JPH07110476B2 - 部品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は装置の簡略化、コスト低
減化を図ることのできる部品搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、例えば、所定の位置に供給さ
れている電子部品を当該位置から取り上げて、実装すべ
き基板上まで搬送し、さらに基板上に組み着ける、いわ
ゆるピックアンドプレイス装置と呼ばれる部品搬送装置
には種々の機構のものが知られている。

【０００３】図５は、従来の部品搬送装置の一例を示
す。同図に示す装置では、エアシリンダ１によってガイ
ドレール２上を往復移動される移動体３に、上下動シリ
ンダ４が取り付けられ、この上下動シリンダ４のロッド
の下端にはエアーチャック５が取り付けられている。エ
アーチャック５に把持された電子部品を取り上げ状態と
は異なる向きで基板上に組み付けるには、上下動シリン
ダ４をその軸線を中心として回転しうるように設けてお
き、図示しないロータリーシリンダによって上下動シリ
ンダ４を所定の角度回転するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の部品搬送装置で
は、移動体３の移動、上下動シリンダ４の駆動、さらに
は上下動シリンダ４の回転動を個々にエアシリンダを主
体とするエア装置によって行うようにしているので、複
数のエア装置、そのエア装置の配管および制御装置が必
要となり、装置が複雑化すると共にコストが高くなると
いう課題がある。また各エアは時系列に駆動される必要
があるため、そのシーケンシャルな制御機構が複雑とな
る課題を有する。

【０００５】そこで、本発明は上記課題を解決すべくな
されたものであり、その目的とするところは、保持装置
が確実で安定的に移動できることを確保しつつ、駆動装
置および電気的な制御装置の簡略化によって、部品搬送
装置の製造コストを低減することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、本発明の部
品搬送装置は、基台に設けられた駆動装置によって、基
台に往復動自在に設けられた第１の移動体と、該第１の
移動体と同方向に往復動可能にガイドされた第２の移動
体と、該第２の移動体上に搭載され、第２の移動体の移
動方向と交差する方向に往復動自在に設けられた第３の
移動体と、該第３の移動体の一端に固着され、搬送する
部品を保持する保持装置と、前記第３の移動体の他端に
固着され、第１の移動体に設けられた係合部に当接して
係合する凹部が形成された連繋部と、基台に所定間隔を
置いて設けられ、前記第２の移動体が当接する第１のス
トッパおよび第２のストッパと、前記第２の移動体が前
記第１のストッパと前記第２のストッパとの間に位置す
るとき、前記第１の移動体が移動される際に前記第３の
移動体が第２の移動体と共に第１の移動体の移動方向と
同方向に移動できるように、前記連繋部の凹部と第１の
移動体の係合部とが係合する方向に、第３の移動体を付
勢する付勢部材とを具備する部品搬送装置であって、前
記第２の移動体が前記第１のストッパまたは前記第２の
ストッパに当接された状態において、なおも、第１の移
動体が移動したとき、第１の移動体の係合部が前記付勢
部材の付勢力に抗して前記連繋部を押圧して第３の移動
体を第２の移動体に対して突出する方向に移動するべ
く、前記連繋部の凹部が前記係合部に当接する斜面を両
側に有する略Ｖ字状に形成されていることを特徴とす
る。

【０００７】また、上記部品搬送装置において、前記第
３の移動体の端部に前記保持装置が第３の移動体の移動
方向を軸線として回転自在に設けられ、前記基台には前
記第２の移動体の移動方向に摩擦レールが配設され、前
記保持装置に設けられた摩擦リングが摩擦レールを転動
することにより保持装置が回転され、保持装置が所定回
転角度で回転するよう、保持装置の回転を停止させる第
３のストッパおよび第４のストッパが第３の移動体に設
けられ、保持装置が第３のストッパおよび第４のストッ
パによって停止される停止位置に所定の抵抗力で保持さ
れるよう、保持手段が設けられることによって、第１の
移動体の動作に伴って、保持装置の姿勢制御も同時に行
える。

