JPH07111179B2 - 油圧ポンプの制御装置 - Google Patents
油圧ポンプの制御装置Info
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- JPH07111179B2 JPH07111179B2 JP1275745A JP27574589A JPH07111179B2 JP H07111179 B2 JPH07111179 B2 JP H07111179B2 JP 1275745 A JP1275745 A JP 1275745A JP 27574589 A JP27574589 A JP 27574589A JP H07111179 B2 JPH07111179 B2 JP H07111179B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧ショベル等の土木・建設機械に使用する油
圧ポンプの制御装置に係わり、特に油圧ポンプの押しの
け容積を検出し、フィードバック制御によりその押しの
け容積を制御する油圧ポンプの制御装置に関する。
圧ポンプの制御装置に係わり、特に油圧ポンプの押しの
け容積を検出し、フィードバック制御によりその押しの
け容積を制御する油圧ポンプの制御装置に関する。
〔従来の技術〕 油圧ショベル等の土木・建設機械においては、油圧ポン
プから吐出した圧油を方向切換弁を介して油圧アクチュ
エータに導き、これを駆動してブーム、アーム等の作業
部材を操作し、必要な作業を行う。油圧ポンプには固定
容量型と可変容量型とがあり、可変容量型を用いる場合
には油圧ポンプに方向切換弁の要求流量に応じてポンプ
容量を制御するための制御装置が設けられる。
プから吐出した圧油を方向切換弁を介して油圧アクチュ
エータに導き、これを駆動してブーム、アーム等の作業
部材を操作し、必要な作業を行う。油圧ポンプには固定
容量型と可変容量型とがあり、可変容量型を用いる場合
には油圧ポンプに方向切換弁の要求流量に応じてポンプ
容量を制御するための制御装置が設けられる。
この油圧ポンプの制御装置の従来例としては、例えば特
開昭60−125402号に記載のものがあり、この制御装置
は、油圧ポンプの押しのけ容積、斜板ポンプにあっては
斜板の位置を検出する変位検出器と、油圧ポンプの斜板
位置の目標値と変位検出器で検出した斜板位置とから操
作指令値を演算し、対応する指令信号を出力するコント
ローラと、コントローラからの指令信号に基づき油圧ポ
ンプの斜板を操作し、ポンプ容量を制御するポンプレギ
ュレータとを備え、斜板の位置の目標値と変位検出器で
検出した斜板の位置との偏差が零になるようにフィード
バック制御を行うものである。
開昭60−125402号に記載のものがあり、この制御装置
は、油圧ポンプの押しのけ容積、斜板ポンプにあっては
斜板の位置を検出する変位検出器と、油圧ポンプの斜板
位置の目標値と変位検出器で検出した斜板位置とから操
作指令値を演算し、対応する指令信号を出力するコント
ローラと、コントローラからの指令信号に基づき油圧ポ
ンプの斜板を操作し、ポンプ容量を制御するポンプレギ
ュレータとを備え、斜板の位置の目標値と変位検出器で
検出した斜板の位置との偏差が零になるようにフィード
バック制御を行うものである。
（発明が解決しようとする課題〕 しかしながら、この従来の制御装置では、変位検出器の
故障、変位検出器とコントローラ間の信号伝達経路の異
常等によりコントローラに入力される検出信号に異常が
生じた場合には、その異常な検出信号によりフィードバ
ック制御が行われるため、斜板位置が目標値から大きく
外れるなど油圧ポンプの容量制御ができなくなり、この
ため油圧アクチュエータの速度制御ができなくなり、極
めて危険な状態を招くという問題があった。
故障、変位検出器とコントローラ間の信号伝達経路の異
常等によりコントローラに入力される検出信号に異常が
生じた場合には、その異常な検出信号によりフィードバ
ック制御が行われるため、斜板位置が目標値から大きく
外れるなど油圧ポンプの容量制御ができなくなり、この
ため油圧アクチュエータの速度制御ができなくなり、極
めて危険な状態を招くという問題があった。
本発明の目的は、検出信号に異常が生じた場合でもポン
