JPH07108722B2 - プログラム制御による衣服の操作・移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、請求項１の第１部分で規定されるような、プ
ラグラム制御により衣服の操作および移送を行うための
ホストコンピュータを備えた装置に関する。

＜発明の背景＞ この発明の主な目的はハンガー上の衣服を操作すること
であり、より詳しくは、それはたとえば倉庫や作業場で
ホストコンピュータの指示に従って衣服をある場所から
別の場所へ移すことのできる装置によって行われる。

衣服産業における作業のオートメーションは、衣服およ
びその構成要素の変形性のために他の産業よりも速度の
遅い工程をとる。このために、他の産業のために設計さ
れたマニプレータは、ハンガー上の衣服を操作するのに
適さないのである。衣服の寸法、重さ、締め付け方、ハ
ンガーと衣服の広範囲のサイズと形のために特別なマニ
プレータが必要となる。

倉庫でのハンガー上の衣服のオートメーションは２つの
異なる戦略に従って展開してきた。その１つは衣服を個
々に取り扱うことなく、まとめて扱ううものである。し
かし、通常起こることであるが、衣服の入ってくる順番
が出ていく順番と異なるような倉庫では個々の取り扱い
が必要である。他の戦略は移送チェーンによって衣服を
連続して移動させるものである。この場合、われわれは
衣服が所定の地点を通過したときに、その衣服を選ぶこ
とができる。この動的倉庫の特徴は、ストックされてい
る衣服の数量や毎日の入荷量と出荷量に関して、特にそ
の数が多いときは、幾つかの欠点を持っている。

本発明の目的は、制御によって衣服を個々に取り扱い、
倉庫や作業場等で選ばれて日々出入りする衣服だけを移
動させる場合に生じる問題点を解決することである。

作業場間を衣服や衣服を構成する部分を自動的に移送す
ることに関して、リアルタイムでの生産制御、同一作業
を行う作業場間の自動均衡などを含む移送システムが開
発されている。これらの移送システムは基本的には、ハ
ンガーが移動する主サーキットと、上記主サーキットに
従って移動するハンガーが所定の論理にしたがって入る
ステーションを有しており、作業が終了するとハンガー
は主サーキットに戻る（DE−Ａ−17 81 310参照）。

今日の衣服工場で何を要求し得るものであるかという観
点からはむしろ非常に過負荷であるが、これらの移送シ
ステムは、それを設置する工場の特質に大きく依存して
おり、これらの移送システムは従来の工場の形状変化に
対しては融通性を持たない。そして現段階においては、
これらの移送システムを将来のロボット化されたワーク
ステーションに使用することは簡単であるようには見え
ない。これらの理由によって、この産業の他のブランチ
において、ワークステーション間の移送仲介としての自
動案内車両を使用するようになった。ワークステーショ
ンでの作業やこの発明の装置との適合性に留意して設計
された衣服や衣服部分用の特別のクランプの使用は今日
の移送システムにおいて生じる問題を解決するのを助け
るものである。

今日の広範囲の技術の貢献により、決められた道を通
り、その道に設けられた地点に停止する自動案内車両
（AT−PS 24 5442参照）や、ホストコンピュータとこの
明細書に記載されているような１組の装置との間の無線
通信のように、衣服の移動操作のオートメーション化
と、入庫時間、場所や移動する衣服の種類といったよう
な衣服の移動操作に必要な情報の管理を行うための道具
が提供されている。

＜発明の要約＞ 本発明は、請求項１に記載の装置によって規定される。
この装置は、デカルト座標の２つの自由度、１つは水平
の、他は垂直の自由度を有し、垂直方向と水平方向に広
がる広い領域に位置し得るバーにかかったハンガーに接
近するためのマニプレータを備えている。クランプの概
念に非常にバラエティに富んだ衣服とハンガーの形状を
考慮に入れた上で、クランプは上記自由度で移動させら
れ、ハンガーを集める。

自動案内車両はマニプレータの物理的支持として、水平
面での移動に必要とされる能力を与える。循環スクリュ
ーによって移動させられるハンガーのためのバッファス
トアは１度に１以上のハンガーを運ぶための収納場所を
提供する。

本発明の装置によれば、必要な動作制御は電子装置によ
ってなされる。ホストコンピュータとの通信システムに
よって装置の操作を管理するのに必要な情報交換が行な
われる。

