JPH07112277A - 開先幅変動に対するアーク溶接方法 - Google Patents
開先幅変動に対するアーク溶接方法Info
- Publication number
- JPH07112277A JPH07112277A JP25683693A JP25683693A JPH07112277A JP H07112277 A JPH07112277 A JP H07112277A JP 25683693 A JP25683693 A JP 25683693A JP 25683693 A JP25683693 A JP 25683693A JP H07112277 A JPH07112277 A JP H07112277A
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- JP
- Japan
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- welding
- arc
- groove width
- work
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- Pending
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接状態が安定したビード高さを一定にする
ことができる開先幅変動に対する溶接方法を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 開先幅が変動する場合におけるアークを揺動
させながら溶接するアーク溶接方法において、アーク電
圧又は溶接電流を検知し、基準値と比較してアーク揺動
の動作方向を逆転させることにより、溶接時の溶接速度
を変化させることなく、ワーク溶接線にたいする相対的
な溶接速度を変化させて、ビード高さを一定にすること
を特徴とする。
ことができる開先幅変動に対する溶接方法を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 開先幅が変動する場合におけるアークを揺動
させながら溶接するアーク溶接方法において、アーク電
圧又は溶接電流を検知し、基準値と比較してアーク揺動
の動作方向を逆転させることにより、溶接時の溶接速度
を変化させることなく、ワーク溶接線にたいする相対的
な溶接速度を変化させて、ビード高さを一定にすること
を特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、開先幅の変動に対応し
てビード高さを一定とするように、アークを揺動させて
溶接速度を制御するアーク溶接方法に関する。
てビード高さを一定とするように、アークを揺動させて
溶接速度を制御するアーク溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】アークセンサ方式を用いた開先幅変動に
対してビード高さを一定とするためのアーク溶接方法と
して、回転径が可変の溶接トーチを使用して溶接する方
法が提案されている（例えば、特開平５−２３８５６号
公報参照）。このアーク溶接方法では、開先幅に対して
回転半径と、ワークに対する溶接速度を調節することに
より、ビード高さを一定にしている。
対してビード高さを一定とするためのアーク溶接方法と
して、回転径が可変の溶接トーチを使用して溶接する方
法が提案されている（例えば、特開平５−２３８５６号
公報参照）。このアーク溶接方法では、開先幅に対して
回転半径と、ワークに対する溶接速度を調節することに
より、ビード高さを一定にしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
アーク溶接方法では開先幅に対して回転半径と、ワーク
に対する溶接速度を調節することにより、ビード高さを
一定にする方法がとられているので、溶接ワイヤ先端の
ワークに対する速度が変動してしまい、溶接状態が不安
定になってしまい、スパッタも多くなった。
アーク溶接方法では開先幅に対して回転半径と、ワーク
に対する溶接速度を調節することにより、ビード高さを
一定にする方法がとられているので、溶接ワイヤ先端の
ワークに対する速度が変動してしまい、溶接状態が不安
定になってしまい、スパッタも多くなった。
【０００４】本発明は、従来技術の問題点に鑑みてなさ
れたもので、溶接状態が安定したビード高さを一定にす