【０００８】

【作用】本発明の部品搬送装置によれば、先ず、駆動装
置により第１の移動体を基台に沿って移動させることが
できる。第２の移動体が第１のストッパと第２のストッ
パとの間に位置するとき、第１の移動体が移動される際
に、第３の移動体は第２の移動体と共に第１の移動体の
移動方向に移動する。そして、第２の移動体が、把持装
置が部品を取り上げる上方位置まで移動した際には、第
１のストッパに衝止し、この位置で停止する。第１の移
動体がなおも移動すると、第１の移動体が第３の移動体
の連繋部に設けられたＶ字状の凹部の一方の斜面を押圧
して、スプリングの付勢力に抗し、第３の移動体を第２
の移動体に対して突出する方向に移動させることがで
き、これにより保持装置が部品に当接する位置まで移動
できる。このようにして、保持装置が移動し、保持装置
が作動することによって部品が保持される。

【０００９】この後に、第１の移動体が逆方向に移動さ
れるが、第２の移動体は、連繋部の斜面に当接する第１
の移動体の付勢力によって第１のストッパ方向に付勢さ
れた状態となっている。このため、第２の移動体は直ち
には移動せず、第１の移動体の端部が連繋部の凹部の最
も窪んだ位置に移動する間に、第３の移動体がスプリン
グの付勢力によって移動し、これにより、保持装置が部
品を保持したままの状態で持ち上げられる。そして、第
１の移動体が継続してさらに移動すると、第２の移動体
は第１の移動体と共に所定の方向に移動する。保持装置
が部品を載置する上方位置まで移動すると、第２の移動
体は第２のストッパに衝止して停止する。

【００１０】第１の移動体がなおも移動すると、第１の
移動体が前記Ｖ字状の凹部の他方の斜面を押圧すること
により、第３の移動体をスプリングの付勢力に抗して移
動させることができ、これにより保持装置によって保持
された部品を所定の載置位置に押圧して位置することが
できる。このようにして、保持装置によって部品が載置
位置に位置され、保持装置の保持を解除することによっ
て、部品が所定の載置位置に載置される。

【００１１】この後に、第１の移動体が第１のストッパ
方向に移動されるが、第２の移動体は、連繋部の斜面に
当接する第１の移動体の付勢力によって第２のストッパ
方向に付勢された状態となっている。このため、第２の
移動体は直ちには移動せず、第１の移動体の端部が連繋
部の凹部の最も窪んだ位置に移動する間に、第３の移動
体がスプリングの付勢力によって移動し、これにより、
保持装置が所定の位置まで持ち上げられる。以上の動作
を繰り返すことによって、部品を順次搬送することがで
きる。

【００１２】

【実施例】以下では、本発明の好適な実施例を添付図面
に基づいて詳細に説明する。図１は本発明にかかる部品
搬送装置の一実施例を示す正面図であり、部分的に断面
図によって詳細な機構を示しており、図２は図１の側面
図を示している。図１および図２に示すように、１０は
第１の移動体であり、コの字状に形成されている。この
第１の移動体は、コの字状の一方の先端部１０ａが部品
の搬送経路に沿って往復動するよう、基台となる支持板
１２に、該コの字状の中途部１０ｂにてベアリング２２
ａを介して回動自在に装着されている。また、上記第１
の移動体１０のコの字状の一方の先端部１０ａには、係
合部であるローラー１４が回転可能に軸着されており、
該コの字状の他方の先端部１０ｃには、該第１の移動体
１０を回動させる駆動装置が連結部２１にて回動可能に
連結されている。この駆動装置は、特に限定されない
が、図示の実施例では、支持板１２の裏面に軸２４で回
動可能に固定されたエアシリンダー２０を使用してい
る。もちろん、モータの駆動力によって、直に或いは歯
車、ベルトまたはチェーン等を介して第１の移動体１０
を回動させてもよい。

【００１３】１８は第２の移動体であり、短冊形に形成
されており、該短冊形の図面上において上方の端部１８
ａにてベアリング２２ｂを介して前記第１の移動体１０
のコの字状の中途部１０ｂに嵌合して回動自在に設けら
れている。そして、この第２の移動体１８の回動によっ
て、短冊形の下方の端部１８ｂが、部品の搬送経路に沿
って往復動できる。