上記アセンブリはさらにマニプレータをもっており、こ
のマニプレータは、２本の固定された外側の管と、上記
外側の管の中間にあって、上記外側の管に沿って移動可
能でかつ長手方向に案内される別の中間の管と、上記中
間の管の内側にあって、この中間の管に沿って移動可能
でかつ長手方向に案内される内側の管とを有する伸縮自
在垂直管を備える。それらを移動させるシステムは、所
定の回転位置に制御可能な、かつ運転伝達システムを活
性化するモータによって形成される。この運動伝達シス
テムは、上記中間の管に対して上記内側の管を移動させ
ると同時に、２本の上記外側に対して中間の管を移動さ
せるようになっている。また、このマニプレータは上記
内側の管に固定された固定の水平輪郭部材と、可動で上
記固定の水平輪郭部材に沿って長手方向に案内される別
の水平輪郭部材と、上記可動水平輪郭部材上を長手方向
に案内される可動クランプとを備える。それらを移動さ
せるシステムは、所定の回転位置に制御可能な、かつ運
動伝達システムを活性化するモータによって形成され
る。この運動伝達システムは、上記可動の水平輪郭部材
が上記固定の水平輪郭部材に対して移動する間、中間位
置から両方向へ一定の制御された距離が走行されて上記
クランプが上記可動の水平輪部材に対して停止されると
きまで、上記可動の水平輪郭部材に対して上記クランプ
を移動させると同時に、上記固定の水平輪郭部材に対し
て上記可動の水平輪郭部材を移動させて、上記制御され
た距離を確立するようになっている。

＜実施例＞ 第１図は一実施例の衣服の操作・移送装置１の要部を示
しており、その基本となるものは自動案内車両２であ
る。この自動案内車両２は、ハンガーのためバッファス
トア３と、水平アーム５を支持する伸縮可能な垂直アー
ム４とを支持している。クランプ６は上記水平アーム５
に支持されて動くことができる。

上記自動案内車両２は３つの車輪7,8,8に載っている。
車輪７は前部に、残り２つの車輪８は後部にある。前部
の車輪すなわち前輪７は、減速機付きの２つのDCモータ
9,10を用いて牽引および駆動作用を行う。上記DCモータ
は公知の電子装置と搭載さたコンピュータとによって所
定の回転状態に制御される。上記牽引モータは、安全装
置が働いた場合には、ブレーキとしても作用する。後部
の車輪すなわち後輪８は、機構11が安全装置によって活
性化されたとき、この機構11によって停止され得る。前
輪７は、倉庫の床などに粘着テープで固定された適当な
磁性を有する帯状の金属片12の上に置かれる。上記前輪
７の前方に置かれたセンサ13は上記磁性金属片12に対す
るその相対位置を検知し、上記駆動モータを活性化する
のに必要な信号を発して、車両を上記金属片12に対して
一列になるようにする。センサ14は、床上にあるマーク
15、主に所定の長さを有する12のような小片を検知し、
そのマークから離れたカーブや側線を信号で知らせる
（第９図参照）。

第１図に示される別のセンサ16は、センサ14と同様に、
他のマーク17を検知する。このマーク17はサーキットを
所定長さの区画に分割するように配置されている。これ
らのセンサとマークは上記牽引モータを補正して、サー
キット上の車両の正確な位置を知るために使用できるも
のであると共に、通行制御を行うためのサポートとして
も使用できるものである。たとえば、ある車両が別の車
両が存する区画に入ってこないようにする等である。

ホストコンピュータと搭載コンピュータとの間の通信シ
ステムによって、両コンピュータ間で情報交換が行なわ
れる。ネットワークシステムはワイヤレスの送受信器か
らなり、その送受信可能範囲内ではどんな場所や時間で
も情報交換を行う。通信システム、搭載コンピュータお
よびモータ制御のための電子装置は、中央のモジュール
18の中、すなわち衣服を積み込むための空間とかち合わ
ない場所に設置されている。バッテリー19は積み込み領
域に干渉しないように、また迅速に交換できるように置
かれている。

安全装置の目的は、本装置の現在の働きに影響するある
いは影響するかもしれない内外部の出来事を検知して、
故障（破損）を検知したときに、すべてのモータをブレ
ーキとして働かせるようにするためにそれらモータを短
絡せしめ、後輪にブレーキをかけ、通信システムを介し
てホストコンピュータに故障を知らせることにある。車
両の前方を取り囲む柔軟性のある細片20は安全装置の一
部であり、その細片20が限度以上に緊張すると適当なセ
ンサによって感知され、安全システムが活性化される。
同様のセンサが駆動システムと水平、垂直アーム4,5の
動作領域の端部付近で同じ働きをする。上記モータはエ
ンコーダを備えており、所定の回転位置に制御される。
これによって実際の位置と指定された位置との間に位相
のずれがあるとき、安全装置が働くようにできるもので
ある。