ることができる開先幅変動に対する溶接方法を提供する
ことを目的とする。
れたもので、溶接状態が安定したビード高さを一定にす
ることができる開先幅変動に対する溶接方法を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る開先幅変動
に対する溶接方法は、上記目的を達成するために、開先
幅が変動する場合におけるアークを揺動させながら溶接
するアーク溶接方法において、アーク電圧又は溶接電流
を検知し、基準値と比較してアーク揺動の動作方向を逆
転させることにより、溶接時の溶接速度を変化させるこ
となく、ワーク溶接線に対する相対的な溶接速度を変化
させて、ビード高さを一定にすることを特徴とする。
に対する溶接方法は、上記目的を達成するために、開先
幅が変動する場合におけるアークを揺動させながら溶接
するアーク溶接方法において、アーク電圧又は溶接電流
を検知し、基準値と比較してアーク揺動の動作方向を逆
転させることにより、溶接時の溶接速度を変化させるこ
となく、ワーク溶接線に対する相対的な溶接速度を変化
させて、ビード高さを一定にすることを特徴とする。
【０００６】
【作用】上述の如く、本発明にによれば、溶接トーチの
移動速度、アーク回転半径を予め一定値に設定すること
により、溶接ワイヤ先端のワークに対する速度を一定に
し、溶接時の速度を変化させない。その結果、溶接状態
が安定し、スパッタを減少させることができる。しか
も、アーク電圧又は溶接電流を検知し、基準値と比較し
て溶接ワイヤ先端を溶接線中心に対して逆転させること
により、アーク揺動の動作方向を逆転させ、揺動させ、
ワーク溶接線に対する相対的な溶接速度を変化させるこ
とにより、ビード高さを一定にする。
移動速度、アーク回転半径を予め一定値に設定すること
により、溶接ワイヤ先端のワークに対する速度を一定に
し、溶接時の速度を変化させない。その結果、溶接状態
が安定し、スパッタを減少させることができる。しか
も、アーク電圧又は溶接電流を検知し、基準値と比較し
て溶接ワイヤ先端を溶接線中心に対して逆転させること
により、アーク揺動の動作方向を逆転させ、揺動させ、
ワーク溶接線に対する相対的な溶接速度を変化させるこ
とにより、ビード高さを一定にする。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を、溶接電流を検知してワーク
開先をアーク溶接する実施例により、説明する。図１は
対象ワークを示す平面図、図２は図１の対象ワークの断
面図、図３は対象ワークの開先部の部分図及び検出電流
変化を示す説明図、図４は対象ワークの開先部のウィー
ビング動作方向を説明する部分図及び検出電流変化を示
す説明図、図５は対象ワークの他の例を示す平面図、図
６は対象ワークの開先部のウィービング動作を示す説明
図である。図１に示すようなワークＭの開先部１に対
し、図示しない公知の多関節ロボット及び制御装置によ
り、溶接電流を検知して、アーク溶接を行なう。
開先をアーク溶接する実施例により、説明する。図１は
対象ワークを示す平面図、図２は図１の対象ワークの断
面図、図３は対象ワークの開先部の部分図及び検出電流
変化を示す説明図、図４は対象ワークの開先部のウィー
ビング動作方向を説明する部分図及び検出電流変化を示
す説明図、図５は対象ワークの他の例を示す平面図、図
６は対象ワークの開先部のウィービング動作を示す説明
図である。図１に示すようなワークＭの開先部１に対
し、図示しない公知の多関節ロボット及び制御装置によ
り、溶接電流を検知して、アーク溶接を行なう。
【０００８】制御装置に、溶接開始点Ａ、溶接終了点
Ｂ、折り返し溶接電流基準値Ｉ0 、溶接トーチの進行速
度Ｖ0 、溶接トーチの進行角度α（＜９０°）、折り返
し微小半径Ｒ等を、予め定義し、設定して入力する。溶
接電流Ｉを図示しない検出器により検出し、制御装置に
入力する。
Ｂ、折り返し溶接電流基準値Ｉ0 、溶接トーチの進行速
度Ｖ0 、溶接トーチの進行角度α（＜９０°）、折り返
し微小半径Ｒ等を、予め定義し、設定して入力する。溶
接電流Ｉを図示しない検出器により検出し、制御装置に
入力する。
【０００９】先ず、溶接開始点Ａから溶接終了点Ｂに延
ばした溶接中心線ＡＢに対して、溶接トーチを進行速度
Ｖ0 、進行角度αで溶接を開始する。検知している溶接
電流Ｉは、先ず図３に示すように、開先壁２又は３に接
近するに従い、徐々に増加する。