【００１４】２８は第３の移動体であり、第２の移動体
１８に、該第２の移動体１８の移動方向と直交する方向
に移動自在に設けられており、スプリング３０によって
図面上において上方向に付勢されている。この第３の移
動体２８は、図１に示すように、略Ｖ字状に上方に拡開
する凹部３３が形成された連繋部３２と、該連繋部３２
の下部から下方に平行に固設された二本のシャフト３４
と、そのシャフト３４下端に固設されて保持装置３８が
取り付けられる連結部３６から構成されている。なお、
この第３の移動体２８は、二本のシャフト３４が、第２
の移動体１８の下部に設けられたガイド部１８ｃの貫通
孔にベアリングを介して嵌入し、これにより上下方向に
移動自在にガイドされている。また、１９は規制部材で
あり、第３の移動体２８の下方への移動を所定の位置で
停止させる。前記第３の移動体２８の連結部３６に取り
付けられる保持装置３８は、図示の実施例では、圧縮空
気によってチャック片４０が開閉作動するエアチャック
が使用されている。もちろん吸盤、トグル式チャック等
を使用してもよく、エアチャック、吸盤を用いた際には
電磁弁等によって容易に制御できる。

【００１５】４１および４２は第１のストッパおよび第
２のストッパであり、支持板１２に固定されており、第
２の移動体１８を、保持装置３８が部品を取り上げる位
置または部品を載置する上方位置に至った際にその移動
を衝止する。なお、この第１のストッパ４１および第２
のストッパ４２によって、第２の移動体１８は、第１の
移動体１０の往復動できる範囲よりも狭い範囲内で移動
可能となっている。４４はマグネットであり、第１のス
トッパ４１および第２のストッパ４２の各々に対向して
第２の移動体１８の各々の側面に固定されている。この
マグネット４４は保持手段であり、前記第１のストッパ
４１および第２のストッパ４２に当接して停止された第
２の移動体１８を、所定の抵抗力で静止状態に保持する
ことができる。なお、この保持手段としては、他の吸着
手段、またはストッパ側に設けられ第２の移動体１８に
係止して所定の押圧力でストッパ側に押接するよう付勢
するバネを具備する機械的手段等を用いてもよい。ま
た、上記のマグネット４４が、ストッパ側に固定され、
第２の移動体に被吸着部材が設けられてもよいのは勿論
である。

【００１６】前記の連繋部３２は、第３の移動体２８の
上部に設けられ、略Ｖ字状の凹状に形成された凹部３３
を有し、前記の第２の移動体１８が往復回動する範囲内
では、前記第１の移動体１０の端部に設けられたローラ
ー１４が前記凹部３３の最も窪んだ位置にて係合して第
２の移動体１８を往復動させるよう、第１の移動体１０
と第２の移動体１８とを連繋する。また、この連繋部３
２は、第１の移動体１０が第２の移動体１８の往復回動
できる範囲を越えて移動した際には、前記第１の移動体
１０のローラー１４によって前記凹部３３の斜面３２
ａ、３２ｂが押圧されることにより、第３の移動体２８
をスプリング３０の付勢力に抗して移動できるよう、第
１の移動体１０と第３の移動体２８とを連繋する。エア
シリンダー２０が最も伸長した際、或いは最も収縮した
際に保持装置３８を最も下方へ移動させることができ、
その状態を容易に維持できる。 このようにして、保持装
置３８の上下動は、連繋部３２の略Ｖ字状に形成された
凹部の斜面３２ａ、３２ｂに第１移動体１０の係合部で
あるローラー１４が当接してなされるので、保持装置３
８を確実で安定的に上下動させることができる。

【００１７】また、図示の実施例においては、第３の移
動体２８の下端部に保持装置３８が連結されており、軸
部４６によってベアリング４７を介し、第３の移動体の
移動方向と平行に設けられた軸線を中心にして回転自在
に設けられている。基台１２には第２の移動体１８の移
動方向に摩擦レール５０が配設され、保持装置３８に設
けられた摩擦リング５２が摩擦レール５０を転動するこ
とにより保持装置３８が回転できる。この保持装置３８
が所定回転角度で回転を規制するように、保持装置３８
の回転を停止させる第３のストッパ５５ａおよび第４の
ストッパ５５ｂが、第３の移動体２８から突設した支持
片５４に設けられている（図２および図３）。さらに、
保持装置３８が、第３のストッパ５５ａおよび第４のス
トッパ５５ｂよって停止される停止位置に所定の抵抗力
で保持されるよう、第３のストッパ５５ａおよび第４の
ストッパ５５ｂは、保持手段であるマグネットにより形
成されている。なお、摩擦レール５０は、その両端で支
持板１２に設けられたピン１６に嵌合され、そのピン１
６の軸線方向に移動可能に支持され、支持板１２との間
に弾装されたスプリング５６によって摩擦リングに５２
に圧接されている。