ハンガーのバッスァストア３はある数のハンガーに対し
て格納場所を与える。エンドレススクリュー21は車両上
の所定の高さに設けられ、車両の前部でハンガーの出し
入れを行う。上記エンドレススクリュー21はDCモータ22
によって作動させられて、搭載コンピュータの指示に従
って一方向あるいは反対方向に回転する。そして、ハン
ガーは上記エンドレススクリューによって、そのスクリ
ューの前方に位置する積込／積卸機構23から移動させら
れる（第２図参照）。そこでは、ハンガーはスクリュー
のピッチすなわちステップと等しい距離あるいはそれよ
り大きい距離で互いに離される。この機能はエンドレス
スクリューと同一のピッチを有する螺旋状のスロット24
によって行なわれる。このスロット24の深さはハンガー
フックの半径に等しく、硬質の固定部分25は上記エンド
レススクリューに対して殆ど正接している。このように
して、２本のハンガーはエンドレススクリューの１ステ
ップより短い距離をおいては連続して通過できない。積
込／積卸機構23はエンドレススクリュー21と同様にスク
リュー26からなる。しかしその長さはほぼ１ステップ分
で、そこには螺旋状スロット24が延びている。上記スク
リュー26は第２図に示すようにエンドレススクリュー21
の内側に案内されて、エンドレススクリュー21から真っ
直ぐに延び、それらは一緒に回転する。反対側では、上
記スクリュー26は支持板27に取り付けられている。この
支持板27はDCモータ29によって活性化されるとベルト28
を介して真っ直ぐに動くことができる。

積込／積卸機構23の機能は積込／積卸の準備ができてい
るハンガーをスクリューシャフト上のハンガーから離す
ことで、それによって、ハンガーと積込／積卸機構23
は、移動するときにクランプ６と干渉し合わない。ハン
ガーのセンサ、好ましくはマイクロスイッチ30（第２図
（Ｂ））はハンガーの積込／積卸機構23からハンガーの
分離器への移動、あるいはその逆の移動を検知し、搭載
コンピュータによって信号発信が管理されてモータ22,2
9とアーム4,5のモータを活性化又は非活性化する。

第３図において、２本の管31,31は伸縮可能な垂直アー
ム４の固定部分である。管32はガイド33とガイド34に支
持されて上記管31に沿ってスライドする。上記ガイド33
は管31,31の最上部に固定され、ガイド34は管32の下部
に固定されている。管23は、所定の回転位置に制御され
るモータ35によって、管32に固定された同期ベルト36を
用いて、動かされる。内側の管37は、管32の最上部に固
定されたガイド38と管37の下部に固定されたガイド39に
支持されて、管32に沿ってスライドする。管37の移動
は、一方の側で管37に取り付けられ、他方の側で管31,3
1の１つに取り付けられ、かつ管32に固定された２つの
プーリ41によって支持されたベルト40によって発生され
る。このようにして、管37は、管32が管31,31に対して
移動するときに、管32に対して移動する（第３図参
照）。

管31,31に固定された図示しない２つのマイクロスイッ
チは管32が最大ストロークを越えたときは両側でそれを
検知して、安全装置を働かす。緩衝器42は安全装置が働
かなかった場合に衝撃を緩和する。

上記内側の管37に固定された固定の水平輪郭部材として
の固定水平管43は、種々のガイドや支持を介して、可動
の水平輪郭部材としての可動水平管44をそれらの間の相
対位置に従って支持する（第1,4図参照）。ガイド45は
固定水平管43の両側および上下部に固定されている。同
様に、ガイド46は可動水平管44に固定される。これらの
ガイドは水平管にかかる水平方向の負荷と水平管の垂直
軸ならびに水平軸のまわりのトルクを平衡させる。垂直
方向の負荷ならびに車両の長手方向に延びる水平軸の周
囲のモーメントは可動水平管44は両端に固定されたロー
ラ47と固定水平管43の両端に固定されたプーリ48とによ
って釣り合わせられる。

内外側に歯を有する周期ベルト49はプーリ48に設けら
れ、可動水平管44の底部に連結している。上記プーリ48
の１つは、所定の回転位置に制御されるモータ50に固定
され、広範囲に可動水平管44を固定水平管43に沿って両
方向に案内して動きを制御する。固定水平管43の両端に
固定された図示しない２つのマイクロスイッチは可動水
平管44が最大ストロークを越えたかどうかを両側で検知
し、その結果、安全装置を活性化する。

クランプ６はDCモータ51によって活性化される関節連結
されたバーからなる。上記DCモータ51はクランプ６のＵ
形フレーム106に取り付けられている。このモータは、
ねじが切られたねじ切り軸52を、ねじが切られたねじ切
り片53に対して回転させる。このねじ切り片53はに二股
状の連結バー54によって回転を不可能にされて、上記ね
じ切り軸52の長さ全体にわたって移動する。上記モータ
は、操作の流れの要求に従い、搭載コンピュータによっ
てオン状態にされ、上記ねじ切り片53がそのストローク
の他端側に到着したとき搭載コンピュータによってオフ
状態にされる。到着信号はマイクロスイッチによって発
信される（第４図参照）。

