JPH07110703B2 - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
- Publication number
- JPH07110703B2 JPH07110703B2 JP2002864A JP286490A JPH07110703B2 JP H07110703 B2 JPH07110703 B2 JP H07110703B2 JP 2002864 A JP2002864 A JP 2002864A JP 286490 A JP286490 A JP 286490A JP H07110703 B2 JPH07110703 B2 JP H07110703B2
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- Japan
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- industrial robot
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は複数種のワークそれぞれの指定数を，複数の
パレツトにそれぞれの指示数を混載する産業用ロボツト
装置に関するものである。
パレツトにそれぞれの指示数を混載する産業用ロボツト
装置に関するものである。
例えば，特開昭61−33426号公報に示されているよう
に，任意の荷物の寸法が与えられたときに積付パターン
を作成し，積付計画により荷物を任意の順序で受取つ
て，パレツト上に積付けるシステムが知られている。
に，任意の荷物の寸法が与えられたときに積付パターン
を作成し，積付計画により荷物を任意の順序で受取つ
て，パレツト上に積付けるシステムが知られている。
上記のような従来の産業用ロボツト装置では，限定され
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレツトに積付
ける作業に対して，装置が複雑であつて高価となり，ま
た荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広
いスペースが必要になるという問題点があつた。
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレツトに積付
ける作業に対して，装置が複雑であつて高価となり，ま
た荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広
いスペースが必要になるという問題点があつた。
この発明は，かかる問題点を解決するためになされたも
のであり，安価に製作できる装置構成であつて，指示さ
れた積付け要領により大量のワークを容易に処理できる
産業用ロボツト装置を得ることを目的としている。
のであり，安価に製作できる装置構成であつて，指示さ
れた積付け要領により大量のワークを容易に処理できる
産業用ロボツト装置を得ることを目的としている。
この発明にかかわる産業用ロボツト装置においては，特
定種類のワークを収容した複数の収納機から必要ワーク
を供給する供給装置及び供給指令装置と，産業ロボツト
に所要ワークを把持させる供給指令装置のいずれかと，
複数のパレツトそれぞれに対する所要のワークを積付け
る産業ロボツト及び積付指令装置が設けられる。
定種類のワークを収容した複数の収納機から必要ワーク
を供給する供給装置及び供給指令装置と，産業ロボツト
に所要ワークを把持させる供給指令装置のいずれかと，
複数のパレツトそれぞれに対する所要のワークを積付け
る産業ロボツト及び積付指令装置が設けられる。
上記のように構成された産業用ロボツト装置では，一連
の積付け作業について必要ワークが種別ごと適時に供給
され，また種別ごと把持指示されて，それぞれのパレツ
トに対して所要のワーク種別及びそれら種別ごとの個数
が積付けられる。
の積付け作業について必要ワークが種別ごと適時に供給
され，また種別ごと把持指示されて，それぞれのパレツ
トに対して所要のワーク種別及びそれら種別ごとの個数
が積付けられる。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で，図
中，（１）〜（５）はそれぞれ互いに異なる特定のワー
クを収納したコンベヤからなる収納機で，（１）は第１
収納機，（２）は第２収納機，（３）け第３収納機，
（４）は第４収納機，（５）は第５収納機，（６）は第
１〜第５収納機（１）〜（５）の端部に直交して配置さ
れて端部にストツパ（6a）を有する供給コンベヤ，
（７）〜（11）はそれぞれ第１〜第５収納機（１）〜
（５）の端部に設けられた阻止機構，（12）〜（16）は
それぞれ第１〜第５収納機（１）〜（５）に対応して設
けられて供給コンベヤ（６）を光軸が横断して配置され
た計数装置，（17）は供給コンベヤ（６），阻止機構
（７）〜（11），計数装置（12）〜（16）からなり制御
手段（18）を有する供給装置，（19）は供給コンベヤ
（６）の端部に設置され着脱可能なハンド（19a）を有
する産業ロボツト，（19b）〜（19e）はそれぞれ産業ロ
ボツト（19）の交換用ハンドで，産業用ロボツト（19）
の近傍に定置されている。（20）は産業ロボツト（19）
の制御手段，（21）〜（24）はそれぞれ産業ロボツト
（19）の近くの所定位置に配置されたパレツトである。
（25）は制御装置で，次の装置によつて構成される。す
なわち，ワーク供給のためのプログラムを含む供給指令
