JPH07108672B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は搬送物をオーバーヘッド方式で搬送する搬送装
置に関する。

＜従来の技術＞ 例えば自動車ボデーの組立ラインには、サイドボデーパ
ネルを所定位置に搬送する搬送装置が備えられている。

従来の搬送装置は、搬送物投入部としての組立用の治具
の上部を跨いで設けられた走行レールに自走可能に設け
られ、サイドボデーパネルを保持するハンガー部が昇降
自在となっている。治具の上部で搬送装置が停止する
と、サイドボデーパネルを保持したハンガー部が降下す
ると共に治具側に備えられたエジェクタが上昇し、エジ
ェクタによってサイドボデーパネルを受け取る。その後
エジェクタが降下してサイドボデーパネルを治具に降ろ
してサイドボデーパネルが固定されると共に、ハンガー
部が退避して上昇する。エジェクタを介することでサイ
ドボデーパネルに傷が付くことが防止される。

＜発明が解決しようとする課題＞ 従来の搬送装置では、エジェクタを介して治具にサイド
ボデーパネルを降ろしているため、ハンガー部の昇降と
エジェクタの昇降とを同期させると共に動作のインタロ
ックが必要になる。この結果、制御が複雑になると共に
サイドボデーパネルの移し替えに必要な動作時間が長く
なり工程のサイクルタイムが長くなっていた。

本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、搬送物投入
部に直接搬送物を載せ替えることが可能な搬送装置を提
供し、もって搬送装置から搬送物投入部への搬送物の移
し替えの簡素化と移し替え時間の短縮化を図ることを目
的とする。

＜課題を解決するための手段＞ 上記目的を達成するための本発明の構成は、搬送物投入
部の上部を跨いで設けられた走行レールに沿って自走自
在で前記搬送物投入部の上部で位置決め停止可能な基体
と、該基体に昇降動自在に設けられる移動体と、該基体
の移動方向に沿った中心軸周りで該移動体に回動自在に
設けられる回動軸と、該回動軸に上端側が固定され下端
側で搬送物が保持可能な保持具と、前記移動体に設けら
れ前記回動軸の回動駆動を行なう回動駆動手段と、前記
基体に本体が固定され上下方向に第一シリンダロッドが
長ストロークで駆動可能な第一シリンダと、前記移動体
に本体が固定され上下方向に第二シリンダロッドが短ス
トロークで駆動可能な第二シリンダと、前記第一シリン
ダロッドの先端と前記第二シリンダロッドの先端とに亘
って固定され前記第一シリンダの駆動による該第一シリ
ンダロッドの上下駆動によって前記第二シリンダを介し
て前記移動体を長ストロークで前記搬送物投入部から上
方に離間した位置と前記搬送物投入部に近接する位置と
に昇降動させると共に、前記第二シリンダの駆動による
該第二シリンダロッドの上下駆動によって該第二シリン
ダと共に該移動体を短ストロークで前記搬送物投入部に
近接する位置と前記搬送物投入部より下方の位置とに昇
降動させる駆動ゴマとからなることを特徴とする。

＜作用＞ 搬送物は保持具に保持されて走行レール上を基体が自走
し、搬送物投入部の上部で基体が停止して位置決めされ
る。第一シリンダの駆動で第一シリンダロッドが伸長
し、駆動ゴマ及び第二シリンダを介して移動体が長スト
ロークで降下して保持具と共に搬送物が長ストロークで
搬送物投入部に近接する位置に降下する。第二シリンダ
の駆動で第二シリンダロッドが伸長し、第二シリンダと
共に移動体が短ストロークで降下して保持具と共に搬送
物が短ストロークで搬送物投入部の下方に降下し、降下
の途中で搬送物が搬送物投入部に保持される。保持具が
降下すると回動駆動手段により回動軸が回動し、保持具
の他端側が旋回退避する。搬送物を搬送物投入部から受
け取って搬送する場合は、前述と逆の動作が行なわれ
る。

＜実 施 例＞ 第１図には本発明の一実施例に係る搬送装置の正面、第
２図にはその側面、第３図にはそのハンガー昇降・回転
部の正面、第４図には第３図中のIV矢視、第５図には第
４図中のＶ矢視、第６図には第二シリンダの取付状態を
表わす側面、第７図には回動シリンダの取付状態を表わ
す側面を示してある。