プ容量制御を可能とする油圧ポンプの制御装置を提供す
ることである。
プ容量制御を可能とする油圧ポンプの制御装置を提供す
ることである。
上記目的を達成するため本発明は次の構成を採用する。
すなわち、方向切換弁を介して油圧アクチュエータに圧
油を供給する油圧ポンプの制御装置であって、油圧ポン
プの押しのけ容積を検出する検出手段と、前記方向切換
弁の要求流量に応じて油圧ポンプの押しのけ容積の目標
値を演算し、この目標値と前記検出手段で検出した押し
のけ容積とから操作指令値を演算し、対応する指令信号
を出力する制御手段と、前記指令信号に基づき油圧ポン
プの押しのけ容積可変手段を操作し、油圧ポンプの容量
を制御するポンプレギュレータとを備えた油圧ポンプの
制御装置において、前記制御手段は、前記押しのけ容積
の目標値から当該目標値に対して予め定められた関数関
係に基づき基本指令値を求める第１の制御経路、前記押
しのけ容積の目標値と前記検出手段で検出した押しのけ
容積との偏差を求め、この偏差から前記基本指令値に対
する補正値を求める第２の制御経路、および前記基本指
令値に前記補正値を加算して前記操作指令値を求める加
算部を有する制御演算手段と、前記検出手段の検出信号
の異常を判定する異常判定手段と、前記異常判定手段で
前記検出信号の異常が判定されたときに前記制御演算手
段の第２の制御経路を遮断するスイッチ手段とを備える
構成とする。
すなわち、方向切換弁を介して油圧アクチュエータに圧
油を供給する油圧ポンプの制御装置であって、油圧ポン
プの押しのけ容積を検出する検出手段と、前記方向切換
弁の要求流量に応じて油圧ポンプの押しのけ容積の目標
値を演算し、この目標値と前記検出手段で検出した押し
のけ容積とから操作指令値を演算し、対応する指令信号
を出力する制御手段と、前記指令信号に基づき油圧ポン
プの押しのけ容積可変手段を操作し、油圧ポンプの容量
を制御するポンプレギュレータとを備えた油圧ポンプの
制御装置において、前記制御手段は、前記押しのけ容積
の目標値から当該目標値に対して予め定められた関数関
係に基づき基本指令値を求める第１の制御経路、前記押
しのけ容積の目標値と前記検出手段で検出した押しのけ
容積との偏差を求め、この偏差から前記基本指令値に対
する補正値を求める第２の制御経路、および前記基本指
令値に前記補正値を加算して前記操作指令値を求める加
算部を有する制御演算手段と、前記検出手段の検出信号
の異常を判定する異常判定手段と、前記異常判定手段で
前記検出信号の異常が判定されたときに前記制御演算手
段の第２の制御経路を遮断するスイッチ手段とを備える
構成とする。
このように構成した本発明においては、検出信号が正常
なときは第２の制御経路が機能し、押しのけ容積の目標
値と検出値との偏差から求めた補正値が第１の制御経路
で求めた基本指令値に加算され、フィードバック制御が
行われる。検出信号に異常が発生した場合にはスイッチ
手段により第２の制御経路が遮断され、第１の制御経路
で求めた基本指令値から直接操作指令値が求められ、油
圧ポンプはオープンループで制御される。
なときは第２の制御経路が機能し、押しのけ容積の目標
値と検出値との偏差から求めた補正値が第１の制御経路
で求めた基本指令値に加算され、フィードバック制御が
行われる。検出信号に異常が発生した場合にはスイッチ
手段により第２の制御経路が遮断され、第１の制御経路
で求めた基本指令値から直接操作指令値が求められ、油
圧ポンプはオープンループで制御される。
以下、本発明の一実施例を第１図および第２図により説
明する。
明する。
第１図において、参照番号１は可変容量型の油圧ポンプ
であり、押しのけ容積可変機構、すなわち、斜板２によ
り容量が制御される。油圧ポンプ１より吐出された圧油
は吐出管路３から方向切換弁４を経て、負荷である油圧
モータ５に供給され、これを駆動する。
であり、押しのけ容積可変機構、すなわち、斜板２によ
り容量が制御される。油圧ポンプ１より吐出された圧油
は吐出管路３から方向切換弁４を経て、負荷である油圧
モータ５に供給され、これを駆動する。
参照番号６は油圧ポンプ１の制御装置であり、差圧計
７、圧力検出器８、変位検出器９のセンサ群と、コント
ローラ10と、電磁比例弁11と、ポンプレギュレータ12と