フレーム106に設けた軸56に枢支され、その軸に対して
揺動できる２つのレバー55は、その端部で連結バー54に
ヒンジで連結されており、それゆえ堅固に固定されてい
る。他の２つの対称な水平アーム57は中央部で上記レバ
ー55の他端に接続され、両端に設けたクランプ片58と共
にクランプ機能を遂行する。このようにして、衣服は装
置の左側または右側で操作できる。ハンガーと直接に接
触するクランプ片58は、エラストーマや発泡体のよう
に、摩擦係数が大きく、圧縮に対して変形率が小さく、
しかも弾性の大きい材料でできている。そして、それら
は締付領域をクランプ領域の中心から分離するようにな
っている。そうすることによって、その効率を上げるこ
とができる（第４図参照）。

クランプ片のために別の好ましい解決法は、締付面59の
上に均一に配した多数の引っ込み可能なピン60（第５図
参照）を設けている。これらのピン60は、発泡体のよう
に圧縮に対して高い非変形性と弾性を有する材料から作
られた片61によって押圧される。こうして、ピン60はハ
ンガー62の外形に適応すると共に、摩擦によってではな
く、曲げと剪断とによって、ハンガーの重量にきっ抗で
きる。全面同士が対向し、すべてのクランプ片58の中心
に存する他のピン63によって、それらが接触したときに
電流が流れるようになっている。こうして、ハンガーが
左方で取り上げられたか右方で取り上げられたときに
は、それを知ることができる。

第６図はクランプ操作の３つの位置を示している。位置
Ａは最大クランプ開度の位置で、ねじ切り片53の最上位
置に対応している。位置Ｂはクランプ片58とハンガー62
との接触位置で、ねじ切り片53のハンガー62の幅ｃに応
じて変わる中間位置に対応している。位置Ｃはクランプ
位置で、ねじ切り片53の下部位置に対応しており、この
とき、連結バー54の間は180゜開いている。この位置で
の最大クランプ圧はモータ51によって付与される所定の
最大トルクによって達成される。最小クランプ圧と付与
された最大モータトルクで位置Ｃに達することができる
ようにするために、レバー55の支点と下端との間のトル
ク強度と水平アーム57の曲げ強度とは相互に関係してお
り、またハンガーの幅ｃに関係している。

最大クランプ開度ｄに対する最大位置決め許容誤差DXは
次式によって得られる。

これは、測定許容誤差、地面のきず、構造上のひずみ等
々の合計よりも大きくなければならない。

クランプ６は、摩擦係数の低い２つの線形ベアリング65
を介して、可動水平管44（第４図参照）に固定された軸
64に沿って滑って移動できる。上記ベアリング65はクラ
ンプ６のフレーム106の最上部に設けられている。クラ
ンプ６は、その底部をガイド６で支持されることによっ
て、バランスをとる。上記ガイド66もまた可動水平管44
に固定されている。可撓手段としての同じ長さの２本の
ケーブル67（第７図）は、上記クランプを片68に連結
し、プーリ69によって上記可動水平管44を取り囲む。片
68は、固定水平管43に固定されたガイド71の中央部に設
けられた停泊位置としての適当なくぼみの中にあると
き、可動水平管44に固定されたガイド70に沿って滑って
移動できる。あるいは、上記片68は、ガイド70がその端
部に有する停泊位置としての２つの固定スロットの一方
の中に位置しているとき、ガイド71に沿って滑って移動
できる。上記クランプ６が可動水平管44の中央にあると
き、片68はガイド71の上にある（第７図（Ａ）参照）。
こうして、可動水平管44が移動する場合は、片68は固定
されるだろう。そして、このために、ケーブル67によっ
て、上記クランプ６は可動水平管44に対して移動する。
その移動は、可動水平管44が固定水平管43に対して移動
するようなものであり、かつ同一方向である。そして、
片68がガイド71の上にあるとき、クランプの変位量、速
度、加速度は可動水平管のそれらの２倍である。

移動をしていると、いつかガイド70の一端部にあるスロ
ットが片68に対向する。このとき、可動水平管44に固定
された突起72が片68に衝突して、片68をガイド71のスロ
ットの外へと押し進め、ガイド70のスロットへ入れる
（第７図（Ｂ）参照）。この時点から、片68は可動水平
管44に固定され、これ故、可動水平管44とクランプ６と
の間には相対的な移動はない。片68がガイド70のスロッ
トのいずれかの中にある間は、クランプ６の動きは可動
水平管44の動きと同じである。

軸ガイド64に設けられたバネ73の１つはクランプ６によ
って圧縮され、クランプ６に最も近接したプーリ69を通
過するケーブルを緊張させる。この緊張の効果と他方の
ケーブルと片68とのなす角とによって、片68をガイド70
上の位置から出させて、ガイド71上に位置させるのに必
要な負荷が与えられる。このとき、両スロットは、可動
水平管が中心位置に戻る間、対向しあっている。