【００１８】したがって、第１の移動体１０の移動に伴
って第２の移動体１８が移動するとき、保持装置３８は
摩擦レール５０との間の摩擦により軸線を中心にして図
３の実施例においては９０度の角度範囲で回動可能とな
る。第３のストッパ５５ａまたは第４のストッパ５５ｂ
が、摩擦リング５２の切り欠き端面に当接した以後は摩
擦レール５０との間で滑りを生じ、そのままの姿勢で移
動可能となる。また、図１および図３に示すように、摩
擦レール５０には突部５１が、これに対応して摩擦リン
グには突起部５３が設けられている。これによって、保
持装置３８が移動する際に突部５１に突起部５３が当接
し、保持手段であるマグネットからなる第３、第４スト
ッパ５５ａ、５５ｂによる保持を確実に解除することが
できるのである。なお、上記の保持装置３８を保持する
保持手段としては、マグネットに限られることはなく、
バネの弾性を利用した係止部材等を用いてもよいことは
勿論である。

【００１９】続いて動作について説明する。まず、第２
の移動体１８がマグネット付の第１のストッパ４１に衝
止していて、保持装置３８が部品を取り上げる上方位置
Ａに位置している状態から説明する。なお、この位置に
おいては、保持装置３８であるエアチャックは開放状態
となっている。この状態でエアシリンダー２０が駆動さ
れて、第１の移動体１０が図１の図面上において右斜め
上方に回動すると、ローラー１４が第３の移動体２８の
連繋部３２に設けられたＶ字状の凹部３３の図面上の右
の斜面３２ａを押圧して、スプリング３０の付勢力に抗
し、第３の移動体２８を右斜め下方に移動させることが
でき、これにより保持装置３８が部品に当接する所定の
位置Ｂまで移動する。このようにして、保持装置３８が
部品に当接し、作動することによって部品が保持され
る。

【００２０】この後に、第１の移動体１０がエアシリン
ダー２０によって逆方向に回動され、第１の移動体１０
の端部が図１の図面上の左斜め下方へ移動されるが、第
１の移動体１０のローラ１４が斜面３２ａ上に当接して
いる際には、第２の移動体１８は、第１のストッパ４１
に対向する第２の移動体１８の側面に固定されたマグネ
ット４４によって所定の抵抗力によって保持され、且
つ、連繋部３６の右の斜面３２ａに当接する第１の移動
体１０の付勢力によって第１のストッパ４１に当接する
方向に付勢された状態となっている。なお、マグネット
４４等からなる保持手段が設けられていなくとも、第１
の移動体１０の付勢力のみにより、第２の移動体１８が
第１のストッパ４１に当接した状態を維持可能であるこ
とは勿論である。このため、第２の移動体１８は直ちに
は移動せず、第１の移動体１０の端部のローラー１５が
連繋部３２の凹部３３の最も窪んだ位置に移動する間
に、第３の移動体２８はスプリング３０の付勢力によっ
て上方に移動し、これにより、保持装置３８が部品を保
持したままの状態で持ち上げられる。そして、第１の移
動体１０がさらに左方向に移動すると、第２の移動体１
８の第１のストッパ４１とマグネット４４による保持が
解除され、第３の移動体２８および第２の移動体１８は
第１の移動体１０と共に左方向に移動する。このように
して、保持装置３８が部品を載置する上方位置Ｃまで移
動すると、第２の移動体１８は第２のストッパ４２に衝
止して停止する。

【００２１】第１の移動体１０がさらに左方向に移動す
ると、第１の移動体１０が前記Ｖ字状の凹部３３の左の
斜面３２ｂを押圧することにより、第３の移動体２８を
スプリング３０の付勢力に抗して移動させることがで
き、これにより保持装置３８によって保持された部品を
所定の載置位置Ｄに位置することができる。このように
して、保持装置３８によって部品が載置位置に位置さ
れ、次に、保持装置３８による部品の保持が解除される
ことによって、部品が所定の載置位置に載置される。