からなっている。
７、圧力検出器８、変位検出器９のセンサ群と、コント
ローラ10と、電磁比例弁11と、ポンプレギュレータ12と
からなっている。
差圧計７は油圧ポンプ１の吐出圧力Psと油圧モータ５の
負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰを検出し、圧力検出器８は油
圧ポンプ１の吐出圧力Psを検出し、変位検出器９は油圧
ポンプ１の斜板２の位置、すなわち、押しのけ容積を検
出し、それぞれ対応する電気信号をコントローラ10に送
る。コントローラ10はこれら検出信号に基づき油圧ポン
プ１の斜板２の目標位置を演算し、対応する指令信号Ｘ
を出力する。電磁比例弁11はこの指令信号Ｘを油圧信号
に変換し、これをポンプレギュレータ12に負荷する。
負荷圧力ＰLとの差圧ΔＰを検出し、圧力検出器８は油
圧ポンプ１の吐出圧力Psを検出し、変位検出器９は油圧
ポンプ１の斜板２の位置、すなわち、押しのけ容積を検
出し、それぞれ対応する電気信号をコントローラ10に送
る。コントローラ10はこれら検出信号に基づき油圧ポン
プ１の斜板２の目標位置を演算し、対応する指令信号Ｘ
を出力する。電磁比例弁11はこの指令信号Ｘを油圧信号
に変換し、これをポンプレギュレータ12に負荷する。
ポンプレギュレータ12は、油圧ポンプ１の斜板２を駆動
するサーボシリンダ13と、サーボシリンダ13の動きを決
めるサーボ制御弁14とを有し、サーボ制御弁14は一端に
電磁比例弁11からの油圧信号が導かれる受圧部15を有
し、他端にばね16を有し、サーボ制御弁14は受圧部15に
導かれる油圧信号のレベルに応じてばね16に対抗して図
示左方に駆動され、サーボシリンダ13のピストン位置、
すなわち、油圧ポンプ１の斜板２の位置を決定する。サ
ーボシリンダ13およびサーボ制御弁14にはサーボシリン
ダ13の駆動用の流体として油圧ポンプ１の吐出圧力がチ
ェック弁17を介して導かれる。
するサーボシリンダ13と、サーボシリンダ13の動きを決
めるサーボ制御弁14とを有し、サーボ制御弁14は一端に
電磁比例弁11からの油圧信号が導かれる受圧部15を有
し、他端にばね16を有し、サーボ制御弁14は受圧部15に
導かれる油圧信号のレベルに応じてばね16に対抗して図
示左方に駆動され、サーボシリンダ13のピストン位置、
すなわち、油圧ポンプ１の斜板２の位置を決定する。サ
ーボシリンダ13およびサーボ制御弁14にはサーボシリン
ダ13の駆動用の流体として油圧ポンプ１の吐出圧力がチ
ェック弁17を介して導かれる。
参照番号18はパイロットポンプであり、そのパイロット
圧力はリリーフ弁19により設定される。このパイロット
圧力は電磁比例弁11に送られ、油圧信号の油圧源とされ
る。また、パイロット圧力はチェック弁20を介して上述
したチェック弁17の下流に導かれ、油圧ポンプ１の吐出
圧力が低いときにサーボシリンダ13の駆動用の第２の流
体として用いられる。なお、21はタンクである。
圧力はリリーフ弁19により設定される。このパイロット
圧力は電磁比例弁11に送られ、油圧信号の油圧源とされ
る。また、パイロット圧力はチェック弁20を介して上述
したチェック弁17の下流に導かれ、油圧ポンプ１の吐出
圧力が低いときにサーボシリンダ13の駆動用の第２の流
体として用いられる。なお、21はタンクである。
コントローラ10で行われる演算の内容を機能ブロック図
で第２図に示す。
で第２図に示す。
第２図において、参照番号30は差圧ΔＰとポンプ吐出圧
力Psとから油圧ポンプ１の斜板２の目標位置θｏを演算
するブロックであり、参照番号31はその目標位置θｏか
ら指令信号Ｘを生成するブロックである。
力Psとから油圧ポンプ１の斜板２の目標位置θｏを演算
するブロックであり、参照番号31はその目標位置θｏか
ら指令信号Ｘを生成するブロックである。
ブロック30において、ブロック32では差圧ΔＰから差圧
ΔＰを目標差圧ΔPoに保持するための差圧目標吐出量θ
Δｐの変化速度Δｐが求められ、この変化速度Δｐ
を積分ブロック33で積分して差圧目標吐出量θΔｐを求
める。一方、ブロック34では、油圧ポンプ１の吐出圧力
Psから予め記憶した入力トルク制限関数に基づき入力制
