JPH072531B2 - ピッキング方法及び装置 - Google Patents
ピッキング方法及び装置Info
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- JPH072531B2 JPH072531B2 JP10423988A JP10423988A JPH072531B2 JP H072531 B2 JPH072531 B2 JP H072531B2 JP 10423988 A JP10423988 A JP 10423988A JP 10423988 A JP10423988 A JP 10423988A JP H072531 B2 JPH072531 B2 JP H072531B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はピッキング方法及び装置に係り、特に単品種の
ケースのみ積載してあるパレット（以下、単品種積載パ
レットと称す）を複数個、複数品種供給し、これら複数
品種の単品種積載パレットから任意個数のケースを選出
して空パレット上に移載し多品種のケースを積載したパ
レット（以下、多品種積載パレットと称す）にすること
ができるピッキング方法及び装置に関する。
ケースのみ積載してあるパレット（以下、単品種積載パ
レットと称す）を複数個、複数品種供給し、これら複数
品種の単品種積載パレットから任意個数のケースを選出
して空パレット上に移載し多品種のケースを積載したパ
レット（以下、多品種積載パレットと称す）にすること
ができるピッキング方法及び装置に関する。
従来から多品種小量のケースをピッキングする方法は種
々の方法が提案されている。
々の方法が提案されている。
次に、従来の最も一般的なピッキング方法について第19
図を参照して説明する。
図を参照して説明する。
入荷エリア30において単品種積載パレットを崩してケー
ス毎に仕分けするいわゆるデパレ作業（デパレタイジン
グ）を行った後、入庫コンベア31に載置すれば、ケース
32は自動的にケース単位でかつ品種別に保管棚33に搬送
されて保管される。
ス毎に仕分けするいわゆるデパレ作業（デパレタイジン
グ）を行った後、入庫コンベア31に載置すれば、ケース
32は自動的にケース単位でかつ品種別に保管棚33に搬送
されて保管される。
ピッキング作業は、品種別の保管棚33より、必要数のケ
ースを出庫コンベア34に載置すれば自動的に出庫エリア
35に搬送され、この出庫エリア35でパレットに積付ける
いわゆる積付作業（パレタイジンダ）が行われる。
ースを出庫コンベア34に載置すれば自動的に出庫エリア
35に搬送され、この出庫エリア35でパレットに積付ける
いわゆる積付作業（パレタイジンダ）が行われる。
しかしながら、上述した従来のピッキング方法では、ケ
ース単位の保管棚が必要であり、又、デパレ作業と積付
作業とがそれぞれ別の場所で別の時間帯で行なわれてい
る。
ース単位の保管棚が必要であり、又、デパレ作業と積付
作業とがそれぞれ別の場所で別の時間帯で行なわれてい
る。
このため、デパレ作業を行うデパレタイザ、積付作業を
行うパレタイザを必要とするとともに、保管棚からケー
スを入出庫するための入出庫コンベア及びケース単位の
保管棚等を必要とし、大きな設置スペースと多大な設備
コストが必要であるという問題点がある。
行うパレタイザを必要とするとともに、保管棚からケー
スを入出庫するための入出庫コンベア及びケース単位の
保管棚等を必要とし、大きな設置スペースと多大な設備
コストが必要であるという問題点がある。
また、品種別のケース単位で保管棚に収納するとともに
ケース単位でピッキング作業を行っているため、ハンド
リングや混在防止のために厳重かつ確実な制御が必要で
あるという問題点がある。
ケース単位でピッキング作業を行っているため、ハンド
リングや混在防止のために厳重かつ確実な制御が必要で
あるという問題点がある。
本発明は上述した事情に鑑み創案されたもので、その目
的する処は、多種類の単品種積載パレットから任意の個
数のケースを選出して空パレット上に移載し多品種のケ
ースを積載した多品種積載パレットにして、パレット単
位で取扱うことができるピッキング方法及び装置を提供
することにある。
的する処は、多種類の単品種積載パレットから任意の個
数のケースを選出して空パレット上に移載し多品種のケ
ースを積載した多品種積載パレットにして、パレット単
位で取扱うことができるピッキング方法及び装置を提供
することにある。
上述した課題を達成するため本発明の方法は、単品種の
ケースのみを積載してある多種類の単品種積載パレット
をロボットの一方の稼動位置に順次搬入する段階と、空
パレットをロボットの他方の稼動位置に搬入する段階
と、上記ロボットにより一方の稼動位置にある単品種積
載パレット上から所定数の各単品種のケースを取出して
他方の稼動位置にある空パレット上に移載して多品種の