【００２２】この後に、第１の移動体１０が図１の図面
上の右方向へ移動されるが、第１の移動体１０のローラ
１４が斜面３２ｂ上に当接している際には、第２の移動
体１８は、第２の移動体１８の側面に固定されたマグネ
ット４４によって所定の抵抗力によって保持され、且
つ、連繋部３２の左の斜面３２ｂに当接する第１の移動
体１０の付勢力によって第２のストッパ４２に当接する
方向に付勢された状態となっている。なお、マグネット
４４等からなる保持手段が設けられていなくとも、第１
の移動体１０の付勢力のみにより、第２の移動体１８が
第２のストッパ４２に当接した状態を維持可能であるこ
とは勿論である。このため、第２の移動体１８は直ちに
は移動せず、第１の移動体１０の端部が連繋部３２の凹
部３３の最も窪んだ位置に戻る間に、第３の移動体２８
はスプリング３０の付勢力によって移動し、これによ
り、保持装置３２が第３の移動体２８に伴って所定の位
置まで持ち上げられる。そして、第１の移動体１０がさ
らに右方向に移動すると、第２の移動体１８の第２のス
トッパ４２とマグネット４４とによる保持が解除され、
第２の移動体１８は第１の移動体１０と共に右方向に移
動する。保持装置３８が部品を持ち上げる上方位置まで
移動すると、第２の移動体１８は第１のストッパ４１に
衝止して停止する。これによって、部品搬送の１サイク
ルが終了し、この動作を繰り返すことによって、部品を
順次搬送することができる。

【００２３】次に、他の実施例について、図４に基づい
て説明する。支持板６２上に部品の搬送経路に沿って設
けられた第１のレール６５に、第１の移動体６０が水平
方向に往復動自在に設けられている。この第１の移動体
６０は支持板６２に固定されたエアシリンダ６６によっ
て往復駆動される。また、第２の移動体６８が前記支持
板６２上に設けられた第２のレール７０に沿って、第１
の移動体６０と同方向に往復動自在に設けられている。
この第２の移動体６８に、連繋部７６、シャフト７７お
よび連結部７８から成る第３の移動体７４が、第２の移
動体６８の移動方向と直交する方向に、移動自在に設け
られている。また、この第３の移動体７４は、第２の移
動体６８と連繋部７６と間に配設されたスプリング７２
によって第１の移動体６０に押接する方向に付勢されて
いる。そして、この第３の移動体７４の下端には、部品
を保持する保持装置８０が取り付けられている。

【００２４】また、支持板６２には、第２の移動体６８
を、第１の移動体６０の往復動する範囲より狭い範囲内
に位置された、保持装置８０が部品を取り上げる位置、
および部品を載置する位置の上方に至った際にその移動
を停止させる第１のストッパ８２および第２のストッパ
８４が固定されている。前記第３の移動体７４の連繋部
７６には、略Ｖ字状の凹部７５が形成されている。そし
て、前記の第２の移動体６８が往復動する範囲内では、
前記第１の移動体６０の端部が前記凹部７５に係合して
第２の移動体６８を往復動させるよう、第１の移動体６
０と第２の移動体６８とが連繋されている。

【００２５】また、第１の移動体６０が第２の移動体６
８の往復動できる範囲を越えて移動した際には、第１の
移動体６０の下端に設けられたローラー６４によって前
記凹部７５の斜面が押圧されることにより、第３の移動
体７４をスプリング７２の付勢力に抗して移動できるよ
う、上記の連繋部７６が、第１の移動体６０と第３の移
動体７４とを連繋する。この実施例の部品搬送装置によ
っても、図１の実施例と同様に第１の移動体６０の移動
により、保持装置８０の移動および上下動が行えるの
で、駆動源が少なくて済み、装置の簡略化が図れ、また
制御装置を簡略化できる。