クランプ６のフレームにヒンジで連結された輪郭センサ
としての２つのトレーラ74は、懸吊バーは装置の左側に
あろうと右側にあろうと、この懸吊バーのクランプに対
する実際の位置を検知する。上記トレーサ74はちょうつ
がい付けされたバー（第４図と第８図参照）からなる。
このバー74の下部には、ヒンジ76の近傍にあって、トレ
ーサがノーマル位置にある間水平となるゾーン75と、ト
レーサがノーマル位置にある間はわずかに傾斜する、自
由端にかかるゾーン77とがある。平ばね78がトレーサ74
の最上部に堅固に連結されており、この平ばね78は、ゾ
ーン77が水平線に対して傾斜したときに、たとえばマイ
クロスイッチ79からなる検出器に作用する。マイクロス
イッチ79は上記トレーサ74のいずれによっても作用され
るように配置されている。懸吊バー80とクランプ間の実
際の相対位置の検出方法は以下の通りである。すなわ
ち、ＹとＺが懸吊バー80から装置を案内する金属バンド
までの理論上の水平方向の距離と垂直方向の距離（前に
測定したもの）であるものとすると、最初の操作で、伸
縮可能な水平アーム５と垂直アーム４とにより、ゾーン
77（その長さはａ）の中間点が装置の垂直軸から水平方
向に距離Ｙの地点にあるように、かつ、床から垂直方向
に距離Ｚ＋ｂの地点にあるように、クランプ６が配置さ
れる。通常、床や、構造のひずみ等の測定誤差のせい
で、懸吊バー−クランプ間の理論上の相対位置と実際の
相対位置との差が存在する。それ故、ゾーン77を懸吊バ
ー上に位置させる上での最大許容誤差の合計は、DY＝a/
2かつDZ＝ｂ（第８図参照）となる。２番目の操作は垂
直方向の動き（Ａ→Ｂ）で、懸吊バー80がゾーン77に接
触した後にマイクロスイッチ79が活性化されるまでの動
きである。３番目の動作は水平方向の動き（Ｂ→Ｃ）
で、ゾーン77が懸吊バー80の最上線を離れた後、マイク
ロスイッチ79が切られるまでの動きである。このとき、
懸吊バー−クランプ間の実際の相対位置がわかる。そし
て、次の動きであるシーケンス（Ｃ→Ｄ）では、左側ま
たは右側で、ハンガーが取り上げられるか外される。

左右トレーサとクランプ片58間の寸法と相対位置は、懸
吊バーの上下でハンガー・フックをかけたり外したりす
ることがあり得ることを考慮して、懸吊バーの断面とハ
ンガー・フックの大きさから推測できる。

上記構成によって、懸吊バーに吊り下げられたハンガー
にかかった衣服の操作方法は実行できるのである。以
下、ハンガーにかかった衣服を入れた倉庫に適用した場
合に関しては、その方法について述べる。

第９図において、この図はこの種の倉庫を示したもので
あるが、懸吊バー80と、車両を案内する磁性テープ12
と、カーブや側線を知らせるマーク15と、所定の位置を
知らせるマーク17とが示されている。入口領域があり、
ここでは衣服が外部から入ってきて、既知の順番で装置
に取り上げられる。出口領域82では、衣服が設定された
順番で搬送される。懸吊バー80は、その上部の表面が歯
状形状を有するように構成され、ハンガーが吊り下げら
れているときに、ハンガーの垂直軸に対してハンガーが
揺れないようにしている。この働きは、好ましくは懸吊
バー80に締め付けて取り付けられた片83（第10図参照）
によって、遂行されるであろう。ホストコンピュータは
倉庫の中での磁性テープ12の位置、および磁性テープ12
に対する懸吊バーの水平方向と垂直方向の距離をそのメ
モリに格納している。

エンドレススクリューと、常に同じ位置で衣服を集める
ために装置にとって必要な機構とを併用することによっ
て、ハンガーは入口領域に到着する。第９図に示すよう
な配置では、装置１は、ハンガーが軸＋Ｙの方に位置す
るように置かれる。装置が牽引モータによってＸにある
ハンガーに対して所定位置に正しく置かれると、以下の
動作が実行される（第11図参照）。

０位置からＡ位置への移動：クランプは、トレーサ74が
衣服を入口領域に移動させるエンドレススクリュー84よ
りも高い位置に来るように、垂直方向に動く。

Ａ位置からＢ位置への移動：トレーサ74がエンドレスス
クリュー84の論理垂直位置の中央に位置するまでクラン
プは水平方向に移動する。

Ｂ位置からＣ位置への移動：トレーサがエンドレススク
リューに接触するまでクランプが下降し、それから垂直
方向の相対位置が検出される。

Ｃ位置からＤ位置への移動：トレーサの段部がスライド
してエンドレススクリューを越えるまでクランプは水平
線に沿って移動する。このとき、装置１に対するエンド
レススクリュー84の真の相対位置がわかり、したがっ
て、ハンガーの真の位置がわかる。