ケースを積載した多品種積載パレットを形成する段階
と、上記移載作業が完了した多品種積載パレットを搬出
する段階とを含むことを特徴とするものである。また、
本発明の装置は単品種のケースのみを積載してある多種
類の単品種積載パレットをロボットの一方の稼動位置に
順次搬入する単品種積載パレット搬入装置と、空パレッ
トをロボットの他方の稼動位置に搬入する空パレット搬
入装置と、上記一方の稼動位置にある単品種積載パレッ
ト上から所定数の各単品種のケースを取出して他方の稼
動位置にある空パレット上に移載して多品種のケースを
積載した多品種積載パレットを形成するためのロボット
と、上記移載作業が完了した多品種積載パレットを搬出
するための多品種積載パレット搬出装置とを備えたこと
を特徴とするものである。
ケースのみを積載してある多種類の単品種積載パレット
をロボットの一方の稼動位置に順次搬入する段階と、空
パレットをロボットの他方の稼動位置に搬入する段階
と、上記ロボットにより一方の稼動位置にある単品種積
載パレット上から所定数の各単品種のケースを取出して
他方の稼動位置にある空パレット上に移載して多品種の
ケースを積載した多品種積載パレットを形成する段階
と、上記移載作業が完了した多品種積載パレットを搬出
する段階とを含むことを特徴とするものである。また、
本発明の装置は単品種のケースのみを積載してある多種
類の単品種積載パレットをロボットの一方の稼動位置に
順次搬入する単品種積載パレット搬入装置と、空パレッ
トをロボットの他方の稼動位置に搬入する空パレット搬
入装置と、上記一方の稼動位置にある単品種積載パレッ
ト上から所定数の各単品種のケースを取出して他方の稼
動位置にある空パレット上に移載して多品種のケースを
積載した多品種積載パレットを形成するためのロボット
と、上記移載作業が完了した多品種積載パレットを搬出
するための多品種積載パレット搬出装置とを備えたこと
を特徴とするものである。
本発明は上記手段により、単品種のケースのみを積載し
てある多種類の単品種積載パレットをロボットの一方の
稼動位置に順次搬入するとともに、空パレットをロボッ
トの他方の稼動位置に搬入し、上記ロボットにより一方
の稼動位置にある単品種積載パレット上から所定数の各
単品種のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレ
ット上に移載して多品種のケースを積載した多品種積載
パレットを形成し、上記移載作業が完了した多品種積載
パレットを搬出することができる。したがって、本発明
によればデパレ作業と積付作業とが同一の場所でかつ同
一の時間帯で行うことができるとともに、パレット単位
でピッキング作業を行っているため、入出庫ケースコン
ベアとケース保管棚への入出庫に伴うケースハンドリン
グのトラブルがなくなり、又、異品種ケースの混在防止
のための制御が不要になる。
てある多種類の単品種積載パレットをロボットの一方の
稼動位置に順次搬入するとともに、空パレットをロボッ
トの他方の稼動位置に搬入し、上記ロボットにより一方
の稼動位置にある単品種積載パレット上から所定数の各
単品種のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレ
ット上に移載して多品種のケースを積載した多品種積載
パレットを形成し、上記移載作業が完了した多品種積載
パレットを搬出することができる。したがって、本発明
によればデパレ作業と積付作業とが同一の場所でかつ同
一の時間帯で行うことができるとともに、パレット単位
でピッキング作業を行っているため、入出庫ケースコン
ベアとケース保管棚への入出庫に伴うケースハンドリン
グのトラブルがなくなり、又、異品種ケースの混在防止
のための制御が不要になる。
以下、本発明に係るピッキング方法及び装置の実施例を
第１図乃至第19図を参照して説明する。
第１図乃至第19図を参照して説明する。
第１図は自動倉庫１の平面図、第２図はその立面図を示
すものであり、自動倉庫１は２列に亘って設けられた多
段の保管棚2,3と、保管棚2,3の棚間口2a,3aに沿ってそ
れぞれ走行可能なスタッカクレーン4,5とを備えてお
り、保管棚２は単品種のケース６のみを積載してある単
品種積載パレットPAを保管する単品種用保管棚で複数品
種が保管されており、保管棚３は多品種のケース６を積
載してある多品種積載パレットPCを保管する多品種用保
管棚である。
すものであり、自動倉庫１は２列に亘って設けられた多
段の保管棚2,3と、保管棚2,3の棚間口2a,3aに沿ってそ
れぞれ走行可能なスタッカクレーン4,5とを備えてお
り、保管棚２は単品種のケース６のみを積載してある単
品種積載パレットPAを保管する単品種用保管棚で複数品
種が保管されており、保管棚３は多品種のケース６を積
載してある多品種積載パレットPCを保管する多品種用保
管棚である。
また、スタッカクレーン4,5間にはピッキングエリア７