装置（26），積付けのためのプログラムを含む積付指令
装置（27）,I/Oポート（28）,CPU（29）,RAM（30）ROM
（31）を有するコンピユータ（32）等が設けられる。
（33）は積付指示，すなわち一連の出荷情報である。
中，（１）〜（５）はそれぞれ互いに異なる特定のワー
クを収納したコンベヤからなる収納機で，（１）は第１
収納機，（２）は第２収納機，（３）け第３収納機，
（４）は第４収納機，（５）は第５収納機，（６）は第
１〜第５収納機（１）〜（５）の端部に直交して配置さ
れて端部にストツパ（6a）を有する供給コンベヤ，
（７）〜（11）はそれぞれ第１〜第５収納機（１）〜
（５）の端部に設けられた阻止機構，（12）〜（16）は
それぞれ第１〜第５収納機（１）〜（５）に対応して設
けられて供給コンベヤ（６）を光軸が横断して配置され
た計数装置，（17）は供給コンベヤ（６），阻止機構
（７）〜（11），計数装置（12）〜（16）からなり制御
手段（18）を有する供給装置，（19）は供給コンベヤ
（６）の端部に設置され着脱可能なハンド（19a）を有
する産業ロボツト，（19b）〜（19e）はそれぞれ産業ロ
ボツト（19）の交換用ハンドで，産業用ロボツト（19）
の近傍に定置されている。（20）は産業ロボツト（19）
の制御手段，（21）〜（24）はそれぞれ産業ロボツト
（19）の近くの所定位置に配置されたパレツトである。
（25）は制御装置で，次の装置によつて構成される。す
なわち，ワーク供給のためのプログラムを含む供給指令
装置（26），積付けのためのプログラムを含む積付指令
装置（27）,I/Oポート（28）,CPU（29）,RAM（30）ROM
（31）を有するコンピユータ（32）等が設けられる。
（33）は積付指示，すなわち一連の出荷情報である。
上記のように構成された産業用ロボツト装置の動作を第
３図に示すフローチヤートによつて説明する。
３図に示すフローチヤートによつて説明する。
空のパレツト（21）〜（24）が準備され，ステツプ（10
1）により一連の出荷情報が発せられると，供給指令装
置（26）が動作，ステツプ（102）の供給指令が発せら
れる。そしてステツプ（103）を介しステツプ（104）に
よる第１回の供給が，供給装置（17）の動作によつて行
なわれる。すなわち，第１〜第５収納機（１）〜（５）
の中，第１回供給に対応した阻止機構（７）〜（11）の
いずれか１つが解除動作し，対応した供給コンベヤ
（６）上に排出されステツプ（105）によるワーク供給
が行なわれる。そして，そのワークの個数が対応した計
数装置によつて計数され指定数に達しない間はステツプ
（106）により供給が継続され，指定数に達すると供給
が停止される。ついでステツプ（107）により後述する
供給ワークの積付移送が終つていなければ，ステツプ
（108）により移送待ちのため供給作業が中断され，積
付移送完了であればステツプ（109）に進み供給回数が
指定回数でなければステツプ（110）を経てステツプ（1
04）により第２回供給が第１供給と同様に，他の収納機
の収納ワークについて行なわれる。そして供給回数が指
定回数に達し，必要な種別及びそれら種別の個数が供給
されることによつて一連の出荷情報に対する供給作業が
完了する。一方，ステツプ（101）の出荷情報により積
付指令装置（27）が動作し，ステツプ（111）の積付指
令が発せられる。そしてステツプ（112）を介し，ステ
ツプ（113）による第１回の積付が産業ロボツト（19）
によつて行なわれるが，ステツプ（114）により供給コ
ンベヤ（６）上に供給ワークがなければステツプ（11
5）によるワーク待ちとなる。また供給コンベヤ（６）
上に供給ワークがあればステツプ（116）によつて産業
ロボツト（19）により，ハンド（19a）〜（19e）中のい
ずれかのハンドが指定により自動装着されて，ワークの
積付移送，及び指定されたパレツトに供給ワークの指定
数が積付けられる。ついでステツプ（117）により積付
完了でなければ積付けが継続され積付完了であればステ
ツプ（118）へ進み，積付回数が指定回数でなければス
テツプ（119）を経て，第１回積付と同様に第２回積付
が行なわれる。そして積付回数が指定回数に達し，パレ
ツト（21）〜（24）に所要のワーク種別及びそれら種別
の個数が積付けられることによつて一連の出荷情報に対
する積付作業が完了する。これにより，安価に，また少
ないスペースに設置できる簡易な装置構成によつて，指
示された出荷情報（33）に対し大量のワークを容易に積
付けることが可能となる。
1）により一連の出荷情報が発せられると，供給指令装
置（26）が動作，ステツプ（102）の供給指令が発せら
れる。そしてステツプ（103）を介しステツプ（104）に
よる第１回の供給が，供給装置（17）の動作によつて行
なわれる。すなわち，第１〜第５収納機（１）〜（５）
の中，第１回供給に対応した阻止機構（７）〜（11）の
いずれか１つが解除動作し，対応した供給コンベヤ
（６）上に排出されステツプ（105）によるワーク供給
が行なわれる。そして，そのワークの個数が対応した計
数装置によつて計数され指定数に達しない間はステツプ
（106）により供給が継続され，指定数に達すると供給
が停止される。ついでステツプ（107）により後述する
供給ワークの積付移送が終つていなければ，ステツプ
（108）により移送待ちのため供給作業が中断され，積
付移送完了であればステツプ（109）に進み供給回数が