限目標吐出量θＴを求める。このようにして求めた２つ
の目標値θΔp,θＴは最小値選択ブロック35でそのうち
の小値が選択され、油圧ポンプ１の押しのけ容積の目標
値、すなわち、斜板２の目標位置θｏが決定される。
ΔＰを目標差圧ΔPoに保持するための差圧目標吐出量θ
Δｐの変化速度Δｐが求められ、この変化速度Δｐ
を積分ブロック33で積分して差圧目標吐出量θΔｐを求
める。一方、ブロック34では、油圧ポンプ１の吐出圧力
Psから予め記憶した入力トルク制限関数に基づき入力制
限目標吐出量θＴを求める。このようにして求めた２つ
の目標値θΔp,θＴは最小値選択ブロック35でそのうち
の小値が選択され、油圧ポンプ１の押しのけ容積の目標
値、すなわち、斜板２の目標位置θｏが決定される。
ブロック31は第１の制御経路36と第２の制御経路37とを
有し、第１の制御経路36ではブロック38において斜板２
の目標位置θｏを予め定めた関数関係に基づき基本指令
値ｉoに変換する。この関数は電磁比例弁11の特性に応
じて斜板２の目標位置θｏを基本指令置ｉoに変換する
ためのものであり、コントローラ10に予め記憶してお
く。
有し、第１の制御経路36ではブロック38において斜板２
の目標位置θｏを予め定めた関数関係に基づき基本指令
値ｉoに変換する。この関数は電磁比例弁11の特性に応
じて斜板２の目標位置θｏを基本指令置ｉoに変換する
ためのものであり、コントローラ10に予め記憶してお
く。
第２の制御経路37においては、減算部39で斜板２の目標
位置θｏと変位検出器９で検出した斜板２の位置θとの
偏差がとられ、スイッチ機能を有するブロック40を経て
ブロック41で比例定数Ｋを掛けて補正値ｉcを得る。
位置θｏと変位検出器９で検出した斜板２の位置θとの
偏差がとられ、スイッチ機能を有するブロック40を経て
ブロック41で比例定数Ｋを掛けて補正値ｉcを得る。
ブロック38で得た基本指令値ｉoとブロック41で得た補
正値ｉcとは加算部42で加算され、操作指令値ｉxが得ら
れ、操作指令値ｉxは増幅器43で増幅され、指令信号Ｘ
に変換される。
正値ｉcとは加算部42で加算され、操作指令値ｉxが得ら
れ、操作指令値ｉxは増幅器43で増幅され、指令信号Ｘ
に変換される。
一方、変位検出器９で得た斜板２の位置θの検出信号は
異常判定ブロック44に送られ、その検出信号が異常かど
うかが判定される。この判定は、例えば正常時の検出信
号のレベル範囲を予め記憶しておき、検出信号のレベル
がその範囲内かどうかを見ることにより行うことがで
き、検出信号がその範囲を逸脱すると異常であると判定
される。ブロック44は、検出信号が正常のときはレベル
０の信号を出力し、異常が判定されるとレベル１の信号
を出力する。この信号はブロック40に送られ、ブロック
40は信号が０のときは図示の位置にあり、偏差Δθをブ
ロック41に伝達し、信号が１になると第２の制御経路37
を遮断し、予め用意したブロック45のΔθ＝０の値を出
力する。このため、補正値ｉc＝０となり、加算部42で
は基本指令値ｉoの値がそのまま操作指令値ｉxとなる。
異常判定ブロック44に送られ、その検出信号が異常かど
うかが判定される。この判定は、例えば正常時の検出信
号のレベル範囲を予め記憶しておき、検出信号のレベル
がその範囲内かどうかを見ることにより行うことがで
き、検出信号がその範囲を逸脱すると異常であると判定
される。ブロック44は、検出信号が正常のときはレベル
０の信号を出力し、異常が判定されるとレベル１の信号
を出力する。この信号はブロック40に送られ、ブロック
40は信号が０のときは図示の位置にあり、偏差Δθをブ
ロック41に伝達し、信号が１になると第２の制御経路37
を遮断し、予め用意したブロック45のΔθ＝０の値を出
力する。このため、補正値ｉc＝０となり、加算部42で
は基本指令値ｉoの値がそのまま操作指令値ｉxとなる。
次に、このように構成した本実施例の動作を説明する。
まず、前段のブロック30において、差圧目標吐出量θΔ
ｐが入力制限目標吐出量θＴよりも小さいときは、最小
値選択ブロック35において差圧目標吐出量θΔｐが選択
され、これが斜板目標位置θｏとなる。このため、油圧
ポンプ１の斜板２の位置は、差圧ΔＰが目標差圧ΔPoに