が形成されており、このピッキングエリア７内に単品種
積載パレットPAを搬送する単品種パレットコンベア８
と、空パレットPB及び多品種積載パレットPCを搬送する
ピッキング用パレットコンベア９が並設されるととも
に、両コンベア8,9間に移載用ロボット10が架設されて
いる。
が形成されており、このピッキングエリア７内に単品種
積載パレットPAを搬送する単品種パレットコンベア８
と、空パレットPB及び多品種積載パレットPCを搬送する
ピッキング用パレットコンベア９が並設されるととも
に、両コンベア8,9間に移載用ロボット10が架設されて
いる。
上記単品種パレットコンベア８はパレット搬入位置8aに
ある単品種積載パレットPAをロボット稼動位置8bおよび
パレット払出位置8cに搬送する搬送コンベアを構成し、
ピッキング用パレットコンベア９は空パレット搬入位置
9aにある空パレットPBをロボット稼動位置9bに搬送する
とともにロボット稼動位置9bで形成された多品種積載パ
レットPCをパレット払出位置9cに搬送する搬送コンベア
を構成する。
ある単品種積載パレットPAをロボット稼動位置8bおよび
パレット払出位置8cに搬送する搬送コンベアを構成し、
ピッキング用パレットコンベア９は空パレット搬入位置
9aにある空パレットPBをロボット稼動位置9bに搬送する
とともにロボット稼動位置9bで形成された多品種積載パ
レットPCをパレット払出位置9cに搬送する搬送コンベア
を構成する。
次に、スタッカクレーン4,5及び移載用ロボット10につ
いて第３図を参照して説明する。
いて第３図を参照して説明する。
スタッカクレーン４及び５は同一構造であるため第３図
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト11,11に沿って
昇降可能な昇降ユニット12を備え、この昇降ユニット12
にリフター付フォークテーブル13が設けられている。リ
フター付フォークテーブル13は棚間口側から奥行側に進
退するスライドフォークｆにより保管棚２とスタッカク
レーン４との間およびスタッカクレーム４と単品種パレ
ットコンベア８との間でケース６を多数積載した単品種
積載パレットPAを受け渡しするようになっている。
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト11,11に沿って
昇降可能な昇降ユニット12を備え、この昇降ユニット12
にリフター付フォークテーブル13が設けられている。リ
フター付フォークテーブル13は棚間口側から奥行側に進
退するスライドフォークｆにより保管棚２とスタッカク
レーン４との間およびスタッカクレーム４と単品種パレ
ットコンベア８との間でケース６を多数積載した単品種
積載パレットPAを受け渡しするようになっている。
また、移載用ロボット10はロボット本体14と、ロボット
本体14に設けられたアーム15と、アーム15の先端に設け
られたピッキングヘッド16とを備えており、ピッキング
ヘッド16によって単品種積載パレットPA上のケース６を
把持した後、アーム15をスイングさせて空パレットPB上
にケース６を順次移載して多品種積載パレットPCを形成
するようになっている。多品種積載パレットPCはスタッ
カクレーン５により保管棚３へ収納する。なお、本明細
書においては、空パレットPBから多品種積載パレットPC
を形成する前のケース積付け段階にあるパレットを単に
パレットＰとする。
本体14に設けられたアーム15と、アーム15の先端に設け
られたピッキングヘッド16とを備えており、ピッキング
ヘッド16によって単品種積載パレットPA上のケース６を
把持した後、アーム15をスイングさせて空パレットPB上
にケース６を順次移載して多品種積載パレットPCを形成
するようになっている。多品種積載パレットPCはスタッ
カクレーン５により保管棚３へ収納する。なお、本明細
書においては、空パレットPBから多品種積載パレットPC
を形成する前のケース積付け段階にあるパレットを単に
パレットＰとする。
一方、第１図に示される前記空パレット搬入位置9aに
は、多数の空パレットPBが収容されるようになってお
り、空パレットPBが間断なくピッキング用パレットコン
ベア９に供給できるようになっている。
は、多数の空パレットPBが収容されるようになってお
り、空パレットPBが間断なくピッキング用パレットコン
ベア９に供給できるようになっている。
また、単品種パレットコンベア８とピッキング用パレッ
トコンベア９との間には受け渡しコンベア18が架設され
ており、ピッキング作業によって単品種積載パレットPA
上のケース６が消費し尽くされて空パレットPBとなった
場合に、この受け渡しコンベア18により空パレットPBを
単品種パレットコンベア８からピッキング用パレットコ
ンベア９に移載して、さらにピッキング用パレットコン
ベア９により空パレット搬入位置9aに返送するか又は空
パレットPBとして使用する。ようになっている。