Ｄ位置からＥ位置への移動：クランプはハンガーの締め
付け地点に置かれる。その後、モータ51が下部マイクロ
スイッチを活性化するまで、モータ51を活性化する。下
部マイクロスイッチは、締め付けが行なわれたことを信
号で知らせる。クランプされたハンガーの存在は接点63
によって感知される。

Ｅ位置からＦ位置への移動：ハンガーフックが水平方向
にＦ位置からＧ位置へエンドレススクリュー84と干渉し
合うことなく移動できるまで、クランプは垂直方向へ移
動する。

Ｇ位置からＨ位置への移動：ハンガーフックを積込／積
卸用エンドレススクリュー26の近傍に配置するまで、ク
ランプは水平、垂直方向に移動する。それから、この積
込／積卸用エンドレススクリューが活性化される。

Ｈ位置からＩ位置への移動：クランプは水平、垂直方向
に移動して、フックをクランプから解除するための位置
に置く。それから、頂部のマイクロスイッチが活性化さ
れるまで、モータ51が活性化される。

Ｉ位置からＨ位置への移動：クランプは前述の動きの逆
の動きをして、積込／積卸用の機構とエンドレススクリ
ュー21を活性化する。マイクロスイッチ30はハンガーの
通過を検知して、エンドレススクリューを停止するため
の信号を発信する。

Ｈ位置から０位置への移動：クランプは初期位置へ戻
る。またＨ位置からＡ位置へ戻って、上記サイクルを繰
り返し、他のハンガーを取り上げる。

ハンガーの積み卸しが終わると、装置はこれらのハンガ
ーを倉庫に入れ、ホストコンピュータによって指示され
る所定の順序で格納する。装置は、正しい路を示したマ
ーク15と、新たな発端と見なされ得る所定の位置を示し
たマーク17と、所定の位置に制御された牽引モータとに
従って、各格納位置に来る。装置に対して＋Ｙ軸の方へ
位置する懸吊バーにハンガーを吊り下げるときは、動作
そのものは同様であるが、上述の動作の順序とはほぼ逆
のものとなる。懸吊バーが−Ｙ軸の方にあるときは、懸
吊バーから取り上げる操作や懸吊バーに吊り下げる操作
は、ハンガーが懸吊バーの下をくぐらなければならない
点を除いては、上述のものと同様である。

出口領域における懸吊バーからの取り上げ作業ならびに
エンドレススクリューまたは懸吊バーへの積み卸し作業
は上述と同様にして行なわれる。

以上に記された装置と操作（操縦、取り扱い）方法は、
衣服の作業場でも用いられ得る。この場合は、衣服やそ
の部分品に対して適切なデザインのクランプ部材は要求
されるであろう。そのデザインは作業場において種々の
操作に応じてそれら衣服やその部分品の取り扱いを容易
にすると共に、ここに述べる方法と装置に匹敵するもの
であろう。この実施は、前述のエンドレススクリュー装
置の代わりに、ハンガーのバッファストアとして、装置
に載置されているハンガーのいずれにも直接にアクセス
できる他の装置、たとえば衣服やその部分品のためクラ
ンプ装置を吊り下げる環状チェーンを使用すると価値が
あがるだろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る装置の要部を斜視図、第２図はこ
の発明のバッファストアのハンガー積込／積卸機構を示
す図、第３図は伸縮可能な垂直アームとその動作システ
ムを示す図、第４図は一端にクランプを備えた伸縮可能
な水平アームの斜視図、第５図はオープン位置にあるク
ランプ片と、ハンガーを締め付けている状態にあるクラ
ンプ片を示す図、第６図は締め付け操作の一連の位置を
示す概略平面図、第７図はクランプの水平移動システム
を示す概略平面図、第８図は懸吊バーとクランプ間の相
対位置を決める操作の間の一連を位置を概略的に示した
図、第９図は本発明に係る１つまたは幾つかの装置によ
って管理することのできるハンガーにかかった衣服のた
めの倉庫を示す概略平面図、第10図は歯状片の取り付け
た懸吊バーを示す図、第11図はハンガーを懸吊バーまた
はエンドレススクリューから外し、装置にロードする操
作の間の一連の位置を概略的に示した図である。 ２……自動案内車両、３……バッファストア、４……垂
直アーム、５……水平アーム、６……クランプ、7,8…
…車輪、18……搭載コンピュータ、 21……エンドレススクリュー、23……積込／積卸機構、 43……固定水平管、44……可動水平管、 52……ねじ切り軸、53……ねじ切り片、54……連結バ
ー、55……レバー、 57……水平アーム、58……クランプ片、62……ハンガ
ー、 67……ケーブル、68……片、70,71……ガイド、74……
トレーサ 86……ホストコンピュータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−2603（ＪＰ，Ａ) 米国特許3854616（ＵＳ，Ａ) 米国特許3415385（ＵＳ，Ａ) 英国特許2155451（ＧＢ，Ａ) 欧州特許出願公開5539