第１図、第２図に示すように、搬送物投入部としての組
立用の治具１を跨いで走行レール２が設けられ、走行レ
ール２には基体３が自走自在に設けられている。走行レ
ール２にはラック４が長手方向に沿って設けられ、基体
３には駆動モータ５が設けられている。駆動モータ５の
駆動軸にはピニオン６が取付けられ、ピニオン６はラッ
ク４に噛み合っている。つまり、駆動モータ５の駆動に
よってピニオン６が回転し、ラック４を介して基体３は
走行レール２に沿って自走する。走行レール２の上下に
は案内レール７が設けられ、基体３には案内レール７を
挾み込んで転動する案内ローラ８が設けられている。

第３図、第４図に示すように、基体３の前面には上下方
向に延びる昇降レール９が二本設けられ、それぞれの昇
降レール７にはスライダ10が摺動自在に設けられてい
る。スライダ10同士は連結具11で連結され、スライダ10
と連結具11とによって移動体が構成されている。連結具
11の下部には回動軸12が回動自在に支持され、回動軸12
の中心軸は走行レール２に沿った（基体３の移動方向に
沿った）中心軸回りで回動自在となっている。

第１図、第２図に示すように、回動軸12の両端部にはＬ
字型の保持具としてのハンガー13の上端が固定され、ハ
ンガー13の下端側には搬送物としてのサイドボデー（ワ
ーク）を固定するクランプ及びワークの種類に応じて自
動的に受け部がセットされるロケータ（クランプ及びロ
ケータを総称して保持手段14と記す）が設けられてい
る。回動軸12が回動することにより、第２図中二点鎖線
で示すように、ハンガー13は治具１の後方側に回動す
る。

第４図、第７図に示すように、スライダ10にはピン15を
介して回動駆動手段としての回動シリンダ16の本体が回
動自在に支持され、回動軸12にはレバー17の一端が固定
されている。レバー17の他端には回動シリンダ16の回動
シリンダロッド18の先端が第二ピン19を介して枢支され
ている。回動シリンダ16の駆動によって回動シリンダロ
ッド18が伸長すると、回動シリンダ16の本体がピン15を
中心に回動すると共に、第二ピン19が円弧状の軌跡Ｓを
描き（第７図参照）レバー17を介して回動軸12が回動す
る。

第３図、第４図、第６図に示すように、基体３には第一
シリンダ20が固定され、第一シリンダ20の第一シリンダ
ロッド21は上下方向に長ストロークで伸長し、第一シリ
ンダロッド21の先端には駆動ゴマ22が固定されている。
連結具11には第二シリンダ23が固定され、第二シリンダ
23の第二シリンダロッド24は上下方向に短ストロークで
伸縮し、第二シリンダロッド24の先端は駆動ゴマ22に固
定されている。第一シリンダ20の駆動によって第一シリ
ンダロッド21が伸長すると、駆動ゴマ22及び第二シリン
ダ23を介して連結具11が長ストロークで下降し、第二シ
リンダ23の駆動によって第二シリンダロッド24が伸長す
ると、第二シリンダ23の本体と共に連結具11が短ストロ
ークで下降する。

第４図、第５図に示すように、治具１の直上における走
行レール２には位置決めピン25が設けられている。一
方、基体３には位置決めシリンダ26が設けられ、位置決
めシリンダ26のシリンダロッド先端には固定アーム27a
の一端が枢支されている。固定アーム27aは基体３に回
動自在に支持され、基体３には固定アーム27bが回動自
在に支持されている。固定アーム27a,27bにはピニオン2
8a,28bが設けられ、ピニオン28a,28bは互いに噛み合っ
ている。位置決めシリンダ26の駆動によって固定アーム
27aが回動すると、ピニオン28a,28bを介して固定アーム
27bが逆方向に回動し、固定アーム27a,27bによって位置
決めピン25を挾持し、基体３の位置決めを行なう。