ばした溶接中心線ＡＢに対して、溶接トーチを進行速度
Ｖ0 、進行角度αで溶接を開始する。検知している溶接
電流Ｉは、先ず図３に示すように、開先壁２又は３に接
近するに従い、徐々に増加する。
【００１０】溶接を続けると、溶接トーチが開先壁２に
接近し、アーク電流が折り返し溶接電流の基準値Ｉ0 に
達したのが検出器で検知され、制御装置に入力する。こ
の基準値Ｉ0 が入力すると、制御装置は、折り返し微小
半径Ｒの円弧上を速度Ｖ0 で、溶接トーチを進行させ
る。この円弧上の溶接トーチの回転は、その位置が溶接
中心線ＡＢから離れているときは溶接中心線ＡＢの方向
に向かう。図４に示すように、時計方向を負にとると、
溶接トーチの回転は、−αの角度がとられ、そして、角
度−αまで続行する。角度が−αに達したら、溶接トー
チを回転運動から直線運動に変更し、角度−αの接線方
向に直進させる。
接近し、アーク電流が折り返し溶接電流の基準値Ｉ0 に
達したのが検出器で検知され、制御装置に入力する。こ
の基準値Ｉ0 が入力すると、制御装置は、折り返し微小
半径Ｒの円弧上を速度Ｖ0 で、溶接トーチを進行させ
る。この円弧上の溶接トーチの回転は、その位置が溶接
中心線ＡＢから離れているときは溶接中心線ＡＢの方向
に向かう。図４に示すように、時計方向を負にとると、
溶接トーチの回転は、−αの角度がとられ、そして、角
度−αまで続行する。角度が−αに達したら、溶接トー
チを回転運動から直線運動に変更し、角度−αの接線方
向に直進させる。
【００１１】更に溶接を続けると、溶接電流Ｉが減少
し、溶接トーチが溶接中心線ＡＢを通過するするとき最
低値になり、再び溶接電流Ｉが増加する。そして、溶接
トーチが開先壁３に接近し、基準値Ｉ0 に達したのが制
御装置に入力すると、上記と同様に、溶接トーチは開先
壁３の手前で、今度は逆方向に折り返し、微小半径Ｒの
円弧上を角度αで上記と同様の動作を行なう。これによ
り揺動動作を行なうようになる。
し、溶接トーチが溶接中心線ＡＢを通過するするとき最
低値になり、再び溶接電流Ｉが増加する。そして、溶接
トーチが開先壁３に接近し、基準値Ｉ0 に達したのが制
御装置に入力すると、上記と同様に、溶接トーチは開先
壁３の手前で、今度は逆方向に折り返し、微小半径Ｒの
円弧上を角度αで上記と同様の動作を行なう。これによ
り揺動動作を行なうようになる。
【００１２】溶接トーチが溶接中心線ＡＢ線に沿ってい
るときは、溶接トーチの進行方向は、溶接中心線ＡＢか
らα又は−αの角度がとられ、開先壁２又は３に接近
し、手前の所定の位置まで続行し、アーク電流が基準値
Ｉ0 に達すると、上記のように、折り返し微小半径Ｒの
円弧上を、角度α又は−αで達するまで回転する。そし
て、角度α又は−αに達したら、溶接トーチを回転運動
から直線運動に変更し、角度α又は−αの接線方向に直
進させる。
るときは、溶接トーチの進行方向は、溶接中心線ＡＢか
らα又は−αの角度がとられ、開先壁２又は３に接近
し、手前の所定の位置まで続行し、アーク電流が基準値
Ｉ0 に達すると、上記のように、折り返し微小半径Ｒの
円弧上を、角度α又は−αで達するまで回転する。そし
て、角度α又は−αに達したら、溶接トーチを回転運動
から直線運動に変更し、角度α又は−αの接線方向に直
進させる。
【００１３】折り返し溶接電流基準値Ｉ0 以上が検出さ
れた場合は、溶接トーチの進行方向を溶接線中心に向け
る。
れた場合は、溶接トーチの進行方向を溶接線中心に向け
る。
【００１４】図５に示すような開先幅が変動しているワ
ークの場合、実際の溶接線は図６に示すようになる。こ
の場合、開先最大幅をＷ、開先線と溶接線のなす角度を
θとすればトーチの実走行距離Ｌ及び溶接線中心長さΔ
Ｌは、次式で表される。 Ｌ＝Ｋ1 （Ｗ，θ，Ｒ，α） (１) ΔＬ＝Ｋ2 （Ｗ，θ，Ｒ，α） (２) と表されるから、ワークの相対速度は、次式で表され
る。 Ｖ＝Ｋ2 （Ｗ，θ，Ｒ，α）／（Ｋ1 （Ｗ，θ，Ｒ，
α）／Ｖ0 ） となり、開先幅が変動するとワークに対する相対溶接速
度Ｖも同様に変動する。よって、開先幅に対応した溶接
速度Ｖになり、安定したビード高さを得ることができ
る。
ークの場合、実際の溶接線は図６に示すようになる。こ
の場合、開先最大幅をＷ、開先線と溶接線のなす角度を
θとすればトーチの実走行距離Ｌ及び溶接線中心長さΔ
Ｌは、次式で表される。 Ｌ＝Ｋ1 （Ｗ，θ，Ｒ，α） (１) ΔＬ＝Ｋ2 （Ｗ，θ，Ｒ，α） (２) と表されるから、ワークの相対速度は、次式で表され