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】衣服（62）の制御された移送および操作の
   ためのホストコンピュータ（86）を備えた装置であっ
   て、さらに、上記衣服を貯蔵ステーションとしての懸吊
   バー（80,81,84）から車両上の組み入れられたバッファ
   ストア（３）へ、または上記バッファストアから懸吊バ
   ーへ自動的に移送するマニプレータ（4,5,6）を有する
   自動案内車両（１）を備え、上記自動案内車両はまた、
   工場、倉庫又は類似場所における車両、マニプレータお
   よび懸吊バーの間の移送位置の自己調整用のセンサ（1
   4,16）を有する装置において、 ハンガー上の衣服（62）を移送し操作するための装置で
   あり、 上記バッファストアはモータ（22）駆動式水平スクリュ
   ー（21）を備え、 上記スクリュー（21）の前に、上記マニプレータ（4,5,
   6）の移動によって調整されるモニター（29）駆動式積
   込積卸機構（23）が置かれており、 上記積込積卸機構は、モータ（35）駆動式伸縮自在垂直
   管（31,31,32,37）および水平輪郭部材（43,44）を備
   え、 上記水平輪郭部材の一方（43）は上記伸縮自在垂直管の
   うちの内側の管（37）に固定され、上記水平輪郭部材の
   他方（44）は、可動で上記固定の水平輪郭部材（43）に
   よって長手方向に案内され、かつ長手方向に案内される
   可動クランプ（６）を有し、 上記積込積卸機構は、上記可動の水平輪郭部材（44）と
   上記クランプ（６）との両方を、長手方向に制御して駆
   動するためのモータ（50）を備え、 上記クランプ（６）は、モータ（51）の制御下で上記バ
   ッファストアから又は上記懸吊バーから上記衣服（62）
   を掌握するための、組み入れられた上記モータで作動可
   能な掌握手段（57,58）と、懸吊バー（80）の衣服に対
   してクランプ（６）の移送位置を最終的に決定するため
   に衣服が吊り下がっている懸吊バーを検出するための、
   それぞれ上記クランプの両側から延びている２つの輪郭
   センサ（74）とを持ち、 上記マニプレータと上記スクリュー（21）と積込積卸機
   構（23）の移動を発生するためのモータ（22,29,35,50,
   51）は、上記自動案内車両上に搭載されている搭載コン
   ピュータ（18）によって制御されることを特徴とする装
   置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の装置において、 上記可動および固定の水平輪郭部材（43,44）は、互い
   を案内するための側部（45,46）を持ち、 上記クランプ（６）は、上記可動の水平輪郭部材（44）
   を取り囲む可撓手段（67）によって案内され、 上記可撓手段（67）は、可動および固定の水平輪郭部材
   （43,44）に対して上記クランプ（６）の位置を規定す
   るための片（68）を有し、 上記片（68）は、上記固定の水平輪郭部材（43）上に設
   けられた停泊位置の１つに固定されているとき上記可動
   の水平輪郭部材（44）に沿って長手方向に滑って移動及
   び案内され、上記可動の水平輪郭部材（44）上に設けら
   れた停泊位置に固定されているとき上記固定の水平輪郭
   部材（43）に沿って滑って移動し、 上記移動は、上記固定の水平輪郭部材（43）上の停泊位
   置が上記可動の水平輪郭部材（44）内の２つの停泊位置
   のうち１つと対向して並んでいるとき、一方の水平輪郭
   部材から他方の水平輪郭部材への片（68）の位置の変化
   によって自動的に実行されるようになっており、 これらの移動は、所定の回転位置に制御可能な、かつ運
   転伝達システムを活性化する上記モータ（50）によって
   発生され、 この運転伝達システムは、上記可動の水平輪郭部材（4
   4）が上記固定の水平輪郭部材（43）に対して移動する
   間、中間位置から両方向へ一定の制御された距離が走行
   されて上記クランプ（６）が上記可動の水平輪郭部材
   （44）に対して停止されるときまで、上記可動の水平輪
   郭部材（44）に対して上記クランプ（６）を移動させる
   と同時に、上記固定の水平輪郭部材（43）に対して上記
   可動の水平輪郭部材（44）を移動させて、上記制御され
   た距離を確立するようになっていることを特徴とする装
   置。
3. 【請求項３】請求項１に記載の装置において、 上記伸縮自在垂直管のシステム（４）は、３本の隣接し
   た管（31,31,32）を備え、上記３本の管のうち２本は外
   側に固定された管（31,31）であり、１本の管（32）は