トコンベア９との間には受け渡しコンベア18が架設され
ており、ピッキング作業によって単品種積載パレットPA
上のケース６が消費し尽くされて空パレットPBとなった
場合に、この受け渡しコンベア18により空パレットPBを
単品種パレットコンベア８からピッキング用パレットコ
ンベア９に移載して、さらにピッキング用パレットコン
ベア９により空パレット搬入位置9aに返送するか又は空
パレットPBとして使用する。ようになっている。
次に、前述のように構成された本発明に係るピッキング
方法及び装置の動作について第４図乃至第18図を参照し
て説明する。
方法及び装置の動作について第４図乃至第18図を参照し
て説明する。
１−（１）準備工程 保管棚２に収納された品種A,B,Cをそれぞれ積載した単
品種積載パレットPAをスタッカクレーン４によって順次
パレット搬入位置8aに搬入するとともに単品種パレット
コンベア８を駆動して第４図に示すようにＡ品種、Ｂ品
種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並べる。こ
のとき、Ａ品種の単品種積載パレットPAがロボット稼動
位置8bに位置するまで単品種パレットコンベア８を駆動
する。なお、D,Eの単品種積載パレットPAは次回のピッ
キング用である。
品種積載パレットPAをスタッカクレーン４によって順次
パレット搬入位置8aに搬入するとともに単品種パレット
コンベア８を駆動して第４図に示すようにＡ品種、Ｂ品
種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並べる。こ
のとき、Ａ品種の単品種積載パレットPAがロボット稼動
位置8bに位置するまで単品種パレットコンベア８を駆動
する。なお、D,Eの単品種積載パレットPAは次回のピッ
キング用である。
一方、ピッキング用パレットコンベア９においては空パ
レット搬入位置9aにある乃至の空パレットPBが順次
搬送される。このとき、の空パレットPBがロボット稼
動位置9bに位置するまでピッキング用パレットコンベア
９を駆動する。
レット搬入位置9aにある乃至の空パレットPBが順次
搬送される。このとき、の空パレットPBがロボット稼
動位置9bに位置するまでピッキング用パレットコンベア
９を駆動する。
なお、ロボット稼動位置8bにあるＡ品種が積載された単
品種積載パレットPA及びロボット稼動位置9bにあるの
空パレットPBの状態が第５図（ａ）及び第５図（ｂ）に
図示される。
品種積載パレットPA及びロボット稼動位置9bにあるの
空パレットPBの状態が第５図（ａ）及び第５図（ｂ）に
図示される。
１−（２）Ａ品種の移載 第６図に示されるように単品種パレットコンベア８上に
あるＡ品種の単品種積載パレットPAの20ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上にある空パレットPBに移載
する。この場合、第７図（ａ）乃至第７図（ｃ）に示さ
れるように移載ロボット10を稼動させてA1ケースからA
20ケースまでの移載を行う。
あるＡ品種の単品種積載パレットPAの20ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上にある空パレットPBに移載
する。この場合、第７図（ａ）乃至第７図（ｃ）に示さ
れるように移載ロボット10を稼動させてA1ケースからA
20ケースまでの移載を行う。
１−（３）Ｂ品種の移載 第８図に示されるように単品種パレットコンベア８を１
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＢ品種の単品種積載パレットPAの８ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上のロボット稼
動位置9bにあるＡ品種20ケースを積載したパレットＰ上
に移載する。この場合、第９図（ａ）乃至第９図（ｃ）
に示されるように移載ロボット10を稼動させてＡケース
上にB1ケースからB8ケースまでの移載を行う。
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＢ品種の単品種積載パレットPAの８ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上のロボット稼
動位置9bにあるＡ品種20ケースを積載したパレットＰ上
に移載する。この場合、第９図（ａ）乃至第９図（ｃ）
に示されるように移載ロボット10を稼動させてＡケース
上にB1ケースからB8ケースまでの移載を行う。
１−（４）Ｃ品種の移載 第10図に示されるように単品種パレットコンベア８を１
ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＣ品種の単品種積載パレットPAの３ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上にあるA,B品