指定回数でなければステツプ（110）を経てステツプ（1
04）により第２回供給が第１供給と同様に，他の収納機
の収納ワークについて行なわれる。そして供給回数が指
定回数に達し，必要な種別及びそれら種別の個数が供給
されることによつて一連の出荷情報に対する供給作業が
完了する。一方，ステツプ（101）の出荷情報により積
付指令装置（27）が動作し，ステツプ（111）の積付指
令が発せられる。そしてステツプ（112）を介し，ステ
ツプ（113）による第１回の積付が産業ロボツト（19）
によつて行なわれるが，ステツプ（114）により供給コ
ンベヤ（６）上に供給ワークがなければステツプ（11
5）によるワーク待ちとなる。また供給コンベヤ（６）
上に供給ワークがあればステツプ（116）によつて産業
ロボツト（19）により，ハンド（19a）〜（19e）中のい
ずれかのハンドが指定により自動装着されて，ワークの
積付移送，及び指定されたパレツトに供給ワークの指定
数が積付けられる。ついでステツプ（117）により積付
完了でなければ積付けが継続され積付完了であればステ
ツプ（118）へ進み，積付回数が指定回数でなければス
テツプ（119）を経て，第１回積付と同様に第２回積付
が行なわれる。そして積付回数が指定回数に達し，パレ
ツト（21）〜（24）に所要のワーク種別及びそれら種別
の個数が積付けられることによつて一連の出荷情報に対
する積付作業が完了する。これにより，安価に，また少
ないスペースに設置できる簡易な装置構成によつて，指
示された出荷情報（33）に対し大量のワークを容易に積
付けることが可能となる。
なお，供給指令，パレツト状況及び積付指令の一例を次
表に示す。
表に示す。
表中,A,B,C,D及びＥはそれぞれワーク種別，また種別わ
きの数字はそのワークの箇数を示す。また積付手順を考
慮して，同じＥワークを第１回と第４回に分けて供給し
積付けるようプログラムされる場合もある。
きの数字はそのワークの箇数を示す。また積付手順を考
慮して，同じＥワークを第１回と第４回に分けて供給し
積付けるようプログラムされる場合もある。
第４図はこの発明の他の実施例を示す図で，図中，第１
図〜第３図と同符号は相当部分を示し，（１）〜（５）
はそれぞれ置台からなる第１〜第５収納機，（12）は第
1,第４収納機（１）（４）に対応して設けられた計数装
置，（13）は第2,第５収納機（２）（５）に対応して設
けられた計数装置，（14）は第３収納機に対応して設け
られた計数装置，（34）は供給コンベヤ（６）に沿つて
走行し，着脱可能なハンド（34a）を有する走行ロボツ
ト，（34b）〜（34e）はそれぞれ走行ロボツト（34）の
交換用ハンドで，供給指令によつて自動選択されて走行
ロボツト（34）に装着される。（17）は供給コンベヤ
（６），計数装置（12）〜（14），及び走行ロボツト
（34）からなる供給装置である。
図〜第３図と同符号は相当部分を示し，（１）〜（５）
はそれぞれ置台からなる第１〜第５収納機，（12）は第
1,第４収納機（１）（４）に対応して設けられた計数装
置，（13）は第2,第５収納機（２）（５）に対応して設
けられた計数装置，（14）は第３収納機に対応して設け
られた計数装置，（34）は供給コンベヤ（６）に沿つて
走行し，着脱可能なハンド（34a）を有する走行ロボツ
ト，（34b）〜（34e）はそれぞれ走行ロボツト（34）の
交換用ハンドで，供給指令によつて自動選択されて走行
ロボツト（34）に装着される。（17）は供給コンベヤ
（６），計数装置（12）〜（14），及び走行ロボツト
（34）からなる供給装置である。
すなわち，第４図の実施例においても，第１図〜第３図
の実施例と同様に供給装置（17），産業ロボツト（1
9），制御装置（25）等が設けられて第３図に示すフロ
ーチヤートと同様な動作が行なわれる。したがつて，詳
細な説明を省略するが第４図の実施例においても，第１
図〜第３図の実施例と同様な作用が得られることは明白
である。
の実施例と同様に供給装置（17），産業ロボツト（1
9），制御装置（25）等が設けられて第３図に示すフロ
ーチヤートと同様な動作が行なわれる。したがつて，詳
細な説明を省略するが第４図の実施例においても，第１
図〜第３図の実施例と同様な作用が得られることは明白
である。
この発明は，以上説明したようにそれぞれ特定種別のワ
ークを収容した複数の収納機から必要ワークを供給する
供給装置及び供給指令装置と，産業ロボツトに所要ワー
クを把持させる供給指令装置のいずれかと，複数のパレ
ツトそれぞれに対し所要のワーク積付ける産業ロボツト
及び積付指令装置を設けて，一連の出荷情報について必
要ワークを種別ごと適時に供給し，また把持指示して，
パレツトそれぞれに対して所要のワーク種別及びそれら
種別ごとの個数を積付けるようにしたものである。これ
によつて，簡易な装置であつて，指示された出荷情報に
対し大量のワークを容易に積付け可能とする効果があ
る。
ークを収容した複数の収納機から必要ワークを供給する
供給装置及び供給指令装置と，産業ロボツトに所要ワー
クを把持させる供給指令装置のいずれかと，複数のパレ
ツトそれぞれに対し所要のワーク積付ける産業ロボツト
及び積付指令装置を設けて，一連の出荷情報について必
要ワークを種別ごと適時に供給し，また把持指示して，
パレツトそれぞれに対して所要のワーク種別及びそれら
種別ごとの個数を積付けるようにしたものである。これ
によつて，簡易な装置であつて，指示された出荷情報に
対し大量のワークを容易に積付け可能とする効果があ