尚、図中30は搬送装置の動作制御を行なうための機器を
収めた制御箱、31は各駆動源の配管，配線、32は配管，
配線31の保持具33が走行するレールである。また、第４
図中、34は落下防止レバー駆動用のシリンダで、シリン
ダ34の駆動によりレバー35が回動し、レバー35が係止爪
36に係止してスライダ10及び連結具11の落下が防止され
る。

次に上記構成の搬送装置の作用を説明する。回動シリン
ダ16、第一シリンダ20、第二シリンダ23の各シリンダロ
ッドは縮んだ状態となって、保持手段14によってハンガ
ー13にワークが保持固定されている。駆動モータ５の駆
動によってピニオン６及びラック４を介して基体３が走
行レール２に沿って自走し、ワークが所定の治具１の上
部に搬送される。基体３は所定位置（治具１の略直上）
で停止し、位置決めシリンダ26の駆動によって固定アー
ム27aが回動してピニオン28a,28bを介して固定アーム27
bが逆方向に回動し、固定アーム27a,27bによって位置決
めピン25を挾持する。これにより基体３は治具１の直上
に位置決めされる。

第一シリンダ20の駆動によって第一シリンダロッド21が
伸長し、駆動ゴマ22及び第二シリンダ23を介して昇降レ
ール９に沿ったスライダ10の移動により連結具11が長ス
トロークで降下する。連結具11の降下により、第２図に
一点鎖線で示すように、ハンガー13はＡ位置からＢ位置
に降下し、保持手段14によるワークの固定を解除する。
次に第二シリンダ23の駆動によって第二シリンダロッド
24が伸長し、第二シリンダ23と共に連結具11が短ストロ
ークで降下し、連結具11の降下により、第２図に実線で
示すように、ハンガー13はＢ位置からＣ位置に降下す
る。ハンガー13がＢ位置からＣ位置に降下する途中でワ
ークは治具１上に載り、ワークは治具１に保持される。
ハンガー13はＢ位置からＣ位置に短ストロークで降下す
るので、ワークに傷が付くことが防止され、エジェクタ
を用いることなくワークをハンガー13から直接治具に載
せることができる。

ワークが治具１に載せられると、回動シリンダ16の駆動
によって回動シリンダロッド18が伸長し、回動シリンダ
16がピ15を介して回動すると共に回動シリンダロッド18
とレバー17との枢支点である第二ピン19が軌跡Ｓを描い
てレバー17が回動する。レバー17の回動により回動軸12
が回動し、ハンガー13が治具１の後方に退避する。これ
により、治具１にワークが載せられた後直ちに治具１上
での作業が可能になる。

ハンガー13の回動が完了すると、位置決めシリンダ26の
駆動によって固定アーム27a,27bによる位置決めピン25
の挾持を解放し、駆動モータ５の駆動によって基体３を
走行させる。再び位置決めシリンダ26を駆動して固定ア
ーム27a,27bにより所定位置の位置決めピン25を挾持
し、基体３の位置決めを行なう。回動シリンダ16の駆動
により回動シリンダロッド18を縮めてハンガー13を回動
し、第二シリンダ23の駆動により第二シリンダロッド24
を縮めてハンガー13を短ストロークで上昇させる。この
状態でワークは治具１からハンガー13に保持替えされ、
保持手段14によってハンガー13にワークを固定する。第
一シリンダ20の駆動により第一シリンダロッド21を縮め
てハンガー13を長ストロークで上昇させ、位置決めシリ
ンダ26の駆動によって固定アーム27a,27bによる位置決
めピン25の挾持を解放する。駆動モータ５の駆動によっ
て基体３を走行レール２に沿って走行させ、ワークを所
定の治具１の位置に搬送し、前述した手順によってワー
クを治具１上に載せ替えする。

