771A true JPH07107771A (ja) | 1995-04-21 |
Family
ID=17113662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5244094A Pending JPH07107771A (ja) | 1993-09-30 | 1993-09-30 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07107771A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
| JP2015139347A (ja) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | ヤマハ発動機株式会社 | モータの適正判定方法及び装置、並びにロボット装置 |
| JP2016096715A (ja) * | 2014-11-12 | 2016-05-26 | エルエス産電株式会社Lsis Co., Ltd. | インバータ制御装置 |
| WO2019181470A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法、識別装置およびブラシレスｄｃモータ |
| WO2019181472A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法および識別装置 |
| DE102020126646B4 (de) | 2019-11-20 | 2022-01-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Leistungsmodul |
-
1993
- 1993-09-30 JP JP5244094A patent/JPH07107771A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9800189B2 (en) | 2014-11-12 | 2017-10-24 | Lsis Co., Ltd. | Apparatus for controlling inverter |
| WO2019181470A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法、識別装置およびブラシレスｄｃモータ |
| WO2019181472A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法および識別装置 |
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| US11455023B2 (en) | 2019-11-20 | 2022-09-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Power module |
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