る。
第１図はこの発明による産業用ロボツト装置の一実施例
の概念的全体構成図，第２図は第１図の電気的接続を示
す概念回路図，第３図は第１図の動作を説明した要部フ
ローチヤート，第４図はこの発明による産業用ロボツト
装置の他の実施例を示す第１図相当図，である。 （１）は第１収納機、（２）は第２収納機、（３）は第
３収納機、（４）は第４収納機，（５）は第５収納機，
（17）は供給装置，（19）は産業ロボツト，（21）〜
（24）はパレツト，（26）は供給指令装置，（27）は積
付指令装置。 なお，図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
の概念的全体構成図，第２図は第１図の電気的接続を示
す概念回路図，第３図は第１図の動作を説明した要部フ
ローチヤート，第４図はこの発明による産業用ロボツト
装置の他の実施例を示す第１図相当図，である。 （１）は第１収納機、（２）は第２収納機、（３）は第
３収納機、（４）は第４収納機，（５）は第５収納機，
（17）は供給装置，（19）は産業ロボツト，（21）〜
（24）はパレツト，（26）は供給指令装置，（27）は積
付指令装置。 なお，図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
Claims (1)
- 【請求項１】それぞれ特定種別のワークを収容した複数
の収納機と、少なくとも２つの上記収納機からそれらの
収容ワークを供給する供給装置と、この供給装置に供給
ワークの種別及びそれら種別の個数を指令し、かつ上記
供給ワークの種別ごとに適時に移送指令を発する供給指
令装置と、上記供給ワークを複数のパレットにそれぞれ
積付ける産業ロボットと、それぞれの上記パレットに対
する積付ワークの種別及びそれら種別の個数を上記産業
ロボットに指令する積付指令装置とを備えた産業用ロボ
ット装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB9017549A GB2236409B (en) | 1989-08-31 | 1990-08-10 | Industrial robot apparatus |
| DE19904027497 DE4027497C2 (de) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Handhabungsautomat |
| US07/821,133 US5211528A (en) | 1989-08-31 | 1992-01-15 | Industrial robot apparatus |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22582389 | 1989-08-31 | ||
| JP1-225823 | 1989-08-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03205223A JPH03205223A (ja) | 1991-09-06 |
| JPH07110703B2 true JPH07110703B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=16835361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002864A Expired - Lifetime JPH07110703B2 (ja) | 1989-08-31 | 1990-01-10 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110703B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05116760A (ja) * | 1991-10-22 | 1993-05-14 | A I Service Kk | ランダムパレタイジング方法 |
| JP3832682B2 (ja) * | 1997-03-12 | 2006-10-11 | ヤマザキマザック株式会社 | レーザ加工設備 |
| JP3544826B2 (ja) * | 1997-07-08 | 2004-07-21 | 三機工業株式会社 | 仕分け・積み替えシステム |
| EP1014241B1 (en) * | 1998-12-25 | 2005-03-16 | Yamazaki Mazak Kabushiki Kaisha | Parts classification unit |
| JP6474365B2 (ja) * | 2016-07-22 | 2019-02-27 | ファナック株式会社 | 物品をパレットに積み込むためのパレタイズシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63134185A (ja) * | 1986-11-25 | 1988-06-06 | 徳山 福来 | ロボツト装置 |
-
1990
- 1990-01-10 JP JP2002864A patent/JPH07110703B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03205223A (ja) | 1991-09-06 |
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