保持されるよう制御される。ここで差圧ΔＰは方向切換
弁４の要求流量（操作量）に応じて変化する値であり、
斜板目標値θｏはその要求流量に応じた目標値となる。
すなわち、油圧ポンプ１の吐出量はロードセンシング制
御により要求流量に応じた流量となるよう制御される。
油圧ポンプ１の吐出圧力Psが増大し、入力制限目標吐出
量θＴが差圧目標吐出量θΔｐよりも小さくなると、最
小値選択ブロック35において入力制限目標吐出量θＴが
選択され、これが斜板目標位置θｏとなる。このため、
油圧ポンプ１の斜板２の位置目標値θｏは入力制限目標
吐出量θＴに制限され、油圧ポンプ１の入力制限制御を
行う。
ｐが入力制限目標吐出量θＴよりも小さいときは、最小
値選択ブロック35において差圧目標吐出量θΔｐが選択
され、これが斜板目標位置θｏとなる。このため、油圧
ポンプ１の斜板２の位置は、差圧ΔＰが目標差圧ΔPoに
保持されるよう制御される。ここで差圧ΔＰは方向切換
弁４の要求流量（操作量）に応じて変化する値であり、
斜板目標値θｏはその要求流量に応じた目標値となる。
すなわち、油圧ポンプ１の吐出量はロードセンシング制
御により要求流量に応じた流量となるよう制御される。
油圧ポンプ１の吐出圧力Psが増大し、入力制限目標吐出
量θＴが差圧目標吐出量θΔｐよりも小さくなると、最
小値選択ブロック35において入力制限目標吐出量θＴが
選択され、これが斜板目標位置θｏとなる。このため、
油圧ポンプ１の斜板２の位置目標値θｏは入力制限目標
吐出量θＴに制限され、油圧ポンプ１の入力制限制御を
行う。
後段のブロック31においては、変位検出器９の検出信号
に異常がないときは、異常判定ブロック44はレベル０の
信号を出力し、ブロック40は図示の位置にあり、第２の
制御経路37は遮断されないので、ブロック30で求めた斜
板目標位置θｏから第１の制御経路36では基本指令値ｉ
oが求められ、第２の制御経路37では偏差Δθに応じた
補正値ｉcが求められ、これらが加算されて操作指令値
ｉxが求められる。したがって、電磁比例弁11にはこの
操作指令値ｉxに対応する指令信号Ｘが送られ、油圧ポ
ンプ１の斜板位置がこれに応じて制御される。すなわ
ち、検出した斜板位置θが目標位置θｏよりも大きいと
きは補正値ｉcとして偏差Δθに応じた負の値が演算さ
れるので、操作指令値ｉxは基本指令値ｉoよりも小さく
なるように補正され、偏差Δθが小さくなるように斜板
位置が制御される。逆の場合は、補正値ｉcとして正の
値が演算されるので、操作指令値ｉxは基本指令値ｉoよ
り大きくなるように補正され、同様に偏差Δθが小さく
なるように斜板位置が制御される。換言すれば、第１の
制御経路36と第２の制御経路37が組み合わさってフィー
ドバック制御系を構成し、油圧ポンプ１の斜板２はフィ
ードバック制御される。
に異常がないときは、異常判定ブロック44はレベル０の
信号を出力し、ブロック40は図示の位置にあり、第２の
制御経路37は遮断されないので、ブロック30で求めた斜
板目標位置θｏから第１の制御経路36では基本指令値ｉ
oが求められ、第２の制御経路37では偏差Δθに応じた
補正値ｉcが求められ、これらが加算されて操作指令値
ｉxが求められる。したがって、電磁比例弁11にはこの
操作指令値ｉxに対応する指令信号Ｘが送られ、油圧ポ
ンプ１の斜板位置がこれに応じて制御される。すなわ
ち、検出した斜板位置θが目標位置θｏよりも大きいと
きは補正値ｉcとして偏差Δθに応じた負の値が演算さ
れるので、操作指令値ｉxは基本指令値ｉoよりも小さく
なるように補正され、偏差Δθが小さくなるように斜板
位置が制御される。逆の場合は、補正値ｉcとして正の
値が演算されるので、操作指令値ｉxは基本指令値ｉoよ
り大きくなるように補正され、同様に偏差Δθが小さく
なるように斜板位置が制御される。換言すれば、第１の
制御経路36と第２の制御経路37が組み合わさってフィー
ドバック制御系を構成し、油圧ポンプ１の斜板２はフィ
ードバック制御される。
一方、変位検出器９が故障したり、変位検出器９からコ
ントローラ10に至る信号伝達系に異常が生じるなどし
て、変位検出器９の検出信号に異常が発生した場合に
は、異常判定ブロック44からはレベル１の信号が出力さ