種を積載したパレットＰ上に移載する。この場合、第11
図（ａ）乃至第11図（ｃ）に示されるように移載ロボッ
ト10を稼動させてＢケース上にC1ケースからC3ケースま
での移載を行い、多品種積載パレットPCを形成してピッ
キング工程を完了する。
ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＣ品種の単品種積載パレットPAの３ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上にあるA,B品
種を積載したパレットＰ上に移載する。この場合、第11
図（ａ）乃至第11図（ｃ）に示されるように移載ロボッ
ト10を稼動させてＢケース上にC1ケースからC3ケースま
での移載を行い、多品種積載パレットPCを形成してピッ
キング工程を完了する。
２−（１）次回分準備工程 第12図に示されるようにピッキング用パレットコンベア
９を１ピッチ動かし、ロボット稼動位置9bへの空パレ
ットPBを位置させる。このとき、次回のピッキング作業
の先頭品種がＣ品種であるように設定しておく。
９を１ピッチ動かし、ロボット稼動位置9bへの空パレ
ットPBを位置させる。このとき、次回のピッキング作業
の先頭品種がＣ品種であるように設定しておく。
次に、ピッキング完了パレットPCをパレット払出位置9c
から搬出するとともに、次々回用としてＦ品種及びＧ品
種の単品種積載パレットPAを搬入する。
から搬出するとともに、次々回用としてＦ品種及びＧ品
種の単品種積載パレットPAを搬入する。
なお、ロボット稼動位置8bにあるＣ品種が積載された単
品種積載パレットPA及びロボット稼動位置9bにあるの
空パレットPBの状態が第13図（ａ）及び第13図（ｂ）に
図示される。
品種積載パレットPA及びロボット稼動位置9bにあるの
空パレットPBの状態が第13図（ａ）及び第13図（ｂ）に
図示される。
２−（２）Ｃ品種の移載 第14図に示されるように単品種パレットコンベア８上に
あるＣ品種の単品種積載パレットPAの10ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上のロボット稼動位置9bにあ
る空パレットPBに移載する。この場合、第15図（ａ）乃
至第15図（ｃ）に示されるように移載ロボット10を稼動
させてC4ケースからC13ケースまでの移載を行う。
あるＣ品種の単品種積載パレットPAの10ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上のロボット稼動位置9bにあ
る空パレットPBに移載する。この場合、第15図（ａ）乃
至第15図（ｃ）に示されるように移載ロボット10を稼動
させてC4ケースからC13ケースまでの移載を行う。
２−（３）Ｄ品種の移載 第16図に示されるように単品種パレットコンベア８を１
ピッチ動かし、Ｄ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＤ品種の単品種積載パレットPAの５ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上にあるＣ品種
10ケースを積載したパレットＰ上に移載する。この場
合、第17図（ａ）乃至第17図（ｃ）に示されるように移
載ロボット10を稼動させてＣケース上にD1ケースからD5
ケースまでの移載を行う。
ピッチ動かし、Ｄ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＤ品種の単品種積載パレットPAの５ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上にあるＣ品種
10ケースを積載したパレットＰ上に移載する。この場
合、第17図（ａ）乃至第17図（ｃ）に示されるように移
載ロボット10を稼動させてＣケース上にD1ケースからD5
ケースまでの移載を行う。
一方、この間にＨ品種の単品種積載パレットPAの搬入を
行うとともにＣ品種の単品種積載パレットPAの搬出を行
う。
行うとともにＣ品種の単品種積載パレットPAの搬出を行
う。
以上の工程によってピッキング作業が行われるが、ピッ
キングが完了した多品種積載パレットPCはパレット払出
位置9cよりスタッカクレーン５によって保管棚３に保管
され、所定数のケースがピッキングされたＤ品種の単品
種積載パレットPAはパレット払出位置8cよりスタッカク
レーン４によって保管棚２に保管される。
キングが完了した多品種積載パレットPCはパレット払出
位置9cよりスタッカクレーン５によって保管棚３に保管
され、所定数のケースがピッキングされたＤ品種の単品
種積載パレットPAはパレット払出位置8cよりスタッカク
レーン４によって保管棚２に保管される。
一方ピッキングによって単品種パレットコンベア８上の
単品種積載パレットPAが空パレットPBになった場合に