【００２６】上記本発明の実施例では、トランジスタ
ー、電界コンデンサなど、リード線付の電子部品を、電
子部品が供給される供給部から自動的に持ち上げ、電子
部品を所定の基板の装着位置まで搬送し、次いで、部品
を基板に所定位置まで押し込んで実装する場合に便利で
ある。以上、本発明の好適な実施例について種々述べて
きたが、本発明はこの実施例に限定されるものではな
く、発明の精神を逸脱しない範囲内でさらに多くの改変
を施し得るのは勿論のことである。

【００２７】

【発明の効果】本発明の部品搬送装置によれば、一つの
駆動装置による第１の移動体の移動によって、保持装置
の移動および２ヵ所での上下動を行うことができる。保
持装置の上下動は、連繋部の略Ｖ字状に形成された凹部
の斜面に第１移動体の係合部が当接してなされるので、
保持装置が確実で安定的に移動できる。 従って、本発明
によれば、保持装置が確実で安定的に移動できることを
確保しつつ、駆動装置および電気的な制御装置の簡略化
によって、部品搬送装置の製造コストを大幅に低減でき
るという著効を奏する。また、請求項２の発明では、第
１の移動体の移動のみにより、保持装置が所定の回転を
して、回転方向にも部品の姿勢を制御できるので、リー
ド線付の電子部品を基板上に実装する際等において好適
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す正面図

【図２】図１の実施例の側面図

【図３】図１の実施例の回動機構を説明する平面図

【図４】本発明の他の実施例を示す正面図

【図５】従来の技術を説明する概略図

【符号の説明】

１０ 第１の移動体 １２ 支持板 １４ ローラー １８ 第２の移動体 ２０ エアシリンダー ２８ 第３の移動体 ３０ スプリング ３２ 連繋部 ３２ａ 右の斜面 ３２ｂ 左の斜面 ３３ 凹部 ３４ シャフト ３６ 連結部 ３８ 保持装置 ４１ 第１のストッパ ４２ 第２のストッパ ４４ マグネット ４６ 軸部 ５０ 摩擦レール ５２ 摩擦リング ５５ａ 第３のストッパ ５５ｂ 第４のストッパ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台に設けられた駆動装置によって、基
   台に往復動自在に設けられた第１の移動体と、該 第１の移動体と同方向に往復動可能にガイドされた第
   ２の移動体と、 該第２の移動体上に搭載され、第２の移動体の移動方向
   と交差する方向に往復動自在に設けられた第３の移動体
   と、 該第３の移動体の一端に固着され、搬送する部品を保持
   する保持装置と、前記 第３の移動体の他端に固着され、第１の移動体に設
   けられた係合部に当接して係合する凹部が形成された連
   繋部と、基台に 所定間隔を置いて設けられ、前記第２の移動体が
   当接する第１のストッパおよび第２のストッパと、 前記 第２の移動体が前記第１のストッパと前記第２のス
   トッパとの間に位置するとき、前記第１の移動体が移動
   される際に前記第３の移動体が第２の移動体と共に第１
   の移動体の移動方向と同方向に移動できるように、前記
   連繋部の凹部と第１の移動体の係合部とが係合する方向
   に、第３の移動体を付勢する付勢部材とを具備する部品
   搬送装置であって、 前記 第２の移動体が前記第１のストッパまたは前記第２
   のストッパに当接された状態において、なおも、第１の
   移動体が移動したとき、第１の移動体の係合部が前記付
   勢部材の付勢力に抗して前記連繋部を押圧して第３の移
   動体を第２の移動体に対して突出する方向に移動するべ
   く、前記連繋部の凹部が前記係合部に当接する斜面を両
   側に有する略Ｖ字状に形成されていることを特徴とする
   部品搬送装置。
2. 【請求項２】 前記第３の移動体の端部に前記保持装置
   が第３の移動体の移動方向を軸線として回転自在に設け
   られ、前記基台には前記第２の移動体の移動方向に摩擦
   レールが配設され、前記保持装置に設けられた摩擦リン
   グが摩擦レールを転動することにより保持装置が回転さ
   れ、保持装置が所定回転角度で回転するよう、保持装置
   の回転を停止させる第３のストッパおよび第４のストッ
   パが第３の移動体に設けられ、保持装置が第３のストッ
   パおよび第４のストッパによって停止される停止位置に
   所定の抵抗力で保持されるよう、保持手段が設けられた
   請求項１記載の部品搬送装置。