れ、ブロック40は第２の制御経路37を遮断し、補正値ic
はic＝０となる。このため、操作指令値ｉxとしては基
本補正値ｉoに等しい値が求められ、油圧ポンプ１の斜
板２はこの操作指令値ｉxにより制御される。すなわ
ち、第２の制御経路37を遮断しても、第１の制御経路36
はオープンループの制御系として機能し、油圧ポンプ１
の斜板位置はそのオープンループにより制御される。し
たがって、検出信号に異常が生じても油圧ポンプ１の容
量制御が可能であり、油圧ポンプ１の容量制御が不能に
なることにより油圧モータ５の動作速度が制御できなく
なり、危険な状態を招くことを防止できる。
ントローラ10に至る信号伝達系に異常が生じるなどし
て、変位検出器９の検出信号に異常が発生した場合に
は、異常判定ブロック44からはレベル１の信号が出力さ
れ、ブロック40は第２の制御経路37を遮断し、補正値ic
はic＝０となる。このため、操作指令値ｉxとしては基
本補正値ｉoに等しい値が求められ、油圧ポンプ１の斜
板２はこの操作指令値ｉxにより制御される。すなわ
ち、第２の制御経路37を遮断しても、第１の制御経路36
はオープンループの制御系として機能し、油圧ポンプ１
の斜板位置はそのオープンループにより制御される。し
たがって、検出信号に異常が生じても油圧ポンプ１の容
量制御が可能であり、油圧ポンプ１の容量制御が不能に
なることにより油圧モータ５の動作速度が制御できなく
なり、危険な状態を招くことを防止できる。
したがって、本実施例によれば、変位検出器９からの検
出信号が正常な場合は、電磁比例弁11をフィードバック
制御により制御するので、油圧ポンプ１の正確な容量制
御が可能となり、変位検出器９からの検出信号に異常が
生じた場合には、オープンループによる制御で電磁比例
弁11を制御するので、油圧ポンプ１が制御不能に陥るこ
とがなく、信頼性の向上を図ることができる。また、基
本指令値と補正値の加算により操作指令値を求めるの
で、補正値の比例定数Ｋを大きくしないでも所要の即応
性および安定性を得ることができる。
出信号が正常な場合は、電磁比例弁11をフィードバック
制御により制御するので、油圧ポンプ１の正確な容量制
御が可能となり、変位検出器９からの検出信号に異常が
生じた場合には、オープンループによる制御で電磁比例
弁11を制御するので、油圧ポンプ１が制御不能に陥るこ
とがなく、信頼性の向上を図ることができる。また、基
本指令値と補正値の加算により操作指令値を求めるの
で、補正値の比例定数Ｋを大きくしないでも所要の即応
性および安定性を得ることができる。
なお、以上の実施例では、ブロック30でロードセンシン
グ制御と入力トルク制限制御を組み合わせて斜板目標位
置θｏを演算したが、斜板目標位置θｏの演算は斜板目
標値θｏが要求流量に応じた値になるのであればこれに
限定されるものではなく、その他の任意の手法を採用で
きるものである。
グ制御と入力トルク制限制御を組み合わせて斜板目標位
置θｏを演算したが、斜板目標位置θｏの演算は斜板目
標値θｏが要求流量に応じた値になるのであればこれに
限定されるものではなく、その他の任意の手法を採用で
きるものである。
本発明によれば、検出信号に異常が生じた場合でもポン
プ容量制御が可能であるので、ポンプ容量制御の信頼性
を向上し、油圧アクチュエータの速度制御の安全性を確
保することができる。さらに基本指令値と補正値の加算
により操作指令値を求めるので、補正値の比例定数Ｋを
大きくしないでも所要の即応性および安定性を得ること
ができる。
プ容量制御が可能であるので、ポンプ容量制御の信頼性
を向上し、油圧アクチュエータの速度制御の安全性を確
保することができる。さらに基本指令値と補正値の加算
により操作指令値を求めるので、補正値の比例定数Ｋを
大きくしないでも所要の即応性および安定性を得ること
ができる。
第１図は本発明の一実施例による制御装置を適用した油
圧回路を示す概略図であり、第２図は、第１図に示すコ
ントローラの演算内容を示す機能ブロック図である。 符号の説明 １……油圧ポンプ ２……斜板（押しのけ容積可変手段） ９……変位検出器 10……コントローラ（制御手段） 12……ポンプレギュレータ 36……第１の制御経路 37……第２の制御経路 40……スイッチ手段 42……加算部 44……異常判定ブロック θｏ……斜板目標位置 ｉo……基本指令値 Δθ……偏差 ｉc……補正値 ｉx……操作指令値 Ｘ……指令信号