   可動で上記２本の管（31,31）の中間で長手方向に案内
   され、かつ上記固定の水平輪郭部材（43）を受ける上記
   内側の管（37）を封じており、 上記伸縮自在垂直管のシステムは、所定の回転位置に制
   御可能な、かつ運転伝達システムを活性化するモータ
   （35）を備え、 この運動伝達システムは、上記中間の管（32）に対して
   上記内側の管（37）を移動させると同時に、２本の上記
   外側の管（31,31）に対して上記中間の管（32）を移動
   させるようになっていることを特徴とする装置。
4. 【請求項４】請求項１乃至３のいずれか１つに記載の装
   置において、 上記マニプレータ（４）の上記クランプ（６）は、水平
   方向反対向きの２本の水平アーム（57）を備え、 この水平アームは、上記固定の水平輪郭部材（43）に平
   行に設けられ、両端に堅固で平らなクランプ片（58）か
   らなる締付手段（58）を有し、 この締付手段からは曲げと剪断に耐えかつ圧縮に対して
   弾性を有するピン（60）のような別の手段が突出してお
   り、 上記手段（60）は、上記クランプ片（58）に組み込まれ
   た発泡体（61）のような弾性を有する媒体によって支持
   されると共に、剛性を有しかつ平らな上記媒体の厚さ方
   向に案内され、 また、上記水平アーム（57）はその中央部が上記クラン
   プを駆動するための機構に連結されて、クランプ動作が
   上記水平アームの両端のいずれによっても行なわれるよ
   うになっていることを特徴とする装置。
5. 【請求項５】請求項４に記載ろ装置において、 上記クランプは２本の対向する連結バー（54）を備え、 上記連結バーの一端は、ねじ切り軸が回転するとこのね
   じ切り軸に沿って長手方向に移動するねじ切り片（53）
   にヒンジで連結されると共に、上記連結バーの他端は、
   下端で上記水平アーム（57）に取り付けられた２本のレ
   バー（55）の各々にヒンジで連結され、 上記レバー（55）は、水平軸（56）に支持され、上記ね
   じ切り軸（53）が回転すると傾斜し、さらに、上記レバ
   ーの支点と下端との間の部分のトルク強度と上記水平ア
   ームの曲げ強度とに関係して、ハンガー（62）の幅にお
   ける所定のバリエーションと上記ねじ切り片の所定の移
   動とに対して最小クランプ圧を達成するようにし、 また、上記クランプを駆動するためのモータ（51）は、
   上記ねじ切り片がストロークの一端にあるかあるいは他
   端にあるかによって、上記ねじ切り片（53）が上記スト
   ロークの他端へ着くまで上記ねじ切り軸（52）を一方向
   あるいは反対方向に回転させ、 マイクロスイッチのような検知手段によって上記ねじ切
   り片が端部に存することを検知するようにしたことを特
   徴とする装置。
6. 【請求項６】請求項４に記載の装置において、 上記クランプ（６）のフレーム（106）の両側にある２
   つの輪郭センサ（74）は、上記水平輪郭部材（43,44）
   に平行に設けられており、 上記輪郭センサ（74）は、下降運動において上記懸吊バ
   ー（80）の実際の垂直方向の位置を検知した後、水平運
   動において、上記懸吊バーの実際の水平方向の位置を検
   知し、それによって、そのような懸吊バー（80）の位置
   はある許容誤差内で既知になることを特徴とする装置。
7. 【請求項７】請求項１に記載の装置において、 ハンガー上の衣服のための上記スクリュー（21）は、上
   記クランプ（６）によって置かれた衣服を１枚ずつ集め
   得ると共に、上記クランプにつまみあげられるように、
   格納されている衣服を１枚ずつ順次あるいはランダムに
   供給し得るようになっていることを特徴とする装置。
8. 【請求項８】請求項７に記載の装置において、 上記積込積卸機構（23）は２つの位置の間で移動するこ
   とができ、 上記２つの位置の一方は、上記クランプ（６）からハン
   ガーを受けるための又は上記クランプ（６）が上記機構
   からハンガーを取るのを許容するための積込位置（Ｂ）
   であり、上記２つの位置の他方は、上記スクリュー（2
   1）からハンガーを受けるための又は上記スクリュー（2
   1）へハンガーを与えるための積卸位置（Ａ）であり、 上記積込積卸機構が上記クランプの作動領域から離れた
   この積卸位置にあるとき、上記クランプは上記機構と干
   渉せずに自由に動くことが許されていることを特徴とす
   る装置。
9. 【請求項９】請求項７に記載の装置において、 吊り下がっているハンガーが装置の垂直軸に対して回転
   するのを禁止するための、長手方向の歯付き片（83）
   が、上記懸吊バー（80）に取り付けられていることを特
   徴とする装置。