は、この空パレットPBは受け渡しコンベア18及び逆方向
に搬送するピッキング用パレットコンベア９を介して空
パレット搬入位置9aに返送されるか又は空パレットPBと
して使用される。
単品種積載パレットPAが空パレットPBになった場合に
は、この空パレットPBは受け渡しコンベア18及び逆方向
に搬送するピッキング用パレットコンベア９を介して空
パレット搬入位置9aに返送されるか又は空パレットPBと
して使用される。
第１図乃至第17図に示した実施例においては、保管棚2,
3とパレットコンベア8,9との間のパレットの受け渡しは
スタッカクレーン4,5により行ったが、スタッカクレー
ンの代わりに無人台車や無人フォークリフトを用いるこ
とができる。
3とパレットコンベア8,9との間のパレットの受け渡しは
スタッカクレーン4,5により行ったが、スタッカクレー
ンの代わりに無人台車や無人フォークリフトを用いるこ
とができる。
次に、本発明に係るピッキング方法及び装置の別実施例
を第18図を参照して説明する。
を第18図を参照して説明する。
本実施例においては、パレットコンベア8,9を用いない
で、スタッカクレーンとロボットとの組み合せ有人
あるいは無人フォークリフトとロボットとの組み合せに
よる構成が採用される。
で、スタッカクレーンとロボットとの組み合せ有人
あるいは無人フォークリフトとロボットとの組み合せに
よる構成が採用される。
即ち、第18図（ａ）に図示するようにスタッカクレーン
又は有人若しくは無人フォークリフトを用いて、Ａ品
種、Ｂ品種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並
べる。次に、同様にスタッカクレーン又はフォークリフ
トにより乃至の空パレットPBを順次並べる。本実施
例においては、ロボットの稼動位置はA,B,C品種の単品
種積載パレットPAと乃至の空パレットPBが載置され
ている全範囲に設定されている。そして、移載用ロボッ
ト10を稼働させてＡ品種のケース、Ｂ品種のケース、Ｃ
品種のケースの順にの空パレットPB上に移載して多品
種積載パレットPCを形成する。次に、この多品種積載パ
レットPCをスタッカクレーン又はフォークリフトにより
搬出するとともにＡ品種の単品種積載パレットPAを同様
に搬出する。
又は有人若しくは無人フォークリフトを用いて、Ａ品
種、Ｂ品種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並
べる。次に、同様にスタッカクレーン又はフォークリフ
トにより乃至の空パレットPBを順次並べる。本実施
例においては、ロボットの稼動位置はA,B,C品種の単品
種積載パレットPAと乃至の空パレットPBが載置され
ている全範囲に設定されている。そして、移載用ロボッ
ト10を稼働させてＡ品種のケース、Ｂ品種のケース、Ｃ
品種のケースの順にの空パレットPB上に移載して多品
種積載パレットPCを形成する。次に、この多品種積載パ
レットPCをスタッカクレーン又はフォークリフトにより
搬出するとともにＡ品種の単品種積載パレットPAを同様
に搬出する。
次に、第18図（ｂ）に示すようにＤ品種の単品種積載パ
レットPAを搬入する。そして、移載用ロボット10を稼動
させてＤ品種のケース、Ｂ品種のケース、Ｃ品種ケース
の順にの空パレットPB上に移載して多品種積載パレッ
トPCを形成して同様に搬出する。
レットPAを搬入する。そして、移載用ロボット10を稼動
させてＤ品種のケース、Ｂ品種のケース、Ｃ品種ケース
の順にの空パレットPB上に移載して多品種積載パレッ
トPCを形成して同様に搬出する。
次に、第18図（ｃ）に示すようにＢ品種の単品種積載パ
レットPAを搬出してＥ品種の単品種積載パレットPAを搬
入し、移載用ロボット10を稼動させてＤ品種、Ｅ品種、
Ｃ品種のケースの順にの空パレットPB上に移載して同
様に多品種積載パレットPCを形成し、以下、上述の工程
を繰り返しピッキング作業が行なわれる。
レットPAを搬出してＥ品種の単品種積載パレットPAを搬
入し、移載用ロボット10を稼動させてＤ品種、Ｅ品種、
Ｃ品種のケースの順にの空パレットPB上に移載して同
様に多品種積載パレットPCを形成し、以下、上述の工程
を繰り返しピッキング作業が行なわれる。
以上、実施例の説明から明らかなように本発明によれ
ば、多種類の単品種積載パレットから任意の個数のケー
スを選出して空パレット上に移載して多品種積載パレッ
トを形成することができるため、ケース単位の保管棚が
不要となるとともに、デパレ作業と積付作業とがそれぞ
れ同一場所、同一時間帯で行うことができ、設置スペー
スの縮少及び設備コストの低減を図ることができる。
ば、多種類の単品種積載パレットから任意の個数のケー
スを選出して空パレット上に移載して多品種積載パレッ
トを形成することができるため、ケース単位の保管棚が
不要となるとともに、デパレ作業と積付作業とがそれぞ