圧回路を示す概略図であり、第２図は、第１図に示すコ
ントローラの演算内容を示す機能ブロック図である。 符号の説明 １……油圧ポンプ ２……斜板（押しのけ容積可変手段） ９……変位検出器 10……コントローラ（制御手段） 12……ポンプレギュレータ 36……第１の制御経路 37……第２の制御経路 40……スイッチ手段 42……加算部 44……異常判定ブロック θｏ……斜板目標位置 ｉo……基本指令値 Δθ……偏差 ｉc……補正値 ｉx……操作指令値 Ｘ……指令信号
Claims (1)
- 【請求項１】方向切換弁を介して油圧アクチュエータに
圧油を供給する油圧ポンプの制御装置であって、油圧ポ
ンプの押しのけ容積を検出する検出手段と、前記方向切
換弁の要求流量に応じて油圧ポンプの押しのけ容積の目
標値を演算し、この目標値と前記検出手段で検出した押
しのけ容積とから操作指令値を演算し、対応する指令信
号を出力する制御手段と、前記指令信号に基づき油圧ポ
ンプの押しのけ容積可変手段を操作し、油圧ポンプの容
量を制御するポンプレギュレータとを備えた油圧ポンプ
の制御装置において、 前記制御手段は、前記押しのけ容積の目標値から当該目
標値に対して予め定められた関数関係に基づき基本指令
値を求める第１の制御経路、前記押しのけ容積の目標値
と前記検出手段で検出した押しのけ容積との偏差を求
め、この偏差から前記基本指令値に対する補正値を求め
る第２の制御経路、および前記基本指令値に前記補正値
を加算して前記操作指令値を求める加算部を有する制御
演算手段と、前記検出手段の検出信号の異常を判定する
異常判定手段と、前記異常判定手段で前記検出信号の異
常が判定されたときに前記制御演算手段の第２の制御経
路を遮断するスイッチ手段とを備えることを特徴とする
油圧ポンプの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1275745A JPH07111179B2 (ja) | 1989-10-23 | 1989-10-23 | 油圧ポンプの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1275745A JPH07111179B2 (ja) | 1989-10-23 | 1989-10-23 | 油圧ポンプの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03138468A JPH03138468A (ja) | 1991-06-12 |
| JPH07111179B2 true JPH07111179B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=17559806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1275745A Expired - Fee Related JPH07111179B2 (ja) | 1989-10-23 | 1989-10-23 | 油圧ポンプの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111179B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6567917B2 (ja) * | 2015-08-06 | 2019-08-28 | 日立建機株式会社 | 可変容量油圧ポンプ装置 |
-
1989
- 1989-10-23 JP JP1275745A patent/JPH07111179B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03138468A (ja) | 1991-06-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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