上述した搬送装置によると、位置決めピン25を固定アー
ム27a,27bで挾持して基体３の位置決めを行なっている
ので、治具１に対する位置決めが正確にしかも簡単に行
なえる。また、第一シリンダ20の駆動でワークを下降さ
せた後第二シリンダ23の駆動でワークを短ストロークで
降下させるので、ワークに傷を付けることなく治具１に
ワークを直接載せることが可能になる。このため、治具
１側にワーク受取、排出用のエジェクタを設ける必要が
なくなり、搬送装置の動作とエジェクタの動作とのイン
タロックが不要になり、動作制御が簡素化される。ま
た、ワークを治具１に載せ替えた後、ハンガー13は回動
シリンダ16の駆動によって治具１の後方に回動して退避
するので、治具１にワークが載せられた後直ちに作業を
開始できる。また、ハンガー13は回動軸12の両端に設け
られているため、治具１側に及ぼす搬送装置側の領域は
ハンガー13の部分だけであり、治具１の形状、スペース
の制約が少ない。

＜発明の効果＞ 本発明の搬送装置は、第一シリンダの駆動によって保持
具が長ストロークで上方に離間した位置から搬送物投入
部に近接する位置に降下するので、まず、搬送物を搬送
物投入部に干渉しない高さで水平方向に移動させること
ができると共に、その高さから搬送物投入部に対する垂
直方向への下降搬送時に搬送物投入部に干渉しない近接
する位置までしか下降しないため、干渉を考慮した位置
制御機能を持たせる必要がない。また、更に第二シリン
ダの駆動によって保持具が搬送物投入部に近接した位置
から短ストロークで降下して搬送物を搬送物投入部に移
載するので、搬送物投入部に移載される場合の搬送物が
受ける衝撃を小さくし、これにより、滑らかに且つ傷を
付けることなく搬送物を直接移載することができる。ま
た、長ストロークと短ストロークとの連携動作により、
搬送物の受取り・搬出用の手段を搬送物投入部側に設け
る必要がなくなり、動作の制御が搬送装置単独で行なえ
搬送物の移替えの簡素化と移替え時間の短縮化を図るこ
とができる。そして、搬送サイクルを安定させることが
でき、搬送物を移し替えた後直ちに作業を開始できるの
で、全体の作業工程時間の短縮化が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る搬送装置の正面図、第
２図はその側面図、第３図はそのハンガー昇降・回転部
の正面図、第４図は第３図中のIV矢視図、第５図は第４
図中のＶ矢視図、第６図は第二シリンダの取付状態を表
わす側面図、第７図は回動シリンダの取付状態を表わす
側面図である。 図面中、 １は治具、 ２は走行レール、 ３は基体、 ５は駆動モータ、 ９は昇降レール、 10はスライダ、 11は連結具、 12は回動軸、 13はハンガー、 16は回動シリンダ、 20は第一シリンダ、 21は第一シリンダロッド、 22は駆動ゴマ、 23は第二シリンダ、 24は第二シリンダロッド、 25は位置決めピン、 26は位置決めシリンダ、 27a,27bは固定アームである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川野辺 章 東京都港区芝５丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 前田 和三 東京都港区芝５丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−130996（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送物投入部の上部を跨いで設けられた走
   行レールに沿って自走自在で前記搬送物投入部の上部で
   位置決め停止可能な基体と、 該基体に昇降自在に設けられる移動体と、 該基体の移動方向に沿った中心軸回りで該移動体に回動
   自在に設けられる回転軸と、 該回動軸に上端側が固定され下端側で搬送物が保持可能
   な保持具と、 前記移動体に設けられ前記回動軸の回動駆動を行なう回
   動駆動手段と、 前記基体に本体が固定され上下方向に第一シリンダロッ
   ドが長ストロークで駆動可能な第一シリンダと、 前記移動体に本体が固定され上下方向に第二シリンダロ
   ッドが短ストロークで駆動可能な第二シリンダと、 前記第一シリンダロッドの先端と前記第二シリンダロッ
   ドの先端とに亘って固定され前記第一シリンダの駆動に
   よる該第一シリンダロッドの上下駆動によって前記第二
   シリンダを介して前記移動体を長ストロークで前記搬送
   物投入部から上方に離間した位置と前記搬送物投入部に
   近接する位置とに昇降動させると共に、前記第二シリン
   ダの駆動による該第二シリンダロッドの上下駆動によっ
   て該第二シリンダと共に該移動体を短ストロークで前記
   搬送物投入部に近接する位置と前記搬送物投入部より下
   方の位置とに昇降動させる駆動ゴマと、 からなることを特徴とする搬送装置。