れ同一場所、同一時間帯で行うことができ、設置スペー
スの縮少及び設備コストの低減を図ることができる。
また、本発明によれば、品種別のケース単位で保管棚に
収納する必要がなく、又、ピッキング作業もケース単位
で行う必要がないため、ハンドリングや混在防止のため
の煩雑な制御が不要になる。
収納する必要がなく、又、ピッキング作業もケース単位
で行う必要がないため、ハンドリングや混在防止のため
の煩雑な制御が不要になる。
第１図は本発明に係るピッキング方法及び装置の実施例
を示す平面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例
の要部斜視図、第４図乃至第17図は同実施例の動作説明
図、第18図は本発明に係るピッキング方法及び装置の別
実施例の概略構成を示す図、第19図は従来のピッキング
方法及び装置を示す平面図である。 １……自動倉庫、2,3……保管棚、4,5……スタッカクレ
ーン、６……単品種のケース、７……ピッキングエリ
ア、８……単品種パレットコンベア、９……ピッキング
用パレットコンベア、10……移載用ロボット、11……メ
インマスト、12……昇降ユニット、13……リフター付フ
ォークテーブル、14……ロボット本体、15……アーム、
16……ピッキングヘッド、18……受け渡しコンベア、PA
……単品種積載パレット、PB……空パレット、PC……多
品種積載パレット、8a……パレット搬入位置、8b……ロ
ボット稼動位置、8c……パレット払出位置、9a……空パ
レット搬入位置、9b……ロボット稼動位置、9c……パレ
ット払出位置。
を示す平面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例
の要部斜視図、第４図乃至第17図は同実施例の動作説明
図、第18図は本発明に係るピッキング方法及び装置の別
実施例の概略構成を示す図、第19図は従来のピッキング
方法及び装置を示す平面図である。 １……自動倉庫、2,3……保管棚、4,5……スタッカクレ
ーン、６……単品種のケース、７……ピッキングエリ
ア、８……単品種パレットコンベア、９……ピッキング
用パレットコンベア、10……移載用ロボット、11……メ
インマスト、12……昇降ユニット、13……リフター付フ
ォークテーブル、14……ロボット本体、15……アーム、
16……ピッキングヘッド、18……受け渡しコンベア、PA
……単品種積載パレット、PB……空パレット、PC……多
品種積載パレット、8a……パレット搬入位置、8b……ロ
ボット稼動位置、8c……パレット払出位置、9a……空パ
レット搬入位置、9b……ロボット稼動位置、9c……パレ
ット払出位置。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−140417（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−112502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−255320（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−295901（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−217502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−228303（ＪＰ，Ａ) 特表 昭58−501417（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】単品種のケースのみを積載してある多種類
の単品種積載パレットをロボットの一方の稼動位置に順
次搬入する段階と、空パレットをロボットの他方の稼動
位置に搬入する段階と、上記ロボットにより一方の稼動
位置にある単品種積載パレット上から所定数の各単品種
のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレット上
に移載して多品種のケースを積載した多品種積載パレッ
トを形成する段階と、上記移載作業が完了した多品種積
載パレットを搬出する段階とを含むことを特徴とするピ
ッキング方法。 - 【請求項２】単品種のケースのみを積載してある多種類
の単品種積載パレットをロボットの一方の稼動位置に順
次搬入する単品種積載パレット搬入装置と、空パレット
をロボットの他方の稼動位置に搬入する空パレット搬入
装置と、上記一方の稼動位置にある単品種積載パレット
上から所定数の各単品種のケースを取出して他方の稼動
位置にある空パレット上に移載して多品種のケースを積
載した多品種積載パレットを形成するためのロボット
と、上記移載作業が完了した多品種積載パレットを搬出
するための多品種積載パレット搬出装置とを備えたこと