る。 Ｖ＝Ｋ2 （Ｗ，θ，Ｒ，α）／（Ｋ1 （Ｗ，θ，Ｒ，
α）／Ｖ0 ） となり、開先幅が変動するとワークに対する相対溶接速
度Ｖも同様に変動する。よって、開先幅に対応した溶接
速度Ｖになり、安定したビード高さを得ることができ
る。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、複雑な演算装置を使用
しないで、ワーク溶接線に対する相対的な溶接速度を変
化させて、ビード高さを一定にすることができる。ま
た、開先幅倣いを行なうことで、溶接線倣いも同時に行
うことができる。
しないで、ワーク溶接線に対する相対的な溶接速度を変
化させて、ビード高さを一定にすることができる。ま
た、開先幅倣いを行なうことで、溶接線倣いも同時に行
うことができる。
【図１】本発明に係る溶接方法を実施する対象ワークを
示す平面図である。
示す平面図である。
【図２】図１の対象ワークの断面図である。
【図３】図１の対象ワークの開先部の部分図及び検出電
流変化を示す説明図である。
流変化を示す説明図である。
【図４】対象ワークの開先部の揺動動作方向を説明する
部分図及び検出電流変化を示す説明図である。
部分図及び検出電流変化を示す説明図である。
【図５】対象ワークの他の例を示す平面図である。
【図６】図５の対象ワークの開先部の揺動動作を示す説
明図である。
明図である。
１：開先部 ２，３：開先壁 Ｍ：ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 開先幅が変動する場合におけるアークを
揺動させながら溶接するアーク溶接方法において、アー
ク電圧又は溶接電流を検知し、基準値と比較してアーク
揺動の動作方向を逆転させることにより、溶接時の溶接
速度を変化させることなく、ワーク溶接線に対する相対
的な溶接速度を変化させて、ビード高さを一定にするこ
とを特徴とする開先幅変動に対するアーク溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25683693A JPH07112277A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 開先幅変動に対するアーク溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25683693A JPH07112277A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 開先幅変動に対するアーク溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07112277A true JPH07112277A (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=17298103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25683693A Pending JPH07112277A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 開先幅変動に対するアーク溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112277A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100452340B1 (ko) * | 2001-08-13 | 2004-10-08 | 두산중공업 주식회사 | 스트립 토치 각도 제어에 따른 균일 비드폭 형성 제어장치 및 그 방법 |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP25683693A patent/JPH07112277A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100452340B1 (ko) * | 2001-08-13 | 2004-10-08 | 두산중공업 주식회사 | 스트립 토치 각도 제어에 따른 균일 비드폭 형성 제어장치 및 그 방법 |
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