を特徴とするピッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10423988A JPH072531B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ピッキング方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10423988A JPH072531B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ピッキング方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01275309A JPH01275309A (ja) | 1989-11-06 |
| JPH072531B2 true JPH072531B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=14375405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10423988A Expired - Lifetime JPH072531B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ピッキング方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072531B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5211528A (en) * | 1989-08-31 | 1993-05-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
| US5281081A (en) * | 1990-01-10 | 1994-01-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Stowage device for plural species of works |
| JP2531404B2 (ja) * | 1992-01-29 | 1996-09-04 | 村田機械株式会社 | ピッキングシステム |
| JP3063494B2 (ja) * | 1993-11-15 | 2000-07-12 | 三菱電機株式会社 | 荷積み装置 |
| JP3246642B2 (ja) * | 1994-05-16 | 2002-01-15 | 特種製紙株式会社 | 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方法及び装置 |
| DE19905967B4 (de) * | 1999-02-12 | 2004-02-05 | Dynamic Systems Engineering B.V. | Anlage zur Warenkommissionierung, insbesondere zur Kommissionierung von Lebensmitteln in rechteckigen Paketgebinden |
| JP7228875B2 (ja) * | 2018-11-26 | 2023-02-27 | 株式会社ナベル | 移載システム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59200304A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-13 | Murata Mach Ltd | 工業用ロボツトの制御方法 |
| JPS60112502A (ja) * | 1983-11-21 | 1985-06-19 | Hitachi Ltd | 自動倉庫のピッキング装置 |
| JPS6227234A (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-05 | Murata Mach Ltd | 産業用ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS62215426A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-22 | Seibu Denki Kogyo Kk | 面単位積付方法およびその装置 |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP10423988A patent/JPH072531B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01275309A (ja) | 1989-11-06 |
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